CAPÍTULO

MODELO DO MOTOR DE INDUÇÃO EM REGIME

6 PERMANENTE

INTRODUÇÃO

No desenvolvimento dos modelos para estudo do motor de indução, em regime

permanente, será empregado o modelo geral representado pelas expressões (6.1) e
(6.2) desenvolvidas no capítulo V.

 RS + pLS pmSR 
 vS+     iS+ 
=
 0  m p − jn θ R + L p − jn θ  i 
 •
  •
 (6.1)
  SR   R R   R+ 
    

(
T = 2 ⋅ n ⋅ mSR Im iS+ ⋅ iR − ) (6.2)

Será considerada alimentação senoidal desbalanceada tanto a nível da

amplitude quanto a nível de fase. A partir das equações (6.1), com o emprego de
variáveis instantâneas, extrai-se o modelo para variáveis fasoriais, empregado no
estudo do motor em regime permanente.

O motor será considerado com velocidade constante tornando possível a

superposição. Isto permitirá a generalização dos resultados par alimentação não
senoidal, bastando para tanto empregar o modelo obtido para cada harmônica de
alimentação.

MODELO DO MOTOR DE INDUÇÃO PARA ESTUDO DO REGIME

PERMANENTE

Seja a referência fixa no estator. Assim:

102 CAPÍTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUÇÃO EM REGIME PERMANENTE

vSd = vSα
(6.3)
vSq = vSβ

Conhecendo-se as tensões de alimentação e aplicando-se a transformação αβ,

obtém-se:

vα = vα cos ( ωt + θα )
(6.4)
vβ = vβsen ( ωt + θβ )

Se a alimentação for balanceada, tem-se Vα = Vβ e θα = θβ. Nós vamos analisar

uma situação genérica em que Vα ≠ Vβ e θα ≠ θβ.

Considerando as identidades conhecidas da trigonometria, podemos escrever:

vα =
2
e (
vα j( ωt +θα ) − j( ωt +θα )
+e )
(6.5)
vβ = β e
2j
(
v j( ωt +θβ ) − j( ωt +θβ )
−e )
Definindo-se:

_ _
vα = e jθα ⋅ vα vα = e− jθα ⋅ vα
*
∴
_ _
(6.6)
jθβ * − jθβ
vβ = − je ⋅ vβ ∴ v = je
β ⋅ vβ

obtém-se com (6.5) e (6.6)

1 _ _
* 
vα =  vα ⋅ e jωt + vα ⋅ e− jωt 
2 
(6.7)
1 _ _
* 
vβ =  vβ ⋅ e jωt + vβ ⋅ e− jωt 
2 

As expressões (6.7) indicam que as tensões pulsativas foram decompostas em

tensões rotativas, com módulos iguais e sentidos diferentes.

Considerando que:

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 103

1
vS+ =
2
( vα + jvβ )
(6.8)
1
vS− =
2
( vα − jvβ )

obtemos

1  1  _ jωt _ * − jωt  1  _ jωt _ * − jωt  

vS+ =   vα ⋅ e + vα ⋅ e  + j 2  vβ ⋅ e + vβ ⋅ e   (6.9)
2  2   

Assim:

 _ _
 _ * _ * 
1   vα + jvβ  jωt  vα + jvβ  − jωt 
vS+ = ⋅e + ⋅e (6.10)
2   2   2  
    

Definindo-se:

_ _
_
vα + jvβ
vS+ =
2
_ _
(6.11)
_
vα − jvβ
vS− =
2

Assim:

1 _ _
* 
vS+ =  vS+ ⋅ e jωt + vS− ⋅ e− jωt 
2 
(6.12)
1 *
_ _

vS− =  vS+ ⋅ e− jωt + vS− ⋅ e jωt 
2 

_ _ _ _
Convém ressaltar que vα e v β são fasores. Portanto vS+ e vS- também são fasores.

