Sie sind auf Seite 1von 24

102

Die Galerkinmethode
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre
31.03.2020

u www.tugraz.at
103
Wdh.: Schwache Form des Anfangs-
Randwertproblems
Auf dem Gebiet ist bei gegebener Volumenkraftdichte
in und Flächenkraftdichte auf einem Teil des
Randes, , das Verschiebungsvektorfeld    0gesucht,
 
das die gegebenen Anfangsbedingungen u  x , 0   u  x , x  
   D  
und Randbedingungen u  x , t   u  x , t    D , t   0, T  erfüllt,
, x
so dass für jede verträgliche ( ) virtuelle
Verrückung gilt (Ortsabhängigkeit nicht notiert):
       


 
 u  t   v   u  t  : C : v d    f  t   v d  


 N
t  t   v dA
skalar
Beachte: Die Gleichung ist linear in den virtuellen Verrückungen! ganz wichtig

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre


31.03.2020
104
Die Galerkinmethode

Die Grundidee der Galerkinmethode ist es, die Lösung der


Differentialgleichung nicht im unendlichdimensionalen(!)
Funktionenraum, sondern in einem endlichdimensionalen
Teilraum davon zu suchen.
Typische endlichdimensionale Teilräume der Finite Elemente
Methode sind elementweise polynomielle Funktionen.
Grundsätzlich kommen aber auch andere, sogenannte
netzfreie Funktionenräume (z.B. endliche Fourierreihen) in
Frage.

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre


31.03.2020
Testfunktion: Eine mit den Bindungen des
Systems verträgliche virtuelle Verrückung,
um die schwache Form darzustellen.

Ansatzfunktion: Funktionen, die das


105
Definition des Funktionenraums Verschiebungsfeld u annähern. So kommen
wir bei der schwachen Form von unendlich
vielen zu endlich vielen Lösungen.

Um das Vorgehen zu überblicken, gehen wir zunächst davon


aus, dass wir eine geeignete (siehe Folie 119) Basis
viI : I  1, , n eines dimensionalen Testfunktionenraums
verträglicher virtueller Verrückungen ( viI  x   0 für x   D )
haben.
Diese Basisfunktionen spannen einen Vektorraum
        
V h   I viI  x  :  I  , x      I v I  x  :  I  , x   
 I   I 
verträglicher Testfunktionen auf.
Der Index steht für ein Charakteristikum der
Diskretisierung, bspw. die Elementgröße.
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre
31.03.2020
106
Schwache Form für endlich viele
Testfunktionen aus Folie 103 ganz unten

Wegen der Linearität folgt, da die Basisfunktionen eine


Basis des Testfunktionenraums sind:
Die Schwachen Form des Elastizitätsproblems ist für alle
Testfunktionen erfüllt, wenn sie für jede Basisfunktion erfüllt
ist, also wenn für I  1,, n
 I  I  I  I


 
 u  t   v  u  t  : C : v d    f  t   v d  


 N
t  t   v dA

gilt. wegen

Damit haben wir n Gleichungen, aber noch unendlich viele


Unbekannte. Wir müssen also auch die Dimension des
Weil u immernoch
kontinuierlich ist Lösungsraums reduzieren.
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre
31.03.2020
107
Ansatzfunktionen

Ähnlich wie bei den Testfunktionen (virtuelle


Verrückungen) wählen wir (Basis-)Ansatzfunktionen
(auch Formfunktionen) mit denen das Verschiebungs-
vektorfeld angenähert wird, so dass in D

h  n  nD
J  n
  n  nD
 
u  x , t    u J  t  u  x    uI  t  u I  x    uJ  t  u J  x 
Für Folie 109
J 1 I 1 J  n 1 (1)

Wobei der Ansatzraum zusätzlich Funktionen


umfasst, welche ggf. auf nicht verschwinden.
Gesucht sind nun die Koeffizienten während wir die
Koeffizienten als gegeben annehmen (nächste Folie).

