(D.S.E.T.I.), U.F.A.S. Novembre 2008 Dr.

MAHDAOUI Toufik

Mécanique rationnelle « Physique 04 »

Premier Cours : Calcul Vectoriel (Rappel et généralités)

Références & Bibliographie :

1- Starjinski, Mécanique rationnelle, Cours abrégé, éd Mir, Moscou… S8/35531 …

2- Murray Spiegel, Mécanique générale, série schaum, … S4/8032 …
3- Beer, mécanique à l’usage des ingénieurs, Stat., Cours et exercices. … ?? …
4- Hanni Tahar, mécanique générale, exercices et problèmes résolus. … ?? …

1.1. Généralités
La mécanique peut être définie comme la science qui décrit et prédit les
conditions de repos ou de mouvements des corps soumis à l’action d’un ensemble de
forces. Elle se divise en trois grandes parties : mécanique des corps rigides,
mécanique des corps déformables et mécaniques des fluides.
La mécanique des corps rigides qui nous intéresse particulièrement dans notre
programme est habituellement divisée en statique et dynamique : la première partie
étudia les corps au repos et la dernière les corps en mouvement.
La construction mécanique ne présente pas cette rigidité absolue, en réalité les
déformations sont généralement plus petites et n’affectent pas sensiblement
l’équilibre de la structure concernée. Pour cette raison, elles seront étudiées en
détail dans la mécanique des matériaux (corps déformable).

1.2. Forces Coplanaires

1.2.1. Définition d’un force

On appellera force toute action sur un corps pouvant le déformer (résistance des
matériaux) et/ou modifier son état de mouvement (corps rigide).

a) Caractéristiques d’une force

La force représente l’action d’un corps sur un autre. Pour la caractériser nous
devons préciser ses caractéristiques suivantes:
- Grandeur (intensité)
- Direction (angle par rapport à une ligne de référence) F
- Sens (point de la flèche : deux sens pour une direction)
- Point d’application (origine)
α
O (ligne de réf.)

Fig. 1.1.
Hypothèse
Si notre corps est déformable, il y a modification de sa forme sous l’effet de la
force. Dans le cas d’un solide rigide, la modification se fait sur son état de
mouvement sous l’effet de l’action de la force.

b) Point matériel
Nous appelons points matériels des corps dont la grandeur et la forme
n’interviennent pas dans la solution des problèmes traités. Ceci revient à admettre
que toutes les forces appliquées au corps possèdent le même point d’application. Il
en résulte alors que chaque force sera complètement définie par sa grandeur et son
orientation.

c) Addition des vecteurs

Soit deux vecteurs de forces P et Q , l’addition des vecteurs P et Q se
fait en transportant les origines des deux vecteurs sur un seul point A et en
construisant le parallélogramme qui a P et Q comme cotés (voir figure 1.2.)
Le vecteur résultant R = P +Q
P
R
A
Q Fig. 1.2.
1
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Remarque
L’addition vectorielle est une opération commutative : R = P +Q= Q +P

1.2.2. Forces concourantes

Considérons le point A sur lequel agissent plusieurs forces coplanaires (forces

faisant partie d’un seul et même plan) ; nous dirons encore que ces forces sont
concourantes parsqu’elles passent toutes par le même point A (voir figure 1.3).

P pt A Q P Q
P Q pt A
pt A
S S T

Fig. 1.3.

1.2.3. Décomposition d’une force suivant ses composantes

Réciproquement, il est toujours possible de remplacer une force unique F ,

agissant sur un point (A), par deux ou plusieurs forces qui auraient les mêmes effets
sur ce point.

P P P F
pt A F pt A F

Q Q
pt A Q
Fig. 1.4.

Nous devons considérer deux cas d’un intérêt particulier :

1- une des composantes est fixée.
2- Les deux directions des compositions sont données.

1.2.4. Composantes rectangulaires d’une force

Nous montrons la décomposition d’une force F suivant deux axes perpendiculaires.

Fx et Fy . On appelle parfois les composantes rectangulaires de F .

y Y F

P F P x
Q
y
pt A Q x pt A
Sy
S
Fig. 1.5.
py
P
Exemple : Sx Qx Px
x
Une force de 800N est appliquée sur un point A
(Voir figure 1.6). Calculez les composantes vectorielles
de la force suivant x et y. Qy
Q
Fig. 1.6.

2
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Solution :
Fx = F cos(α) = F cos(35°) = 800. cos(35°) = 655 N
Fy = F sin(α) = F sin(35°) = 800. sin(35°) = 459 N

1.2.5. Addition des forces par la méthode analytique

Cette méthode consiste à projeter les forces suivant deux axes x et y perpendiculaire
entre eux.
R x = Px + S x + Q x , R y = Py + S y + Q y

Généralement : R x = ∑Fx et R y = ∑Fy

1.3. Force de l’espace

1.3. Forces de l’espace
1.3.1. Décomposition d’une force de l’espace
Dans ce qui suit, nous traiterons des situations physiques dans l’espace;
considérons une force F appliquée à l’origine O, du système orthonormé (o,x,y,z).
Pour définir la direction de F , en traçant le plan vertical OBAC contenant F
(figure 1.7).
z
On a :
Fz = F cos(θ)
B
Et puisque : Fh = F sin(θ)
Donc : Fx = Fh cos(φ) = F sin(θ) cos(φ) Fz
et Fy = Fh sin(φ) = F sin(θ) sin(φ) θ F A
Fx
D’autre part : F² = OA² = OB² + BA² = Fz2 + Fh2 x
O
φ D

Et Fh2 = OC² = OD² + DC² = Fx2 + Fy2

Fy Fh
Alors : F = Fx2 + Fy2 + Fz2 C
y
Fig. 1.7.
1.3.2. Addition de plusieurs forces concourantes dans l’espace

n n n
R x = ∑Fx , R y = ∑ Fy , R z = ∑Fz
1 1 1
z
r
La résultante : R = R 2x + R 2y + R z2 F1
r
R Ry R r F1Z
cos(θx ) = X , cos(θy ) = , cos(θz) = z F3
R R R r r
F3z r F
r F1y 1x x
F3x
r
z r F2y
r F3y
F1 (θ1x, θ1y , θ1z) r
F2x r r
r F2 F2Z
F3 (θ3x, θ3y , θ3z) y

Fig. 1.8.

y r
F2 (θ2x, θ2y , θ2z)

Fig. 1.9.