As expressões (6.11) podem ser representadas do seguinte modo:

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

104 CAPÍTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUÇÃO EM REGIME PERMANENTE

_  _ 
v
 =S+ 1 1 j   vα 
  (6.13)
 
_
2 1 − j  _ 
 vS−   vβ 

que é a transformação componentes simétricas tradicionais.

As grandezas vS+ e vS- são temporais e portanto não são fasores.

Por analogia com a expressão (6.12) podemos estabelecer as expressões

estatóricas e rotóricas.

1_ _
* 
iS+ =  i S+ ⋅ e jωt + i S− ⋅ e− jωt 
2 
(6.14)
1 *
_ _

iS− =  i S+ ⋅ e− jωt + i S− ⋅ e jωt 
2 

1_ _
* 
iR + =  i R+ ⋅ e jωt + i R− ⋅ e− jωt 
2 
(6.15)
1_ * _

iR − =  i R+ ⋅ e− jωt + i R− ⋅ e jωt 
2 

Levando-se as expressões (6.12), (6.14) e (6.15) na expressão (6.1), obtém-se:

1 _ _
* − jωt  1_ _
* − jωt  1_ _
* − jωt 
 vS+ ⋅ e + vS− ⋅ e  = ( R S + pLS )  i S+ ⋅ e + i S− ⋅ e  + pmSR  i R+ ⋅ e + i R− ⋅ e 
jωt jωt jωt
(6.16)
2  2  2 

  
i 1 _ _
*    •
 1  _ _
* 
0 = mSR  p − jn θ   i S+ ⋅ e jωt + i S− ⋅ e− jωt  +  R R + LR  p − jn θ    i R+ ⋅ e jωt + i R− ⋅ e− jωt  (6.17)
 2     2  

Se a máquina gira com velocidade constante, o seu modelo é linear, valendo

portanto a superposição. Podemos então escrever:

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 105

_ _ _
vS+ ⋅ e jωt = ( RS + pLS ) i S+ ⋅ e jωt + pmSR i R+ ⋅ e jωt
(6.18)
 
i _
  •
 _
0 = mSR  p − jn θ  i S+ ⋅ e jωt +  R R + LR  p − jn θ   i R + ⋅ e jωt
    

_ _ _
vS− ⋅ e− jωt = ( RS + pLS ) i S− ⋅ e− jωt + pmSR i R− ⋅ e− jωt
* * *

(6.19)
  *
i _
  •
 _ *
0 = mSR  p − jn θ  i S− ⋅ e− jωt +  R R + LR  p − jn θ   i R − ⋅ e− jωt
    

Tomando-se as derivadas

pe jωt = jω⋅ e jωt (6.20)

e cancelando-se as exponenciais, obtém-se

_ _ _
vS+ = ( RS + jωLS ) i S+ + jωmSR i R+
(6.21)
 
i _
  •
 _
0 = mSR  jω− jn θ  i S+ +  R R + LR  jω− jn θ   i R +
    

_ * _ * _ *
vS− = ( R S + jωLS ) i S− + jωmSR i R −
* * (6.22)
 i _   i  _
0 = mSR  jn θ+ jω  i S− +  R R + LR  jn θ+ jω   i R−
    

como

•
n θ = ωm (6.23)

ω− ωm = ωR = sω (6.24)

ω+ ωm = ( 2 − s ) ω (6.25)

Substituindo em (6.21) e (6.22), obtém-se:

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

106 CAPÍTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUÇÃO EM REGIME PERMANENTE

_ _ _
vS+ = ( RS + jωs LS ) i S+ + jωs mSR i R +
_ _
(6.26)
0 = jsωs mSR i S+ + ( R R + jsωs LR ) i R +

_ _ _
vS− = ( RS + jωs LS ) i S− + jωs mSR i R−
_ _
(6.27)
0 = jmSR ( 2 − s ) ωs i S− + ( R R + jLR ( 2 − s ) ωs ) i R −

Dividindo-se a segunda equação por “s” e a quarta por “2 – s”, obtém-se:

_ _ _
vS+ = ( RS + jωs LS ) i S+ + jωs mSR i R +
(6.28)
R
_
_
0 = jωs mSR i S+ +  R + jωs LR  i R +
 s 

_ _ _
vS− = ( R S − jωs LS ) i S− − jωs mSR i R−
* * *

(6.29)
*  R _ *
_
0 = −mSR ωs i S− +  R - jLR ωs  i R −
 ( 2 − s) 

Estes dois conjuntos de equações levam ao circuito equivalente para o motor,

representado na Fig. 6.1.

