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Höhere Festigkeitslehre und


Finite Elemente Methoden
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre
09.03.2020

u www.tugraz.at
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Was sind finite Elemente?

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Einleitung: Festigkeitslehre

Die Festigkeitslehre (FL) beschäftigt sich mit der


Verformung und den inneren Belastungen von
Strukturen unter äußeren (mechanischen) Lasten.

Grundlage der FL ist die dreidimensionale Kontinuums-


mechanik.

Die FL hat aber auch zum Ziel, reduzierte Theorien für


ein- und zweidimensionale Strukturen zu entwickeln, die
den Rechenaufwand gegenüber dem dreidimensionalen
System deutlich verringern.
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Einleitung: Festigkeitslehre (fortgesetzt)

Die Kontinuumsmechanik führt auf (partielle)


Differentialgleichungen (DGl).
Für die meisten praktischen Problemstellungen ist eine
analytische Lösung der DGl nicht möglich.
Zur Lösung der DGl bedient man sich daher
numerischer Verfahren.
In der FL bedient man sich fast ausschließlich der Finite
Elemente Methode (FEM).
Andere Verfahren wie Finite Differenzen, Finite Volumen
oder Spektralmethoden spielen eine untergeordnete
Rolle.
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Einleitung: Finite Elemente Methode

Wie jedes numerische Verfahren überführt die FEM


Differentialgleichungen in (endlichdimensionale)
algebraische Gleichungen.
Für lineare DGl führt die FEM auf lineare
Gleichungssysteme, also Matrixgleichungen.
Nichtlineare DGl werden via FEM meist durch
Iterationen mit linearen Teilproblemen (z.B.
Newtonverfahren) gelöst.

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Einleitung: FEM in der Festigkeitslehre

Die FEM basiert auf Energieprinzip von Ritz oder dem


Prinzip der virtuellen Arbeit nach Galerkin.
Die FEM nutzt eine Zerlegung des Rechengebiets in
kleine Elemente (Volumen-, Flächen-, oder Linien-
elemente).
In diesen „finiten“ Elementen sind sogenannte Form-
oder Ansatzfunktionen definiert, mit deren Hilfe die
Näherungslösung des Verschiebungsfelds (oder
anderer Basisvariablen) gebildet wird.

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Aufbau der Vorlesung

I. Grundlagen der Kontinuumsmechanik


 Spannungszustand und Gleichgewicht
 Verzerrungszustand
 Materialgesetz
 Lineare Elastizitätstheorie
II. Das Galerkinverfahren
 Prinzip der virtuellen Verrückung
 Schwache Form der Gleichgewichtsgleichungen
 Diskretisierung des Ansatzraums
 Aufstellen des linearen Gleichungssystems
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Aufbau der Vorlesung

III. Finite Elemente


1. Allgemeiner Aufbau Finiter Elemente
2. Transformation auf Einheitselemente
3. Numerische Integration
IV. Balken
1. Bernoulli Balken
2. Timoschenko Balken
3. Shear-Locking

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Aufbau der Vorlesung

V. Scheiben und Platten


 Ebener Spannungs- und Dehnungszustand
 Platten
 Kirchhoffsche Plattentheorie
 Reissner-Mindlinsche Plattentheorie

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Vorbemerkung

In der Statik und Festigkeitslehre werden oft


mechanische Lasten als Einzelkräfte und –momente
sowie Linienlasten betrachtet.
Es ist zu beachten dass dies Idealisierungen sind, denn
in der Realität treten nur Flächenkraftdichten
(Kontaktkräfte, Drücke) und Volumenkraftdichten
(Schwerkraft, Magnetkräfte) auf.

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Volumenkraftdichten (Volumenkräfte)

Eine Volumenkraftdichte greift an


jedem Punkt (infinitesimales Volumen-
element) eines Körpers an.
Volumenkraftdichten haben die
Dimension Kraft / Volumen: N / m3
z
y
Beispiele: Gewichtskraft, Magnetkraft. x

Mathematisch werden Volumenkräfte


durch eine vektorwertige Funktion
(Vektorfeld) dreier Veränderlicher
beschrieben.
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Flächenkraftdichten (Flächenkräfte)
z
y
Flächenkraftdichten greifen an jedem x
Punkt einer Fläche (infinitesimales
Flächenelement) an. Flächenkraft-
dichten haben die Dimension
Kraft / Fläche: N / m2 = 1 Pa (Pascal) z
y
Beispiele: Wasserdruck auf Staumauer, x
Schneelast auf Dächern und andere
Kontaktkräfte. Flächenkräfte müssen
nicht senkrecht auf der Fläche stehen.

Mathematisch werden Flächenkräfte


durch eine vektorwertige Funktion
zweier Veränderlicher beschreiben.

