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Kinematik: Deformation

Vor der Verformung umfasse der Körper das Gebiet .


Durch Belastung wird der Körper in das Gebiet überführt.
Mathematisch drücken wir dies durch eine Abbildung aus:
 :  
 
X  X  
 '


 
 X

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Deformation

 '

Durch die Abbildung wird das gerade und orthogonale Koordinatennetz


der Ausgangskonfiguration auf ein gekrümmtes, inhomogenes und nicht
orthogonales Koordinatennetz der Momentankonfiguration abgebildet.
Als Verzerrung bezeichnen wir dabei
Längenänderungen (Dehnungen) und
Winkeländerungen (Scherungen).
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Deformation und Deformationsgradient

  '
  X  
X

Die Verzerrung kann ausgehend von beiden Konfigurationen gemessen


werden. Das ist äquivalent, aber nicht das Gleiche.
Von der Ausgangskonfiguration aus (Lagrange Betrachtungsweise)
werden die Längen von und Winkel zwischen den Bildern von
infinitesimalen (Tangential-)Vektoren (in ) mit ihren ursprünglichen
Werten verglichen.

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Der Deformationsgradient Sehr gute Erklärung von F mit Beispielen:
https://www.continuummechanics.org/
deformationgradient.html

Wir betrachten ein finites Wegelement am Punkt .


Dessen Bild unter lässt sich mittels der Jacobimatrix
(Tangentialabbildung) der Abbildung annähern, denn
   
F ist eine Matrix,

   
aber eigentlich kein
X     X  X   X Tensor!

 D  
   X    · X    X 
DX
D 
  · X
DX
Die Jacobimatrix von wird Deformationsgradient D Wichtigere
F :  Formel für
genannt und mit bezeichnet DX F siehe
p.50

F: Ableitung jedes Komponenten des


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Komponent des Ausgangsvektors
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Der Deformationsgradient

Deformationsgradient definiert den sog. push-forward von


(infinitesimalen) Tangentialvektoren von der
Ausganskonfiguration auf die Momentankonfiguration.
  D 
 
F V  F ·V   ·V
DX
Zur Berechnung des Deformationsgradienten benötigen wir
ein weiteres Koordinatensystem in der
Momentankonfiguration.
In der Regel ist dieses Koordinatensystem identisch mit dem
Ausgangssystem , muss jedoch davon unterschieden
werden. Wir bezeichnen das Koordinatensystem mit .
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Lokale Koordinaten

 ' 

  
x X

Wir identifizieren die Punkte der Ausgangskonfiguration mit ihrem


Koordinatenvektor . Dabei verwenden wir große Indizes.
Die Deformation wird dann durch die Koordinaten der
Momentankonfiguration ausgedrückt (kleine Indizes).
xi  xi  X J   xi    X J 

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Deformationsgradient in lokalen Koordinaten

 '
 
F·V
V

Bezüglich dieser Koordinatensysteme hat der


Deformationsgradient die Darstellung
xi
F  FiJ 
X J

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Bemerkung zum Deformationsgradient

Der Deformationsgradient ist kein Tensor zweiter Stufe,


sondern eine Abbildungsmatrix zwischen zwei
unterschiedlichen (Tangential-)Räumen.
„Großindizierte Größen werden auf 
kleinindizierte Größen abgebildet.“ F V  FiJ ·VJ  
Dies wird durch die Verwendung unterschiedlicher
Schriftklassen für die Indizes unmittelbar ersichtlich.
Konsequenterweise sollte bei großen Deformationen
zwischen ko- und kontraviarianten (unteren bzw. oberen)
Indizes unterschieden werden, was jedoch hier zu weit
führte (→ Elastizitätstheorie I).
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(1) Der Deformationsgradient F beschreibt sowohl Verzerrungen als auch Rotationen (es ist also nicht 0 bei reinen Rotationen,
aber schon 0 nur bei Verschiebung)
(siehe https://www.continuummechanics.org/deformationgradient.html)
Aber der Verzerrungtensor E beschreibt nur Verzerrungen (es ist also 0 bei Verschiebung und/oder Rotation ohne Deformation)

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Green-Lagrangescher Verzerrungstensor
Es gibt viele Später sehen wir, dass der
Möglichkeiten, die
Vezzerungstensor E ist gleich dem
Verrzerungen zu
messen. Eine bekannten ε bei kleinen Deformationen.
Möglich, die sich
anbietet, ist über Der Green-Lagrangesche Verzerrungstensor ist ein
das Skalarprodukt.
symmetrischer Tensor auf der Ausgangskonfiguration. Er
beschreibt Änderungen von Längen und Winkeln bei der
Vorwärtsabbildung durch .
Der Verzerrungstensor bildet zwei Vektoren der
Ausgangskonfiguration auf die (Hälfte der) Differenz Ihres
Skalarprodukts nach und vor der Abbildung ab, d.h.
Herleitung in der 3. 1
UE in der Minute
16:15
EIJ VIWJ :  FkIVI  kl FlJ WJ  VI  IJ WJ 
2
Skalarprodukt