RS (LS - m SR ) (LR - m SR ) RR

iS iR
+ +
vS mSR RR (1 - s)
+
s

vS mSR - RR (1 - s)
-
iS iR (2 - s)
- -

RS (LS - m SR ) (LR - m SR ) RR

Fig. 6.1 – Circuito eqüivalente para o motor de indução com operação desbalanceada.

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 107

Este circuito vale para operação desbalanceada, desde que as tensões sejam
senoidais e a velocidade constante.
_
Para operação balanceada, tem-se vS- = 0; assim o modelo e o circuito
eqüivalente são representados pela expressão (6.32) e pela Fig. 6.2.

_ _ _
vS+ = ( RS + jωs LS ) i S+ + jωs mSR i R +
(6.30)
_
R _
0 = jωs mSR i S+ +  R + jωs LR  i R +
 s 

RS (LS - m SR ) (LR - m SR ) RR

iS iR
+ +
vS mSR RR (1 - s)
+
s

Fig. 6.2 – Circuito eqüivalente para o motor de indução com operação balanceada.

O circuito eqüivalente pode ainda ser representado segundo a Fig. 6.3.

mSR
RS RR

iS iR
+ +
vS LS LR RR (1 - s)
+
s

Fig. 6.3 – Representação alternativa para o circuito eqüivalente do motor de indução com operação
balanceada.

TRANSFORMAÇÃO PRIMÁRIO-SECUNDÁRIO

Consideremos o circuito representado na Fig. 6.4.

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

108 CAPÍTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUÇÃO EM REGIME PERMANENTE

mSR
RS

iS iR
+ +
vS LS LR R2
+
s

n1 n2

Fig. 6.4 –Circuito eqüivalente do motor de indução com operação balanceada.

Seja

n1
a= (6.31)
n2

Assim

_
vS+
_
=a (6.32)
vR +

_
i R+
_
=a (6.33)
i S+

Seja

'
vR + = avR + ⇒tensão rotórica referida ao estator e (6.34)

' iR+
iR+ = ⇒corrente rotórica referida ao estator. (6.35)
a

Definimos a transformação:

 iS+  1 0  iS+ 
'

i  =   ' (6.36)
 R +  0 a  iR + 

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 109

Assim:

 iS '  1 0   iS 
 + ' =  1  +  (6.37)
iR +  0  iR + 
 a 

Do mesmo modo:

 vS+  1 0  vS+ 
'

 =  ' (6.38)

 vR +  0 a   vR + 

 vS '  1 0   vS 
 + '  =  1  +  (6.39)
  v
 vR +  0 a   R + 

Seja

1 0
PS−1 =   (6.40)
0 a 

1 0 
PS =  1  (6.41)
0 
 a 

Tomemos as equações da máquina simétrica:

_  R S + jωSLS jωSmSR
 _ 
 vS+  =  RR   i S+  (6.42)
_   jωSmSR + jωSLR  _ 
 vR +   s   i R+ 

que podem ainda ser escritas:

_ _
v+ = Z i + (6.43)

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

110 CAPÍTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUÇÃO EM REGIME PERMANENTE

Assim

_ _
' '
PS ⋅ v+ = Z ⋅ PS-1 ⋅ i + (6.44)

_ _
' '
v+ = PS-1 ⋅ Z ⋅ PS-1 ⋅ i + (6.45)

