Rappels de mathématiques : Géométrie et calcul matriciel

Vecteurs libres dans R2

R2 est l'ensemble des points de la géométrie plane. Pour repérer un point dans un plan, on est
amené à définir deux axes de référence. Ces deux axes sont munis d'une échelle permettant de
qualifier un point quelconque P avec ses coordonnées (x, y) qui représentent la mesure à partir de
l'origine des axes des projections du point sur ceux-ci. x est l'abscisse et y est l'ordonnée.
On comprend pourquoi l'ensemble des points est noté R2 : un point P équivaut à la donnée de deux
nombres réels x et y (chacun d'eux appartient à l'ensemble R des nombres réels).

Il est commode de prendre des axes perpendiculaires qui ont la même échelle. On dit alors que ces
axes constituent un repère orthonormé.
Considérons maintenant deux points P et Q de coordonnées respectives (x, y) et (x', y'). On peut
tracer le segment de droite PQ. On peut aussi donner un sens de parcours de ce segment : de P vers
Q. On obtient alors un vecteur lié (ou bipoint) PQ (on mettra en lettres grasses les vecteurs). P est
l'origine du vecteur lié PQ ; Q est l'extrémité du vecteur lié PQ.
Un vecteur lié est donc caractérisé par
 son origine et son extrémité
 son support (ici la droite passant par P et Q)
 son sens (ici de P vers Q)
 sa longueur (ou module)
La longueur de PQ, notée ‖PQ‖ ou simplement PQ, est aussi la longueur du segment PQ. Dans un
repère orthonormé, la longueur est donnée par l'expression

𝐏𝐐 = 𝑥 − 𝑥′ 2 + 𝑦 − 𝑦′ 2

On peut aussi tracer le vecteur OM qui est le vecteur "égal" à PQ : Les deux segments OM et PQ sont
parallèles, de même longueur et le sens de parcours est le même. OM et PQ sont deux représentants
d'un même vecteur "libre" u.

Posons X = x - x' et Y = y – y'. Les nombres X et Y caractérisent complètement le vecteur libre u et on

peut poser :

u = PQ = OM = [X Y] = [x-x' y-y']

On dit que X et Y sont les composantes du vecteur libre u.

Un vecteur libre est donc caractérisé par

 sa direction (famille de droites parallèles)
 son sens
 sa longueur
Attention, ne pas confondre direction et sens !

Supposons que P et Q soient confondus. Le vecteur correspondant est alors un vecteur lié nul,
représentant d'un vecteur libre nul, noté 0. Bien entendu,
 0 = [0 0]

On peut définir les axes des abscisses et des ordonnées à l'aide deux vecteurs libres i et j.
i = [1 0] et j = [0 1]
On dit que le couple (i, j) constitue une base du repère orthonormé.

Addition vectorielle
Considérons deux vecteurs libres u et v. Traçons un représentant AB de u et un représentant BC de v.
Le vecteur lié AC est un représentant d'un vecteur libre w. On dit que w est la somme de u et de v.
On définit ainsi l'addition vectorielle.

AB = u, BC = v, AC = w w = u + v = AB + BC = AC

La somme w de u et v ne dépend pas évidemment des représentants employés. Notons que

l'addition vectorielle possède les trois propriétés suivantes
 Commutativité : u + v = v + u
 Associativité : (u + v) + w = u + (v + w)
 Elément neutre : u + 0 = 0 + u = u

Faisons la somme des vecteurs u et u' représentés respectivement par AB et BA :

u + u' = AB + BA = AA = 0
On dit que u' est l'opposé de u et on note u' = - u. On aura donc :
u + (-u) = (-u) + u = 0

Expression générale d'un vecteur dans R2

Supposons que le repère orthonormé ait pour base (i, j) où i et j sont des vecteurs unitaires. Soit le
vecteur libre u représenté par u = OM = [x y].
Le point M se projette orthogonalement en A et B sur les axes. Le vecteur OA est proportionnel au
vecteur i : OA = xi et le vecteur OB est proportionnel au vecteur j : OB = yj

Etant donné que OA + AM = OA + OB = OM = u, il s'ensuit que

u = xi + yj

Tout vecteur libre u s'exprime sous cette forme comme combinaison linéaire de i et de j. Les
coefficients x et y représentent donc les composantes de u.

Vecteurs libres dans R3

On peut aisément généraliser à trois dimensions, c'est çà dire dans l'ensemble R3, les considérations
précédentes. R3 est rapporté à un repère composé de trois axes. On supposera que ce repère est
orthonormé.

