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Karl-Heinrich Grote

Beate Bender
Dietmar Göhlich Hrsg.

DUBBEL
Taschenbuch für den Maschinenbau

25
25. Auflage
Mathematik A
Mechanik B
Festigkeitslehre C
Thermodynamik D
Werkstofftechnik E
Grundlagen der Produktentwicklung F
Mechanische Konstruktionselemente G
Fluidische Antriebe H
Biomedizinische Technik I
Thermischer Apparatebau und Industrieöfen K
Energietechnik und -wirtschaft L
Kälte-, Klima- und Heizungstechnik M
Grundlagen der Verfahrenstechnik N
Maschinendynamik O
Kolbenmaschinen P
Fahrzeugtechnik Q
Strömungsmaschinen R
Fertigungsverfahren S
Fertigungsmittel T
Fördertechnik U
Elektrotechnik V
Messtechnik und Sensorik W
Regelungstechnik und Mechatronik X
Elektronische Datenverarbeitung Y
Allgemeine Tabellen Z
Fachausdrücke F
Autorenporträts A
Sachverzeichnis S
Dubbel – Taschenbuch für den Maschinenbau
Dubbel
Taschenbuch
für den
Maschinenbau
25., neu bearbeitete und aktualisierte Auflage

Herausgegeben von

Karl-Heinrich Grote, Beate Bender


und Dietmar Göhlich
Herausgeber

Prof. Dr.-Ing. Karl-Heinrich Grote


Otto-von-Guericke-Universität
Magdeburg, Deutschland

Prof. Dr.-Ing. Beate Bender


Ruhr-Universität Bochum
Bochum, Deutschland

Prof. Dr.-Ing. Dietmar Göhlich


Technische Universität Berlin
Berlin, Deutschland

ISBN 978-3-662-54804-2 ISBN 978-3-662-54805-9 (eBook)


https://doi.org/10.1007/978-3-662-54805-9

Die Deutsche Nationalbibliothek verzeichnet diese Publikation in der Deutschen Nationalbibliografie; detail-
lierte bibliografische Daten sind im Internet über http://dnb.d-nb.de abrufbar.

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korrigierte Publikation 2019
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Mitarbeiter der 25. Auflage

Anderl, R., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Darmstadt, Darmstadt


Bähr, R., Prof. Dr.-Ing., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg, Magdeburg
Bartel, D., Prof. Dr.-Ing., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg, Magdeburg
Bartelmei, S., Prof. Dr.-Ing., Jadehochschule Wilhelmshaven, Wilhelmshaven
Becker, F., Dr.-Ing., becker energy consulting, Wendelstein
Beckmann, G., Dipl.-Ing., Technische Universität Hamburg-Harburg, Hamburg
Bender, B., Prof. Dr.-Ing., Ruhr-Universität Bochum, Bochum
Berger, C., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Darmstadt, Darmstadt
Bohnet, M., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Braunschweig, Braunschweig
Böllinghaus, T., Prof. Dr.-Ing., Bundesanstalt für Materialforschung und -prüfung
(BAM), Berlin
Bongards, M., Prof. Dr.-Ing., Technische Hochschule Köln, Köln
Botterweck, H., Prof. Dr. rer. nat., Dräger Medical GmbH, Lübeck
Bratfisch, C., Dr.-Ing., Ruhr-Universität Bochum, Bochum
Brecher, C., Prof. Dr.-Ing., RWTH Aachen, Aachen
Bruns, R., Prof. Dr.-Ing., Helmut-Schmidt-Universität Hamburg, Hamburg
Büttgenbach, S., Prof. Dr. rer. nat., Technische Universität Braunschweig, Braunschweig
Colani, L., Prof., Mailand
Corves, B., Prof. Dr.-Ing., RWTH Aachen, Aachen
Czichos, H., Prof. Dr.-Ing., Bundesanstalt für Materialforschung und -prüfung (BAM),
Berlin
Daum, W., Dr.-Ing., Bundesanstalt für Materialforschung und -prüfung (BAM), Berlin
Denkena, B., Prof. Dr.-Ing., Leibniz Universität Hannover, Hannover
Deters, L., Prof. Dr.-Ing., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg, Magdeburg
Dietz , P., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Clausthal-Zellerfeld,
Clausthal-Zellerfeld
Dietzel, A., Prof. Dr. rer. nat., Technische Universität Braunschweig, Braunschweig
Dilger, K., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Braunschweig, Braunschweig
Dorn, L., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Berlin, Berlin
Epple, A., Aachen
Falkenreck, T., Berlin
Feldhusen, J., Prof. Dr. Ing., RWTH Aachen, Aachen
Feldmann, D. G., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Hamburg-Harburg, Hamburg
Füssel, U., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Dresden, Dresden
Gelbe , H., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Berlin, Berlin
Gevatter , H.-J., Prof. Dr.-Ing., Heidelberg
Gier, J., Dr.-Ing., MTU Aero Engines AG, München
Göhlich, D., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Berlin, Berlin
Göhner, P., Prof. Dr.-Ing., Universität Stuttgart, Stuttgart
Görner, K., Prof. Dr.-Ing., Universität Duisburg-Essen, Essen
Grote, K.-H., Prof. Dr.-Ing., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg, Magdeburg
Grünhaupt, U., Prof. Dr.-Ing., Hochschule Karlsruhe – Technik und Wirtschaft,
Karlsruhe
Günthner, W. A., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität München, Garching
Gust, P., Prof. Dr.-Ing., Bergische Universität Wuppertal, Wuppertal
Habig, K.-H., Prof. Dr.-Ing., Bundesanstalt für Materialforschung und -prüfung (BAM),
Berlin
Hainbach, C., Dr.-Ing., Institut für Kälte-, Klima- und Energietechnik GmbH, Essen
Hanau, A., Dr.-Ing., BSH Hausgeräte GmbH, Berlin
Hanke, H., Dr.-Ing., Olympus Surgical Technologies Europe, Hamburg
Hasenclever, H., Ruhr-Universität Bochum, Bochum
Hecht, M., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Berlin, Berlin
Hempel, D. C., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Braunschweig, Braunschweig
Hoffmann, K., Innovation City Management GmbH, Bottrop
Hofmann, W., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Dresden, Dresden
Höhn, B.-R., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität München, Garching
Hölscher, U. M., Fachhochschule Münster, Münster
VI Mitarbeiter der 25. Auflage

Hölz , H., Prof. Dr.-Ing., Berlin


Hompel, M. ten, Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Dortmund, Dortmund
Hövel, A., Dr.-Ing., Deutsches Institut für Normung e. V., Berlin
Hummel, J., Dr.-Ing., Technische Universität Berlin, Berlin
Katterfeld, A., Prof. Dr.-Ing., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg, Magdeburg
Keilig, T., Dr.-Ing., Universität Stuttgart, Stuttgart
Kerle, H., Dr.-Ing., Technische Universität Braunschweig, Braunschweig
Kessler, F., Prof. Dr. mont., Montanuniversität Leoben, Leoben
Ketting, M., Prof. Dr.-Ing., Ruhr-Universität Bochum, Bochum
Kleemann, U., Prof. Dr.-Ing., München
Klein, S., Prof. Dr.-Ing., Fachhochschule Lübeck, Lübeck
Kloos, K.-H., Prof. Dr.-Ing., Darmstadt
Koch, J., Dr.-Ing., Lübeck
Kraft, M., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Berlin, Berlin
Krämer, E., Dipl.-Ing., Consenec AG, Baden
Krause, D., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Hamburg-Harburg, Hamburg
Krause, F., Prof. Dr.-Ing., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg, Magdeburg
Krömer, M., Aachen
Krüger, J., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Berlin, Berlin
Krull, R., Prof. Dr. rer. nat., Technische Universität Braunschweig, Braunschweig
Kübler, M., Dr.-Ing., Untergruppenbach
Kühn, A., KION Material Handling GmbH, Aschaffenburg
Kunze, G., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Dresden, Dresden
Kwade, A., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Braunschweig, Braunschweig
Lackmann, J., Prof. Dr.-Ing., Beuth Hochschule für Technik, Berlin
Lehr, H., Prof. Dr. rer. nat., Technische Universität Berlin, Berlin
Liebich, R., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Berlin, Berlin
Liewald, M., Prof. Dr.-Ing., Universität Stuttgart, Stuttgart
Lohrengel, A., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Clausthal-Zellerfeld,
Clausthal-Zellerfeld
Löpenhaus, C., Aachen
Lüder, A., Prof. Dr.-Ing., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg, Magdeburg
Mailach, R., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Dresden, Dresden
Majschak, J.-P., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Dresden, Dresden
Manigel, J., Dr.-Ing., Dräger Medical GmbH, Lübeck
Marquardt, H.-G., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Dresden, Dresden
Mersmann, A., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität München, München
Mertens, H., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Berlin, Berlin
Mollenhauer, K., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Berlin, Berlin
Mörl, L., Prof. Dr.-Ing., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg, Magdeburg
Motz, H. D., Prof. Dr. rer. sec., Bergische Universität Wuppertal, Wuppertal
Müller, A. K., Dr.-Ing., DuPont de Nemours GmbH, Nordheim
Müller, S., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Berlin, Berlin
Nerheim, L. M., Prof., Bergen University College, Bergen
Nestorović, T., Prof. Dr.-Ing., Ruhr-Universität Bochum, Bochum
Oechsner, M., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Darmstadt, Darmstadt
Oeljeklaus, G., Dr.-Ing., Universität Duisburg-Essen, Essen
Overmeyer, L., Prof. Dr.-Ing., Leibniz Universität Hannover, Garbsen
Paetzold, K., Prof. Dr.-Ing., Universität der Bundeswehr München, München
Polach, O., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Berlin, Berlin
Poll, G., Prof. Dr.-Ing., Leibniz Universität Hannover, Hannover
Postnikov, J., Dr.-Ing., Magdeburg
Pritschow, G., Prof. Dr.-Ing., Universität Stuttgart, Stuttgart
Reinhardt, H., Prof. Dr.-Ing. a.D., Fachhochschule Köln, Köln
Rhode, M., Prof. Dr., Bundesanstalt für Materialforschung und -prüfung (BAM), Berlin
Rostalski, P., Prof. Dr., Universität zu Lübeck, Lübeck
Ruge, P., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Dresden, Dresden
Ryschka, M., Prof. Dr. rer. nat., Dräger Medical GmbH, Lübeck
Schädlich, S., Prof. Dr.-Ing., Institut für Energie-, Kälte- und Klimatechnik Gladbeck
GmbH (InEKK GmbH), Raesfeld
Scheuring, R., Prof. Dr.-Ing., Technische Hochschule Köln, Köln
Mitarbeiter der 25. Auflage VII

Schindler, V., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Berlin, Berlin


Schlemmer-Kelling, U., Dr.-Ing., FEV Motorentechnik GmbH, Aachen
Schloske, A., Dr.-Ing., Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung
(IPA), Stuttgart
Schmidt, S., Aachen
Schmidt, T., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Dresden, Dresden
Scholl, S., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Braunschweig, Braunschweig
Scholten, J., Prof. Dr.-Ing., Ruhr-Universität Bochum, Bochum
Schouwink, P., Dr., Olympus Surgical Technologies Europe, Hamburg
Schürmann, H., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Darmstadt, Darmstadt
Schwedes, J., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Braunschweig, Braunschweig
Seidel-Morgenstern, A., Prof. Dr.-Ing., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg,
Magdeburg
Seliger, G., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Berlin, Berlin
Seume, J., Prof. Dr.-Ing., Leibniz Universität Hannover, Hannover
Specht, E., Prof. Dr.-Ing., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg, Magdeburg
Stephan, K., Prof. Dr.-Ing., Universität Stuttgart, Stuttgart
Stephan, P., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Darmstadt, Darmstadt
Stiebler, M., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Berlin, Berlin
Stricker, H., Dr.-Ing., MAN Diesel & Turbo SE, Berlin
Thamsen, P. U., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Berlin, Berlin
Tintrup, F., IBAF – Institut für Baumaschinen, Antriebs- und Fördertechnik GmbH,
Bochum
Troß, N., Aachen
Tschöke, H., Prof. Dr.-Ing., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg, Magdeburg
Uhlmann, E., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Berlin, Berlin
Verl, A., Prof. Dr.-Ing., Universität Stuttgart, Stuttgart
Villwock, J., Prof. Dr.-Ing., Beuth Hochschule für Technik, Berlin
Vogel-Heuser, B., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität München, Garching
Voit-Nitschmann, R., Prof. Dipl.-Ing., Universität Stuttgart, Stuttgart
Wagner, G., Prof. Dr.-Ing., Ruhr-Universität Bochum, Bochum
Wagner, H.-J., Prof. Dr.-Ing., Ruhr-Universität Bochum, Bochum
Wagner, N., Dr.-Ing., INTES GmbH, Stuttgart
Wagner, S., Prof. Dr.-Ing., Hochschule Esslingen, Esslingen
Weck, M., Prof. Dr.-Ing., RWTH Aachen, Aachen
Wehking, K.-H., Prof. Dr.-Ing., Universität Stuttgart, Stuttgart
Westkämper, E., Prof. Dr.-Ing., Universität Stuttgart, Stuttgart
Widder, T., Technische Universität Braunschweig, Braunschweig
Woydt, M., Dr.-Ing., Bundesanstalt für Materialforschung und -prüfung (BAM), Berlin
Wucherpfennig, T., Dr.-Ing., Boehringer Ingelheim, Biberach
VIII Mitarbeiter der 25. Auflage

Wegen der durch die Hochschulgesetzgebung der Bundesländer vorliegenden


unterschiedlichen Regelungen zur Titelgebung werden die Professorentitel der Autoren
undifferenziert angegeben.
Die Mitarbeiter von zurückliegenden Auflagen des DUBBEL (ab der 17. Auflage) sind
auf den Folgeseiten genannt. Damit werden diese Autoren gewürdigt und deren Beiträge,
die für die vorliegende und für vorherige Auflagen kontinuierlich auch durch neue
Autoren weiterentwickelt wurden.
Da die kontinuierlich weiterhin erfolgenden Ehrungen (Dr.-Ing. E.h., Dr. h.c., Prof. E.h.)
der Autorinnen und Autoren der jetzigen und der bisherigen Auflagen des DUBBEL den
Herausgebern nicht umfassend bekannt sind bzw. angezeigt werden, sind alle verliehenen
Ehrentitel sowie ggf. erfolgte Habilitationen hier einheitlich weggelassen.
Weitere Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter der Autoren sind im Vorspann zu den
entsprechenden Kapiteln namentlich genannt. Des Weiteren wird die den Herausgebern
bzw. dem Verlag bekannte Wirkungsstätte der Autoren genannt.
Mitarbeiter der 17. bis 24. Auflage
Mitarbeiter mitgearbeitet bei Auflage
Anderl, R., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Darmstadt 21 22 23 24
Bähr, R., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg 23 24
Becker, F., Dr.-Ing., Wendelstein 23 24
Behr, B., Dipl.-Ing., Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule 17 18
Aachen
Beitz, W., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 17 18
Berger, C., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Darmstadt 19 20 21 22 23 24
Bohnet, M., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig 17 18 19 20 21 22 23 24
Böllinghaus, Th., Dr.-Ing., Prof., Bundesanstalt für Materialforschung 23 24
und -prüfung, Berlin
Bongards, M., Dr.-Ing., Prof., TH Köln 23 24
Bös, J., Technische Universität Darmstadt 24
Bothe, A., Dr., Prof., Fachhochschule Gelsenkirchen 19 20
Böttcher, C., Dipl.-Ing., Brandi Ingenieure GmbH bzw. IWS Ing. 17 18 19 20 21
Consult, Köln
Botterweck, H., Dr. rer. nat., Prof., Fachhochschule Lübeck 24
Brecher, C., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische 22 23 24
Hochschule Aachen
Bruns, R., Dr.-Ing., Prof., Universität der Bundeswehr, Hamburg 21 22 23 24
Burr, A., Dr.-Ing., Prof., Hochschule Heilbronn 17 18 19 20 21 22 23 24
Busse, L., Dr.-Ing., ASEA Brown Boveri, Mannheim 17 18 19
Büttgenbach, S., Dr. rer. nat., Prof., Technische Universität 22 23 24
Braunschweig
Colani, L., Prof., Mailand, Italien 23 24
Corves, B., Dr.-Ing., Prof., RWTH Aachen University, Aachen 22 23 24
Czichos, H., Dr.-Ing., Prof., Bundesanstalt für Materialforschung und 17 18 19 20 21 22 23 24
-prüfung, Berlin
Daum, W., Dr.-Ing., Bundesanstalt für Materialforschung und -prüfung, 21 22 23 24
Berlin
Dannenmann, E., Dipl.-Ing., Universität Stuttgart 17 18 19
Denkena, B., Dr.-Ing., Prof., Leibniz Universität Hannover 21 22 23 24
Deters, L., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg 20 21 22 23 24
Dibelius, G., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische 17 18 19 20 21
Hochschule Aachen
Dietz, P., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Clausthal 19 20 21 22 23 24
Dietzel, A., Dr. rer. nat., Prof., Technische Universität Braunschweig 24
Dilger, K., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig 23 24
Dorn, L., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 17 18 19 20 21 22 23 24
Ebert, K.-A., Dr.-Ing., Hattersheim 17 18
Ehrlenspiel, K., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität München 17 18
Epple, A., Aachen 24
Feldhusen, J., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische 21 22 23 24
Hochschule Aachen
Feldmann, D.G., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Hamburg 19 20 21 22 23 24
Fischer, C., Dipl.-Ing., Vattenfall, Berlin 20 21 22
Füssel, U., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Dresden 23 24
Flemming, M., Dr.-Ing., Prof., ETH Zürich, Schweiz 19 20 21
Föller, D., Dr.-Ing., Prof., Battelle-Institut e.V., Frankfurt a.M. 17 18
Gašparovic, N., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 17 18
Gelbe, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 17 18 19 20 21 22
Gevatter, H.-J., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 17 18 19 20 21 22 23 24
Gier, J., Dr., MTU Aero Engines AG, München 24
Göhlich, D., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 24
Göhner, P., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 24
Göllner, J., Dr.-Ing., Otto-von-Guericke-Universität, Magdeburg 24
Gold, P.W., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische Hoch- 19 20 21 22
schule Aachen
Goldhahn, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Dresden 20 21 22
Grabowski, H., Dr.-Ing., Prof., Universität Karlsruhe 17 18 19 20 21 22
Grote, K.-H., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität 19 20 21 22 23 24
Magdeburg
Grünhaupt, U., Dr.-Ing., Prof., Hochschule Karlsruhe 21 22 23 24
X Mitarbeiter der 17. bis 24. Auflage