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Resultierende Kräfte

Die aus Volumen- und Flächenkraftdichten


resultierenden Gesamtkräfte 𝑭𝑅 ergeben sich aus
Volumenintegralen (Volumen Ω)
Komponentenweise Integration

bzw. Flächenintegralen (Flächenstück A)

Komponentenweise Integration

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Die mechanische Fragestellung

Gegeben sei ein Körper im unverformten Zustand Ω.


Der Körper wird auf einem Teil des Randes 𝜕Ω𝑁 durch
eine Flächenkraftdichte 𝒕 und im Innern durch eine
Volumenkraftdichte 𝒇 belastet.
Am verbleibenden Rand, 𝜕Ω𝐷 ist das
Verschiebungsvektorfeld 𝒖 vorgegeben.
Gesucht ist die Verformung
und die innere Belastung, d.h.
die Spannungsverteilung im Körper.

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Die Gleichungen der Festigkeitslehre

Für die mathematische Formulierung werden drei


unterschiedliche Typen von Gleichungen benötigt.
1. Physikalische Erhaltungsgleichungen
 Impulserhaltung (Kräftegleichgewicht)
 Drehimpulserhaltung (Momentengleichgewicht)
2. Kinematische Gleichungen
 Zusammenhang von Deformation und Verzerrung
3. Konstitutive Gleichungen (Materialgesetz)
 Zusammenhang von Spannung und Verzerrung

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Impulserhaltung

Für den Körper gilt das dynamische Kräftegleichgewicht


(Impulserhaltung), welches für Massepunkte lautet

wobei 𝑚 die (konstante) Masse und 𝒂 den


Beschleunigungsvektor bezeichnet.

Dies übersetzt sich für Kontinua in


(mit Massendichte ρ)

Die Gesamtimpulsänderung ist gleich der Summe der


Resultierenden aus Volumen- und Flächenkraftdichten.
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Lokale Impulserhaltung

Die Impulserhaltung gilt nicht nur global


sondern auch für jedes Teilvolumen 𝑉
des Körpers.

Beim Freischneiden des Volumens


treten an der Schnittfläche (innere)
Flächenkraftdichten 𝒕 = 𝒕 𝒏 auf.

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Spannungsvektor

Die an der Schnittfläche auftretende


Flächenkraftdichte 𝒕 = 𝒕 𝒏 , hängt nicht
nur vom Schnittort, sondern auch von
der Orientierung der Schnittfläche ab.
Letztere charakerisieren wir durch die
äußere Flächennormale 𝒏.

Die Flächenkraftdichte 𝒕 𝒏 wird als


Spannungsvektor bezeichnet.

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Satz von Cauchy*

Aus dem Schnittprinzip (actio = reactio) folgt, dass der


Spannungsvektor bei Inversion der Flächennormale
ebenfalls das Vorzeichen ändert, also das gilt

Cauchy hat postuliert, dass 𝒕 an jedem Punkt linear von


der Normalen 𝒏 abhängen muss.
In Kartesischen Koordinaten mit Einheitsbasisvektoren
gilt demnach

*Augustin-Louis Cauchy 1789 -1857, französischer Mathematiker.


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Spannungsvektor

Es genügt also, die


Spannungsvektoren in drei
senkrechten Schnitten zu kennen,
um den Spannungsvektor für jede
beliebige Schnittrichtung
auszurechnen.

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Der Spannungstensor

Wir zerlegen die drei


Spannungsvektoren jeweils in
ihre Komponenten und
erhalten neun Koeffizienten

Dies sind die Komponenten


des Spannungstensors 𝝈.
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Der Spannungstensor

Wir fassen die Komponenten des Spannungstensors in


einer Matrix zusammen

und bezeichnen
 die Diagonalelemente  xx ,  yy ,  zz als
Normalspannugen,
 die Nichtdiagonalelemente  xy ,  yx ,  xz ,  zx ,  yz ,  zy
als Schubspannungen.
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Der Spannungstensor

Mit dem Spannungstensor gilt , denn

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Nochmal lokale Impulserhaltung

Damit folgt die lokale Impulserhaltung


zu

Dies sind drei Gleichungen

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Divergenz des Spannungstensors

Wir betrachten das Oberflächenintegral in der ersten Zeile

Sei die erste Spalte des Spannungstensors

Dann gilt
Das Oberflächenintegral lässt sich also mit dem Gaußschen
Integralsatz in eine Volumenintegral umwandeln,

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Wieder lokale Impulserhaltung

Eine entsprechende Umformung wird auch in den


beiden anderen Gleichungen angewandt

Definieren wir die spaltenweise Divergenzbildung als


(vektorielle) Divergenz des Spannungstensors so folgt

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Differentielle Impulserhaltung

Das bei der lokalen Impulserhaltung gewählte


Subvolumen 𝑉 war beliebig gewählt.
Damit die Integrale Gleichung

für ein beliebiges Subvolumen gilt, muss sie aber


punktweise gelten.
Die differentielle Form der Impulserhaltung lautet daher

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