Seja

Z' = PS-1 ⋅ Z ⋅ PS-1 (6.46)

Assim

_ _
' '
v + = Z' ⋅ i + (6.47)

Calculemos a nova matriz impedância Z’. Assim:

R + jωSLS jωSmSR

1 0   S  1 0 
Z = '
 RR 0 a  (6.48)
0 a   jωSmSR + jωSLR 
  
 s

Assim:

R S + jωSLS jωSamSR 
Z =
'
a 2R R
 (6.49)
 jω am + jωSa LR 
2

 
S SR
s

_ _ _ _
' '
Como vS+ = vS+ e i S+ = i S+ tem-se para o motor de indução o seguinte modelo:

_  R S + jωSLS jωSamSR  _ 
 vS+  =    i S+  (6.50)
 jω am a 2R R
 0  + jωSa 2 LR  _ ' 
   i R + 
S SR
s

O novo circuito eqüivalente associado ao novo modelo está representado na

Fig. 6.5.

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 111

2
RS (LS - amSR ) (a L R- am SR)

iS iR
+ +
2
vS amSR RR a
+
s

Fig. 6.5 – Circuito eqüivalente para o motor de indução.

Vamos definir os seguintes parâmetros:

m1 = amSR ⇒ indutância de magnetização.

l1 = LS − amSR ⇒ indutância de dispersão do estator.
l2 = a 2 LR − amSR ⇒ indutância de dispersão do rotor referida ao estator. (6.51)
rR a 2R R
= ⇒ resistência do rotor referida ao estator.
s s

Desse modo o modelo para o motor de indução passa a ser:

_ _ _ _ ' 
vS+ = ( RS + jX1 ) i S+ + jXm1  i S+ + i R + 
 
(6.52)
_ _   r '
_
'
0 = jXm1  i S+ + i R +  +  R + jX2  i R+
  s 

O circuito eqüivalente será o representado na Fig. 6.6.

RS jX1 jX2 RR

vS jXm1 RR (1-s)
+
s

Fig. 6.6 – Circuito eqüivalente para o motor de indução.

Este é o circuito eqüivalente clássico do motor de indução para alimentação

senoidal balanceada em regime permanente. Na teoria clássica ele é normalmente
estabelecido intuitivamente.

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

112 CAPÍTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUÇÃO EM REGIME PERMANENTE

O maior interesse deste circuito deve-se ao fato que os seus parâmetros

podem ser medidos com facilidade e com relativa precisão, através dos ensaios de
rotor travado e a vazio.

O circuito eqüivalente para alimentação desbalanceada será o representado

pela Fig. 6.7.

RS jX1 jX2 RR

vS jXm1 RR (1-s)
+
s

vS jXm1 -RR (1-s)

-
(2-s)

RS jX1 jX2 RR

Fig. 6.7 – Circuito eqüivalente para o motor de indução.

Estes circuitos têm grande importância prática.

CÁLCULO DO TORQUE MÉDIO DA MÁQUINA DE INDUÇÃO EM

REGIME PERMANENTE

Vamos inicialmente estabelecer a expressão geral do torque para regime

permanente.

Foi estabelecido que:

(
T = 2 ⋅ n ⋅ mSR Im iS+ ⋅ iR − ) (6.53)

Levando-se as expressões (6.14) e (6.15) em (6.53), obtém-se

1_ _ *  _ * _ 
T = 2 ⋅ n ⋅ mSR Im   i S+ ⋅ e jωt + i S− ⋅ e− jωt  ⋅  i R + ⋅ e− jωt + i R− ⋅ e jωt   (6.54)
4 
    

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 113

Portanto

n ⋅ mSR  _ _ 
* _ * _ * _ _ _ * _
− j2 ωt j2 ωt
T= Im  i S+ ⋅ i R + + i S− ⋅ i R + ⋅ e + i S+ ⋅ i R− ⋅ e + i S− ⋅ i R−  (6.55)
2  