Es gilt also 1 1
EIJ   FkI  kl FlJ   IJ    FkI FkJ   IJ 
2 2
Intuitiv: Wie oben bei (1) erläutert, sind in F Verzerrungen und Rotationen drinnen. Wir wollen aber einen Tensor E, der nur von Verzerrungen abhängig ist,
da bei Rotationen keinen Verzerrungen
Univ.-Prof. Dr.-Ing.auftauchen.
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Daher müssen wir die09.04.2019
Formel für E so schreiben, dass der Rotationsanteil von F irgendwie verschwindet. Das schaft man, indem man F mit seiner
Transponierte multipliziert. Das ist so, weil eine Rotationsmatrix mal seine Inverse keine Änderung wiedergibt. Und Rotationsmatrixen sind orthonormal, also
die Inverse ist gleich die Transponierte. Und wir rechnen dann minus Einheitsmatrix damit wir die Änderung bekommen bezogen auf den Ausgangszustand.
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Euler Almansischer Verzerrungstensor

Der Euler-Almansische Verzerrungstensor ist das


Analogon zum Greenschen auf der Momentankonfiguration.
Er basiert auf dem inversen Deformationsgradienten
X I
F 1  FIj1 
x j
Der Euler-Almansische Verzerrungstensor ist definiert als
1
Aij   ij  FKi1 FKj1 
2
Offenbar gilt
EIJ  FkI FlJ Akl Aij  FKi1 FIj1 EKL
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Das Verschiebungsfeld

 '

Die Abbildung kann äquivalent durch das sogenannte


Verschiebungsvektorfeld
   ausdrückt werden, so dass gilt
 
 
x X  X u X  
Für die inverse Abbildung gilt
 1    
X   x  x u x
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(1) Der Deformationsgradient F beschreibt sowohl Verzerrungen als auch Rotationen (es ist also nicht 0 bei reinen Rotationen,
aber schon 0 nur bei Verschiebung)
(siehe https://www.continuummechanics.org/deformationgradient.html)
Aber der Verzerrungtensor E beschreibt nur Verzerrungen (es ist also 0 bei Verschiebung und/oder Rotation ohne Deformation)

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Deformationsgradient und (1) zu (2):
zB die Ableitung von X_1 nach X_2 ist 0, aber
Verschiebungsgradient die Ableitung von X_1 nach X_1 ist 1.
   
Verzerrung ist Dehnung

und Scherung
 
Aus x   X  X  u X folgt   Das ist das gleiche als der Kronecker-Delta

xi
FiJ  ui uI
X J ui , J  und uI , j 
X J x j
X i ui
 
X J X J heißen Verschiebungsgradient
oder Distorsionstensor
  iJ  ui , J

Analog folgt für den inversen Deformationsgradient


Intuitiv: In 1D u_i,j ist die Dehnung (Verzerrung).
u Wenn in Stab um 30% sich verlängert, ist das also ein Faktor
F 1
Ij    u
Ij
I
Ij I, j von 0.3
x j Aber für eine Verlängerung von 30% müssen wir die
Ausgangslänge mal 1.30 multiplizieren. Also 1 + 0.3
Das ist genau die Formel für F.
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Aber F ist nicht gleich der Verzerrung. Das ist nur der Fall,
wenn es keine Rotation gibt. Siehe oben (1)
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Green-Lagrangescher Verzerrungstensor in
Koordinatendarstellung
Durch elementare Rechnung finden wir
1
EIJ   FkI FkJ   IJ 
2
1
  kI  uk , I  kJ  uk , J    IJ 
2
1
  kI  kJ   kI uk , J  uk , I  kJ  uk , I uk , J   IJ 
2
1
  IJ  uI , J  uJ , I  uk , I uk , J   IJ 
2
1 Verzerrungstensor aus dem Bachelor, für kleine Deformationen
  u I , J  u J , I  uk , I uk , J  (siehe p.58)
2
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Euler-Almansicher Verzerrungstensor in
lokalen Koordinaten
Der Euler-Almansische Verzerrungstensor folgt analog
1
Aij 
2
  ij  FKi1 FKj1 
1
  ij   Ki  uK ,i   Kj  uK , j  
2
1
  ui , j  u j ,i  uK ,i uK , j 
2