Les vecteurs i, j, k constituent la base du repère :

i = [1 0 0], j = [0 1 0], k = [0 0 1]

Un vecteur u = OM = [x y z] s'exprime linéairement en fonction des vecteurs i, j, k :

u = xi + yj + zk

La longueur du vecteur u est donnée (dans un repère orthonormé) par :

u = x 2 +y 2 +z 2
Indépendance linéaire

Etant donné n vecteurs libres v1, v2, …, vn et n nombres réels 1, 2, …, n, formons le vecteur
1 v1 + 2 v2 + … + n vn
Un tel vecteur est une combinaison linéaire des vecteurs v1, v2, …, vn.

On dit que les vecteurs v1, v2, …, vn sont linéairement indépendants si

1 v1 + 2 v2 + … + n vn = 0 entraîne que 1 = 2 = … = n = 0

Dans le cas contraire, les vecteurs v1, v2, …, vn sont dits linéairement dépendants. En bref, la
dépendance linéaire signifie que l'on peut trouver une relation linéaire entre tous les vecteurs.

Examinons quelques cas particuliers

 Soit u et v deux vecteurs linéairement

dépendants. On peut alors trouver des
nombres 1 et 2 non tous nuls tels que
1u + 2v = 0
Supposons que 2 ne soit pas nul. Alors
on peut en déduire que v = -(1/2)u =
u ce qui signifie que les deux vecteurs u
et v sont proportionnels. Ils ont donc
même direction. On dit qu'ils sont
colinéaires. Ils ont donc en particulier
même direction et leurs représentants
sont parallèles. Inversement si deux
vecteurs sont colinéaires, ils sont
linéairement dépendants. On notera que
deux vecteurs colinéaires ne définissent
qu'une famille de droites parallèles.

 Soit u et v deux vecteurs

linéairement indépendants. En
raison de ce qui précède, ils n'ont
pas même direction. Leurs
représentants OM et OP menés
d'un même point O définissent
donc un plan. Les deux vecteurs u
et v sont donc parallèles à un
même plan.
  Soit u, v, w trois vecteurs
linéairement dépendants. On
peut alors trouver des nombres
1, 2, 3 non tous nuls tels que
1u + 2v + 3w = 0.
Supposons 3 non nul. Alors on
peut écrire w = -(1/3)u –
(2/3)v = u + v
Par suite,
 si u et v sont
linéairement
dépendants, alors u, v, w
ont même direction
 si u et v sont
linéairement
indépendants, alors u, v,
w sont parallèles à un
même plan.

 Soit u, v, w trois vecteurs

linéairement indépendants :
leurs représentants menés d'un
même point ne peuvent être
dans un même plan.

Considérons maintenant dans R3 rapporté à un repère orthonormé la base (i, j, k). Ces trois vecteurs
sont linéairement indépendants puisque si ce n'était pas le cas, ils définiraient un plan ou une droite.
Relations entre composantes
Nous nous placerons dans R3 pour plus de généralité. Le passage à R2 est très simple : il suffit de
supprimer la troisième composante.

Rappelons qu'un vecteur u dans un repère orthonormé défini par une base (i, j, k) s'écrit
u = xi + yj + zk = [x y z]

a) Egalité de deux vecteurs

Soit deux vecteurs libres u = xi + yj + zk = [x y z] et v = x'i + y'j + z'k = [x' y' z']. Si les deux vecteurs
sont égaux, on a 0 = u – v = (x – x')i + (y – y')j + (z – z')k d'où, puisque les vecteurs i, j, k sont
linéairement indépendants, x = x', y = y', z = z'.

b) Multiplication par un scalaire

Soit un nombre réel (scalaire)  et un vecteur u = xi + yj + zk. Formons le vecteur u :

u = xi + yj + zk
D'où :
[x y z] = [x y z]

c) Addition vectorielle

Soit deux vecteurs u = [x y z] = xi + yj + zk et v = [x' y' z'] = x'i + y'j + z'k. La somme des deux vecteurs
est w = u + v = (x + x')i + (y + y')j + (z + z')k. On a donc
[x y z] + [x' y' z'] = [x+x' y+y' z+z']