Os termos onde aparecem ej2ωt e e-j2ωt possuem torque médio nulo e podem
então ser abandonados. Assim:

n ⋅ mSR  _ _ 
* _ * _
T= Im  i S+ ⋅ i R + + i S− ⋅ i R−  (6.56)
2  

Podemos definir:

n ⋅ mSR  _ _ 
*
T+ = Im  i S+ ⋅ i R +  (6.57)
2  

n ⋅ mSR  _ _ 
*
T− = Im  i S− ⋅ i R−  (6.58)
2  

Assim:

T = T+ + T− (6.59)

Para se obter as expressões do torque é necessário que se conheça as

expressões das correntes. Foi visto que:

 _  R S + jωs LS jωs mSR _ 

 vS+  =  RR   i S+  (6.60)
 0   jωs mSR + jωs LR   _ 
 s   i R + 

A inversa da matriz Z é dada por:

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

114 CAPÍTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUÇÃO EM REGIME PERMANENTE

 RR 
−1
Z =
1  s + jωs LR − jωs mSR 
(6.61)
 
( RS + jωs LS )  R + jωs LR  + ωs2mSR 2
R
 − jωs mSR R S + jωs LS 
 s 

Como:

_   RR  _
 i S+  = 1  s + jωs LR − jωs mSR   vS+ 
  (6.62)
_  R    0 
 i R+  ( RS + jωs LS )  R + jωs LR  + ωs mSR
2 2
 − jωs mSR RS + jωs LS   
 s 

obtém-se:

 RR _
_  + jω L
s R  vS+
 s 
i S+ = (6.63)
( RS + jωs LS )  R + jωs LR  + ωs2mSR 2
R
 s 

_
_
− jωs mSR vS+
i R+ = (6.64)
( RS + jωs LS )  R + jωs LR  + ωs2mSR 2
R
 s 

De um modo semelhante podemos obter:

 RR _
 + jωs L R  vS−
_
 2−s 
i S− = (6.65)
( RS + jωs LS )  R + jωs LR  + ωs2mSR 2
R
 2−s 

_
_
− jωs mSR vS−
i R− = (6.66)
( RS + jωs LS )  R + jωs LR  + ωs2mSR 2
R
 2−s 

Podemos ainda representar as correntes do seguinte modo:

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 115

 RR _
_  + jω L
s R  vS+
 s 
i S+ = (6.67)
R SR R 2 2 2 ωL R 
− ωs LR LS + ωs mSR + j  s S R + ωs LR RS 
s  s 

_
_
− jωs mSR vS+
i R+ = (6.68)
R SR R 2 2 2 ωL R 
− ωs LR LS + ωs mSR + j  s S R + ωs LR R S 
s  s 

Desse modo, tem-se:

_
*
_
* jωs mSR vS+
i R+ = (6.69)
R SR R 2 2 2 ωL R 
− ωs LR LS + ωs mSR − j  s S R + ωs LR RS 
s  s 

Assim:

 2 ωs mSR R R  _ _ *
_ _  −ω s mSR L R + j  vS+ ⋅ vS+
*
i S+ ⋅ i R + =  s  (6.70)
2 2
 R SR R 2 2 2  ωs LSR R 
 − ω s L L
R S + ω s m SR  +  + ω L R
s R S
 s   s 

Pela teoria dos números complexos, sabemos que:

_ _ _ 2
*
vS+ ⋅ vS+ = vS+ (6.71)

Consequentemente as expressões do torque serão:

2 2
1 nωs mSR R R _
vS+
2 s
T+ = 2 2
(6.72)
 R SR R 2 2 2  ωs LSR R 
 − ωs L L
R S + ωs mSR  +  + ω L R
s R S
 s   s 

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

116 CAPÍTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUÇÃO EM REGIME PERMANENTE

2 2
1 nωs mSR R R _
− vS−
2 (2 − s)
T− = 2 2
(6.73)
 R SR R 2 2 2  ωs LSR R 
 (2 − s) − ωs LR LS + ωs mSR  +  (2 − s) + ωs LR RS 
   

Se a alimentação for balanceada tem-se:

_ _
vα = jvβ (6.74)

_
vS− = 0 (6.75)

_ 2jvβ _
2 _
vS+ = ⇒ vS+ = vβ (6.76)
2 2

_
vβ = vβ = vα = vαβ (6.77)

_ 2
2
vS+ = 2vαβ (6.78)

mas

3
vαβ = VSP (6.79)
2

onde VSP é o pico da tensão de fase.

