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Module AU3 TP 4-5

TP4 et TP5 : Etude d’un système électrique


Objectifs du TP :

9 Réponse indicielle d'un système du premier ordre


9 Etude d'un système du premier ordre en boucle fermée (régulation proportionnelle)
9 Réponse fréquentielle d'un système du 2ème ordre
9 Etude temporelle et fréquentielle d'un système du 2ème ordre en boucle fermée (régulation
proportionnelle)

I. Préparation

I.1 Soit un système du premier ordre (de fonction de transfert G1(p)) d'entrée e(t) et de sortie s(t), de
constante de temps W=2s et de gain statique K=2.

a) Donner l'expression en fonction du temps de la réponse indicielle (réponse à l'échelon unité) de


ce système. Tracer cette réponse sur papier millimétré.

b) On asservit ce système conformément au schéma ci-dessous (A est un gain):

Vdésirée + H Vsortie
A G1(p
-

Schéma 1

- Calculer la fonction de transfert F1(p) du système en boucle fermée en fonction de A.


- En déduire l'expression en fonction de A de la réponse indicielle. Tracer cette réponse pour
A=0.5, A=1 et A=2.
- H désigne l'erreur entre la consigne (tension désirée) et la sortie (tension de sortie obtenue).
Donner l'expression de H(p) en fonction de Vdésirée(p). En déduire (en appliquant le théorème de
la valeur finale), l'expression en fonction de A de l'erreur en régime permanent (quand t temps
vers l'infini). Tracer la courbe : H(f)=f(A).

K
I.2 Soit un système du deuxième ordre de fonction de transfert G2 ( p ) avec
( 1  W a p )( 1  W b p )
Wa=2s,Wb=4s et de gain statique K=2.

a) Tracer les lieux asymptotiques de Bode de ce système. En déduire l’allure du lieu de Black.
Tracer le lieu de black précisément sur l’abaque de Nichols fournie ci-après.

b) L'expression normalisée de la fonction de transfert d'un système du second ordre est


K
. ] est le facteur d'amortissement et Zn la pulsation naturelle.
2] 1 2
1 p 2 p
Zn Zn
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Mettre la fonction G2(p) sous forme normalisée. En déduire les expressions de ] et de Zn en fonction
de Wa,Wb et K. En déduire l'allure de la réponse indicielle de ce système.

c) On boucle le système du second ordre par un retour unité en mettant un gain A dans la chaîne
directe (cf schéma de la question I.1.b).
- Calculer la fonction de transfert du système en boucle fermée. Mettre sous forme normalisée. En
déduire l’expression du facteur d’amortissement z du système bouclé en fonction de A, Wa,Wb et
K.

- Calculer les valeurs de A permettant d'obtenir z = 0.2, z = 0 .4, z = 0.6. Tracer les réponses
indicielles du système bouclé pour ces trois valeurs de A en indiquant la valeur précise du 1er
dépassement.

- Pour chacune des valeurs de A trouvées à la question précédente, utiliser l’abaque de Nichols
pour déterminer le coefficient de surtension Q (ou facteur de résonnance). Retrouver ensuite,
pour chaque valeur de A, la valeur de z correspondante en utilisant la formule du facteur de
1
surtension Q .
2z 1  z 2

II. Manipulation

La première plaquette utilisée en TP est constituée de deux systèmes du premier ordre de constante
de temps et de gain K réglables. Deux interrupteurs permettent de remplacer chaque système du
premier ordre par un système intégrateur pur.
Une deuxième plaquette est disponible. Celle-ci comporte un sommateur/comparateur et un
régulateur PID.
Une troisième plaquette comporte un système du 2nd ordre avec un facteur d’amortissement et une
pulsation naturelle réglables

1ère partie
Fixez les constantes de temps des 2 systèmes du 1er ordre à 0.1s. Fixez le gain K.

Analyse temporelle/identification d’un système du 1er ordre en boucle ouverte et boucle


fermée
- Prélevez la réponse à l’échelon du système du 1er ordre. Identifiez les paramètres de la fonction
de transfert.
- Vérifiez les paramètres de la fonction de transfert à partir des caractéristiques fréquentielles pour
une fréquence judicieusement choisie.

Analyse fréquentielle/temporelle d’un système du 2ème ordre

- Tracez le lieu de Black pratique du système du second ordre en boucle ouverte sur l’abaque de
Nichols (mesurez pour 4 fréquences judicieusement choisies)

- Réglez le gain A du correcteur à la valeur 1. Bouclez le système du 2nd ordre. Vérifiez les
caractéristiques fréquentielles données par l'abaque de Nichols
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- Réglez le gain A, de manière à obtenir, pour la réponse indicielle du système bouclé, un


dépassement de 15%. En déduire par le calcul le facteur d’amortissement z du système bouclé.
Pour cette même valeur du gain A, relevez les caractéristiques fréquentielles du système bouclé.
Vérifiez ces caractéristiques sur l’abaque de Nichols. Quelle est le facteur de surtension Q ?
cette valeur est-elle cohérente avec la valeur de z trouvée ?

2ème partie.
Réaliser les montages et réglages permettant d’illustrer expérimentalement toutes les réponses aux
questions de la préparation.
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