Mitarbeiter mitgearbeitet bei Auflage


Gugau, M., Dr.-Ing., Technische Universität Darmstadt 20 21 22
Günthner, W.A., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität München 21 22 23 24
Gust, P., Dr.-Ing., Prof., Bergische Universität Wuppertal 24
Haarstrick, A., Dr. rer. nat., Prof., UAB Umweltprozesse, 23 24
Braunschweig
Habig, K.-H., Dr.-Ing., Prof., Bundesanstalt für Materialforschung und 17 18 19 20 21 22 23 24
-prüfung, Berlin
Hager, M., Dr.-Ing., Prof., Universität Hannover 17 18 19 20 21
Hainbach, C., Dr.-Ing., Institut für Kälte-, Klima- und Energietechnik 21 22 23 24
GmbH, Essen
Hanke, H., Dr.-Ing., Olympus Surgical Technologies Europe, Hamburg 24
Hanselka, H., Dr.-Ing., Prof., Karlsruher Institut für Technologie 23 24
Harsch, G., Dipl.-Ing., Prof., Hochschule Heilbronn 17 18 19 20 21 22 24
Hecht, M., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 20 21 22 23 24
Hempel, D.C., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig 20 21 22 23 24
Herfurth, K., Dr.-Ing., Prof., TU Chemnitz und Verein Deutscher 17 18 19 20 21 22
Gießereifachleute
Herold, S., Groß-Umstadt 24
Hof, P., Darmstadt 24
Hofmann, W., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Dresden 21 22 23 24
Höhn, B.-R., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität München 18 19 20 21 22 23 24
Hölscher, U.M., Dr.-Ing., Prof., Fachhochschule Münster 24
Hölz, H., Dipl.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 19 20 21 22 23 24
ten Hompel, M., Dr.-Ing., Prof., Universität Dortmund 22 23 24
Jäger, B., Dr.-Ing., Prof., Kraftwerk Union bzw. Siemens AG, Berlin 17 18
Jarecki, U., Dipl.-Ing., Prof., Technische Fachhochschule Berlin 17 18
Jünemann, R., Dr.-Ing., Prof., Universität Dortmund 17 18
Kaßner, M., Technische Universtät Braunschweig 24
Katterfeld, A., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität 23 24
Magdeburg
Keilig, T., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 23 24
Kerle, H., Dr.-Ing., Technische Universität Braunschweig 17 18 19 20 21 22 23 24
Kessler, F., Dr.-Ing., Prof., Montanuniversität Leoben, Österreich 22 23 24
Kiesewetter, L., Dr.-Ing., Prof., Brandenburgische Technische 17 18 19 20 21 22
Universität Cottbus
Kleemann, U., Dr.-Ing., Prof., Faiveley Transport Witten GmbH, 23 24
Witten
Klein, S., Dr.-Ing., Prof., Fachhochschule Lübeck 24
Klepper, H., Dr.-Ing., ASEA Brown Boveri, Mannheim 17 18
Kloos, K.H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Darmstadt 17 18 23 24
Klöwer, J., Wehrdohl 24
Kraft, M., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 24
Krämer, E., Dipl.-Ing., ABB Kraftwerke AG, Baden/Schweiz 20 21 22 23 24
Kranzmann, A., Berlin 24
Krause, F., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg 21 22 23 24
Krömer, M., Aachen 24
Krüger, J., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 24
Krull, R., Dr. rer. nat., Prof., Technische Universität Braunschweig 23 24
Kübler, M., Dr.-Ing., Untergruppenbach 24
Kühn, A., KION Material Handling GmbH, Aschaffenburg 24
Kunze, G., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Dresden 22 23 24
Küttner, K.-H., Dipl.-Ing., Prof., Technische Fachhochschule Berlin 17 18
Kwade, A., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig 23 24
Lackmann, J., Dr.-Ing., Prof., Technische Fachhochschule Berlin 19 20 21 22 23 24
Ladwig, J., Dr.-Ing., Allgaier Automotive GmbH, Uhingen 17 18
Lehr, H., Dr. rer. nat., Prof., Technische Universität Berlin 19 20 21 22 23 24
Liebich, R., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 23 24
Liewald, M., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 24
Lohrengel, A., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität 24
Clausthal-Zellerfeld
Lombardi, P.A., Dr.-Ing., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg 24
Lüder, A., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg 24
Lüdtke, K., Dipl.-Ing., MAN Turbo AG, Oberhausen/Berlin 17 18 19 20 21 22
Ludwig, T., Gummersbach 24
Mailach, R., Dr.-Ing., Prof., Ruhr-Universität Bochum 24
Mitarbeiter der 17. bis 24. Auflage XI

Mitarbeiter mitgearbeitet bei Auflage


Majschak, J.-P., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Dresden 22 23 24
Manigel, J., Dr.-Ing., Fa. Dräger Medical GmbH, Lübeck 24
Mareske, A., Dr.-Ing., Vattenfall, Berlin 17 18 19 20 21 22
Marquardt, H.-G., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Dresden 22 23 24
Mauer, G., Dipl.-Ing., Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule 17 18
Aachen
Mersmann, A., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität München 17 18 19 20 21 22 23 24
Mertens, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 17 18 19 20 21 22 23 24
Mollenhauer, K., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 17 18 19 20 21 22 23 24
Mörl, L., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg 21 22 23 24
Motz, H.D., Dr. rer. sec., Prof., Bergische Universität Wuppertal 20 21 22 23 24
Müller, A.K., Dr.-Ing., Nordheim 24
Müller, H.W., Dr.-Ing., Prof., Technische Hochschule Darmstadt 17 18
Nerheim, L.M., Prof., Bergen University College, Norwegen 24
Nordmann, R., Dr.-Ing., Prof., Technische Hochschule Darmstadt 17 18 19 20 21 22 23 24
Oechsner, M., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Darmstadt 24
Orloff, M., Dr.és. sc. techn., Prof., Academy of Modern TRIZ, Berlin 22 23 24
Overmeyer, L., Dr.-Ing., Prof., Universität Hannover 22 23 24
Pahl, G., Dr.-Ing., Prof., Technische Hochschule Darmstadt 17 18 19 20 21 22
Peeken, H., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische 17 18 19
Hochschule Aachen
Polach, O., Prof. Dr.-Ing., Technische Universität Berlin 23 24
Poll, G., Dr.-Ing., Prof., Leibniz Universität Hannover 20 21
22 23 24
Poppy, W., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg 17 18 19 20 21
22 23 24
Pritschow, G., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 17 18 19 20 21
22 23 24
Pucher, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 19 20 21
22
Pyttel, B., Darmstadt 24
Rákóczy, T., Dr.-Ing., Brandi-IGH Ingenieure GmbH, Köln 17 18 19 20 21 22
Reinhardt, H., Dr.-Ing., Prof., TH Köln 20 21 22 23 24
Reuter, W., Dipl.-Ing., Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule 17 18 19
Aachen
Röper, R., Dr.-Ing., Prof., Universität Dortmund 17 18 19
Ruge, J., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig 17 18
Ruge, P., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Dresden 20 21 22 23 24
Rumpel, G., Dr.-Ing., Prof., Technische Fachhochschule Berlin 17 18
Ryschka, M., Dr. rer. nat., Prof., Fachhochschule Lübeck 24
Schädlich, S., Dr.-Ing., Prof., Hochschule Ruhr West, Campus Bottrop 22 23 24
Scheuring, R., Dr.-Ing., Prof., TH Köln 24
Schindler, V., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 23 24
Schlemmer-Kelling, U., Dr.-Ing., FEV Europe GmbH, Aachen 24
Schmidt, S., Aachen 24
Schmidt, T., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Dresden 23 24
Scholl, S., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig 23 24
Scholten, J., Dr.-Ing., Prof., Ruhr-Universität Bochum 22 23 24
Schouwink, P., Olympus Surgical Technologies Europe, Hamburg 24
Schürmann, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Darmstadt 22 23 24
Schulz, H.-J., Dr.-Ing., Prof., Technische Fachhochschule Berlin 17 18 19
Schwedes, J., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig 17 18 19 20 21 22 24
Seidel-Morgenstern, A., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität, 20 21 22 23 24
Magdeburg
Seiffert, U., Dr.-Ing., Prof., WiTech Engineering GmbH, Braunschweig 19 20 21 22
Seliger, G., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 17 18 19 20 21 22 23 24
Seume, J., Dr.-Ing., Prof., Leibniz Universität Hannover 24
Severin, D., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 17 18 19 20 21
Siegert, K., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 17 18 19 20 21 22 23
Siekmann, H.E., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 17 18 19 20 21 22
Sondershausen, H.D., Dipl.-Ing., Prof., Technische Fachhochschule 17 18
Berlin
Specht, E., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg 23 24
Speckhardt, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Darmstadt 19
Spur, G., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 17 18 19 20 21 22 23
Stephan, K., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 17 18 19 20 21 22 23 24
Stephan, P., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Darmstadt 21 22 23 24
Stiebler, M., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 17 18 19 20 21 22 23 24
Stoff, H., Dr. ès. sc. techn. (EPFL), Prof., Ruhr-Universität, Bochum 20 21 22
XII Mitarbeiter der 17. bis 24. Auflage

Mitarbeiter mitgearbeitet bei Auflage


Stötzer, M., Dr.-Ing., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg 24
Stricker, H., Dr.-Ing., MAN Diesel & Turbo SE, Berlin 23 24
Styczynski, Z.A., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität 24
Magdeburg
Thamsen, P.U., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 21 22 23 24
Thomas, K., Braunschweig 24
Tikana, L., Düsseldorf 24
Tönshoff, H.K., Dr.-Ing., Prof., Leibniz Universität Hannover 17 18 19 20 21 22 23 24
Troßmann, T., Darmstadt 24
Tschöke, H., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg 21 22 23 24
Uhlmann, E., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 20 21 22 23 24
Verl, A., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 23 24
Villwock, J., Dr.-Ing., Prof., Beuth Hochschule für Technik, Berlin 24
Vogel-Heuser, B., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität München 24
Voit-Nitschmann, R., Dipl.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 20 21 22 23 24
Wagner, G., Dr.-Ing., Prof., Ruhr-Universität Bochum 21 22 23 24
Wagner, N., Dr.-Ing., INTES GmbH, Stuttgart 23 24
Wagner, S., Dr.-Ing., Prof., Hochschule Esslingen 24
Warnecke, H.-J., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 17 18 19
Weber, R., Dr.-Ing., Prof., Universität Hannover 17 18
Weck, M., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische 17 18 19 20 21 22 23 24
Hochschule Aachen
Wehking, K.-H., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 22 23 24
Werle, T., Dipl.-Ing., Universität Stuttgart 17 18 19
Westkämper, E., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 20 21 22 23 24
Widder, T., Braunschweig 24
Winter, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität München 17 18 19 20 21
Wohlfahrt, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig 19 20 21 22 23
Woyd, M., Dr.-Ing., Bundesanstalt für Materialforschung und -prüfung, 24
Berlin
Ziegmann, G., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität 21
Clausthal-Zellerfeld
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der führende Hersteller von Bremssystemen und Anbieter weiterer
Subsysteme für Schienen- und Nutzfahrzeuge mit über 6 Mrd. Euro
Umsatz im Jahr 2017. Rund 28.000 Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter
in 30 Ländern entwickeln, fertigen und betreuen Brems-, Einstiegs-,
Steuerungs- und Energieversorgungssysteme, Klimaanlagen, Assistenz-
systeme und Leittechnik sowie Lenksysteme und Lösungen für die
Antriebs- und Getriebesteuerung. Als technologischer Schrittmacher
leistet das Unternehmen schon seit 1905 mit seinen Produkten einen
maßgeblichen Beitrag zur Sicherheit auf Schiene und Straße.

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für Praktika, Werkstudententätigkeiten oder Abschlussarbeiten
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2017
Vorwort zur 25. Auflage des DUBBEL –
Über 100 Jahre höchstqualifiziertes
Ingenieurwissen

Der DUBBEL ist seit 1914 – also seit über 100 Jahren – für Generationen von Studierenden und in der Praxis
tätigen Ingenieurinnen und Ingenieuren das Standardwerk für die produkt- und fertigungsorientierten Fachge-
biete des Maschinenbaus.
Er dient gleichermaßen als Nachschlagewerk für alle Technischen Universitäten und Hochschulen, technikori-
entierten Aus- und Weiterbildungsinstitute wie auch zur Lösung konkreter Ingenieuraufgaben in der Praxis.
Diese Breite des Leserkreises spiegelt sich auch in den Erfahrungen der Herausgeber und Autoren wider, die
aus einer Lehr- und Forschungstätigkeit oder aus einer verantwortlichen Industrietätigkeit kommen.
25 Auflagen des DUBBEL mit über einer Million verkaufter Exemplare bedeuten DIE Fachbuchautorität im
Maschinenbau und sind Beweis der großen Bedeutung des DUBBEL für den Maschinenbau, der mit allen sei-
nen Branchen und Technologien für Deutschland Wirtschaftsmotor Nummer eins ist. Die Innovationskraft der
Firmen, ob Klein-, mittelständisches oder Großunternehmen, wird Jahr für Jahr an den hohen Exportzahlen
und der ausgezeichneten Nettowertschöpfung pro Beschäftigten deutlich. Das Ingenieurwesen trägt damit im
besonderen Maße zum Wohlstand aller bei. Auf diese Leistungen sind die Ingenieurinnen und Ingenieure be-
rechtigt stolz. Die Position des deutschen Maschinenbaus im internationalen Wettbewerb, die besonders durch
die Leistungen der Menschen in den Unternehmen erreicht wurde, muss für die Zukunft gesichert und zuneh-
mend durch Aspekte der Nachhaltigkeit ergänzt werden. Diese Ziele lassen sich am besten und vorausschauend
mit einer hohen Effizienz bei überschaubaren Investitionsleistungen realisieren, wenn die Ingenieurausbildung
weiterhin auf höchstem Niveau erfolgt.
Die Vielfalt des Maschinenbaus hinsichtlich Ingenieurtätigkeiten und Fachgebieten, der enorme Erkenntnis-
zuwachs sowie die vielschichtigen Zielsetzungen des DUBBEL erfordern bei der Stoffzusammenstellung eine
enge Zusammenarbeit zwischen Herausgebern und Autoren. Es müssen die wesentlichen Grundlagen und die
unbedingt erforderlichen, allgemein anwendbaren und gesicherten Erkenntnisse der einzelnen Fachgebiete aus-
gewählt werden. Trotz der im Hinblick auf die Umfangsbeschränkung eines einbändigen Nachschlagewerks
erforderlichen Konzentration auf das Wesentliche und Allgemeingültige werden auch neueste Forschungser-
gebnisse und Entwicklungen behandelt, ohne die eine umfassende Anwendung eines solchen Buches in Praxis
und Lehre nicht auskommt.
Die Stoffauswahl wurde so getroffen, dass Studierende in der Lage sind, sich problemlos Informationen aus der
gesamten Breite des Maschinenbaus zu erschließen. Die Ingenieure der Praxis erhalten darüber hinaus ein weit-
gehend vollständiges Arbeitsmittel zur Lösung von Ingenieuraufgaben. Ihnen wird auch ein schneller Einblick
vor allem in solche Fachgebiete gegeben, in denen sie kein Spezialist sind. So sind zum Beispiel die Aus-
führungen über Fertigungstechnik nicht nur für Betriebsingenieure gedacht, sondern beispielsweise auch für
den Konstrukteur, der fertigungsorientiert gestalten muss. Weiter ist durch eine zunehmende Vielschichtigkeit
technischer Produkte eine fachgebietsübergreifende bzw. interdisziplinäre Arbeitsweise nötig. Gerade in An-
betracht der Erweiterung des Produktbegriffs vor dem Hintergrund der Serviceintegration und Digitalisierung
(Industrie 4.0) müssen Entwicklungsingenieure z. B. über Kenntnisse in der Mechatronik oder Informations-
und Kommunikationstechnik verfügen, aber auch auf Systemverständnis sowie Methodenkenntnisse zurück-
greifen können.
Der DUBBEL hilft den Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern in allen Unternehmensbereichen der Entstehung und
Anwendung maschinenbaulicher Produkte (Anlagen, Maschinen, Apparate und Geräte) bei der Lösung von
Problemen: Angefangen bei der Produktplanung, Forschung, Entwicklung, Konstruktion, Arbeitsvorbereitung,
Normung, Materialwirtschaft, Fertigung, Montage und Qualitätssicherung über den technischen Vertrieb bis
zur Bedienung, Überwachung, Wartung und Instandhaltung und zum Recycling.
Der DUBBEL wird laufend überarbeitet und damit auf dem aktuellen Stand der Technik und Wissenschaft
gehalten. Die Autoren haben wieder in beispielhafter Zusammenarbeit untereinander, mit den Herausgebern
und mit dem Verlag ihre Kapitel gründlich überarbeitet und erweitert, dafür danken die Herausgeber und der
Springer-Verlag den Autoren sehr herzlich.
Die Gliederung wurde gegenüber der 24. Auflage leicht verändert. Dies betrifft auf der obersten Gliederungs-
ebene die Biomedizinische Technik, die erstmalig im eigenen Teil I zu finden ist sowie den Teil X, in dem
die Regelungstechnik und Mechatronik zusammengeführt wurden. Darüber hinaus sind viele Kapitel inhalt-
lich grundlegend aktualisiert und überarbeitet worden. Hier sind insbesondere die Teile E, F, L, O und Y zu
nennen. Zur besseren Übersicht und inhaltlichen Abstimmung wurden Fachexperten als Kapitelverantwortliche
eingeführt. Vor vielen Kapiteln finden sich daher einleitende Worte mit der fachlichen Positionierung und dem
Aufbau des Kapitels.
XIV Vorwort zur 25. Auflage des DUBBEL – Über 100 Jahre höchstqualifiziertes Ingenieurwissen

Beibehalten wurden die am Ende jeden Hauptkapitels aufgeführten quantitativen Arbeitsunterlagen in Form
von Tabellen, Diagrammen und Normenauszügen (Stoff- und Richtwerte).
Die Benutzungsanleitung im Anschluss an das Inhaltsverzeichnis hilft, die Buchstruktur einschließlich Anhang
sowie die Abkürzungen zu verstehen. Zahlreiche Hinweise und Querverweise zwischen den einzelnen Teilen
und Kapiteln erlauben eine optimale Nutzung des Werkes. Infolge der Uneinheitlichkeit nationaler und interna-
tionaler Normen sowie der Gewohnheiten einzelner Fachgebiete ließen sich in wenigen Fällen unterschiedliche
Verwendung gleicher Begriffe nicht vermeiden.
„Informationen aus der Industrie“ mit technisch relevanten Anzeigen bekannter Firmen zeigen industrielle
Ausführungsformen und ihre Bezugsquellen.
Hinweise, Vorschläge und konstruktive Kritik unserer Leser wurden dankbar verwertet. Wir sind auch weiterhin
sehr an Anregungen und Hinweisen interessiert.
Für die 25. Auflage wurden Frau Prof. Beate Bender, Leiterin des Lehrstuhls für Produktentwicklung an der
Ruhr-Universität Bochum als Herausgeberin und Herr Prof. Dietmar Göhlich, Leiter des Fachgebiets Methoden
der Produktentwicklung und Mechatronik an der Technischen Universität Berlin als Herausgeber gewonnen.
Sie setzen zusammen mit Herrn Prof. Karl-Heinrich Grote die nun über zwei Jahrzehnte andauernde, sehr gute
Zusammenarbeit der Herausgeber mit dem Springer-Verlag kontinuierlich fort und werden die Qualität und
Ausstattung des DUBBEL weiterhin auf höchstem Niveau halten.
Die Herausgeber und der Springer-Verlag danken Herrn Prof. Jörg Feldhusen sehr herzlich für seine lange
und zeichensetzende Herausgeberschaft des DUBBEL, die er wegen neuer Herausforderungen an der RWTH
Aachen abgibt.
Die Herausgeber danken allen am Werk Beteiligten: Besonders den Autorinnen und Autoren für ihr Enga-
gement und ihre Kompromissbereitschaft bei der Abfassung ihrer Beiträge unter den starken Restriktionen
hinsichtlich Umfang und Abstimmung der Kapitel, dazu Frau Babette Frehse, Magdeburg, für Unterstützung
bei der Organisation, Frau Gabi Fischer vom Springer-Verlag für die verlagsseitige Koordination, Frau Jeannet-
te Krause und Frau Nadja Kroke von der Firma le-tex publishing services für die engagierte und sachkundige
Zusammenarbeit bei der satztechnischen Bearbeitung der schwierigen Text- und Bildvorlagen. Ein besonde-
rer Dank aller Beteiligten geht an Frau Eva Hestermann-Beyerle, Senior Editor und verantwortlich für den
DUBBEL beim Springer-Verlag. Frau Hestermann-Beyerle hat die Weiterentwicklung des DUBBEL über
15 Jahre kontinuierlich und konstruktiv begleitet und auch für die sehr gute Ausstattung des Buches gesorgt,
wobei sie wirkungsvoll von Frau Birgit Kollmar-Thoni unterstützt wurde. Die Herausgeber freuen sich auf die
Zusammenarbeit mit Herrn Michael Kottusch für die kommenden Auflagen des DUBBEL.
Die Herausgeber beziehen in ihre Danksagung auch Herrn Dr. Hubertus Freiherr von Riedesel ein, der sich
beim Springer-Verlag seit Jahrzenten für den DUBBEL einsetzt und auch mit dafür sorgt, dass der DUBBEL
für Studierende des Maschinenbaus stets erschwinglich bleibt.
Abschließend sei auch den vorangegangenen Generationen von Autoren gedankt, die im Autorenverzeichnis ab
der 17. Auflage gewürdigt werden. Sie haben durch ihre gewissenhafte Arbeit die Anerkennung des DUBBEL
begründet, die mit der jetzt vorliegenden 25. Auflage des DUBBEL weiter gefestigt wird.
Der DUBBEL ist, wie oben erwähnt, seit über 100 Jahren und nun in der 25. Auflage eines der meistgelesenen
und meistverkauften Bücher des wissenschaftlichen Springer-Verlages.

