CINEMÁTICA DIRECTA

Método de Denavit-Hartenberg

Consideraciones generales para la selección de los sistemas de referencia cartesianos en las

articulaciones y eslabones:

1. El eje z i se asigna rígidamente a la articulación i+1 . Es decir, z 0 es el eje de la articulación

1, z 1 es el eje de la articulación 2, y así sucesivamente. Si está es rotativa, el eje será su
propio eje de giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.
2. Para el sistema de referencia S0 (x 0 , y 0 , z 0) sólo la dirección del eje z 0 es especificada,
entonces su origen y el eje x 0 pueden ser seleccionados de manera arbitraria.
3. Para el sistema de referencia Sn (x n , y n , z n) no existe la articulación n+1, entonces el eje
z n no está completamente definido, mientras que el eje x n es normal al eje z n−1.
Típicamente la n-ésima articulación es rotatoria, por lo tanto z n se alinea en la dirección de
z n−1.
4. Cuando dos ejes consecutivos z i y z i−1 son paralelos entre sí, la normal común entre ellos
no es única.
5. Cuando dos ejes consecutivos z i y z i−1 se interceptan, la dirección del eje x i es arbitraria.

Procedimiento para encontrar la cinemática directa a través del algoritmo Denavit-Hartenberg:

1. Localizar y etiquetar los ejes z o , z 1 , … , z n−1.

2. Establecer el marco de la base. Coloque { S0 } en cualquier punto del eje z o. Los ejes x o e y o
son determinados de acuerdo con la regla de la mano derecha.
3. Para i de 1 a n−1, situar el origen del sistema { Si } en la intersección de la normal común
que une al eje z i con el eje z i−1.
a. Si el eje z i intercepta al eje z i−1 colocar el origen en la intercepción.
b. Si los ejes son paralelos:
i. Si la articulación i−ésima es rotacional, colocar el origen sobre la
articulación i−ésima .
ii. Si la articulación i−ésima es prismática, colocar el origen en un punto
límite físico de la articulación i−ésima , por ejemplo en un punto
extremo.
4. Establecer el eje x i a lo largo de la normal común que une a los ejes z i−1 y z i, en dirección
de la articulación i−1 hacia la articulación i.
5. Establecer y i por la regla de la mano derecha.
6. Establecer el sistema de referencia del extremo final Sn (x n , y n , z n) .
a. Si la articulación n−ésima es rotatoria, entonces alinear el eje z n con el eje z n−1.
 b. Si la articulación n−ésima es prismática, entonces seleccionar el eje z n de forma
arbitraria. El eje x n debe cumplir el paso 5.
7. Establecer la tabla de parámetros:
a. Obtener θi como el desplazamiento rotacional de x i−1 a x i medido alrededor del
eje z i−1. El signo positivo de θi es el sentido contrario a las manecillas del reloj.
Para articulaciones rotacionales, representa el ángulo entre los ejes x i−1 y x i
medido alrededor del eje z i−1.
b. Obtener d i como la distancia desde o i−1 hasta la intersección de los ejes x i y
z i−1medida sobre el eje z i−1.
c. Obtener a i como la distancia desde o i hasta la intersección de los ejes x i y z i−1
medida sobre el eje x i.
d. Obtener α i, el cual representa el ángulo entre los ejes z i−1 a z i medido en el
sentido de las manecillas del reloj sobre el eje x i.

i−1
8. Obtener las matrices de transformación homogéneas i A:

cos ( θ i) −sen ( θi ) cos ( α i ) sen ( θi ) sen ( α i ) a i cos ( θi )

[ sen ( θ i ) cos ( θi ) cos ( α i ) −cos ( θi ) sen ( α i) ai sen ( θi )

0
0
sen ( α i )
0
cos ( α i )
0
di
1
]