d) Composantes d'un vecteur défini par son origine et son extrémité

Soit un vecteur lié AB dont on connaît les coordonnées de A (xA, yA, zA) et de B (xB, yB, zB). Puisque
AB = AO + OB = OB – OA, on a
AB = [X Y Z] = [xB – xA yB – yA zB – zA]

e) Coordonnées du milieu d'un segment

Soit un segment AB défini par les coordonnées de ses extrémités : A (xA, yA, zA) et B (xB, yB, zB). Soit I
(xI, yI, zI) le milieu de AB. On a
OI = OA + AI et OI = OB + BI. En additionnant les deux relations on a 2OI = OA + AI + OB + BI. Mais AI
= - BI donc 2OI = OA + OB soit OI = (OA + OB)/2. On en déduit
OI = [xI yI zI] = [(xA + xB)/2 (yA + yB)/2 (zA + zB)/2]

f) Changement d'axes par translation

Par translation des axes parallèlement à eux-mêmes, passons de l'ancien repère (O, i, j, k) au
nouveau repère (O', i, j, k).
Soit un point M dont les coordonnées sont (x, y, z) dans l'ancien repère et (x', y', z') dans le nouveau
repère.
La translation des axes est définie par le vecteur OO' = [xO yO zO] = xOi + yOj + zOk.
OM = [x y z] = xi + yj + zk et O'M = [x' y' z'] = x'i + y'j + z'k
OM = OO' + O'M soit xi + yj + zk = (xO + x')i + (yO +y')j + (zO + z')k d'où l'on tire les formules de
changement de coordonnées :
X' = x – xO, y' = y – yO, z' = z - zO

Transformation géométrique
Dans un repère donné, on envisage une transformation linéaire qui fait passer d'un point M à un
point M'. Les formules (linéaires) qui permettent de passer de l'ancien point M au nouveau point M'
sont, d e manière générale, les coefficients a, b, c, d, e, f, g, h, i étant des nombres réels

Les formules (linéaires) qui

permettent de passer de l'ancien
point M au nouveau point M'
sont, d e manière générale, les
coefficients a, b, c, d, e, f, g, h, i
étant des nombres réels

x' = a x + by + cz
y' = dx + ey + fz
z' = gx + hy + iz
On peut considérer que cette transformation fait passer du vecteur OM = [x y z] au vecteur OM' =
[x' y' z'] et l'écriture précédente peut utiliser la notation matricielle :

a d g
x′ y′ z′ = x y z b e h
c f i
a d g
Le tableau b e h est une matrice carrée 3x3.
c f i

So on s'était placé dans le plan rapporté à un repère (O,i,j), on aurait eu les équations de
transformation
x' = ax + by
y' = cx + dy
𝑎 𝑐
ou en notation matricielle 𝑥 ′ 𝑦′ = 𝑥 𝑦
𝑏 𝑑
𝑎 𝑐
Le tableau est une matrice carrée 2x2
𝑏 𝑑

1 0 1
exemple : soit la transformation géométrique donnée par la matrice 0 2 0 . On donne dans
1 0 −1
l'espace le triangle ABC avec A(1, 0, 0), B(0, 1, 0), C(0, 0, 1). Sous l'effet de la transformation le
triangle ABC devient A'B'C'. Calculons les coordonnées des points A', B', C'.

Les équations de la transformation sont

x' = x + z
y' = 2y
z' = x - z
ce qui donne pour les trois sommets du triangle :
Pour A' : x' = 1, y' = 0, z' = 1
Pour B' : x' = 0, y' = 2, z' = 0
Pour C' : x' = 1, y' = 0, z' = -1
 a d g
Considérons maintenant deux transformations successives définies par les matrices b e h et
c f i
a′ d′ g′
b′ e′ h′ . Appliquons successivement les formules de transformation à un point M (x, y,z) qui
c′ f′ i′
devient M' (x', y', z') sous la première transformation puis M"(x", y", z") sous la seconde
transformation. On a

x' = ax + by + cz
y' = dx + ey + fz
z' = gx + hy + iz

x" = a'x' + b'y' + c'z' = a'(ax + by + cz) + b'(dx + ey + fz) + c'(gx + hy + iz)
y" = d'x' + e'y' + f'z' = d'(ax + by + cz) + e'(dx + ey + fz) + f'(gx + hy + iz)
z" = g'x' + h'y' + i'z' = g'(ax + by + cz) + h'(dx + ey + fz) + i'(gx + hy + iz)
soit
x" = (a'a + b'd + c'g)x + (a'b + b'e + c'h)y + (a'c + b'f + c'i)z
y" = (d'a + e'd + f'g)x + (d'b + e'e + f'h)y + (d'c + e'f + f'i)z
z" = (g'a + h'd + i'g)x + (g'b + h'e + i'h)y + (g'c + h'f + i'i)z