Assim:

_ 2
2
vS+ = 3VSP (6.80)

mas

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 117

VSP = 2 ⋅ vS (6.81)

Assim:

_ 2
2
vS+ = 6vS (6.82)

onde vS é o valor eficaz da tensão de alimentação.

Assim a expressão do torque para uma máquina balanceada será:

RR 22
3nωs mSR vS
T+ = s (6.83)
2 2
 R SR R 2 2 2  ωs LSR R 
 − ωs LR LS + ωs mSR  +  + ωs LR RS 
 s   s 

É mais freqüente encontrar-se a expressão (6.83) modificada, reescrita

segundo a expressão (6.86).

RR 2 2 2
3 ωs mSR vS
T+ = s (6.84)
  R SR R 2 2 2
2
 ωs LSR R  
2

ωSN   − ωs LR LS + ωs mSR  +  + ωs LR RS  
 s   s  


onde ωSN é a velocidade síncrona.

É interessante expressar o torque em função das reatâncias de dispersão e

magnetizante no lugar das reatâncias cíclicas.

Multiplicando-se o numerador e o denominador da expressão (6.84) por a4,

obtém-se a expressão (6.87).

 R  2 2 2
3  a 2 R  ωs a 2 mSR vS
 s 
T+ = (6.85)
  R a 2R 2 2 2 2 2
2
 ωs LSR R a 2  
2

ωSN   S R
− ωs a LR LS + ωs a mSR  +  + ωsa LR RS  
2
 s   s  


Seja:

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

118 CAPÍTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUÇÃO EM REGIME PERMANENTE

R Sa 2 R R 2 2 2
A= − ωs a 2LR LS + ωs a 2 mSR (6.86)
s

ωs LSR R a 2
B= + ωs a 2 LR R S (6.87)
s

Assim:

R Sa 2 R R 2
A= − a 2XR XS + a 2 XM (6.88)
s

onde:

XM = ωSmSR ⇒ Reatância mútua cíclica.

XS = ωSLS ⇒ Reatância cíclica do estator.
XR = ωSLR ⇒ Reatância cíclica do rotor.

A expressão (6.88) pode ser reescrita segundo a expressão (6.91).

R Sa 2 R R 2 2 2
A= − a 2 XR XS + a 2 XM − a 3XM XR + a 3XM XR − aXSXM + aXSXM + a 2 XM − a 2 XM (6.89)
s

Assim:

R Sa 2 R R
A= − aXM ( a 2 XR − aXM ) − aXM ( XS − aXM ) − ( XS − aXM ) ( a 2 XR − aXM ) (6.90)
s

mas:

'
R R a 2R R
= (6.91)
s s

Xm = aXM ⇒ Reatância magnetizante.

X1 = XS − aXM ⇒ Reatância de dispersão do estator.
'
X2 = a 2 XR − aXM ⇒ Reatância de dispersão do rotor referida ao rotor.

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 119

R Sa 2 R R
A= − Xm X2´ − X1Xm − X1X2´ (6.92)
s

Vamos em seguida manipular a expressão (6.87).

X R 
B = a 2  S R + XR R S  (6.93)
 s 

a 2 XSR R a 3 XM R R a 3 XM R R
B= + a 2 XR R S − + + RSaXM − RSaXM (6.94)
s s s

' '
B=
RR
s
R
(
( XS − aXM ) + aXM R + RS aXM + ( a 2XR − aXM )
s
) (6.95)

' '
R R
B = R X1 + Xm R + RS Xm + X2
s s
'
( ) (6.96)

Levando-se as expressões (6.92) e (6.96) na expressão (6.85), obtém-se a

expressão (6.100).