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre


31.03.2020
108
Bemerkung zu Notation
die Unbekannten
Index unten

Wir unterscheiden die


• skalaren(!), zeitabhängigen Koeffizienten und
von den
• vektorwertigen(!), ortsabhängigen Ansatzfunktionen
bzw. Index oben

durch die Stellung des Index, welcher die Ansatzfunktionen


charakterisiert.
Beachte: in Indexnotation haben die vektorwertigen
Ansatzfunktionen noch einen freien kleingeschriebenen
unteren Index, welcher die Raumrichtung der
Vektorkomponente charakterisiert,

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre


31.03.2020
109
Wesentliche Randbedingungen

Wir klammern weiterhin die Zeitdiskretisierung aus und


nehmen an, dass durch die Vorgabe der Geschwindigkeit
am Rand die Zeitableitung der Koeffizienten am
Diricheletrand
u J  t  , J  n  1,..., n  nD
bekannt ist.
Damit nehmen wir auch ihren Wert Deswegen sind die

u J  t    u   d  , J  n  1,..., n  nD
t Koeffizienten (1) in
Folie 107 bekannt
0

und ihre „Beschleunigung“ am Rand als bekannt an.


uJ  t  , J  n  1,..., n  nD

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre


31.03.2020
110
Wesentliche Randbedingungen

Die Zeitableitung der Koeffizienten am Dirichletrand kann


beispielsweise wie folgt ermittelt werden
u J  t     g JK 1 D  K 
 ui  x , t  ui  x  dA

K  D

 D  K 
 g  
JK 1
u  x , t   u  x  dA, J  n  1,..., n  nD ,
K  D

wobei die Matrix aus den Integralen der


Ansatzfunktionen berechnet wird
   
g JK   u J  x   u K  x  dA.
 D

bezeichnet die Einträge der Inversen Matrix

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre


31.03.2020
111
Konforme Finite Elemente

In den allermeisten Fällen werden die Test- und


Ansatzfunktionen, die nicht den Dirichletrand betreffen,
gleich gewählt.
Man spricht dann von einer konformen Diskretisierung.
Im weiteren beschränken wir uns auf solche konforme
Diskretisierungen. Es sei also
     
uiI  x   viI  x   uI x  vI x , I  1, , n

Also ab jetzt wird u anstelle


von v geschrieben.

v taucht also nicht mehr auf.

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre


31.03.2020
112
Einsetzen in die schwache Form

Wir fordern nun, dass die Näherungslösung


h n
 n  nD

(1) u  t    uI  t  u I   uJ  t  u J
I 1 J  n 1

Es hängt auch von


x ab, da die
für alle Testufnktionen die schwache
Vektoren in der
rechten Seite vom
Form erfüllt, Die Rechte Seite hängt von der Lösung u^h nicht ab
Ort abhängen.
h I h I    
Aber das Zeichen x
wird in meisten
Fällen


 
 u  t   u  u  t  : C :  u d    f  t   u I d  


 N
t  t   u I dA.
weggelassen

Die zweite Ableitung häng nur von der Zeit ab, das heißt
Der Gradient ist eine räumliche Ableitung, das heißt
bei (1) würden wir in den Koeffizienten die zweite Ableitung
bei (1) würden wir die Koeffizienten so lassen, da sie von Zeit
haben. Die Vektoren bleiben unverändert, da sie vom Ort
abhängen, aber bei den Vektoren würde dann eine räumliche
abhängen
Ableitung auftauchen, da die Vektoren vom Ort abhängen

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre


31.03.2020
113
Semidiskretes Gleichungssystem

Damit folgt das Gleichungssystem ( )


bekannt

  n  J  I n  nD  K  n J  I n nD K  I 
   
 
u J  
t u  u   u K  
t u   J 

 J 1
u t u : C : u   u K  
t  u : C :  u  d 

 J 1 K  n 1 K  n 1
 I  I
 f  t   u d    t  t   u dA
  N

Beachte: dies sind -Gleichungen für gekoppelte


Differentialgleichungen für die Unbekannten .