En notation matricielle ces équations s'écrivent comme suit :

a′ d′ g′ a d g a′ d′ g′
x y z" = x ′ y ′ z′ b′ e′ h′ = x y z b e h b′ e′ h′
c′ f′ i′ c f i c′ f′ i′
a′a + b′d + c′g d′a + e′d + f′g g′a + h′d + i′g
= x y z a′b + b′e + c′h d′b + e′e + f′h g′b + h′e + i′h
a′c + b′f + c′i d′c + e′f + f′i g′c + h′f + i′i

On peut alors poser

a′a + b′d + c′g d′a + e′d + f′g g′a + h′d + i′g a d g a′ d′ g′

a′b + b′e + c′h d′b + e′e + f′h g′b + h′e + i′h = b e h b′ e′ h′
a′c + b′f + c′i d′c + e′f + f′i g′c + h′f + i′i c f i c′ f′ i′

Exemple : reprenons l'exemple précédent et effectuons une seconde transformation de matrice

0 −1 0
1 0 −1 .
0 −1 0
x" = y' = 2y
y" = -x' –z' = -2x
z" = -y' = -2y
Les points correspondants sont
A" : x" = 0, y" = -2, z" = 0
B" : x" = 2, y" = 0, z" = -2
C" : x" = 0, y" = 0, z" = 0
Et on a en notation matricielle
1 0 1 0 −1 0 0 −2 0
0 2 0 . 1 0 −1 = 2 0 −2
1 0 −1 0 −1 0 0 0 0

Calcul matriciel
Une matrice est un tableau à deux dimensions comportant n lignes et p colonnes ; ses éléments
peuvent être repérés par deux indices, l'un pour la ligne, l'autre pour la colonne aij avec i = 1,…,n et
j=1,….,p. Lorsque n = p, la matrice est dite carrée.

a11 ⋯ a1p
⋮ ⋱ ⋮
an1 ⋯ anp

a) Addition de deux matrices

L'addition de deux matrices de même nombre de lignes et de colonnes est définie par :

a11 a12 ⋯ a1p b11 b12 ⋯ b1p a11 +b11 a12 +b12 ⋯ a1p +b1p
a21 a22 ⋯ a2p b b22 ⋯ b2p a +b a22 + ⋯ a2p +b2p
⋮ ⋮ + 21 = 21 21
⋱ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮
an1 an2 ⋯ anp bn1 bn2 ⋯ bnp an1 +bn1 an2 + ⋯ anp +bnp
 b) Multiplication par un scalaire

La multiplication d'une matrice par un nombre réel (scalaire) λ est défini par :

a11 a12 ⋯ a1p λa11 λa12 ⋯ λa1p

a a22 ⋯ a2p λa21 λa22 ⋯ λa2p
λ. 21⋮ ⋮ =
⋱ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮
an1 an2 ⋯ anp λan1 λan2 ⋯ λanp

c) Multiplication de deux matrices

Le produit d'une matrice A (n,p) d'élément générique aij par une matrice B (p,m) d'élément
générique bjk est une matrice C (n, m) d'élément cik défini par
p

cik = aij bjk

j=1

Schématiquement, pour obtenir l'élément cik, il faut multiplier entre eux les éléments de la ligne i de
la première matrice par les éléments de la colonne k de la seconde matrice :

Attention, le produit de deux matrices n'est pas commutatif. Sauf cas particulier, pour deux matrices
A et B, A.B ≠ B.A

1 2
1 2 3 22 28
exemple 1 : . 3 4 =
4 5 6 49 64
5 6

1 2 3
exemple 2 : 1 2 3. 4 5 6 = 30 36 42
7 8 9

0 1 2 0 3 5 5 8 6
exemple 3 : 3 0 4 . 1 0 6 = 8 25 39
5 6 0 2 4 0 6 15 61

On notera que l'on retrouve bien les résultats du paragraphe sur les transformations géométriques.

Le calcul du produit de deux matrices peut être fastidieux. Heureusement, les tableurs procurent des
outils qui facilitent les calculs. Ainsi le tableur Excel permet de faire le produit de deux matrices avec
la fonction PRODUITMAT et la fonction INDEX :