Magdeburg, Bochum und Berlin Prof. Dr.-Ing. Karl-Heinrich Grote


im Spätsommer 2018 Prof. Dr.-Ing. Beate Bender
Prof. Dr.-Ing. Dietmar Göhlich
Wie misst
man Zukunft?

Nur wer Visionen hat, hat Zukunft. Deshalb setzt HEIDENHAIN alles daran, das heute technisch noch nicht Machbare
morgen Realität werden zu lassen. So hat HEIDENHAIN immer wieder entscheidende Impulse gegeben, um die
Genauigkeit und Produktivität von Bearbeitungsmaschinen zu steigern. Das wird auch in Zukunft so sein, wenn es
darum geht, aus Ideen Industriestandards zu machen. Deshalb verlassen sich sowohl Maschinenhersteller als auch
Institute der Industrieforschung in Sachen Mess- und Steuerungstechnik auf HEIDENHAIN. Und wir investieren ständig
in neue Prozesse, Verfahren und Produktionsstätten. Damit Sie Ihre Visionen in die Tat umsetzen können.

DR. JOHANNES HEIDENHAIN GmbH 83292 Traunreut, Deutschland Tel. +49 8669 31-0 www.heidenhain.de

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Inhaltsverzeichnis
Hinweise zur Benutzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LI

Chronik des Taschenbuchs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LIII

A Mathematik

A1 Mathematik für Ingenieure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A2

A2 Ergänzungen zur Höheren Mathematik . . . . . . . . . . . . . . . A3

A3 Numerische Methoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A4
A3.1 Numerische – Analytische Lösung . . . . . . . . . . . . . . . . . . A4
A3.2 Standardaufgabe der linearen Algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . A4
A3.3 Interpolation, Integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A5
A3.4 Rand- und Anfangswertprobleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . A6
A3.5 Optimierungsprobleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A6
Literatur zu Teil A Mathematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A8

B Mechanik
B1 Statik starrer Körper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B2
B1.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B2
B1.2 Zusammensetzen und Zerlegen von Kräften mit gemeinsamem Angriffspunkt B2
B1.2.1 Ebene Kräftegruppe. – B1.2.2 Räumliche Kräftegruppe.

B1.3 Zusammensetzen und Zerlegen von Kräften mit verschiedenen Angriffspunkten B4


B1.3.1 Kräfte in der Ebene. – B1.3.2 Kräfte im Raum.

B1.4 Gleichgewicht und Gleichgewichtsbedingungen . . . . . . . . . . . . . B5


B1.4.1 Kräftesystem im Raum. – B1.4.2 Kräftesystem in der Ebene. – B1.4.3 Prinzip der virtuellen
Arbeiten. – B1.4.4 Arten des Gleichgewichts. – B1.4.5 Standsicherheit.

B1.5 Lagerungsarten, Freimachungsprinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . B7


B1.6 Auflagerreaktionen an Körpern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B7
B1.6.1 Auflagerreaktionen an Körpern. – B1.6.2 Körper im Raum.

B1.7 Systeme starrer Körper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B8


B1.8 Fachwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B9
B1.8.1 Fachwerke. – B1.8.2 Räumliche Fachwerke.

B1.9 Seile und Ketten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 10


B1.9.1 Seile und Ketten. – B1.9.2 Seil unter konstanter Streckenlast. – B1.9.3 Seil mit Einzellast.

B1.10 Schwerpunkt (Massenmittelpunkt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 12


B1.11 Haftung und Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 12
B1.11.1 Anwendungen zur Haftung und Gleitreibung. – B1.11.2 Rollwiderstand. – B1.11.3 Widerstand
an Seilrollen.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 16

B2 Kinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 17
B2.1 Bewegung eines Punkts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 17
B2.1.1 Bewegung eines Punkts. – B2.1.2 Ebene Bewegung. – B2.1.3 Räumliche Bewegung.

B2.2 Bewegung starrer Körper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 21


B2.2.1 Bewegung starrer Körper. – B2.2.2 Rotation (Drehbewegung, Drehung). – B2.2.3 Allgemeine
Bewegung des starren Körpers.
XVI Inhaltsverzeichnis

B3 Kinetik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 26
B3.1 Energetische Grundbegriffe – Arbeit, Leistung, Wirkungsgrad . . . . . . . B 26
B3.1.1 Spezielle Arbeiten.

B3.2 Kinetik des Massenpunkts und des translatorisch bewegten Körpers . . . . B 27


B3.2.1 Kinetik des Massenpunkts und des translatorisch bewegten Körpers. – B3.2.2 Arbeits- und
Energiesatz. – B3.2.3 Impulssatz. – B3.2.4 Prinzip von d’Alembert und geführte Bewegungen. –
B3.2.5 Impulsmomenten- (Flächen-) und Drehimpulssatz.

B3.3 Kinetik des Massenpunktsystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 28


B3.3.1 Kinetik des Massenpunktsystems. – B3.3.2 Arbeits- und Energiesatz. – B3.3.3 Impulssatz. –
B3.3.4 Prinzip von d’Alembert und geführte Bewegungen. – B3.3.5 Impulsmomenten- und
Drehimpulssatz. – B3.3.6 Lagrange’sche Gleichungen. – B3.3.7 Prinzip von Hamilton. –
B3.3.8 Systeme mit veränderlicher Masse.

B3.4 Kinetik starrer Körper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 31


B3.4.1 Kinetik starrer Körper. – B3.4.2 Allgemeines über Massenträgheitsmomente. –
B3.4.3 Allgemeine ebene Bewegung starrer Körper. – B3.4.4 Allgemeine räumliche Bewegung.

B3.5 Kinetik der Relativbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 36


B3.6 Stoß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 37
B3.6.1 Stoß. – B3.6.2 Schiefer zentraler Stoß. – B3.6.3 Exzentrischer Stoß. – B3.6.4 Drehstoß.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 38

B4 Schwingungslehre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 39
B4.1 Systeme mit einem Freiheitsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 39
B4.1.1 Systeme mit einem Freiheitsgrad. – B4.1.2 Freie gedämpfte Schwingungen. –
B4.1.3 Ungedämpfte erzwungene Schwingungen. – B4.1.4 Gedämpfte erzwungene Schwingungen. –
B4.1.5 Kritische Drehzahl und Biegeschwingung der einfach besetzten Welle.

B4.2 Systeme mit mehreren Freiheitsgraden (Koppelschwingungen) . . . . . . B 42


B4.2.1 Systeme mit mehreren Freiheitsgraden (Koppelschwingungen). – B4.2.2 Erzwungene
Schwingungen mit zwei und mehr Freiheitsgraden. – B4.2.3 Eigenfrequenzen ungedämpfter Systeme.
– B4.2.4 Schwingungen der Kontinua.
B4.3 Nichtlineare Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 46
B4.3.1 Nichtlineare Schwingungen. – B4.3.2 Schwingungen mit periodischen Koeffizienten
(rheolineare Schwingungen).

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 47

B5 Hydrostatik (Statik der Flüssigkeiten) . . . . . . . . . . . . . . . . B 48

B6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide) . . . B 50


B6.1 Eindimensionale Strömungen idealer Flüssigkeiten . . . . . . . . . . . B 50
B6.1.1 Anwendungen der Bernoulli’schen Gleichung für den stationären Fall. – B6.1.2 Anwendung der
Bernoulli’schen Gleichung für den instationären Fall.

B6.2 Eindimensionale Strömungen zäher Newton’scher Flüssigkeiten (Rohrhydraulik) B 52


B6.2.1 Stationäre laminare Strömung in Rohren mit Kreisquerschnitt. – B6.2.2 Stationäre turbulente
Strömung in Rohren mit Kreisquerschnitt. – B6.2.3 Strömung in Leitungen
mit nicht vollkreisförmigen Querschnitten. – B6.2.4 Strömungsverluste durch spezielle
Rohrleitungselemente und Einbauten. – B6.2.5 Stationärer Ausfluss aus Behältern. – B6.2.6 Stationäre
Strömung durch offene Gerinne. – B6.2.7 Instationäre Strömung zäher Newton’scher Flüssigkeiten. –
B6.2.8 Freier Strahl.

B6.3 Eindimensionale Strömung Nicht-Newton’scher Flüssigkeiten . . . . . . . B 57


B6.3.1 Berechnung von Rohrströmungen.

B6.4 Kraftwirkungen strömender inkompressibler Flüssigkeiten . . . . . . . . B 58


B6.4.1 Kraftwirkungen strömender inkompressibler Flüssigkeiten. – B6.4.2 Anwendungen.

B6.5 Mehrdimensionale Strömung idealer Flüssigkeiten . . . . . . . . . . . B 59


B6.5.1 Mehrdimensionale Strömung idealer Flüssigkeiten. – B6.5.2 Potentialströmungen.

B6.6 Mehrdimensionale Strömung zäher Flüssigkeiten . . . . . . . . . . . . B 62


B6.6.1 Mehrdimensionale Strömung zäher Flüssigkeiten. – B6.6.2 Einige Lösungen für kleine
Reynolds’sche Zahlen (laminare Strömung). – B6.6.3 Grenzschichttheorie. –
B6.6.4 Strömungswiderstand von Körpern. – B6.6.5 Tragflügel und Schaufeln. – B6.6.6 Schaufeln und
Profile im Gitterverband.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 67
Inhaltsverzeichnis XVII

B7 Ähnlichkeitsmechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 68
B7.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 68
B7.2 Ähnlichkeitsgesetze (Modellgesetze) . . . . . . . . . . . . . . . . . B 68
B7.2.1 Ähnlichkeitsgesetze (Modellgesetze). – B7.2.2 Dynamische Ähnlichkeit. – B7.2.3 Thermische
Ähnlichkeit. – B7.2.4 Analyse der Einheiten (Dimensionsanalyse) und ˘ -Theorem.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 70
Literatur zu Teil B Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 71

C Festigkeitslehre
C1 Allgemeine Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C2
C1.1 Spannungen und Verformungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C2
C1.1.1 Spannungen. – C1.1.2 Verformungen. – C1.1.3 Formänderungsarbeit.

C1.2 Festigkeitsverhalten der Werkstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . C5


C1.3 Festigkeitshypothesen und Vergleichsspannungen . . . . . . . . . . . . C6
C1.3.1 Festigkeitshypothesen und Vergleichsspannungen. – C1.3.2 Schubspannungshypothese. –
C1.3.3 Gestaltänderungsenergiehypothese. – C1.3.4 Anstrengungsverhältnis nach Bach.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C8

C2 Beanspruchung stabförmiger Bauteile . . . . . . . . . . . . . . . C9


C2.1 Zug- und Druckbeanspruchung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C9
C2.1.1 Zug- und Druckbeanspruchung. – C2.1.2 Stäbe mit veränderlicher Längskraft. – C2.1.3 Stäbe
mit veränderlichem Querschnitt. – C2.1.4 Stäbe mit Kerben. – C2.1.5 Stäbe unter Temperatureinfluss.

C2.2 Abscherbeanspruchung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C9
C2.3 Flächenpressung und Lochleibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 10
C2.3.1 Flächenpressung und Lochleibung. – C2.3.2 Gewölbte Flächen.

C2.4 Biegebeanspruchung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 10
C2.4.1 Biegebeanspruchung. – C2.4.2 Schnittlasten am geraden Träger in der Ebene. –
C2.4.3 Schnittlasten an gekrümmten ebenen Trägern. – C2.4.4 Schnittlasten an räumlichen Trägern. –
C2.4.5 Biegespannungen in geraden Balken. – C2.4.6 Schubspannungen und Schubmittelpunkt
am geraden Träger. – C2.4.7 Biegespannungen in stark gekrümmten Trägern. – C2.4.8 Durchbiegung
von Trägern. – C2.4.9 Formänderungsarbeit bei Biegung und Energiemethoden zur Berechnung von
Einzeldurchbiegungen.

C2.5 Torsionsbeanspruchung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 27
C2.5.1 Stäbe mit Kreisquerschnitt und konstantem Durchmesser. – C2.5.2 Stäbe mit Kreisquerschnitt
und veränderlichem Durchmesser. – C2.5.3 Dünnwandige Hohlquerschnitte (Bredt’sche Formeln). –
C2.5.4 Stäbe mit beliebigem Querschnitt.

C2.6 Zusammengesetzte Beanspruchung . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 30


C2.6.1 Zusammengesetzte Beanspruchung. – C2.6.2 Biegung und Schub. – C2.6.3 Biegung und
Torsion. – C2.6.4 Längskraft und Torsion. – C2.6.5 Schub und Torsion. – C2.6.6 Biegung mit
Längskraft sowie Schub und Torsion.

C2.7 Statisch unbestimmte Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 31


Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 32

C3 Elastizitätstheorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 33
C3.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 33
C3.2 Rotationssymmetrischer Spannungszustand . . . . . . . . . . . . . . C 33
C3.3 Ebener Spannungszustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 34
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 35

C4 Beanspruchung bei Berührung zweier Körper (Hertz’sche Formeln) . . C 36


C4.1 Kugel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 36
C4.2 Zylinder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 36
C4.3 Beliebig gewölbte Fläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 36
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 37
XVIII Inhaltsverzeichnis

C5 Flächentragwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 38
C5.1 Platten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 38
C5.1.1 Platten. – C5.1.2 Kreisplatten. – C5.1.3 Elliptische Platten. – C5.1.4 Gleichseitige
Dreieckplatte. – C5.1.5 Temperaturspannungen in Platten.

C5.2 Scheiben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 40
C5.2.1 Scheiben. – C5.2.2 Ringförmige Scheibe. – C5.2.3 Unendlich ausgedehnte Scheibe mit
Bohrung. – C5.2.4 Keilförmige Scheibe unter Einzelkräften.
C5.3 Schalen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 41
C5.3.1 Biegeschlaffe Rotationsschalen und Membrantheorie für Innendruck. – C5.3.2 Biegesteife
Schalen.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 42
C6 Dynamische Beanspruchung umlaufender Bauteile durch Fliehkräfte . . C 43
C6.1 Umlaufender Stab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 43
C6.2 Umlaufender dünnwandiger Ring oder Hohlzylinder . . . . . . . . . . . C 43
C6.3 Umlaufende Scheiben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 43
C6.3.1 Vollscheibe konstanter Dicke. – C6.3.2 Ringförmige Scheibe konstanter Dicke. –
C6.3.3 Scheiben gleicher Festigkeit. – C6.3.4 Scheiben veränderlicher Dicke. – C6.3.5 Umlaufender
dickwandiger Hohlzylinder.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 44
C7 Stabilitätsprobleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 45
C7.1 Knickung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 45
C7.1.1 Knickung. – C7.1.2 Knicken im unelastischen (Tetmajer-)Bereich. – C7.1.3 Näherungsverfahren
zur Knicklastberechnung. – C7.1.4 Stäbe bei Änderung des Querschnitts bzw. der Längskraft. –
C7.1.5 Knicken von Ringen, Rahmen und Stabsystemen. – C7.1.6 Biegedrillknicken.

C7.2 Kugel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 47
C7.2.1 Kugel. – C7.2.2 Träger mit I-Querschnitt.

C7.3 Beulung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 48
C7.3.1 Beulung. – C7.3.2 Beulen von Schalen. – C7.3.3 Beulspannungen im unelastischen
(plastischen) Bereich.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 50
C8 Finite Berechnungsverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 51
C8.1 Finite Elemente Methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 51
C8.2 Randelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 54
C8.3 Finite Differnezen Methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 55
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 56
C9 Plastizitätstheorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 57
C9.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 57
C9.2 Anwendungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 57
C9.2.1 Biegung des Rechteckbalkens. – C9.2.2 Räumlicher und ebener Spannungszustand.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 59
C10 Festigkeitsnachweis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 60
C10.1 Berechnungs- und Bewertungskonzepte . . . . . . . . . . . . . . . . C 60
C10.2 Nennspannungskonzepte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 60
C10.3 Kerbgrundkonzepte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 61
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 63
C11 Anhang C: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . C 64
Literatur zu Teil C Festigkeitslehre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 69

D Thermodynamik
D1 Thermodynamik. Grundbegriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . D2
D1.1 Systeme, Systemgrenzen, Umgebung . . . . . . . . . . . . . . . . . D2
D1.2 Beschreibung des Zustands eines Systems. Thermodynamische Prozesse . . D2
Inhaltsverzeichnis XIX

D2 Temperaturen. Gleichgewichte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D3
D2.1 Thermisches Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D3
D2.2 Nullter Hauptsatz und empirische Temperatur . . . . . . . . . . . . . D3
D2.3 Temperaturskalen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D3
D2.3.1 Temperaturskalen.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D4

D3 Erster Hauptsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D5
D3.1 Allgemeine Formulierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D5
D3.2 Die verschiedenen Energieformen . . . . . . . . . . . . . . . . . . D5
D3.2.1 Die verschiedenen Energieformen. – D3.2.2 Innere Energie und Systemenergie. – D3.2.3 Wärme.

D3.3 Anwendung auf geschlossene Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . D6


D3.4 Anwendung auf offene Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D6
D3.4.1 Stationäre Prozesse. – D3.4.2 Instationäre Prozesse.