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre


31.03.2020
114
Semidiskretes Gleichungssystem

Äquivalent ist das Gleichungssystem ( )

 n J I n J I 
  

J 1
uJ  t  u  u  
J 1
u J  t   u : C :  u  d 

   n  nD
   n  nD
K I   I

    K   K      K         dA ,

K I
f t u t u  u u t u : C : u  d t t u
 n 1  K  n 1   N

wobei wir alle bekannten Terme auf die rechte Seite


gebracht haben.

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre


31.03.2020
115
Semidiskretes Gleichungssystem

In Indexnotation hat das Gleichungssystem die Gestalt


  n J  I   n  I  
    x   u J  t  ui  x  ui  x   C jikl  x   u J  t  ul ,k  x  ui , j  x  d  
 J

J 1 J 1 
    n  nD  K   I 
  fi  x, t     x  K
 n 1
uK  t  ui  x   ui  x  

 n  nD
 I  
C jikl  x   u K  t  u  x  ui , j  x   d 
K
l ,k
K  n 1 
 I 
  ti  x , t  ui  x  dA
 N

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre


31.03.2020
Die Galerkinmethode führt zu einem
Gleichungssystem mit gewöhnlichen
DGL, die in Folge mit einem Rechner
rel. einfach lösbar sind.
116
Matrixschreibweise Um das Gleichungssystem,
aufzustellen, werden benötigt:

-Geeignete Ansatzfunktionen
 
Mit der Massenmatrix M IJ    u J  u I d  -Numerische Integrationsalgorithmen
 zur Berechnung von Massenmatrix,
Steifigkeitsmatrix und externem
  Kraftvektor
der Steifigkeitsmatrix AIJ   u J : C : u I d 
 Zum Lösen des gekoppelten
Differentialgleichungssystems wird
zusätzlich eine zeitliche
und dem (externen) Kraftvektor Diskretisierung benötigt.


   n  nD
   n  nD
K I   
I 
Fext     f  t     uK  t  u   u   uK  t  u : C : u  d    t  t   u I dA
K I

 K  n 1  K  n 1   N

bekommt die schwache Form die Darstellung


n n

 M
J 1

u J 
IJ
t    J
A IJ
u  t
J 1
  F I
ext

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre


31.03.2020
117
Von der mechanischen Fragestellung zum
lösbaren Gleichungssystem
Um das Gleichungssystem 
 D t
n n
u
 M 
u
J 1
J IJ
t    J
A IJ
u  t 
J 1
 F I
ext  D 
f
  N
aufzustellen, werden benötigt:
• geeignete Ansatzfunktionen
• numerische
Integrationsalgorithmen zur
Berechnung von
Massenmatrix,
Steifigkeitsmatrix und
externem Kraftvektor.
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre
31.03.2020
118
Von der mechanischen Fragestellung zum
lösbaren Gleichungssystem
Zum Lösen des gekoppelten 
 D t
Differentialgleichungssystems u
 D 
n n

 M IJ

J 1

u J  t    J
A IJ
u 
J 1
t   F I
ext
f
  N

wird zusätzlich eine zeitliche


Diskretisierung, ein sog.
Zeitintegrationsalgorithmus benötigt.
Es wird unterschieden zwischen expliziten und impliziten
Algorithmen.
Auf die Zeitintegration werden wir nicht näher eingehen.

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre


31.03.2020
119
Bedingungen an den Ansatzfunktionenraum

Geeignete Ansatzfunktionen bedeutet beispielsweise,


• dass der von den Ansatzunktion aufgespannte
Funktionenraum
Also wenn man einen Starrkörper hat,
  J  
U  ui  x     J ui  x  :  J   
h sollten natürlich die Verschiebungen und
Drehungen konstant sein
 J 
Starrkörperbewegungen (konstante Verschiebung und
Drehung) enthält,
• und dass (mit den Ableitungen der Funktionen) konstante
Verzerrungen abgebildet werden können.
• Weiter wird gefordert, dass die Elemente von stetige
Funktionen sind (keine Überlappung oder Risse!).
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre
31.03.2020
120
Finite Elemente Ansätze