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Der Fall kleiner Deformationen

Wenn die Verschiebungsgradienten klein sind, also gilt


ui uI
ui , J   1 und uI , j  1
X J x j
so können die quadratischen Anteile in den
Verzerrungstensoren vernachlässigt werden:
1 1
EIJ   u I , J  u J , I  Aij   ui , j  u j ,i 
epsilon ist
symmetrisch
2 2
Sind außerdem die Verschiebungen klein, so wird nicht mehr
zwischen Ausgangs- und Momentankonfiguration
unterschieden und es gilt 1
Eij  Aij   ij   ui , j  u j ,i 
2
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Die Komponenten des Verzerrungstensors
Dehnung
Die Diagonalkomponenten des Verzerrungstensors
charakterisieren Längenänderungen in den entsprechenden
Koordinatenrichtungen. So ist u1
u1 x1
11   e1· ·e1
x1
die Änderung in 1-Richtung der Verschiebung in 1-Richtung.
Werden zwei Punkte, die entlang der 1-Richtung liegen, bei
der Verformung unterschiedlich weit in 1-Richtung
verschoben so ändert sich ihr Abstand und es ist .
Entsprechendes gilt für und .

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Die Komponenten des Verzerrungstensors
Winkeländerung
Die Nichtdiagonalelemente des Verzerrungstensors
charakterisieren Winkeländerungen zwischen den
Koordinatenrichtungen. So ist
u1

1 u u  u2
12   1  2   e1· ·e2 x2
2  x2 x1  x1
die mittlere (Faktor ½!) Änderung des Winkels zwischen der
1- und der 2-Richtung.
Entsprechendes gilt für und .
Die Gesamtwinkeländerungen werden Scherungen genannt
und mit ui u j
 ij  2 ij  
x j xi bezeichnet.
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Dehnungen und Winkeländerungen in
allgemeinen Richtungen
Mit dem Verzerrungstensor kann die Dehnung in jeder
beliebigen Raumrichtung mit Einheitsvektor berechnet
werden gemäß
 
 ll  l · ·l   ij li l j
Für zwei orthogonale Einheitsvektoren , ergibt sich die
mittlere Winkeländerung dazwischen als
1   
 lm   lm
  l · ·m   l m
ij i j
2
Für schiefwinkelige Einheitsvektoren , enthält die
Kontraktion  ij li k j
sowohl Dehnungs- als auch Scherungsanteile.
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Zerlegung des Verschiebungsgradienten
(oder Distorsionstensor) Tensor 2. Stufe

Der Verschiebungsgradient wird u  ui u  ui , j


üblicherweise interpretiert indem die
Verformung eines Parallelogramms oder
eine Parallelepipeds (3D) betrachtet wird. u
u x2
Jenseits der Verschiebung erfährt ein x2
solches Parallelogramm
eine Drehung x2
und eine Formänderung.
Die Formänderung kann weiter
aufgeteilt werden in
eine Volumenänderung
u
und eine Gestaltänderung u  x, y  u x1
(Winkeländerung in 2D) x1
x1
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Zerlegung des Verschiebungsgradienten

Die Verformungsanteile sind gegeben durch die Zerlegung


des Distorsionstensors in seinen
1
 ij   ui , j  u j ,i 
symmetrisch, da
epsilon = epsilon^T symmetrischen Anteil
2
(Formänderung)
antisymmetrischen Anteil ij  1  ui , j  u j ,i 
antisymmetrisch
(schiefsymmetrisch
da w = - w^T 2
(Drehung)
Der
Kugeltensor 1 1
symmetrisc  ijK   kk  ij  uk ,k  ij
her Anteil 3 3
wird weiter (Volumenänderung)
zerlegt in
Deviator  ijdev   ij   ijK
(Gestaltänderung)
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Aufteilung des Verzerrungsgradienten bei


ebener Verformung
1  u1,1  u2,2 0 
u    εK
2 0 u1,1  u2,2 
1  u1,1  u2,2 0  1 0 u1,2  u2,1 
     ε dev
2 0 u1,1  u2,2  2  u1,2  u2,1 0 
1 0 u2,1  u1,2 
   ω
2  u2,1  u1,2 0 
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Zusammenfassung

Kräftegleichgewicht
 
ij ,i  f i  ai   S  f  a
Momentengleichgewicht
ij   ji S  ST Material-
unabhängig
Kinematik (kleine Deformationen)

 ij 
1
2
 ui , j  u j ,i  ε
1
2
u   u 
T

Materialgesetz
S  S  u 
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