D4 Zweiter Hauptsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D8
D4.1 Das Prinzip der Irreversibilität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D8
D4.2 Allgemeine Formulierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D8
D4.3 Spezielle Formulierungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D9
D4.3.1 Adiabate, geschlossene Systeme. – D4.3.2 Systeme mit Wärmezufuhr.

D5 Exergie und Anergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 10


D5.1 Exergie eines geschlossenen Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . D 10
D5.2 Exergie eines offenen Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 10
D5.3 Exergie einer Wärme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 10
D5.4 Anergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 11
D5.5 Exergieverluste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 11

D6 Stoffthermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 12
D6.1 Thermische Zustandsgrößen von Gasen und Dämpfen . . . . . . . . . . D 12
D6.1.1 Ideale Gase. – D6.1.2 Gaskonstante und das Gesetz von Avogadro. – D6.1.3 Reale Gase. –
D6.1.4 Dämpfe.

D6.2 Kalorische Zustandsgrößen von Gasen und Dämpfen . . . . . . . . . . D 14


D6.2.1 Kalorische Zustandsgrößen von Gasen und Dämpfen. – D6.2.2 Reale Gase und Dämpfe.

D6.3 Inkompressible Fluide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 16


D6.4 Feste Stoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 16
D6.4.1 Feste Stoffe. – D6.4.2 Schmelz- und Sublimationsdruckkurve. – D6.4.3 Kalorische
Zustandsgrößen.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 16

D7 Zustandsänderungen von Gasen und Dämpfen . . . . . . . . . . . . D 17


D7.1 Zustandsänderungen ruhender Gase und Dämpfe . . . . . . . . . . . . D 17
D7.2 Zustandsänderungen strömender Gase und Dämpfe . . . . . . . . . . . D 18
D7.2.1 Zustandsänderungen strömender Gase und Dämpfe. – D7.2.2 Düsen- und Diffusorströmung.

D8 Thermodynamische Prozesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 20
D8.1 Energiewandlung mittels Kreisprozessen . . . . . . . . . . . . . . . D 20
D8.2 Carnot-Prozess . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 20
D8.3 Wärmekraftanlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 20
D8.3.1 Ackeret-Keller-Prozess. – D8.3.2 Geschlossene Gasturbinenanlage. – D8.3.3 Dampfkraftanlage.

D8.4 Verbrennungskraftanlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 23
D8.4.1 Verbrennungskraftanlagen. – D8.4.2 Ottomotor. – D8.4.3 Dieselmotor. –
D8.4.4 Brennstoffzellen.

D8.5 Kälteanlagen und Wärmepumpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 24


D8.5.1 Kompressionskälteanlage. – D8.5.2 Kompressionswärmepumpe.

D8.6 Kraft-Wärme-Kopplung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 25
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 26
XX Inhaltsverzeichnis

D9 Gemische . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 27
D9.1 Gemische idealer Gase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 27
D9.2 Gas-Dampf-Gemische . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 27
D9.2.1 Mollier-Diagramm der feuchten Luft. – D9.2.2 Zustandsänderungen feuchter Luft.

D10 Verbrennung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 30
D10.1 Reaktionsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 30
D10.2 Heizwert und Brennwert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 30
D10.3 Verbrennungstemperatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 31
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 31

D11 Wärmeübertragung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 32
D11.1 Stationäre Wärmeleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 32
D11.2 Wärmeübergang und Wärmedurchgang . . . . . . . . . . . . . . . . D 32
D11.3 Nichtstationäre Wärmeleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 33
D11.3.1 Der halbunendliche Körper. – D11.3.2 Zwei halbunendliche Körper in thermischem Kontakt.
– D11.3.3 Temperaturausgleich in einfachen Körpern.
D11.4 Wärmeübergang durch Konvektion . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 35
D11.4.1 Wärmeübergang ohne Phasenumwandlung. – D11.4.2 Wärmeübergang beim Kondensieren
und beim Sieden.

D11.5 Wärmeübertragung durch Strahlung . . . . . . . . . . . . . . . . . D 38


D11.5.1 Wärmeübertragung durch Strahlung. – D11.5.2 Kirchhoffsches Gesetz. –
D11.5.3 Wärmeaustausch durch Strahlung. – D11.5.4 Gasstrahlung.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 39

D12 Anhang D: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . D 40


Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 55
Literatur zu Teil D Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 56

E Werkstofftechnik
E1 Werkstoff- und Bauteileigenschaften . . . . . . . . . . . . . . . . E2
E1.1 Beanspruchungs- und Versagensarten . . . . . . . . . . . . . . . . . E2
E1.1.1 Beanspruchungsfälle. – E1.1.2 Versagen durch mechanische Beanspruchung. – E1.1.3 Versagen
durch komplexe Beanspruchungen.

E1.2 Grundlegende Konzepte für den Festigkeitsnachweis . . . . . . . . . . . E5


E1.2.1 Festigkeitshypothesen. – E1.2.2 Nenn-, Struktur- und Kerbspannungskonzept. –
E1.2.3 Örtliches Konzept. – E1.2.4 Plastisches Grenzlastkonzept. – E1.2.5 Bruchmechanikkonzepte.

E1.3 Werkstoffkennwerte für die Bauteildimensionierung . . . . . . . . . . . E8


E1.3.1 Statische Festigkeit. – E1.3.2 Schwingfestigkeit. – E1.3.3 Bruchmechanische
Werkstoffkennwerte bei statischer Beanspruchung. – E1.3.4 Bruchmechanische Werkstoffkennwerte
bei zyklischer Beanspruchung.

E1.4 Einflüsse auf die Werkstoffeigenschaften . . . . . . . . . . . . . . . E 12


E1.4.1 Werkstoffphysikalische Grundlagen der Festigkeit und Zähigkeit metallischer Werkstoffe. –
E1.4.2 Metallurgische Einflüsse. – E1.4.3 Technologische Einflüsse. – E1.4.4 Oberflächeneinflüsse. –
E1.4.5 Umgebungseinflüsse. – E1.4.6 Gestalteinfluss auf statische Festigkeitseigenschaften. –
E1.4.7 Gestalteinfluss auf Schwingfestigkeitseigenschaften.

E1.5 Festigkeitsnachweis von Bauteilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 16


E1.5.1 Festigkeitsnachweis bei statischer Beanspruchung. – E1.5.2 Festigkeitsnachweis bei
Schwingbeanspruchung mit konstanter Amplitude. – E1.5.3 Festigkeitsnachweis bei
Schwingbeanspruchung mit variabler Amplitude (Betriebsfestigkeitsnachweis). –
E1.5.4 Bruchmechanischer Festigkeitsnachweis unter statischer Beanspruchung. –
E1.5.5 Bruchmechanischer Festigkeitsnachweis unter zyklischer Beanspruchung. –
E1.5.6 Festigkeitsnachweis unter Zeitstand und Kriechermüdungsbeanspruchung.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 21
Inhaltsverzeichnis XXI

E2 Werkstoffprüfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 23
E2.1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 23
E2.1.1 Probenentnahme. – E2.1.2 Versuchsauswertung.
E2.2 Prüfverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 24
E2.2.1 Zugversuch. – E2.2.2 Druckversuch. – E2.2.3 Biegeversuch. – E2.2.4 Härteprüfverfahren. –
E2.2.5 Kerbschlagbiegeversuch. – E2.2.6 Bruchmechanische Prüfungen. – E2.2.7 Chemische und
physikalische Analysemethoden. – E2.2.8 Materialographische Untersuchungen. –
E2.2.9 Technologische Prüfungen. – E2.2.10 Zerstörungsfreie Werkstoffprüfung. –
E2.2.11 Dauerversuche.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 31
E3 Eigenschaften und Verwendung der Werkstoffe . . . . . . . . . . . E 32
E3.1 Eisenwerkstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 32
E3.1.1 Das Zustandsschaubild Eisen-Kohlenstoff. – E3.1.2 Stahlerzeugung. –
E3.1.3 Wärmebehandlung. – E3.1.4 Stähle. – E3.1.5 Gusseisenwerkstoffe.
E3.2 Nichteisenmetalle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 53
E3.2.1 Kupfer und seine Legierungen. – E3.2.2 Aluminium und seine Legierungen. –
E3.2.3 Magnesiumlegierungen. – E3.2.4 Titanlegierungen. – E3.2.5 Nickel und seine Legierungen. –
E3.2.6 Zink und seine Legierungen. – E3.2.7 Blei. – E3.2.8 Zinn. – E3.2.9 Überzüge auf Metallen.
E3.3 Nichtmetallische anorganische Werkstoffe – Keramische Werkstoffe . . . . E 61
E3.4 Werkstoffauswahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 63
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 64
E4 Kunststoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 65
E4.1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 65
E4.2 Aufbau und Verhalten von Kunststoffen . . . . . . . . . . . . . . . . E 65
E4.3 Eigenschaften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 66
E4.4 Wichtige Thermoplaste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 66
E4.5 Fluorhaltige Kunststoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 68
E4.6 Duroplaste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 68
E4.7 Kunststoffschäume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 69
E4.8 Elastomere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 69
E4.9 Prüfung von Kunststoffen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 71
E4.9.1 Kennwertermittlung an Probekörpern. – E4.9.2 Prüfung von Fertigteilen.
E4.10 Verarbeiten von Kunststoffen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 74
E4.10.1 Urformen von Kunststoffen. – E4.10.2 Umformen von Kunststoffen. – E4.10.3 Fügen von
Kunststoffen.
E4.11 Gestalten und Fertigungsgenauigkeit von Kunststoff-Formteilen . . . . . . E 77
E4.12 Nachbehandlungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 78
E4.13 Faser-Kunststoff-Verbunde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 79
E4.13.1 Charakterisierung und Einsatzgebiete. – E4.13.2 Fasern, Matrix-Kunststoffe und Halbzeuge. –
E4.13.3 Spannungsanalyse von Laminaten. – E4.13.4 Laminattypen. – E4.13.5 Festigkeitsanalyse von
Laminaten. – E4.13.6 Fügetechniken. – E4.13.7 Fertigungsverfahren.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 89
E5 Tribologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 90
E5.1 Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 90
E5.2 Verschleiß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 91
E5.3 Systemanalyse von Reibungs- und Verschleißvorgängen . . . . . . . . . E 92
E5.3.1 Funktion von Tribosystemen. – E5.3.2 Beanspruchungskollektiv. – E5.3.3 Struktur
tribologischer Systeme. – E5.3.4 Tribologische Kenngrößen. – E5.3.5 Checkliste zur Erfassung der
wichtigsten tribologisch relevanten Größen.
E5.4 Schmierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 94
E5.5 Schmierstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 94
E5.5.1 Schmieröle. – E5.5.2 Schmierfette. – E5.5.3 Festschmierstoffe.
XXII Inhaltsverzeichnis

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 97
E6 Korrosion und Korrosionsschutz . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 99
E6.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 99
E6.2 Elektrochemische Korrosion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 100
E6.2.1 Gleichmäßige Flächenkorrosion. – E6.2.2 Galvanische und Kontaktkorrosion. –
E6.2.3 Selektive und interkristalline Korrosion. – E6.2.4 Passivierung, Loch- und Spaltkorrosion. –
E6.2.5 Risskorrosion. – E6.2.6 Erosions- und Kavitationskorrosion. – E6.2.7 Reibkorrosion. –
E6.2.8 Mikrobiologisch beeinflusste Korrosion.

E6.3 Chemische Korrosion und Hochtemperaturkorrosion . . . . . . . . . . . E 117


E6.3.1 Hochtemperaturkorrosion ohne mechanische Beanspruchung. –
E6.3.2 Hochtemperaturkorrosion mit mechanischer Beanspruchung.

E6.4 Korrosionsprüfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 121


Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 122
E7 Anhang E: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . E 123
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 155

F Grundlagen der Produktentwicklung


F1 Grundlagen technischer Systeme und des methodischen Vorgehens . . . F2
F1.1 Technische Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F2
F1.1.1 Energie-, Stoff- und Signalumsatz. – F1.1.2 Funktionszusammenhang. –
F1.1.3 Wirkzusammenhang. – F1.1.4 Bauzusammenhang. – F1.1.5 Übergeordneter
Systemzusammenhang.

F1.2 Methodisches Vorgehen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F4


F1.2.1 Allgemeine Arbeitsmethodik. – F1.2.2 Abstrahieren zum Erkennen der Funktionen. –
F1.2.3 Suche nach Lösungsprinzipien. – F1.2.4 Beurteilen von Lösungen. – F1.2.5 Kostenermittlung.

F1.3 Arbeitsphasen im Produktentwicklungsprozess . . . . . . . . . . . . . F 10


F1.3.1 Klären der Aufgabenstellung. – F1.3.2 Konzipieren. – F1.3.3 Entwerfen. – F1.3.4 Ausarbeiten.
– F1.3.5 Validierung und Verifikation.
F1.4 Gestaltungsregeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F 15
F1.4.1 Grundregeln. – F1.4.2 Gestaltungsprinzipen. – F1.4.3 Gestaltungsrichtlinien.

F1.5 Entwicklung varianter Produkte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F 21


F1.5.1 Modulare Produktstrukturierung. – F1.5.2 Produktstrukturstrategien. – F1.5.3 Methoden der
Produktstrukturierung.

F1.6 Toleranzgerechtes Konstruieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F 25


F1.6.1 Grundlagen für ein Toleranzmanagement. – F1.6.2 Die Toleranzvergabe. – F1.6.3 Die
Toleranzanalyse. – F1.6.4 Prozessfähigkeitsanalyse.

F1.7 Normen und Zeichnungswesen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F 29


F1.7.1 Normenwerk. – F1.7.2 Grundnormen. – F1.7.3 Zeichnungen und Stücklisten. –
F1.7.4 Sachnummernsysteme.

Literatur – Spezielle Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F 37


F2 Anwendung für Maschinensysteme der Stoffverarbeitung . . . . . . . F 40
F2.1 Aufgabe und Einordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F 40
F2.2 Struktur von Verarbeitungsmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . F 40
F2.2.1 Verarbeitungssystem. – F2.2.2 Antriebs- und Steuerungssystem. – F2.2.3 Stütz- und Hüllsystem.

F2.3 Verarbeitungsanlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F 50
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F 50
F3 Bio-Industrie-Design: Herausforderungen und Visionen . . . . . . . . F 51
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F 53
Literatur zu Teil F Grundlagen der Konstruktionstechnik . . . . . . . . . . . . F 54
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Inhaltsverzeichnis XXIII

G Mechanische Konstruktionselemente
G1 Bauteilverbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G2
G1.1 Schweißen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G2
G1.1.1 Schweißen. – G1.1.2 Schweißbarkeit der Werkstoffe. – G1.1.3 Stoß- und Nahtarten. –
G1.1.4 Darstellung der Schweißnähte. – G1.1.5 Festigkeit von Schweißverbindungen. –
G1.1.6 Thermisches Abtragen.

G1.2 Löten und alternative Fügeverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . G 20


G1.2.1 Lötvorgang. – G1.2.2 Weichlöten. – G1.2.3 Hartlöten und Schweißlöten (Fugenlöten). –
G1.2.4 Hochtemperaturlöten. – G1.2.5 Lichtbogenlöten, Laserlöten. – G1.2.6 Umformtechnische
Fügeverfahren.

G1.3 Kleben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 24
G1.3.1 Kleben. – G1.3.2 Klebstoffe. – G1.3.3 Tragfähigkeit.

G1.4 Reibschlussverbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 26
G1.4.1 Reibschlussverbindungen. – G1.4.2 Pressverbände. – G1.4.3 Klemmverbindungen.

G1.5 Formschlussverbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 30
G1.5.1 Formschlussverbindungen. – G1.5.2 Stiftverbindungen. – G1.5.3 Bolzenverbindungen. –
G1.5.4 Keilverbindungen. – G1.5.5 Pass- und Scheibenfeder-Verbindungen. – G1.5.6 Zahn- und
Keilwellenverbindungen. – G1.5.7 Polygonwellenverbindungen. – G1.5.8 Vorgespannte
Welle-Nabe-Verbindungen. – G1.5.9 Axiale Sicherungselemente. – G1.5.10 Nietverbindungen.

G1.6 Schraubenverbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 36
G1.6.1 Aufgaben. – G1.6.2 Kenngrößen der Schraubenbewegung. – G1.6.3 Gewindearten. –
G1.6.4 Schrauben- und Mutterarten. – G1.6.5 Schrauben- und Mutternwerkstoffe. – G1.6.6 Kräfte und
Verformungen beim Anziehen von Schraubenverbindungen. – G1.6.7 Überlagerung von Vorspannkraft
und Betriebslast. – G1.6.8 Auslegung und Dauerfestigkeitsberechnung von Schraubenverbindungen. –
G1.6.9 Sicherung von Schraubenverbindungen.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 47

G2 Federnde Verbindungen (Federn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 51


G2.1 Aufgaben, Eigenschaften, Kenngrößen . . . . . . . . . . . . . . . . G 51
G2.1.1 Aufgaben. – G2.1.2 Federkennlinie, Federsteifigkeit, Federnachgiebigkeit. –
G2.1.3 Arbeitsaufnahmefähigkeit, Nutzungsgrad, Dämpfungsvermögen, Dämpfungsfaktor.

G2.2 Metallfedern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 52
G2.2.1 Zug/Druck-beanspruchte Zug- oder Druckfedern. – G2.2.2 Einfache und geschichtete
Blattfedern (gerade oder schwachgekrümmte, biegebeanspruchte Federn). – G2.2.3 Spiralfedern (ebene
gewundene, biegebeanspruchte Federn) und Schenkelfedern (biegebeanspruchte Schraubenfedern). –
G2.2.4 Tellerfedern (scheibenförmige, biegebeanspruchte Federn). – G2.2.5 Drehstabfedern (gerade,
drehbeanspruchte Federn). – G2.2.6 Zylindrische Schraubendruckfedern und Schraubenzugfedern.

G2.3 Gummifedern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 59
G2.3.1 Der Werkstoff „Gummi“ und seine Eigenschaften. – G2.3.2 Gummifederelemente.

G2.4 Federn aus Faser-Kunststoff-Verbunden . . . . . . . . . . . . . . . . G 60


G2.5 Gasfedern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 62
G2.6 Industrie-Stoßdämpfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 62
G2.6.1 Anwendungsgebiete. – G2.6.2 Funktionsweise des Industrie-Stoßdämpfers. – G2.6.3 Aufbau
eines Industrie-Stoßdämpfers. – G2.6.4 Berechnung und Auswahl.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 63

G3 Kupplungen und Bremsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 65


G3.1 Überblick, Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 65
G3.2 Drehstarre, nicht schaltbare Kupplungen . . . . . . . . . . . . . . . . G 65
G3.2.1 Starre Kupplungen. – G3.2.2 Drehstarre Ausgleichskupplungen.

G3.3 Elastische, nicht schaltbare Kupplungen . . . . . . . . . . . . . . . . G 67


G3.3.1 Feder- und Dämpfungsverhalten. – G3.3.2 Auslegungsgesichtspunkte, Schwingungsverhalten. –
G3.3.3 Bauarten. – G3.3.4 Auswahlgesichtspunkte.

