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Differentialgleichung der Elastizitätstheorie

Die differentielle Form der Impulserhaltung


weil auf der linken Seite u schon eine
 ij , j  fi   ai Ableitung enthählt, und noch dazu muss
man nach "j" ableiten, also 2. Ordnung

ist eine Differentialgleichung zweiter Ordnung für die


Die wichtige
Zeitenwicklung des Verschiebungsfelds
Gleichung für
die Frage ist C jikl ul , k  ,j
 f i   ui .
Ableitung wegen
Divergenz von
sigma
Immer kontrollieren, dass nach Summation
nur ein Index bleibt, i in diesem Fall
diese zweite
Beachte, dass die Bewegung des Materials durch ein
zeitabhängiges Verschiebungsfeld beschrieben wird. Der
Beschleunigungsvektor ist daher die zweite Ableitung des
Verschiebungsfelds nach der Zeit. Zeitableitungen
kennzeichnen wir durch überschriebene Punkte, also
2
 ui
ui  2 .
t
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25.03.2020
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Differentialgleichung der Elastizitätstheorie

Mit den physikalischen Grundgleichungen, der Kinematik


und dem Materialgesetz ist nun ein vollständiges
Gleichungssystem zur Bestimmung des
Verschiebungsvektorfelds bei gegebenen Volumen- und
Flächenlasten gegeben:
 3 Gleichgewichtsgleichungen für 3 unbekannte
Funktionen , und .
Man beachte, dass Verzerrungen (6 Unbekannte) und
Spannungen (6 Unbekannte) durch
 6 kinematische Gleichungen bzw.
 6 Gleichungen des Materialgesetzes
als abgeleitete Größen bestimmt sind.
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Starke Form des Anfangs-Randwertproblems

Auf dem Gebiet ist bei gegebener Volumenkraft-


dichte in und Flächenkraftdichte auf
einem Teil des Randes, , das Verschiebungs-
vektorfeld gesucht, das die gegebenen 
 D t
Dirichlet-RB: Anfangsbedingungen u
Am Rand sind     D
Funktionswerte ui  x , 0   ui0  x  , x  
angegeben f
und Randbedingungen   N
  
ui  x , t   uiD  x , t  , x   D , t   0, T 
    
C jikl  x  ul ,k  x , t  n j  x   ti  x , t  , x   N , t   0, T    D   N
erfüllt und für das gilt    
C jikl  x  ul ,k  x , t    f i  x , t     x  ui  x , t  .

,j
Neumann-RB: Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre
am Rand sind 25.03.2020
Flüsse
angegeben
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Schwierigkeiten der numerischen Lösung

Die Elastizität führt also auf drei gekoppelte partielle


Differentialgleichungen zweiter Ordnung.
Als Differentialgleichung zweiter Ordnung im Raum sind
diese DGl. eine besondere Herausforderung z.B. für
Finite Differenzen Methoden (FDM).
Die FDM approximiert Differentialoperatoren durch
Differenzenquotienten.

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Vorbemerkung zur Finiten Elemente Methode

Wir betrachten im folgenden ausschließlich die Finite


Elemente Methode (FEM) zur Lösung der
Elastizitätsgleichungen.
Die FEM ist ein Spezialfall der sog. Galerkinmethode,
welche statt der Differentialoperatoren den
Lösungsraum diskretisiert. Im Vergleich dazu, wird bei der FDM schon die
Differentialoperatoren diskretisiert

Dabei werden Ansatzfunktionen definiert, die nur auf


kleinen Teilgebieten (den sog. finiten Elementen) nicht
verschwinden.

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Vorbemerkung FEM

Die FEM basiert auf dem Prinzip der virtuellen


Verrückungen (Weggrößenmethode).
Das Prinzip der virtuellen Verrückungen wird mit
partieller Integration kombiniert, wodurch die Ordnung
der auftretenden Differentialoperatoren um eins gesenkt
wird.
Dadurch werden die linearen Differentialgleichungen
der Elastizität in eine Matrixgleichung überführt, die mit
Computern „leicht“ gelöst werden kann.

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Prinzip der virtuellen Arbeit in Form der
virtuellen Verrückung
In Worten besagt das Prinzip der virtuellen Arbeit (PvA) :
Die Arbeit aller mit den Bindungen des Systems
verträglichen virtuellen Verrückungen verschwindet. (Im Gleichgewichtsfall)

In der Dynamik ist das PvA als Prinzip von d‘Alembert


bekannt. Es bietet eine alternative zur expliziten
Formulierung der Bewegungsgleichungen.