RR' 2 2
3
Xm vS
T+ = s (6.97)
  R a 2R '
2
 RR' RR' ' 
2

ωSN   S R
− Xm X2 − X1Xm − X1X2  + 
'
X1 + Xm + R S ( Xm + X2 )  
 s   s s  


A expressão (6.97) é mais difundida que a expressão (6.83). É obtida

normalmente pela análise do circuito eqüivalente da máquina. É sem dúvida uma das
expressões mais importantes em engenharia elétrica.

A representação gráfica da expressão (6.97) encontra-se na Fig. 6.8. O torque

é representado em função do escorregamento s.

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

120 CAPÍTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUÇÃO EM REGIME PERMANENTE

T
MAX

2 Freio 1 Motor 0 Gerador s

Fig. 6.8 – Torque da máquina de indução em função do escorregamento.

MODELO PARA O REGIME PERMANENTE A PARTIR DAS

EQUAÇÕES DE PARK

Nos itens anteriores, for a obtidos modelos para o motor de indução em regime
permanente, a partir do modelo genérico estabelecido para componentes simétricas
instantâneas.

Neste item será estabelecido o modelo para estudar em regime, a partir do

modelo genérico estabelecido pela transformação de PARK.

Seja o modelo de PARK, obtido no capítulo IV, representado pela expressão

(6.101).

 
 vSd   RS + pLS 0 pmSR 0   iSd 
    
 vSq   0 RS + pLS 0 pmSR   iSq 
 = • •  i  (6.98)
 vRd   pmSR mSR θ n R R + pLR LR n θ   R d 
v    iRq 
 Rq   −m θ• n pmSR -LR n θ
•
R R + pLR   
 SR

Em regime permanente senoidal as tensões e correntes instantâneas serão

substituídas por fasores, com módulos iguais aos valores eficazes. Fazendo p = jω
obtém-se a expressão .

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 121

 
 vSd   RS + jωLS 0 jωmSR 0   iSd 
    
 vSq   0 RS + jωLS 0 jωmSR   iSq 
 = • •  i  (6.99)
 vRd   jωmSR mSR θ n R R + jωLR LR n θ   R d 
v    iRq 
 Rq   −m θ• n jωmSR -LR n θ
•
R R + jωLR   
 SR

A expressão (6.99) pode ser representada compactamente pela expressão

(6.103).

•
v = Z θi (6.100)
 

Para se obter as correntes do motor faz-se:

-1
•
i =Zθ v (6.101)
 

Com o auxílio de um computador, pode-se calcular as correntes em função da

i
velocidade do rotor θ , conhecendo-se as tensões de alimentação, os parâmetros e a
freqüência de alimentação.

Podemos afirmar que os modelos obtidos a partir das transformações

complexas são mais adequados para o estudo analítico, por serem mais simples. Além
disso, levam ao estabelecimento de circuitos eqüivalentes, que permitem a
interpretação física do comportamento do motor.

Para a obtenção da expressão do torque, será adotado o procedimento

descrito a seguir:

 RS 0 0 0
 0 RS 0 0
R=  (6.102)
 0 0 RR 0
 
 0 0 0 R R 

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

122 CAPÍTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUÇÃO EM REGIME PERMANENTE

 LS 0 mSR 0 
 0 LS 0 mSR 
L=  (6.103)
mSR 0 LR 
 
 0 mSR 0 LR 

 0 0 0 0 
 0 0 0 0 
G= (6.104)
 0 mSR 0 LR 
 
−mSR 0 -LR 0 

Assim:

i
v = Ri + jwLi + n θ Gi (6.105)

Pré-multiplicando todos os termos da expressão (6.105) por i*t obtém-se:

i
i*t v = i*t Ri + jωi*t Li + n θ i*t Gi (6.106)

Tomando-se a parte real de cada termo, obtém-se a expressão (6.110).

 i 
Re ( i*t v ) = Re ( i*t Ri ) + Re ( jωi*t Li ) + Re  n θ i*t Gi  (6.107)
 

onde:

Re ( i*t v ) ⇒ potência entregue ao motor.