G3.4 Drehnachgiebige, nicht schaltbare Kupplungen . . . . . . . . . . . . . G 71


G3.5 Fremdgeschaltete Kupplungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 71
G3.5.1 Formschlüssige Schaltkupplungen. – G3.5.2 Kraft-(Reib-)schlüssige Schaltkupplungen. –
G3.5.3 Der Schaltvorgang bei reibschlüssigen Schaltkupplungen. – G3.5.4 Auslegung einer
reibschlüssigen Schaltkupplung. – G3.5.5 Auswahl einer Kupplungsgröße. – G3.5.6 Allgemeine
Auswahlkriterien. – G3.5.7 Bremsen.
XXIV Inhaltsverzeichnis

G3.6 Selbsttätig schaltende Kupplungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 76


G3.6.1 Drehmomentgeschaltete Kupplungen. – G3.6.2 Drehzahlgeschaltete Kupplungen. –
G3.6.3 Richtungsgeschaltete Kupplungen (Freiläufe).

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 78
G4 Wälzlager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 80
G4.1 Kennzeichen und Eigenschaften der Wälzlager . . . . . . . . . . . . . G 80
G4.2 Bauarten der Wälzlager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 80
G4.2.1 Lager für rotierende Bewegungen. – G4.2.2 Linearwälzlager.

G4.3 Wälzlagerkäfige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 84
G4.4 Wälzlagerwerkstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 84
G4.5 Bezeichnungen für Wälzlager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 85
G4.6 Konstruktive Ausführung von Lagerungen . . . . . . . . . . . . . . . G 85
G4.6.1 Konstruktive Ausführung von Lagerungen. – G4.6.2 Schwimmende oder Stütz-Traglagerung
und angestellte Lagerung. – G4.6.3 Lagersitze, axiale und radiale Festlegung der Lagerringe. –
G4.6.4 Lagerluft.

G4.7 Wälzlagerschmierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 87
G4.7.1 Allgemeines. – G4.7.2 Fettschmierung. – G4.7.3 Ölschmierung. – G4.7.4 Feststoffschmierung.

G4.8 Wälzlagerdichtungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 90
G4.9 Belastbarkeit und Lebensdauer der Wälzlager . . . . . . . . . . . . . G 91
G4.9.1 Belastbarkeit und Lebensdauer der Wälzlager. – G4.9.2 Statische bzw. dynamische
Tragfähigkeit und Lebensdauerberechnung.

G4.10 Bewegungswiderstand und Referenzdrehzahlen der Wälzlager . . . . . . . G 94


Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 95
G5 Gleitlagerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 96
G5.1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 96
G5.1.1 Aufgabe, Einteilung und Anwendungen. – G5.1.2 Wirkungsweise. – G5.1.3 Reibungszustände.

G5.2 Berechnung fluiddynamischer Gleitlager . . . . . . . . . . . . . . . G 97


G5.2.1 Stationär belastete Radialgleitlager. – G5.2.2 Radialgleitlager im instationären Betrieb. –
G5.2.3 Stationär belastete Axialgleitlager. – G5.2.4 Mehrgleitflächenlager.

G5.3 Hydrostatische Anfahrhilfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 104


G5.4 Berechnung hydrostatischer Gleitlager . . . . . . . . . . . . . . . . G 105
G5.4.1 Hydrostatische Radialgleitlager. – G5.4.2 Hydrostatische Axialgleitlager.

G5.5 Dichtungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 106


G5.6 Wartungsfreie Gleitlager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 106
G5.7 Konstruktive Gestaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 107
G5.7.1 Konstruktion und Schmierspaltausbildung. – G5.7.2 Lagerschmierung. – G5.7.3 Lagerkühlung.
– G5.7.4 Lagerwerkstoffe. – G5.7.5 Lagerbauformen.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 109
G6 Zugmittelgetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 111
G6.1 Bauarten, Anwendungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 111
G6.2 Flachriemengetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 111
G6.2.1 Kräfte am Flachriemengetriebe. – G6.2.2 Beanspruchungen. – G6.2.3 Geometrische
Beziehungen. – G6.2.4 Kinematik, Leistung, Wirkungsgrad. – G6.2.5 Riemenlauf und Vorspannung. –
G6.2.6 Riemenwerkstoffe. – G6.2.7 Entwurfsberechnung.

G6.3 Keilriemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 116


G6.3.1 Anwendungen und Eigenschaften. – G6.3.2 Typen und Bauarten von Keilriemen. –
G6.3.3 Entwurfsberechnung.

G6.4 Synchronriemen (Zahnriemen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 117


G6.4.1 Aufbau, Eigenschaften, Anwendung. – G6.4.2 Gestaltungshinweise. –
G6.4.3 Entwurfsberechnung.

G6.5 Kettengetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 118


G6.5.1 Bauarten, Eigenschaften, Anwendung. – G6.5.2 Gestaltungshinweise. –
G6.5.3 Entwurfsberechnung.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 119
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Inhaltsverzeichnis XXV

G7 Reibradgetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 120
G7.1 Wirkungsweise, Definitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 120
G7.2 Bauarten, Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 120
G7.2.1 Reibradgetriebe mit festem Übersetzungsverhältnis. – G7.2.2 Wälzgetriebe mit stufenlos
einstellbarer Übersetzung.
G7.3 Berechnungsgrundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 123
G7.3.1 Bohrbewegung. – G7.3.2 Schlupf. – G7.3.3 Übertragbare Leistung und Wirkungsgrad. –
G7.3.4 Gebräuchliche Werkstoffpaarungen.
G7.4 Hinweise für Anwendung und Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . G 126
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 126
G8 Zahnradgetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 127
G8.1 Stirnräder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 127
G8.1.1 Verzahnungsgesetz. – G8.1.2 Übersetzung, Zähnezahlverhältnis, Momentenverhältnis. –
G8.1.3 Konstruktion von Eingriffslinie und Gegenflanke. – G8.1.4 Flankenlinien und Formen der
Verzahnung. – G8.1.5 Allgemeine Verzahnungsgrößen. – G8.1.6 Gleit- und Rollbewegung. –
G8.1.7 Evolventenverzahnung. – G8.1.8 Sonstige Verzahnungen (außer Evolventen) und ungleichmäßig
übersetzende Zahnräder.
G8.2 Verzahnungsabweichungen und -toleranzen, Flankenspiel . . . . . . . . . G 133
G8.3 Schmierung und Kühlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 134
G8.3.1 Schmierstoff und Schmierungsart.
G8.4 Werkstoffe und Wärmebehandlung – Verzahnungsherstellung . . . . . . . G 136
G8.4.1 Typische Beispiele aus verschiedenen Anwendungsgebieten. – G8.4.2 Werkstoffe und
Wärmebehandlung – Gesichtspunkte für die Auswahl.
G8.5 Tragfähigkeit von Gerad- und Schrägstirnrädern . . . . . . . . . . . . G 136
G8.5.1 Zahnschäden und Abhilfen. – G8.5.2 Pflichtenheft. – G8.5.3 Anhaltswerte für die
Dimensionierung. – G8.5.4 Nachrechnung der Tragfähigkeit.
G8.6 Kegelräder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 144
G8.6.1 Geradzahn-Kegelräder. – G8.6.2 Kegelräder mit Schräg- oder Bogenverzahnung. –
G8.6.3 Zahnform. – G8.6.4 Kegelrad-Geometrie. – G8.6.5 Tragfähigkeit. – G8.6.6 Lagerkräfte. –
G8.6.7 Hinweise zur Konstruktion von Kegelrädern. – G8.6.8 Sondergetriebe.
G8.7 Stirnschraubräder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 147
G8.8 Schneckengetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 147
G8.8.1 Zylinderschnecken-Geometrie. – G8.8.2 Auslegung. – G8.8.3 Zahnkräfte, Lagerkräfte. –
G8.8.4 Geschwindigkeiten, Beanspruchungskennwerte. – G8.8.5 Reibungszahl, Wirkungsgrad. –
G8.8.6 Nachrechnung der Tragfähigkeit. – G8.8.7 Gestaltung, Werkstoffe, Lagerung, Genauigkeit,
Schmierung, Montage.
G8.9 Umlaufgetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 152
G8.9.1 Kinematische Grundlagen, Bezeichnungen. – G8.9.2 Allgemeingültigkeit der
Berechnungsgleichungen. – G8.9.3 Vorzeichenregeln. – G8.9.4 Drehmomente, Leistungen,
Wirkungsgrade. – G8.9.5 Selbsthemmung und Teilhemmung. – G8.9.6 Konstruktive Hinweise. –
G8.9.7 Auslegung einfacher Planetengetriebe. – G8.9.8 Zusammengesetzte Planetengetriebe.
G8.10 Gestaltung der Zahnradgetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 161
G8.10.1 Bauarten. – G8.10.2 Anschluss an Motor und Arbeitsmaschine. – G8.10.3 Gestalten und
Bemaßen der Zahnräder. – G8.10.4 Gestalten der Gehäuse. – G8.10.5 Lagerung.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 164
G9 Getriebetechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 167
G9.1 Getriebesystematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 167
G9.1.1 Grundlagen. – G9.1.2 Arten ebener Getriebe.
G9.2 Getriebeanalyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 171
G9.2.1 Kinematische Analyse ebener Getriebe. – G9.2.2 Kinetostatische Analyse ebener Getriebe. –
G9.2.3 Kinematische Analyse räumlicher Getriebe. – G9.2.4 Laufgüte der Getriebe.
G9.3 Getriebesynthese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 175
G9.3.1 Viergelenkgetriebe. – G9.3.2 Kurvengetriebe.
G9.4 Sondergetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 177
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 177
G10 Anhang G: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . G 179
Literatur zu Teil G Mechanische Konstruktionselemente . . . . . . . . . . . . G 196
XXVI Inhaltsverzeichnis

H Fluidische Antriebe
H1 Hydrostatik und Pneumatik in der Antriebstechnik . . . . . . . . . . H2
H1.1 Das hydrostatische Getriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H2
H1.1.1 Elemente des Hydrostatischen Getriebes. – H1.1.2 Berechnung des Betriebsverhaltens des
Hydrostatischen Getriebes. – H1.1.3 Energieübertragung durch Gase.

H2 Bauelemente hydrostatischer Getriebe . . . . . . . . . . . . . . . H6


H2.1 Verdrängermaschinen mit rotierender Welle . . . . . . . . . . . . . . H6
H2.1.1 Zahnradpumpen und Zahnring-(Gerotor-)pumpen. – H2.1.2 Flügelzellenpumpen. –
H2.1.3 Kolbenpumpen. – H2.1.4 Andere Pumpenbauarten. – H2.1.5 Hydromotoren in
Umlaufverdrängerbauart. – H2.1.6 Hydromotoren in Hubverdränger-(Kolben-)bauart.

H2.2 Verdrängermaschinen mit translatorischem (Ein- und) Ausgang . . . . . . H 12


H2.3 Hydroventile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 12
H2.3.1 Wegeventile. – H2.3.2 Sperrventile. – H2.3.3 Druckventile. – H2.3.4 Stromventile. –
H2.3.5 Proportionalventile. – H2.3.6 Servoventile. – H2.3.7 Ventile für spezielle Anwendungen.

H2.4 Hydraulikflüssigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 15
H2.5 Hydraulikzubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 16

H3 Aufbau und Funktion der Hydrostatischen Getriebe . . . . . . . . . H 17


H3.1 Hydrostatische Kreisläufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 17
H3.1.1 Offener Kreislauf. – H3.1.2 Geschlossener Kreislauf. – H3.1.3 Halboffener Kreislauf.

H3.2 Funktion des Hydrostatischen Getriebes . . . . . . . . . . . . . . . . H 17


H3.2.1 Funktion des Hydrostatischen Getriebes. – H3.2.2 Dynamisches Betriebsverhalten.

H3.3 Steuerung der Getriebeübersetzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 18


H3.3.1 Steuerung der Getriebeübersetzung. – H3.3.2 Selbsttätig arbeitende Regler und Verstellungen
an Verstellmaschinen.

H4 Auslegung und Ausführung von Hydrostatischen Getrieben . . . . . . H 20


H4.1 Schaltungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 20
H4.2 Projektierung, Dimensionierung und konstruktive Gestaltung . . . . . . . H 21
H4.2.1 Projektierung. – H4.2.2 Dimensionierung. – H4.2.3 Konstruktive Gestaltung. –
H4.2.4 Werkzeuge.

H5 Pneumatische Antriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 23
H5.1 Bauelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 23
H5.2 Schaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 23

H6 Anhang H: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . H 24


Literatur zu Teil H Fluidische Antriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 27

I Biomedizinische Technik
I1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I2

I2 Einteilung von Medizinprodukten . . . . . . . . . . . . . . . . . I3

I3 Ausgewählte Beispiele wichtiger medizintechnischer Geräte . . . . . . I4


I3.1 Bildgebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I4
I3.1.1 Definition und Aufgabe. – I3.1.2 Modalitäten. – I3.1.3 Trends und Aspekte.

I3.2 Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I8
I3.2.1 Patientenmonitoring. – I3.2.2 Maschinenmonitoring. – I3.2.3 Alarmgebung. – I3.2.4 Zentrale
Überwachung. – I3.2.5 Gerätetechnik.

I3.3 Beatmung, Inhalationsnarkose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I 10


I3.3.1 Beatmung. – I3.3.2 Inhalationsnarkose. – I3.3.3 Gasdosierung. – I3.3.4 Narkosemitteldosierung.
– I3.3.5 Kreissystem. – I3.3.6 CO2 -Absorber. – I3.3.7 Ventilator. – I3.3.8 Gas-, Druck- und
Flussmessung.

I3.4 Therapie von Herzrhythmusstörungen . . . . . . . . . . . . . . . . . I 12


I3.5 Blutreinigung (Dialyse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I 14
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Große
Haltekraft
bei kompakter
Bauweise?

Der Verriegelungszylinder
für den Spritzgussformenbau
• Kompakte Blockbauweise
• Hohe Haltekraft
• Verriegelung mit Vorspannung möglich
• Zuverlässige Signalabgabe im
verriegelten Zustand

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Inhaltsverzeichnis XXVII

I3.6 Pumpen für Infusionen und Herzunterstützung . . . . . . . . . . . . . I 16


I3.6.1 Herzunterstützungssysteme.

I3.7 Minimal-invasive Technologien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I 18


I3.7.1 Endoskopische Techniken. – I3.7.2 Endoskope. – I3.7.3 Interventionelle Kardiologie.

I3.8 Orthopädische Implantate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I 21


I3.9 Gliedmaßenprothetik (Exoprothetik der Extremitäten) . . . . . . . . . . I 22
I3.10 Wärmetherapiegeräte für Früh- und Neugeborene . . . . . . . . . . . . I 25

I4 Entwicklung und Zulassung von Medizinprodukten . . . . . . . . . . I 27


I5 Aufbereitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I 29
I6 Telemedizin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I 30
I7 Physiologische Regelkreise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I 31
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I 33

K Thermischer Apparatebau und Industrieöfen


K1 Industrieöfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K2
K1.1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K2
K1.2 Charakterisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K2
K1.3 Spezifischer Energieverbrauch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K3
K1.4 Wärmerückgewinnung durch Luftvorwärmung . . . . . . . . . . . . . K5
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K6
K2 Drehrohröfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K7
K2.1 Bauarten und Prozesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K7
K2.1.1 Wirkungsweise. – K2.1.2 Materialtransport. – K2.1.3 Beheizung. – K2.1.4 Drehrohrmantel. –
K2.1.5 Lagerung und Antrieb. – K2.1.6 Ofenköpfe. – K2.1.7 Thermische Behandlungsprozesse.

K2.2 Quertransport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 10
K2.2.1 Arten der Querbewegung. – K2.2.2 Rolling Motion. – K2.2.3 Segregation.

K2.3 Axialtransport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 12
K2.3.1 Betttiefenprofil. – K2.3.2 Mittlere Verweilzeit.

K2.4 Wärmeübergang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 12
K2.4.1 Gesamtmechanismus. – K2.4.2 Direkter Wärmeübergang. – K2.4.3 Regenerativer
Wärmeübergang. – K2.4.4 Axiale Temperaturverläufe.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 14
K3 Schacht-, Kupol- und Hochöfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 16
K3.1 Prozesse und Funktionsweisen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 16
K3.2 Strömung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 16
K3.2.1 Druckverlust. – K3.2.2 Lückengrad.

K3.3 Wärme- und Stoffübertragung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 18


K3.4 Axiale Temperatur- und Massenstromprofile . . . . . . . . . . . . . . K 18
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 18
K4 Öfen für geformtes Gut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 19
K4.1 Betriebsweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 19
K4.2 Durchlauföfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 19
K4.2.1 Stoßofen. – K4.2.2 Hubbalkenofen. – K4.2.3 Tunnelwagenofen. – K4.2.4 Rollenherdofen. –
K4.2.5 Konstruktive Merkmale. – K4.2.6 Verfahrenstechnische Merkmale.

K4.3 Beschreibung von Chargenöfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 24


K4.4 Beheizung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 25
K4.4.1 Direkte Beheizung. – K4.4.2 Indirekte Beheizung. – K4.4.3 Elektrobeheizung.

K4.5 Wärmeübertragung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 29
K4.5.1 Strahlung in Industrieöfen. – K4.5.2 Konvektion. – K4.5.3 Wärmeübergang ins Solid.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 37
XXVIII Inhaltsverzeichnis

K5 Feuerfestmaterialien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 38
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 40
K6 Wärmeübertrager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 41
K6.1 Konstante Wärmestromdichte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 41
K6.2 Konstante Wandtemperatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 41
K6.3 Wärmeübertragung Fluid–Fluid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 42
K6.3.1 Temperaturverläufe. – K6.3.2 Gleiche Kapazitätsströme(Gegenstrom). – K6.3.3 Ungleiche
Kapazitätsstromverhältnisse.

K6.4 Auslegung von Wärmeübertragern . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 43


K6.5 Kondensatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 44
K6.5.1 Grundbegriffe der Kondensation. – K6.5.2 Oberflächenkondensatoren. – K6.5.3 Luftgekühlte
Kondensatoren.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 45
K7 Konstruktionselemente von Apparaten und Rohrleitungen . . . . . . . K 46
K7.1 Berechnungsgrundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 46
K7.2 Zylindrische Mäntel und Rohre unter innerem Überdruck . . . . . . . . . K 46
K7.3 Zylindrische Mäntel unter äußerem Überdruck . . . . . . . . . . . . . K 47
K7.4 Ebene Böden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 48
K7.4.1 Wanddicke verschraubter runder ebener Böden ohne Ausschnitt. – K7.4.2 Wanddicke ebener
Böden mit Ausschnitten.

K7.5 Gewölbte Böden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 49


K7.6 Ausschnitte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 50
K7.6.1 Spannungsbeanspruchte Querschnitte. – K7.6.2 Druckbeanspruchte Querschnittsflächen Ap .

K7.7 Flanschverbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 51
K7.7.1 Schrauben. – K7.7.2 Flansche.

K7.8 Rohrleitungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 55
K7.8.1 Rohrleitungen. – K7.8.2 Strömungsverluste. – K7.8.3 Rohrarten, Normen, Werkstoffe. –
K7.8.4 Rohrverbindungen. – K7.8.5 Dehnungsausgleicher. – K7.8.6 Rohrhalterungen.

K7.9 Absperr- und Regelorgane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 59


K7.9.1 Absperr- und Regelorgane. – K7.9.2 Ventile. – K7.9.3 Schieber. – K7.9.4 Hähne
(Drehschieber). – K7.9.5 Klappen.

K7.10 Dichtungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 63
K7.10.1 Berührungsdichtungen an ruhenden Flächen. – K7.10.2 Berührungsdichtungen an gleitenden
Flächen.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 65
K8 Intensivkühlung heißer Metalle mit Flüssigkeiten . . . . . . . . . . . K 66
K8.1 Phänomenologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 66
K8.2 Tauchkühlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 68
K8.3 Spritzkühlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 69
K8.3.1 Düsentechnik. – K8.3.2 Wärmeübergangsmechanismus. – K8.3.3 Filmverdampfung. –
K8.3.4 Einfluss der Wassertemperatur.