Die Galerkinmethode wird erst dann zur Finite Elemente


Methoden, wenn die Ansatzfunktionen nur lokal von Null
verschieden sind.
Das Gebiet wird dabei in meist gleichartige Teilgebiete
zerlegt, auf denen Polynome als Ansatzfunktionen definiert
werden.
• Eindimensional: Strecken 
• Zweidimensional: Dreiecke, Vierecke
• Dreidimensional: Tetraeder, Hexaeder
Achtung: Der Rand wird meist nicht exakt
abgebildet  erste Diskretisierungsfehler.
1. Diskretisierungsfehler: Der Rand wird durch die FE meist
nicht exakt abgebildet.
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre
31.03.2020
2. Diskretisierungsfehler: Durch Diskretisierung des Raumes.
121
Überblick Finite-Elemente

In einem Finite-Elemente Programm müssen folgende Aufgaben


gelöst werden:
• Geometrieerzeugung, Randbed. und Belastung Präprozessor
• Zerlegung des Gebiets in Finite Elemente
• Definition der Ansatzfunktionen
• Abbildung der Randbedingungen
in der VO • Elementweise Integration der Ansatzfunktionen und ihrer
Ableitungen (Massen- und Steifigkeitsmatrix)
• Aufstellen der globalen Massen- und Steifigkeitsmatrix
• Lösen des Gleichungssystems (Gleichungs-)
• ggf. Zeitintegration Löser
• Visualisierung der Ergebnisse Postprozessor

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre


31.03.2020
122
Numerische Integration

Bevor wir alle Elemente eines FE-Programms anhand eines


eindimensionalen Beispiels kennenlernen, müssen wir noch
das Prinzip der numerischen Integration oder Quadratur
einführen.
Denn die Matrizen und der Kraftvektor ergeben sich durch
Integrale, welche im Allgemeinen nicht analytisch berechnet
werden können.
Die Integralberechnung erfordert daher eine numerische
Integration oder Quadratur.

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre


31.03.2020
123
Numerische Integration

Allgemein wird eine Quadraturformel durch eine Anzahl


von Auswertungspunkten und Gewichte festgelegt, so
dass das Integral einer Funktion durch eine Summe
approximiert wird:
 nint

 f ( x ) d    wl f  xl 
 l 1

Im Fall der Finite-Elemente Methode werden die


Quadraturformeln elementweise aufgebaut.
Auch die Diskretisierung der Randbedinungen erfordert
numerische Integration.

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre


31.03.2020
124
Eindimensionale Quadraturformeln

Die vielleicht einfachste Quadraturformel ist die


Mittelpunktsregel
n 1int
w  b  a 
1
x 1

 a  b
2
b
 ab

a
f ( x) d x  (b  a) f 
 2 

Die nächst höhere die Trapezregel


nint  2 w1  w2 
b  a 
x1  a, x 2  b
2
b
f  a   f b 

a
f ( x) d x  (b  a )
2
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre
31.03.2020
125
Größen aus numerischer Integration

nint
  
Massenmatrix M IJ   wk   x k  uiJ  x k  uiI  x k 
k 1

nint
  
Steifigkeitsmatrix AIJ   wmC jikl  x m  ulJ,k  x m  uiI, j  x m 
m 1

k D k J k
nint,D
Verschiebungs-RB u J  t     g JK   i   i x 
1
w u x , t u
K k 1
Kraftvektor
nint,D
k k
g JK
  w u  x ,t u  x 
k 1
k
i
J
i
K

   k
nint
 k n  nD  K k  I k
F   w   fi  x , t     x   uK  t  ui  x   ui  x  
I
ext
k

k 1   K  n 1 
 n  nD
K k k  n  
int,N

C jikl  x   uK  t  ul ,k  x  ui , j  x     wk ti  x k , t  uiI  x k 
I

K  n 1  k 1
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre
31.03.2020