Re ( i*tRi ) ⇒ potência perdida nas resistências dos enrolamentos.
Re ( jωi*tLi ) ⇒ potência puramente reativa, necessária para produzir fluxo no motor.
 i * 
 n θ i t Gi  ⇒ potência mecânica produzida pelo motor.
 

Pm = n θ Re ( i*tGi )
i
(6.108)

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 123

Pm
T= i
(6.109)
θ

Assim:

T = nRe ( i*tGi ) (6.110)

Assim:

 0 0 0 0   iSd 
  
*  0 0 0 0   iSq 
T = nRe iSd iRq 
* * *
iSq iRd   (6.111)
 0 mSR 0 LR  iRd 
 
−mSR 0 -LR 0  i 
 Rq 

Fazendo-se o produto matricial e ignorando-se o sentido do torque, obtém-se a

expressão .

( *
T = nmSR Re iSq iRd − iSd iRd
*
) (6.112)

Com as correntes obtidas na expressão (6.99) entra-se na expressão (6.112) e

obtém-se o torque médio desenvolvido pelo motor em função da velocidade.

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

124 CAPÍTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUÇÃO EM REGIME PERMANENTE

EXERCÍCIOS PROPOSTOS

1) Seja um motor de indução com os seguintes parâmetros:

X1 = X2 = 4Ω (reatâncias de dispersão)
RS = 2Ω
R R = 3Ω
Xm1 = 100Ω (reatância magnética) (6.113)
f = 60Hz
n=2 (pares de pólos)
vS = 220V (tensão eficaz de fase)

Determinar as seguintes características:

a) Torque médio em função do escorregamento;

b) Corrente eficaz de fase em função do escorregamento;

c) Determinar para qual escorregamento o torque é máximo;

d) Supondo escorregamento nominal igual a 0,03, determinar a velocidade, o torque e

a potência nominais.

2) Dos ensaios de um motor trifásico de indução foram obtidos os seguintes dados:

v f = 220V
(a) Ensaio a vazio:
i f = 2, 2 A

v f = 80V ∴ Pf = 130W
(b) Ensaio do rotor travado:
i f = 5, 2 A

(c) Medida de resistência do estator: RS = 2, 6Ω

Determinar:

(a) Indutância magnetizante;

(b) Indutância de dispersão;

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 125

(c) Resistência do rotor (RR);

(d) Indutância cíclica do rotor referida ao estator (L’R);

(e) Indutância cíclica do estator (LS) e

(f) Indutância mútua cíclica .

3) Considere o modelo do exercício 1, alimentado por tensões desbalanceadas do

seguinte tipo:

vS1 = 2 ⋅ V ⋅ cos ( ωs t ) (6.114)

vS2 = 2 ⋅ V ⋅ cos ( ωs t − 120o ) (6.115)

vS3 = 2 ⋅ V ⋅ cos ( ωs t + 120o ) (6.116)

Determinar as correntes iS1 ,iS2 e iS3 e o torque do motor em função do

escorregamento.

4) Considere o motor do exercício número 1, alimentado por tensões trifásicas

balanceadas, geradas por um inversor, cuja forma está representada na Fig. 6.9
para uma fase.

(2E/3)
(E/3)
O O O O
0 120 240 360

Fig. 6.9 – Forma de onda da tensão da fase 1.

Onde E = 400V, f = 60Hz

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

126 CAPÍTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUÇÃO EM REGIME PERMANENTE

(a) Empregando o princípio da superposição, determinar a característica torque-

velocidade do motor.

(b) Obter a corrente de uma das fases em função do tempo.

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com