K8.4 Wasserqualität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 71
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 72
K9 Anhang K: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . K 73
Literatur zu Teil K Thermischer Apparatebau und Industrieöfen . . . . . . . . . K 76

L Energietechnik und -wirtschaft


L1 Grundsätze der Energieversorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . L2
L1.1 Planung und Investitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L3
L1.2 Elektrizitätswirtschaft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L4
L1.3 Gaswirtschaft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L7
Inhaltsverzeichnis XXIX

L1.4 Fernwärmewirtschaft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L8
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L9
L2 Primärenergien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 10
L2.1 Definitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 10
L2.2 Feste Brennstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 10
L2.2.1 Natürliche feste Brennstoffe. – L2.2.2 Künstliche feste Brennstoffe. – L2.2.3 Abfallbrennstoffe.
– L2.2.4 Eigenschaften. – L2.2.5 Mineralische Bestandteile.
L2.3 Flüssige Brennstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 12
L2.3.1 Zusammensetzung. – L2.3.2 Natürliche flüssige Brennstoffe. – L2.3.3 Künstliche flüssige
Brennstoffe. – L2.3.4 Abfallbrennstoffe. – L2.3.5 Eigenschaften.
L2.4 Gasförmige Brennstoffe oder Brenngase . . . . . . . . . . . . . . . . L 14
L2.4.1 Natürliche Brenngase. – L2.4.2 Künstliche Brenngase. – L2.4.3 Abfallbrenngase. –
L2.4.4 Eigenschaften.
L2.5 Kernbrennstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 15
L2.5.1 Brutprozess. – L2.5.2 Brennstoffkreislauf. – L2.5.3 Endlagerung radioaktiver Abfälle.
L2.6 Regenerative Energien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 18
L2.6.1 Wasserenergie. – L2.6.2 Windenergie. – L2.6.3 Solarenergie. – L2.6.4 Geothermische Energie.
– L2.6.5 Biogas. – L2.6.6 Biomasse.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 23
L3 Wandlung von Primärenergie in Nutzenergie . . . . . . . . . . . . . L 24
L3.1 Fossile Brennstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 24
L3.1.1 Wärmekraftwerke. – L3.1.2 Kombi-Kraftwerke. – L3.1.3 Brennstoffzelle.
L3.2 Kraft-Wärme-Kopplung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 30
L3.2.1 KWK-Anlagen mit Verbrennungsmotoren. – L3.2.2 KWK-Anlagen mit Gasturbinen. –
L3.2.3 KWK-Anlagen mit Dampfturbinen. – L3.2.4 Kraft-Wärme-Kälte-Kopplungsanlagen. –
L3.2.5 Kraft-Wärme-Kopplungsgesetz.
L3.3 Strom-/Wärmeerzeugung mit regenerativen Energien . . . . . . . . . . L 32
L3.3.1 Wasserkraftanlagen (s. L2.6 section ). – L3.3.2 Windkraftanlagen. – L3.3.3 Anlagen zur
Nutzung der Sonnenenergie. – L3.3.4 Wärmepumpen.
L3.4 Kernkraftwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 40
L3.4.1 Bauteile des Reaktors und Reaktorgebäude. – L3.4.2 Sicherheitstechnik von Kernreaktoren. –
L3.4.3 Leistungsregelung bei Kernreaktoren. – L3.4.4 Bauarten von Kernreaktoren.
L3.5 Umweltschutztechnologien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 44
L3.5.1 Rauchgasentstaubung. – L3.5.2 Rauchgasentschwefelung. – L3.5.3 Rauchgasentstickung. –
L3.5.4 Kohlendioxidabscheidung. – L3.5.5 Entsorgung der Kraftwerksnebenprodukte.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 47
L4 Verteilen und Speicherung von Nutzenergie . . . . . . . . . . . . . L 49
L4.1 Energietransport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 49
L4.1.1 Mineralöltransporte. – L4.1.2 Erdgastransporte. – L4.1.3 Elektrische Verbundnetze. –
L4.1.4 Fernwärmetransporte.
L4.2 Energiespeicherung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 51
L4.2.1 Pumpspeicherwerke. – L4.2.2 Druckluftspeicherwerke. – L4.2.3 Dampfspeicherung. –
L4.2.4 Elektrische Speicher.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 54
L5 Feuerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 56
L5.1 Technische Feuerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 56
L5.1.1 Feuerung in einem Dampferzeuger. – L5.1.2 Einteilung von Feuerungen für gasförmige, flüssige
und feste Brennstoffe.
L5.2 Verbrennung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 56
L5.2.1 Verbrennungsvorgang. – L5.2.2 Kennzahlen. – L5.2.3 Emissionsgrenzwerte.
L5.3 Feuerungen für gasförmige Brennstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . L 58
L5.3.1 Verbrennung und Brennereinteilung. – L5.3.2 Brennerbauarten.
L5.4 Feuerungen für flüssige Brennstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . L 59
L5.4.1 Besondere Eigenschaften. – L5.4.2 Brenner. – L5.4.3 Gesamtanlage.
L5.5 Feuerungen für feste Brennstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 61
L5.5.1 Kohlenstaubfeuerung. – L5.5.2 Wirbelschichtfeuerung. – L5.5.3 Rostfeuerungen.
XXX Inhaltsverzeichnis

L5.6 Allgemeines Feuerungszubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 71


L5.6.1 Gebläse. – L5.6.2 Schornstein.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 72

L6 Dampferzeuger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 73
L6.1 Angaben zum System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 73
L6.1.1 Entwicklungsstufen. – L6.1.2 Dampferzeugersysteme. – L6.1.3 Drücke. – L6.1.4 Temperaturen.
– L6.1.5 Dampfleistungen. – L6.1.6 Sicherheit.
L6.2 Ausgeführte Dampferzeuger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 74
L6.2.1 Großwasserraumkessel. – L6.2.2 Naturumlaufkessel für fossile Brennstoffe. –
L6.2.3 Zwanglaufkessel für fossile Brennstoffe.

L6.3 Bauelemente von Dampferzeugern . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 77


L6.3.1 Verdampfer. – L6.3.2 Überhitzer und Zwischenüberhitzer. – L6.3.3 Speisewasservorwärmer
(Eco). – L6.3.4 Luftvorwärmer (Luvo). – L6.3.5 Speisewasseraufbereitung.

L6.4 Wärmetechnische Berechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 80


L6.4.1 Energiebilanz und Wirkungsgrad. – L6.4.2 Ermittlung der Heizfläche. –
L6.4.3 Strömungswiderstände. – L6.4.4 Festigkeitsberechnung.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 81
L7 Anhang L: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . L 82

M Kälte-, Klima- und Heizungstechnik


M1 Kältetechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M2
M1.1 Einsatzgebiete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M2
M1.2 Kältetechnische Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M2
M1.2.1 Kaltdampf-Kompressionskälteanlage. – M1.2.2 Absorptionskälteanlage. –
M1.2.3 Verdunstungskühlverfahren.

M1.3 Kältetechnische Betriebsstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M5


M1.3.1 Kältemittel. – M1.3.2 Kältemaschinen-Öle. – M1.3.3 Kühlsolen.

M1.4 Systeme und Bauteile der kältetechnischen Anlagen . . . . . . . . . . . M9


M1.4.1 Kältemittelverdichter. – M1.4.2 Verdampfer. – M1.4.3 Verflüssiger. – M1.4.4 Sonstige Bauteile.

M1.5 Direktverdampfer-Anlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 13
M1.5.1 Verflüssigersätze, Splitgeräte für Klimaanlagen.

M1.6 Kaltwassersätze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 14
M1.6.1 Kompressions-Kaltwassersätze. – M1.6.2 Absorptions-Kaltwassersatz.

M1.7 Rückkühlwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 16
M1.7.1 Kühlwassertemperaturen im Jahresverlauf. – M1.7.2 Wasserbehandlung.

M1.8 Freie Kühlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 17


M1.8.1 Freie Kühlung. – M1.8.2 Freie Kühlung durch Solekreislauf. – M1.8.3 Freie Kühlung durch
Kältemittel-Pumpen-System. – M1.8.4 Freie Kühlung durch Rückkühlwerk.

M1.9 Speichersysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 18
M1.9.1 Eisspeichersysteme. – M1.9.2 Kältespeicherung in eutektischer Lösung. –
M1.9.3 Kältespeicherung in Binäreis.

M1.10 Wärmepumpenanlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 20
M1.10.1 Wärmequellen. – M1.10.2 Kleinwärmepumpen. – M1.10.3 Wärmepumpen größerer Leistung.
– M1.10.4 Absorptionswärmepumpen. – M1.10.5 Wärmepumpensysteme Heizbetrieb. –
M1.10.6 Systeme für gleichzeitigen Kühl- und Heizbetrieb. – M1.10.7 Wärmepumpen in Heizsystemen.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 25
M2 Klimatechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 28
M2.1 Anforderungen an das Raumklima . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 28
M2.1.1 Raumluftfeuchte. – M2.1.2 Raumluftgeschwindigkeit. – M2.1.3 Schadstoffgehalt. –
M2.1.4 Weitere Einflussgrößen.

M2.2 Auslegung von Klimaanlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 32


M2.2.1 Meteorologische Grundlagen. – M2.2.2 Heizlast. – M2.2.3 Kühllast. –
M2.2.4 Luft-Volumenstrom.

M2.3 Luftführung und Luftdurchlässe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 35


M2.3.1 Luftführung. – M2.3.2 Luftdurchlässe.
Inhaltsverzeichnis XXXI

M2.4 Komponenten von Lüftungs- und Klimaanlagen . . . . . . . . . . . . . M 40


M2.4.1 Ventilatoren. – M2.4.2 Lufterhitzer, -kühler. – M2.4.3 Luftbefeuchter. –
M2.4.4 Wärmerückgewinnung. – M2.4.5 Luftfilter. – M2.4.6 Schalldämpfer. –
M2.4.7 Luftkanalsystem. – M2.4.8 Mess- und Regelungstechnik.

M2.5 Lüftungsanlage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 59
M2.5.1 Einrichtungen zur freien Lüftung. – M2.5.2 Mechanische Lüftungsanlagen.

M2.6 Zentrale Raumlufttechnische Anlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . M 60


M2.6.1 Zentrale Raumlufttechnische Anlagen. – M2.6.2 Nur-Luft-Anlagen. –
M2.6.3 Luft-Wasser-Anlagen.

M2.7 Dezentrale Klimaanlage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 65


M2.8 Berücksichtigung von Klimaanlagen nach Energieeinsparverordnung . . . . M 67
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 69

M3 Systeme und Bauteile der Heizungstechnik . . . . . . . . . . . . . M 72


M3.1 Einzelheizung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 72
M3.2 Zentralheizung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 72
M3.2.1 Systeme. – M3.2.2 Raum-Heizkörper, -Heizflächen. – M3.2.3 Rohrnetz. – M3.2.4 Armaturen.
– M3.2.5 Umwälzpumpen. – M3.2.6 Wärmeerzeugung. – M3.2.7 Heizzentrale. –
M3.2.8 Wärmeverbrauchsermittlung.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 80

M4 Anhang M: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . M 83

N Grundlagen der Verfahrenstechnik


N1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N2
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N3

N2 Mechanische Verfahrenstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . N4
N2.1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N4
N2.2 Zerkleinern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N4
N2.2.1 Bruchphysik. – N2.2.2 Zerkleinerungsmaschinen.

N2.3 Agglomerieren/Granulieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N5
N2.3.1 Bindemechanismen, Agglomeratfestigkeit. – N2.3.2 Agglomerationstechnik.

N2.4 Trennen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N7
N2.4.1 Abscheiden von Partikeln aus Gasen. – N2.4.2 Abscheiden von Feststoffpartikeln
aus Flüssigkeiten. – N2.4.3 Klassieren in Gasen.

N2.5 Mischen von Feststoffen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N9


N2.6 Lagern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N9
N2.6.1 Fließverhalten von Schüttgütern. – N2.6.2 Dimensionierung von Silos.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 10

N3 Thermische Verfahrenstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 11
N3.1 Absorbieren, Rektifizieren, Flüssig-flüssig-Extrahieren . . . . . . . . . . N 11
N3.1.1 Durchsatz. – N3.1.2 Stofftrennung.

N3.2 Verdampfen und Kristallisieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 14


N3.3 Adsorbieren, Trocknen, Fest-flüssig-Extrahieren . . . . . . . . . . . . N 16
N3.4 Membrantrennverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 18
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 19

N4 Chemische Verfahrenstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 20
N4.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 20
N4.2 Stöchiometrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 20
N4.3 Chemische Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 21
N4.4 Kinetik chemischer Reaktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 22
N4.5 Ideale isotherme Reaktoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 23
XXXII Inhaltsverzeichnis

N4.6 Reale Reaktoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 25


Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 27
N5 Mehrphasenströmungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 28
N5.1 Einphasenströmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 28
N5.2 Widerstand fester und fluider Partikel . . . . . . . . . . . . . . . . . N 28
N5.3 Feststoff/Fluidströmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 29
N5.3.1 Pneumatische Förderung. – N5.3.2 Hydraulische Förderung. – N5.3.3 Wirbelschicht.
N5.4 Gas-/Flüssigkeitsströmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 34
N5.4.1 Strömungsform. – N5.4.2 Druckverlust. – N5.4.3 Filmströmung.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 35
N6 Bioverfahrenstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 36
N6.1 Mikroorganismen mit technischer Bedeutung . . . . . . . . . . . . . . N 36
N6.1.1 Bakterien. – N6.1.2 Pilze. – N6.1.3 Hefen. – N6.1.4 Algen. – N6.1.5 Viren. –
N6.1.6 Pflanzliche und tierische Zellen.
N6.2 Kultivierungsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 38
N6.2.1 Wachstumsbedingungen. – N6.2.2 Phänomenologie des Wachstums. – N6.2.3 Ablauf
technischer Kultivierungen. – N6.2.4 Prozessbeispiel – Produktion monoklonaler Antikörper.
N6.3 Sterilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 43
N6.3.1 Hitzesterilisation. – N6.3.2 Sterilfiltration.
N6.4 Bioreaktoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 45
N6.4.1 Oberflächenkultivierung. – N6.4.2 Submerskultivierung. – N6.4.3 Mess- und Regelungstechnik.
– N6.4.4 Schaumzerstörung. – N6.4.5 Steriler Betrieb.
N6.5 Kinetik enzymatischer Reaktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 48
N6.5.1 Katalytische Wirkung der Enzyme. – N6.5.2 Michaelis-Menten-Kinetik. –
N6.5.3 Transformationen der Michaelis-Menten-Gleichung. – N6.5.4 Einfluss von Temperatur, pH-
Wert, Inhibitoren und Aktivatoren.
N6.6 Kinetik des mikrobiellen Wachstums . . . . . . . . . . . . . . . . . N 50
N6.6.1 Substratlimitiertes Wachstum. – N6.6.2 Wachstumshemmung. – N6.6.3 Wachstum mit
Transportlimitierung. – N6.6.4 Wachstum in kontinuierlicher Kultivierung. – N6.6.5 Fed Batch-
Kultivierung. – N6.6.6 Zellerhaltung. – N6.6.7 Filamentöses Wachstum. – N6.6.8 Rheologie von
Kultivierungsbrühen. – N6.6.9 Produktbildungskinetik.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 57

O Maschinendynamik
O1 Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O2
O1.1 Problematik der Maschinenschwingungen . . . . . . . . . . . . . . . O2
O1.2 Grundbegriffe der Schwingungsanalyse . . . . . . . . . . . . . . . . O2
O1.2.1 Mechanisches Ersatzsystem. – O1.2.2 Bewegungsgleichungen, Systemmatrizen. –
O1.2.3 Modale Parameter – Eigenfrequenzen, modale Dämpfungen, Eigenvektoren. – O1.2.4 Modale
Analyse. – O1.2.5 Frequenzgangfunktionen mechanischer Systeme, Amplituden- und Phasengang.
O1.3 Grundaufgaben der Maschinendynamik . . . . . . . . . . . . . . . . O5
O1.3.1 Direktes Problem. – O1.3.2 Eingangsproblem. – O1.3.3 Identifikationsproblem. –
O1.3.4 Entwurfsproblem. – O1.3.5 Verbesserung des Schwingungszustands einer Maschine.
O1.4 Darstellung von Schwingungen im Zeit- und Frequenzbereich . . . . . . . O7
O1.4.1 Darstellung von Schwingungen im Zeitbereich. – O1.4.2 Darstellung von Schwingungen im
Frequenzbereich.
O1.5 Entstehung von Maschinenschwingungen, Erregerkräfte F(t) . . . . . . . O9
O1.5.1 Entstehung von Maschinenschwingungen, Erregerkräfte F(t). – O1.5.2 Selbsterregte
Schwingungen. – O1.5.3 Parametererregte Schwingungen. – O1.5.4 Erzwungene Schwingungen.
O1.6 Mechanische Ersatzsysteme, Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . O 12
O1.6.1 Strukturfestlegung. – O1.6.2 Parameterermittlung.
O1.7 Anwendungsbeispiele für Maschinenschwingungen . . . . . . . . . . . O 13
O1.7.1 Drehschwinger mit zwei Drehmassen. – O1.7.2 Torsionsschwingungen einer Turbogruppe. –
O1.7.3 Maschinenwelle mit einem Laufrad (Ventilator). – O1.7.4 Tragstruktur (Balken) mit
aufgesetzter Maschine.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 21
Inhaltsverzeichnis XXXIII

O2 Kurbeltrieb, Massenkräfte und -momente, Schwungradberechnung . . . O 23


O2.1 Drehkraftdiagramm von Mehrzylindermaschinen . . . . . . . . . . . . O 23
O2.2 Massenkräfte und Momente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 25
O2.2.1 Analytische Verfahren. – O2.2.2 Ausgleich der Kräfte und Momente.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 30
O3 Maschinenakustik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 31
O3.1 Grundbegriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 31
O3.1.1 Schall, Frequenz, Hörbereich, Schalldruck, Schalldruckpegel, Lautstärke. – O3.1.2 Schnelle,
Schnellepegel, Kennimpedanz. – O3.1.3 Schallintensität, Schallintensitätspegel. –
O3.1.4 Schallleistung, Schallleistungspegel. – O3.1.5 Fourierspektrum, Spektrogramm,
Geräuschanalyse. – O3.1.6 Frequenzbewertung, A-, C- und Z-Bewertung. – O3.1.7 Bezugswerte,
Pegelarithmetik.

O3.2 Geräuschentstehung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 33
O3.2.1 Direkte und indirekte Geräuschentstehung. – O3.2.2 Maschinenakustische Grundgleichung. –
O3.2.3 Anregungskräfte. – O3.2.4 Körperschallfunktion. – O3.2.5 Luftschallabstrahlung.

O3.3 Möglichkeiten zur Geräuschminderung . . . . . . . . . . . . . . . . O 36


O3.3.1 Verminderung der Kraftanregung. – O3.3.2 Verminderung der Körperschallfunktion. –
O3.3.3 Verminderung der Luftschallabstrahlung.