Das PvA bietet auch eine alternative zum direkten Aufstellen


der Gleichgewichtsgleichungen in der Statik.

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Wie werden Verschiebungs- und Kraftrandbedingungen in der schwachen Form
berücksichtigt?
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Elementares Beispiel aus der Statik
Verschiebungs-RB (am D-Rand) müssen auch in der schwachen Form angegeben
werden.

Gegeben sei der folgende masselose Träger, der lediglich


In der Herleitung
durch ein der drehbares
schwachen Form kommt esgelagert
Festlager dazu, dassist
nach
undAnwendung
an dendes Enden
Gaußschen Integralsatzes, den Teil des Integrals über den D-Rand verschwindet, und es
von
bleibt nur daszwei Kräften
Integral und Undbelastet
über den N-Rand. dann kannwird.
man die N-RB in dieses Integral
einsetzen.

Weil dieAufgabe: Woeingesetzt


Kraft-RB schon muss das Festlager
ist, muss man diese platziert
als RB nichtwerden, damit
mehr angeben.
sich der Träger bei dieser Belastung im Gleichgewicht
Man muss aber als RB dazu schreiben, dass v=0 auf dem D-Rand (wegen Veträglichkeit)
befindet.
F1 F2

a K
L

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Analog zur
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Lösung mit Gleichgewichtsgleichung starken Form

Freikörperbild:
F1 F2

a K
L

Momentengleichgewicht um Lagerpunkt K
K : a  F1  ( L  a)  F2  0
F2  L
a
F1  F2

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Lösung mit Prinzip der virtuellen
Verrückungen
Finde eine virtuelle Verrückung, die mit den Bindungen des
Systems (Lager in K) verträglich ist. Dies ist eine virtuelle
Rotation um K, die zu virtuellen Verschiebungen der
Endpunkte führt. F1 F2
=a =(L-a)
a K
L

Virtuelle Verrückungen leisten keine (virtuelle) Arbeit:


0   W   v1 F1   v2 F2  a F1   L  a   F2   aF1   L  a  F2  
F2  L
a
F1  F2
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Virtuelle Verrückungen in der
Elastizitätstheorie
Eine mit den Bindungen des Systems verträgliche
virtuelle Verrückung (Testfunktion) ist
ein virtuelles Verschiebungsvektorfeld
 
vi  x  für x  ,
das die Verschiebungsrandbedingungen nicht ändert,
d.h. 
  t
vi  x   0 für x  D .
Also am Rand D, wo es eine gegebene
 D 
Auslenkung geben kann als RB, muss f
v=0, sonst wird die RB verletzt
  N

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Dynamisches Gleichgewicht und
Spannungsrandbedingungen.
Wir formulieren die Impulserhaltung um als dynamisches
Gleichgewicht:
     
  x  ui  x , t   C jikl  x  ul ,k  x , t    f i  x , t   0
   , x  , t   0, T 
,j

Analog formulieren wir das Gleichgewicht für die


Spannungsrandbedingungen:
    
C jikl  x  ul ,k  x , t  n j  x   ti  x , t   0 , x   N , t   0, T 
Beachte: die Verschiebungsrandbedingungen werden durch
die Verträglichkeit der virtuellen Verrückungen
berücksichtigt. Die RB für das Rand D sind nicht da, weil wir aus der vorheriger
Seite gesagt haben, dass v=0 ist.

Also im Rahmen der virtullen Verrückungen taucht es dort keine


virtuelle Arbeit auf.

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Residuum

Für ein gegebenes Verschiebungsfeld das nicht


Lösung der Differentialgleichung ist heißen
      
ri V  u , x , t     x  ui  x , t   C jikl  x  ul , k  x , t    f i  x , t 
,j

und
     
ri  u , x , t   C jikl  x  ul ,k  x , t  n j  x   ti  x , t 
N

die Residuen (Residualkräfte).