O3.4 Aktive Maßnahmenzur Lärm- und Schwingungsminderung . . . . . . . . O 38


O3.5 Numerische Verfahren zur Simulation von Luft- und Körperschall . . . . . O 41
O3.6 Strukturintensität und Körperschallfluss . . . . . . . . . . . . . . . . O 41
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 43

P Kolbenmaschinen
P1 Allgemeine Grundlagen der Kolbenmaschinen . . . . . . . . . . . . P2
P1.1 Definition und Einteilung der Kolbenmaschinen . . . . . . . . . . . . P2
P1.2 Vollkommene und reale Kolbenmaschine . . . . . . . . . . . . . . . P2
P1.2.1 Die vollkommene Maschine. – P1.2.2 Die reale Maschine.
P1.3 Hubkolbenmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P4
P1.3.1 Hubkolbenmaschinen. – P1.3.2 Kinematik des Kurbeltriebs. – P1.3.3 Kräfte am Kurbeltrieb.

P1.4 Elemente der Kolbenmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P9


P1.4.1 Elemente der Kolbenmaschine. – P1.4.2 Abdichten des Arbeitsraumes. –
P1.4.3 Zylinderanordnung und -zahl. – P1.4.4 Lagerung und Schmierung. – P1.4.5 Kühlung.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 13
P2 Verdrängerpumpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 14
P2.1 Bauarten und Anwendungsgebiete . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 14
P2.2 Berechnungsgrundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 15
P2.2.1 Berechnungsgrundlagen. – P2.2.2 Förderleistung, Antriebsleistung, Gesamtwirkungsgrad. –
P2.2.3 Instationäre Strömung. – P2.2.4 Kavitation. – P2.2.5 Pulsationsdämpfung.
P2.3 Verlustteilung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 18
P2.3.1 Verlustteilung. – P2.3.2 Definition von Wirkungsgraden. – P2.3.3 Volumetrische Verluste. –
P2.3.4 Mechanisch-hydraulische Verluste. – P2.3.5 Nutzliefergrad und Gesamtwirkungsgrad.
P2.4 Auslegung und Hauptabmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 20
P2.4.1 Auslegung und Hauptabmessungen. – P2.4.2 Rotierende Verdrängerpumpen.

P2.5 Baugruppen und konstruktive Gestaltung . . . . . . . . . . . . . . . P 22


P2.5.1 Baugruppen und konstruktive Gestaltung. – P2.5.2 Verstellung und Regelung. –
P2.5.3 Verwendungsbedingte Ausführung.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 26
P3 Kompressoren, Verdichter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 27
P3.1 Bauarten und Anwendungsgebiete . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 27
P3.2 Grundlagen und Vergleichsprozesse . . . . . . . . . . . . . . . . . P 27
P3.2.1 Grundlagen und Vergleichsprozesse. – P3.2.2 Verdichtung idealer und realer Gase. –
P3.2.3 Vergleichsprozesse für einstufige Verdichtung. – P3.2.4 Definition von Wirkungsgraden. –
P3.2.5 Mehrstufige Verdichtung. – P3.2.6 Verdichtung feuchter Gase.
XXXIV Inhaltsverzeichnis

P3.3 Arbeitszyklus, Liefergrade und Druckverluste . . . . . . . . . . . . . P 31


P3.3.1 Arbeitszyklus. – P3.3.2 Liefergrade. – P3.3.3 Druckverluste.

P3.4 Auslegung und Hauptabmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 34


P3.4.1 Hubkolbenverdichter. – P3.4.2 Schraubenverdichter. – P3.4.3 Rotationsverdichter. –
P3.4.4 Flüssigkeitsringverdichter. – P3.4.5 Roots-Gebläse.

P3.5 Ein- und Auslasssteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 37


P3.5.1 Aufbau selbsttätiger Ventile. – P3.5.2 Ventileinbau. – P3.5.3 Ventilauslegung.

P3.6 Regelung und Betriebsverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 40


P3.6.1 Regelung. – P3.6.2 Betriebsverhalten.

P3.7 Bauformen und Baugruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 43


P3.7.1 Hubkolbenverdichter. – P3.7.2 Membranverdichter. – P3.7.3 Schraubenverdichter. –
P3.7.4 Rotationsverdichter.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 47

P4 Verbrennungsmotoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 48
P4.1 Einteilung und Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 48
P4.2 Arbeitsverfahren und Arbeitsprozesse . . . . . . . . . . . . . . . . . P 48
P4.2.1 Arbeitsverfahren. – P4.2.2 Vergleichsprozesse. – P4.2.3 Wirklicher Arbeitsprozess.

P4.3 Ladungswechsel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 54
P4.3.1 Kenngrößen des Ladungswechsels. – P4.3.2 Steuerorgane für den Ladungswechsel. –
P4.3.3 Ladungswechsel des Viertaktmotors. – P4.3.4 Ladungswechsel des Zweitaktmotors. –
P4.3.5 Aufladung von Motoren.

P4.4 Verbrennung im Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 62


P4.4.1 Motoren-Kraftstoffe. – P4.4.2 Gemischbildung und Verbrennung im Ottomotor. –
P4.4.3 Gemischbildung und Verbrennung im Dieselmotor. – P4.4.4 Hybride Verfahren für
Gemischbildung und Verbrennung.

P4.5 Verfahren zur Gemischbildung und Zündung bei Ottomotoren . . . . . . . P 66


P4.5.1 Anforderungen an Gemischbildung. – P4.5.2 Vergaser. – P4.5.3 Saugrohr-Benzin-Einspritzung.
– P4.5.4 Direkte Benzin-Einspritzung. – P4.5.5 Zündausrüstung.
P4.6 Einrichtungen zur Gemischbildung und Zündung bei Dieselmotoren . . . . P 70
P4.6.1 Einspritzsysteme. – P4.6.2 Einspritzdüse. – P4.6.3 Start- und Zündhilfen.

P4.7 Betriebsverhalten und Kenngrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 73


P4.7.1 Leistung, Drehmoment und Verbrauch. – P4.7.2 Kenngrößen. – P4.7.3 Umweltverhalten. –
P4.7.4 Verbrennungsmotor als Antriebsaggregat.

P4.8 Konstruktion von Motoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 83


P4.8.1 Ähnlichkeitsbeziehungen und Beanspruchung. – P4.8.2 Motorbauarten. – P4.8.3 Motorbauteile.
– P4.8.4 Ausgeführte Motorkonstruktionen.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 93

P5 Motoren für den maritimen Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . P 95


P5.1 Grundsätzliches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 95
P5.2 Kraftstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 97
P5.2.1 Flüssige Kraftstoffe. – P5.2.2 Gasförmige Kraftstoffe.

P5.3 Motor Auslegung und Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 101


P5.4 Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 106
P5.4.1 Grundauslegung. – P5.4.2 Brennverfahren. – P5.4.3 Emissionen. – P5.4.4 Motorapplikation und
Betrieb.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 113

Q Fahrzeugtechnik
Q1 Kraftfahrzeugtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q2
Q1.1 Definition von Kraftfahrzeugen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q2
Q1.2 Bedeutung von Kraftfahrzeugen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q3
Q1.3 Karosserie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q3
Q1.4 Fahrwerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q6
Q1.4.1 Räder. – Q1.4.2 Radführungen. – Q1.4.3 Federung und Dämpfung. – Q1.4.4 Lenkung.
Inhaltsverzeichnis XXXV

Q1.5 Antrieb und Bremsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 11


Q1.5.1 Bremsen. – Q1.5.2 Fahrdynamikregelsysteme. – Q1.5.3 Energiewandlung. – Q1.5.4 Kupplung
und Kennungswandler. – Q1.5.5 Achsgetriebe.

Q1.6 Ausstattungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 22
Q1.6.1 Verglasung, Scheibenwischer. – Q1.6.2 Sitzanlage, Bedienelemente, Anzeigen. –
Q1.6.3 Heizung und Klimatisierung. – Q1.6.4 Systeme für den Insassenschutz. – Q1.6.5 Licht und
Beleuchtung. – Q1.6.6 Fahrerassistenzsysteme. – Q1.6.7 Automatisiertes Fahren (Steffen Müller, TU
Berlin).

Q1.7 Elektrische Infrastruktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 26


Q1.8 Eigenschaften des Gesamtfahrzeugs . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 28
Q1.8.1 Package, Ergonomie, Mensch-Maschine-Interface. – Q1.8.2 Fahrdynamik. –
Q1.8.3 Aerodynamik. – Q1.8.4 Verbrauch und CO2 -Emission. – Q1.8.5 Abgasverhalten. –
Q1.8.6 Geräusch. – Q1.8.7 Fahrzeugsicherheit. – Q1.8.8 Betriebsfestigkeit.

Q1.9 Typgenehmigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 34
Q1.10 Entwicklungsprozesse und -methoden . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 35
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 36

Q2 Schienenfahrzeuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 38
Q2.1 Grundsätzliche Randbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 38
Q2.1.1 Fahrzeugbegrenzungsprofil. – Q2.1.2 Fahrgastwechselzeiten. – Q2.1.3 Lebenszykluskosten
LCC.

Q2.2 Fahrwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 40
Q2.2.1 Grundbegriffe der Spurführungstechnik. – Q2.2.2 Radbauarten. – Q2.2.3 Radsatz. –
Q2.2.4 Rad-Schiene-Kontakt. – Q2.2.5 Fahrwerkskonstruktionen. – Q2.2.6 Neigetechnik.

Q2.3 Aufbau, Fahrzeugarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 48


Q2.3.1 Rohbau. – Q2.3.2 Klimaanlage. – Q2.3.3 Türen. – Q2.3.4 Fenster. – Q2.3.5 Führerräume. –
Q2.3.6 Zug-Stoßeinrichtungen. – Q2.3.7 Fahrzeugarten.

Q2.4 Antriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 56
Q2.4.1 Fahrwiderstand. – Q2.4.2 Konstruktionen.

Q2.5 Elektrische/Elektronische Ausrüstung/Diagnose . . . . . . . . . . . . Q 59


Q2.5.1 Leistungselektrik. – Q2.5.2 Diagnosetechnik.

Q2.6 Sicherheitstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 61
Q2.6.1 Aktive Sicherheitstechnik/Bremse, Bremsbauarten. – Q2.6.2 Passive Sicherheit.

Q2.7 Entwicklungsmethodik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 66
Q2.7.1 Modelle. – Q2.7.2 Fahrkomfort. – Q2.7.3 Rad-Schiene-Kräfte.

Q2.8 Zuverlässigkeitsprüfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 70
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 70

Q3 Luftfahrzeuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 73
Q3.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 73
Q3.1.1 Luftverkehr. – Q3.1.2 Anforderungen an den Luftverkehr und an Luftfahrzeuge. –
Q3.1.3 Einordnung und Konstruktionsgruppen von Luftfahrzeugen. – Q3.1.4 Einordnung von
Luftfahrzeugen nach Vorschriften.

Q3.2 Definitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 77
Q3.2.1 Die internationale Standardatmosphäre (ISA). – Q3.2.2 Achsenkreuze. – Q3.2.3 Winkel. –
Q3.2.4 Gewichte. – Q3.2.5 Fluggeschwindigkeiten. – Q3.2.6 Geometrische Beschreibung des
Luftfahrzeuges. – Q3.2.7 Kräfte und Winkel im Flug. – Q3.2.8 Flugsteuerung. – Q3.2.9 Flugstabilitäten.

Q3.3 Grundlagen der Flugphysik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 86


Q3.3.1 Grundlagen der Flugphysik. – Q3.3.2 Flugzeugpolare. – Q3.3.3 Flugleistungen.

Q3.4 Zelle, Struktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 97


Q3.4.1 Konstruktionsphilosophien und -prinzipien. – Q3.4.2 Lasten, Lastannahmen. –
Q3.4.3 Leichtbau. – Q3.4.4 Werkstoffe und Bauweisen. – Q3.4.5 Rumpf. – Q3.4.6 Tragflügel. –
Q3.4.7 Wartung und Instandhaltung.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 106
XXXVI Inhaltsverzeichnis

R Strömungsmaschinen
R1 Grundlagen der Strömungsmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . R3
R1.1 Strömungstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R3
R1.1.1 Einleitung und Definitionen. – R1.1.2 Wirkungsweise. – R1.1.3 Strömungsgesetze . –
R1.1.4 Absolute und relative Strömung. – R1.1.5 Schaufelanordnung für Pumpen und Verdichter
(Arbeitsmaschinen). – R1.1.6 Schaufelanordnung für Turbinen (Kraftmaschinen). –
R1.1.7 Schaufelgitter, Stufe, Maschine, Anlage.

R1.2 Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R6
R1.2.1 Thermodynamische Gesetze. – R1.2.2 Zustandsänderung. – R1.2.3 Totaler Wirkungsgrad. –
R1.2.4 Statischer Wirkungsgrad. – R1.2.5 Polytroper und isentroper Wirkungsgrad. –
R1.2.6 Mechanische Verluste .

R1.3 Arbeitsfluid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R8
R1.3.1 Allgemeiner Zusammenhang zwischen thermischen und kalorischen Zustandsgrößen. –
R1.3.2 Ideale Flüssigkeit . – R1.3.3 Ideales Gas . – R1.3.4 Reales Fluid . – R1.3.5 Kavitation bei
Flüssigkeiten. – R1.3.6 Kondensation bei Dämpfen.

R1.4 Schaufelgitter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 11
R1.4.1 Anordnung der Schaufeln im Gitter. – R1.4.2 Leit- und Laufgitter . – R1.4.3 Einteilung nach
Geschwindigkeits- und Druckänderung. – R1.4.4 Reale Strömung in Schaufelgittern. –
R1.4.5 Gitterauslegung. – R1.4.6 Strömungsverluste.

R1.5 Stufen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 14
R1.5.1 Zusammensetzen von Gittern zu Stufen. – R1.5.2 Stufenkenngrößen. – R1.5.3 Axiale
Repetierstufe eines vielstufigen Verdichters. – R1.5.4 Radiale Repetierstufe eines Verdichters. –
R1.5.5 Kenngrößen-Bereiche für Verdichterstufen. – R1.5.6 Axiale Repetierstufe einer Turbine. –
R1.5.7 Radiale Turbinenstufe. – R1.5.8 Kenngrößen-Bereiche für Turbinenstufen .

R1.6 Maschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 19
R1.6.1 Beschaufelung, Ein- und Austrittsgehäuse. – R1.6.2 Maschinenkenngrößen. – R1.6.3 Wahl der
Bauweise.

R1.7 Betriebsverhalten und Regelmöglichkeiten . . . . . . . . . . . . . . . R 21


R1.7.1 Zusammenwirken von Strömungsmaschine und Anlage. – R1.7.2 Regelung von
Strömungsmaschinen . – R1.7.3 Kennfeld und Betriebsverhalten von Verdichtern.

R1.8 Beanspruchung und Festigkeit der wichtigsten Bauteile . . . . . . . . . R 23


R1.8.1 Rotierende Scheibe, rotierender Zylinder. – R1.8.2 Durchbiegung, kritische Drehzahlen von
Rotoren. – R1.8.3 Beanspruchung der Schaufeln durch Fliehkräfte. – R1.8.4 Beanspruchung der
Schaufeln durch stationäre Strömungskräfte . – R1.8.5 Schaufelschwingungen . – R1.8.6 Gehäuse. –
R1.8.7 Thermische Beanspruchung .

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 30

R2 Wasserturbinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 31
R2.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 31
R2.1.1 Allgemeines. – R2.1.2 Wasserkraftwerke. – R2.1.3 Wirtschaftliches.

R2.2 Gleichdruckturbinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 32
R2.2.1 Gleichdruckturbinen. – R2.2.2 Ossbergerturbinen.

R2.3 Überdruckturbinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 33
R2.3.1 Überdruckturbinen. – R2.3.2 Kaplanturbinen. – R2.3.3 Dériazturbinen.

R2.4 Werkstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 34
R2.5 Kennliniendarstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 34
R2.6 Extreme Betriebsverhältnisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 35
R2.7 Laufwasser- und Speicherkraftwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . R 35
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 37

R3 Kreiselpumpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 38
R3.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 38
R3.2 Bauarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 38
R3.2.1 Bauarten. – R3.2.2 Gehäuse. – R3.2.3 Fluid. – R3.2.4 Werkstoff. – R3.2.5 Antrieb.

R3.3 Betriebsverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 40
R3.3.1 Betriebsverhalten. – R3.3.2 Kennlinien. – R3.3.3 Anpassung der Kreiselpumpe an den
Leistungsbedarf. – R3.3.4 Achsschubausgleich.
Inhaltsverzeichnis XXXVII

R3.4 Ausgeführte Pumpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 47


R3.4.1 Wasserwirtschaft. – R3.4.2 Kraftwerkstechnik. – R3.4.3 Verfahrenstechnik. – R3.4.4 Andere
Einsatzgebiete.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 49
R4 Schiffspropeller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 50
R4.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 50
R4.2 Schiffspropeller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 50
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 51
R5 Föttinger-Getriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 52
R5.1 Prinzip und Bauformen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 52
R5.2 Auslegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 53
R5.3 Föttinger-Kupplungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 54
R5.4 Bremsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 54
R5.5 Föttinger-Wandler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 55
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 55
R6 Dampfturbinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 56
R6.1 Benennungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 56
R6.2 Bauarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 56
R6.2.1 Bauarten. – R6.2.2 Industrieturbinen. – R6.2.3 Kleinturbinen.
R6.3 Konstruktionselemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 63
R6.3.1 Konstruktionselemente. – R6.3.2 Ventile und Klappen. – R6.3.3 Beschaufelung. –
R6.3.4 Wellendichtungen. – R6.3.5 Läufer-Dreheinrichtung. – R6.3.6 Lager.
R6.4 Anfahren und Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 65
R6.5 Regelung, Sicherheits- und Schutzeinrichtungen . . . . . . . . . . . . R 66
R6.6 Berechnungsverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 66
R6.6.1 Allgemeines. – R6.6.2 Auslegung von Industrieturbinen.

R7 Turboverdichter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 68
R7.1 Einteilung und Einsatzbereiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 68
R7.1.1 Allgemeines. – R7.1.2 Ventilatoren. – R7.1.3 Axialverdichter. – R7.1.4 Radialverdichter.
R7.2 Radiale Laufradbauarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 69
R7.2.1 Allgemeine Anforderungen. – R7.2.2 Das geschlossene 2D-Laufrad. – R7.2.3 Das geschlossene
3D-Laufrad. – R7.2.4 Das offene 3D-Laufrad. – R7.2.5 Laufradverwendung. –
R7.2.6 Laufradherstellung. – R7.2.7 Laufradfestigkeit und Strukturdynamik.
R7.3 Radiale Verdichterbauarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 72
R7.3.1 Einwellenverdichter. – R7.3.2 Getriebeverdichter. – R7.3.3 Gekapselte, direkt angetriebene
Verdichter.
R7.4 Regelung und Maschinenschutz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 76
R7.4.1 Verdichterkennfeld. – R7.4.2 Drehzahlregelung. – R7.4.3 Saugdrosselregelung. –
R7.4.4 Eintrittsleitschaufel-Regelung. – R7.4.5 Bypass-Regelung. – R7.4.6 Maschinenüberwachung
und -schutz.
R7.5 Beispiel einer Radialverdichterauslegung . . . . . . . . . . . . . . . R 78
R7.5.1 Vereinfachtes Verfahren. – R7.5.2 Betriebsbedingungen (vorgegeben). – R7.5.3 Gasdaten. –
R7.5.4 Volumenstrom, Laufraddurchmesser, Drehzahl. – R7.5.5 Endtemperatur, spezifische polytrope
Arbeit. – R7.5.6 Wirkungsgrad, Stufenzahl. – R7.5.7 Leistung.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 81
R8 Gasturbinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 82
R8.1 Einteilung und Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 82
R8.2 Thermodynamische Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 82
R8.2.1 Thermodynamische Grundlagen. – R8.2.2 Reale Gasturbinenprozesse.
R8.3 Baugruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 85
R8.3.1 Baugruppen. – R8.3.2 Turbine. – R8.3.3 Brennkammer.
R8.4 Gasturbine im Kraftwerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 87
R8.4.1 Gasturbine im Kraftwerk. – R8.4.2 Gas- und Dampf-Anlagen. – R8.4.3 Luftspeicher-Kraftwerk.
XXXVIII Inhaltsverzeichnis

R8.5 Gasturbinen im Verkehr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 87


R8.5.1 Gasturbinen im Verkehr. – R8.5.2 Schifffahrt. – R8.5.3 Straßenfahrzeuge. –
R8.5.4 Abgasturbolader.