Bei einer virtuellen Verrückung leisten diese die virtuelle
Arbeit
     
 W   ri V  u , x , t  vi  x  d    ri N  u , x , t  vi  x  dA
i tauch in jedem Integral 2mal
  N
auf, also es wird über i
summiert -> skalarprodukt

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Prinzip der virtuellen Verrückung

Die tatsächliche Lösung ist dadurch ausgezeichnet, dass die


Residuen verschwinden.
Für die tatsächliche Lösung verschwindet daher auch die
virtuelle Arbeit jeder zulässigen virtuellen Verrückung.
      Da wird über k und l summiert, und danach
0   ri  u , x , t  vi  x  d  
V
 ri  u , x , t  vi  x  dA
N
über j (aufgrund der Ableitung). Und am Ende
über das i von v_i.
  N
Also es ist ein Skalarprodukt



    
,j

 
  x  ui  x , t   C jikl  x  ul ,k  x , t    f i  x , t  vi  x  d 
Veträgliche
    
C jikl  x  ul ,k  x , t  n j  x   ti  x , t   vi  x  dA
Verrückungen - > alle
 
 N
v außer am Rand D,
da dort gilt v=0

Mit der Verträglichkeit der Verrückungen bezeichnet man


dies als schwache Form des Anfangs-Randwertproblems.
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Antwort: verträgliche virtuelle Verrückungen sind geometrisch mögliche virtuelle


Verrückungen, sodass Verschiebungs-RB nicht verletzt werden.

(z.B. an der Stelle eines Lagers ist die Verschiebung T in vertikaller Richtung
   di
 Null.
0gleich u v  veträgliche
Eine : u  f Verschiebung
 vd   wäre

 : u  n  t   vdA an anderen

Verschiebungen

Stellen,
 außer an der Stelle des Lagers,  N weil das unmöglich ist).


AmDirichlet-Rand
u  v  u :  : ist  d Verschiebung
veine 
 f  vd  vorgegeben, 
t  vdA die nicht verletzt werden
darf,
 deswegen sind die Testfunktionen
 v=0
 Nam D-Rand.

Inder Herleitung der schwachen



  u  v  u :  : v d    f  vd    t  vdA  0
Form kommt es dazu, dass nach Anwendung
   N
des Gaußschen Integralsatzes, den Teil des Integrals über den D-Rand
verschwindet, und es bleibt nur das Integral über den N-Rand. Und dann kann
man die N-RB in dieses Integral einsetzen.

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Umformung durch Gaußschen Integralsatz

Mit dem Gaußschen Integralsatz kann der Term, der die


zweiten Ableitungen enthält, wie folgt umgeformt werden
  
C  x 
  jikl l ,k
 u  x , t  , j i  d 
 v  x Produkt regel
(1) In der Klammern bleibt
ein Vektor, da nur das
 Index j übrig bleibt. Und

     

 danach muss man nach j
 C jikl  x  ul ,k  x , t  vi  x    C jikl  x  ul ,k  x , t  vi , j  x  d  ableiten, also das alles
,j stellt die Divergenz dar

      
Gauß

  jikl   l ,k   i   j    jikl   l ,k   i, j   d 
C

x u x , t v x n x dA  C x u x , t v x

 
Wegen der Verträglichkeit, vi  x   0 für x   D gilt
       
C  x 
 jikl l ,k u  x , t  vi  x  n j  x  dA   C jikl  x  ul ,k  x , t  vi  x  n j  x  dA
  N

omega wird zu omega_N,


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25.03.2020 da omega_D verschwindet
(aufgrund v=0)
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Alternative schwache Form
Das folgt nach Umformung siehe Video "Aufzeichnung
4. VO_2 vom 25.03.2020" -> Minute 47:00

Damit folgt die alternative schwache Form zu


      
 
0      x  ui  x , t   fi  x , t   vi  x   C jikl  x  ul ,k  x , t  vi , j  x  d 

 
  ti  x , t  vi  x  dA
 N

Da die Verschiebung hier die Unbekannte ist,


schreiben wir
     
   x  ui  x, t  vi  x   C jikl  x  ul ,k  x, t  vi , j  x  d  

   
 f i  x , t  vi  x  d    ti  x , t  vi  x  dA
  N

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102
Schwache Form des Anfangs-
Randwertproblems
Auf dem Gebiet ist bei gegebener Volumenkraftdichte
in und Flächenkraftdichte auf einem Teil des
Randes, , das Verschiebungsvektorfeld gesucht,
 0  
das die gegebenen Anfangsbedingungen ui  x , 0   ui  x  , x  
  
und Randbedingungen ui  x , t   uiD  x , t  , x   D , t   0, T  erfüllt,
so dass für jede verträgliche ( ) virtuelle
Verrückung gilt:
     
   x  ui  x, t  vi  x   C jikl  x  ul ,k  x, t  vi , j  x  d  


   
 f i  x , t  vi  x  d    ti  x , t  vi  x  dA
  N

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dA
dA

dA

dA

schwache Form
und auch: u = u_0 auf