R8.6 Brennstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 93
R8.7 Beanspruchungen und Werkstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 94
R8.8 Betriebsverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 94
R8.8.1 Betriebsverhalten. – R8.8.2 Teillastbetrieb.

R8.9 Abgasemission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 95
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 96
Literatur zu Teil R Strömungsmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 97

S Fertigungsverfahren
S1 Übersicht über die Fertigungsverfahren . . . . . . . . . . . . . . . S2
S1.1 Definition und Kriterien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S2
S1.2 Systematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S2
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S3

S2 Urformen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S4
S2.1 Einordnung des Urformens in die Fertigungsverfahren . . . . . . . . . . S4
S2.2 Begriffsbestimmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S4
S2.3 Das Urformen im Prozess der Herstellung von Einzelteilen . . . . . . . . S4
S2.4 Wirtschaftliche Bedeutung des Formgießens . . . . . . . . . . . . . . S5
S2.5 Technologischer Prozess des Formgießens . . . . . . . . . . . . . . . S6
S2.6 Formverfahren und -ausrüstungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . S6
S2.6.1 Urformwerkzeuge. – S2.6.2 Verfahren mit verlorenen Formen. – S2.6.3 Dauerformverfahren.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 27

S3 Umformen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 29
S3.1 Systematik der Umformverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 29
S3.2 Grundlagen der Umformtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 29
S3.2.1 Fließspannung. – S3.2.2 Formänderung. – S3.2.3 Fließkriterien. – S3.2.4 Fließgesetz. –
S3.2.5 Fließkurve. – S3.2.6 Verfestigungsverhalten. – S3.2.7 Umformvermögen.

S3.3 Verfahren der Druckumformung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 31


S3.3.1 Kaltfließpressen. – S3.3.2 Warmschmieden. – S3.3.3 Strangpressen. – S3.3.4 Walzen.

S3.4 Verfahren der Zug-Druckumformung . . . . . . . . . . . . . . . . . S 36


S3.4.1 Gleitziehen. – S3.4.2 Tiefziehen. – S3.4.3 Ziehen von unsymmetrischen Blechformteilen. –
S3.4.4 Tiefziehen im Weiterzug. – S3.4.5 Stülpziehen. – S3.4.6 Abstreckgleitziehen.

S3.5 Verfahren der Zugumformung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 40


S3.5.1 Streckziehen.

S3.6 Verfahren der Biegeumformung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 41


S3.6.1 Biegeverfahren. – S3.6.2 Rückfederung. – S3.6.3 Biegen mit geradliniger Werkzeugbewegung.
– S3.6.4 Biegen mit drehender Werkzeugbewegung.
S3.7 Wirkmedienbasierte Umformverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . S 44
S3.7.1 Hydromechanisches Tiefziehen. – S3.7.2 Superplastisches Umformen. –
S3.7.3 Innenhochdruck-Umformung (IHU).

S3.8 Warmumformung (Presshärten) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 46


Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 46

S4 Trennen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 48
S4.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 48
S4.2 Spanen mit geometrisch bestimmten Schneiden . . . . . . . . . . . . . S 48
S4.2.1 Spanen mit geometrisch bestimmten Schneiden. – S4.2.2 Drehen. – S4.2.3 Bohren. –
S4.2.4 Fräsen. – S4.2.5 Sonstige Verfahren: Hobeln und Stoßen, Räumen, Sägen. – S4.2.6 Schneidstoffe.
Inhaltsverzeichnis XXXIX

S4.3 Spanen mit geometrisch unbestimmter Schneide . . . . . . . . . . . . S 62


S4.3.1 Spanen mit geometrisch unbestimmter Schneide. – S4.3.2 Schleifen mit rotierendem Werkzeug.
– S4.3.3 Honen. – S4.3.4 Sonstige Verfahren: Läppen, Innendurchmesser-Trennschleifen.
S4.4 Abtragen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 67
S4.4.1 Abtragen. – S4.4.2 Thermisches Abtragen mit Funken (Funkenerosives Abtragen). –
S4.4.3 Lasertrennen. – S4.4.4 Elektrochemisches Abtragen. – S4.4.5 Chemisches Abtragen.

S4.5 Scheren und Schneiden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 71


S4.5.1 Scheren und Schneiden. – S4.5.2 Technologie des Scherschneidens . – S4.5.3 Kräfte beim
Schneiden . – S4.5.4 Werkstückeigenschaften . – S4.5.5 Materialausnutzungsgrad . –
S4.5.6 Schneidwerkzeuge . – S4.5.7 Sonderschneidverfahren .

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 79

S5 Sonderverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 81
S5.1 Gewindefertigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 81
S5.1.1 Einleitung. – S5.1.2 Gewindefertigung mit geometrisch bestimmter Schneide. –
S5.1.3 Gewindefertigung mit geometrisch unbestimmter Schneide. – S5.1.4 Gewindefertigung mit
abtragenden und umformenden Verfahren. – S5.1.5 Entwicklungstrends.

S5.2 Verzahnen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 86
S5.2.1 Verzahnen von Stirnrädern. – S5.2.2 Verzahnen von Schnecken. – S5.2.3 Verzahnen von
Schneckenrädern. – S5.2.4 Verzahnen von Kegelrädern.

S5.3 Fertigungsverfahren der Mikrotechnik . . . . . . . . . . . . . . . . S 99


S5.3.1 Einführung. – S5.3.2 Maskengebundene Fertigungsverfahren. – S5.3.3 Direkte
Strukturierungsmethoden.

S5.4 Beschichten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 108


S5.5 Additive Fertigungsverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 110
S5.5.1 Einleitung. – S5.5.2 Folienbasierte Verfahren. – S5.5.3 Drahtbasierte Verfahren. –
S5.5.4 Pulverbasierte Verfahren. – S5.5.5 Flüssigkeitsbasierte Verfahren.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 118

S6 Montage und Demontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 121


S6.1 Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 121
S6.2 Aufgaben der Montage und Demontage . . . . . . . . . . . . . . . . S 123
S6.2.1 Montage. – S6.2.2 Demontage.

S6.3 Durchführung der Montage und Demontage . . . . . . . . . . . . . . S 123


S6.3.1 Montageprozess. – S6.3.2 Demontageprozess. – S6.3.3 Montageplanung. –
S6.3.4 Organisationsformen der Montage. – S6.3.5 Montagesysteme. – S6.3.6 Automatisierte Montage.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 127

S7 Fertigungs- und Fabrikbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 128


S7.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 128
S7.2 Das industrielle System der Produktion . . . . . . . . . . . . . . . . S 128
S7.3 Management des Systems Produktion . . . . . . . . . . . . . . . . . S 130
S7.3.1 Operative Ziele der Planung und des Fabrikbetriebes. – S7.3.2 Gestaltungsprinzipien der
Produktion.

S7.4 Planung und Steuerung der Produktion . . . . . . . . . . . . . . . . S 132


S7.4.1 Planung der Produktion – Industrial Engineering. – S7.4.2 Traditionelle Arbeitsplanung. –
S7.4.3 Arbeitsteuerung bzw. Auftragsmanagement.

S7.5 Fertigung und Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 138


S7.5.1 Teilefertigung. – S7.5.2 Einteilung von Fertigungssystemen. – S7.5.3 Montage. –
S7.5.4 Automatisierung von Handhabung und Montage.

S7.6 Digitale Produktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 142


S7.6.1 Architektur der Informationssysteme. – S7.6.2 CAX-Systeme. –
S7.6.3 Auftragsmanagementsysteme. – S7.6.4 Leitstände und Manufacturing Execution Systeme (MES).

S7.7 Qualitätsmanagement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 145


S7.7.1 Aufgaben des Qualitätsmanagements. – S7.7.2 Qualitätsmanagementsysteme (QM-Systeme). –
S7.7.3 Werkzeuge des Qualitätsmanagements. – S7.7.4 Methoden des Qualitätsmanagements. –
S7.7.5 Prüfverfahren.
XL Inhaltsverzeichnis

S7.8 Kostenmanagement und Wirtschaftlichkeitsrechnung . . . . . . . . . . S 151


S7.8.1 Betriebliches Rechnungswesen und Kostenrechnung. – S7.8.2 Kostenartenrechnung. –
S7.8.3 Kostenstellenrechnung. – S7.8.4 Kostenträgerrechnung. – S7.8.5 Herstellkosten. –
S7.8.6 Vollkostenrechnung und Teilkostenrechnung. – S7.8.7 Investitions- und
Wirtschaftlichkeitsrechnung.

S7.9 Zusammenfassung und Ausblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 157


Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 157

S8 Anhang S: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . S 160

T Fertigungsmittel
T1 Elemente der Werkzeugmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . T2
T1.1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T2
T1.1.1 Funktionsgliederung. – T1.1.2 Mechanisches Verhalten.

T1.2 Antriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T5
T1.2.1 Motoren. – T1.2.2 Getriebe. – T1.2.3 Mechanische Vorschubübertragungselemente.

T1.3 Gestelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 22
T1.3.1 Anforderungen und Bauformen. – T1.3.2 Werkstoffe für Gestellbauteile. – T1.3.3 Gestaltung
der Gestellbauteile. – T1.3.4 Berechnung und Optimierung.

T1.4 Führungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 28
T1.4.1 Linearführungen. – T1.4.2 Drehführungen.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 35

T2 Steuerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 37
T2.1 Steuerungstechnische Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 37
T2.1.1 Zum Begriff Steuerung. – T2.1.2 Informationsdarstellung. – T2.1.3 Programmsteuerung und
Funktionssteuerung. – T2.1.4 Signaleingabe und -ausgabe. – T2.1.5 Signalbildung. –
T2.1.6 Signalverarbeitung. – T2.1.7 Steuerungsprogramme. – T2.1.8 Aufbauorganisation von
Steuerungen. – T2.1.9 Aufbau von Steuerungssystemen. – T2.1.10 Dezentralisierung durch den Einsatz
industrieller Kommunikationssysteme. – T2.1.11 Feldbusse. – T2.1.12 Offene Steuerungssysteme.

T2.2 Steuerungsmittel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 43
T2.2.1 Mechanische Speicher und Steuerungen. – T2.2.2 Fluidische Steuerungen. – T2.2.3 Elektrische
Steuerungen.

T2.3 Speicherprogrammierbare Steuerungen . . . . . . . . . . . . . . . . T 45


T2.3.1 Speicherprogrammierbare Steuerungen. – T2.3.2 Arbeitsweise. – T2.3.3 Programmierung.

T2.4 Numerische Steuerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 47


T2.4.1 Zum Begriff. – T2.4.2 Bewegungssteuerungen. – T2.4.3 NC-Programmierung. –
T2.4.4 Datenschnittstellen. – T2.4.5 Steuerdatenverarbeitung. – T2.4.6 Numerische Grundfunktionen.
– T2.4.7 Lageeinstellung.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 53

T3 Maschinen zum Scheren und Schneiden . . . . . . . . . . . . . . . T 54


T3.1 Kraft- und Arbeitsbedarf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 54
T3.2 Maschinen zum Scheren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 54
T3.3 Längs- und Querteilanlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 55
T3.4 Platinenschneidanlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 55
T3.5 Feinschneidpressen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 57
T3.6 Stanz- und Nibbelmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 57
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 57

T4 Werkzeugmaschinen zum Umformen . . . . . . . . . . . . . . . . T 58


T4.1 Aufbau von Pressen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 58
T4.1.1 Pressengestell. – T4.1.2 Pressenstößel. – T4.1.3 Stößelantrieb. – T4.1.4 Funktionsweise von
Tiefziehpressen. – T4.1.5 Zieheinrichtungen.

T4.2 Pressenkenngrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 60
T4.2.1 Leistungskenngrößen. – T4.2.2 Genauigkeitskenngrößen. – T4.2.3 Geometrische
Pressenkenngrößen. – T4.2.4 Umweltkenngrößen. – T4.2.5 Richtlinien, Normen.
Inhaltsverzeichnis XLI

T4.3 Weggebundene Pressen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 61


T4.3.1 Arbeitsprinzip. – T4.3.2 Bauarten. – T4.3.3 Servopressen. – T4.3.4 Anwendungen.

T4.4 Kraftgebundene Pressen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 64


T4.4.1 Wirkprinzip. – T4.4.2 Antrieb. – T4.4.3 Pressengestell. – T4.4.4 Anwendungen.

T4.5 Arbeitsgebundene Pressen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 65


T4.5.1 Hämmer. – T4.5.2 Spindelpressen.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 67

T5 Spanende Werkzeugmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 69
T5.1 Drehmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 69
T5.1.1 Einleitung. – T5.1.2 Universaldrehmaschinen. – T5.1.3 Frontdrehmaschinen. –
T5.1.4 Drehautomaten. – T5.1.5 Vertikaldrehmaschinen. – T5.1.6 Drehbearbeitungszentren. –
T5.1.7 Sonderdrehmaschinen. – T5.1.8 Entwicklungstrends.

T5.2 Bohrmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 76
T5.2.1 Einleitung. – T5.2.2 Tischbohrmaschinen. – T5.2.3 Säulenbohrmaschinen. –
T5.2.4 Ständerbohrmaschinen. – T5.2.5 Schwenkbohrmaschinen. – T5.2.6 Bohrwerke. –
T5.2.7 Tiefbohrmaschinen. – T5.2.8 Weitere Typen. – T5.2.9 Entwicklungstrends.

T5.3 Fräsmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 79
T5.3.1 Einleitung. – T5.3.2 Konsolfräsmaschinen. – T5.3.3 Bettfräsmaschinen. –
T5.3.4 Portalfräsmaschinen. – T5.3.5 Universal-Werkzeugfräsmaschinen. – T5.3.6 Waagerecht-Bohr-
Fräsmaschine. – T5.3.7 Hochgeschwindigkeitsfräsmaschinen. – T5.3.8 Hochleistungsfräsmaschinen. –
T5.3.9 Fräsmaschinen mit Parallelkinematik. – T5.3.10 Sonderfräsmaschinen. –
T5.3.11 Entwicklungstrends.

T5.4 Bearbeitungszentren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 85
T5.4.1 Einleitung. – T5.4.2 Bauformen. – T5.4.3 Werkzeugsysteme. –
T5.4.4 Werkstückwechselsysteme. – T5.4.5 Integration von Fertigungsverfahren zur
Komplettbearbeitung. – T5.4.6 Entwicklungstrends.

T5.5 Hobel- und Stoßmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 87


T5.5.1 Einleitung. – T5.5.2 Hobelmaschinen. – T5.5.3 Stoßmaschinen. – T5.5.4 Nutenstoß- und
Nutenziehmaschinen. – T5.5.5 Entwicklungstrends.

T5.6 Räummaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 89
T5.6.1 Einleitung. – T5.6.2 Innen- und Außenräummaschinen. – T5.6.3 Senkrecht-, Waagerecht- und
Hubtisch-Räummaschinen. – T5.6.4 Entwicklungstrends.

T5.7 Säge- und Feilmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 90


T5.7.1 Einleitung. – T5.7.2 Bügel-/Hubsäge- und Hubfeilmaschinen. – T5.7.3 Bandsäge- und
Bandfeilmaschinen. – T5.7.4 Kreissägemaschinen. – T5.7.5 Entwicklungstrends.

T5.8 Schleifmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 92
T5.8.1 Einleitung. – T5.8.2 Planschleifmaschinen. – T5.8.3 Profilschleifmaschinen. –
T5.8.4 Rundschleifmaschinen. – T5.8.5 Unrund- und Exzenterschleifmaschinen. –
T5.8.6 Koordinatenschleifmaschinen. – T5.8.7 Verzahnungsschleifmaschinen. –
T5.8.8 Schraubenschleif-/Gewindeschleifmaschinen. – T5.8.9 Kugelschleifmaschinen. –
T5.8.10 Werkzeugschleifmaschinen. – T5.8.11 Schleifzentren. – T5.8.12 Sonderschleifmaschinen. –
T5.8.13 Bandschleifmaschinen. – T5.8.14 Entwicklungstrends.

T5.9 Honmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 96
T5.9.1 Einleitung. – T5.9.2 Langhubhonmaschinen. – T5.9.3 Kurzhubhonmaschinen. –
T5.9.4 Sonderhonmaschinen. – T5.9.5 Entwicklungstrends.

T5.10 Läppmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 99
T5.10.1 Einleitung. – T5.10.2 Einscheiben-Läppmaschinen. – T5.10.3 Zweischeiben-Läppmaschinen.
– T5.10.4 Rundläppmaschinen. – T5.10.5 Entwicklungstrends.
T5.11 Mehrmaschinensysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 101
T5.11.1 Einleitung. – T5.11.2 Flexible Fertigungszellen. – T5.11.3 Flexible Fertigungssysteme. –
T5.11.4 Transferstraßen. – T5.11.5 Entwicklungstrends.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 103

T6 Schweiß- und Lötmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 104


T6.1 Lichtbogenschweißmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 104
T6.1.1 Bauausführungen.

T6.2 Widerstandsschweißmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 105


T6.3 Laserstrahl-Schweiß- und Löteinrichtungen . . . . . . . . . . . . . . T 106
XLII Inhaltsverzeichnis

T6.4 Löteinrichtungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 106


T6.4.1 Löteinrichtungen. – T6.4.2 Ofenlöten mit Weich- und Hartloten. –
T6.4.3 Weichlöteinrichtungen in der Elektronik.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 106

T7 Industrieroboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 107
T7.1 Definition, Abgrenzung und Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . T 107
T7.2 Mechatronischer Aufbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 107
T7.3 Kinematik und Dynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 109
T7.3.1 Kinematisches Modell. – T7.3.2 Dynamisches Modell.

T7.4 Leistungskenngrößen und Kalibrierung . . . . . . . . . . . . . . . . T 110


T7.4.1 Leistungskenngrößen. – T7.4.2 Kalibrierung.

T7.5 Steuerung und Regelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 111


T7.5.1 Aufbau der Robotersteuerung. – T7.5.2 Regelungsverfahren. – T7.5.3 Betriebsarten.

T7.6 Programmierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 113


T7.6.1 Online-Verfahren. – T7.6.2 Offline-Verfahren. – T7.6.3 Weitere Programmierverfahren.

T7.7 Integration und Anwendungen industrieller Roboter . . . . . . . . . . . T 114


Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 115

T8 Werkzeugmaschinen für die Mikroproduktion . . . . . . . . . . . . T 116


T8.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 116
T8.2 Hochpräzisionsmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 116
T8.2.1 Allgemeines. – T8.2.2 Anwendung. – T8.2.3 Ausrüstung. – T8.2.4 Entwicklungstrends.

T8.3 Ultrapräzisionsmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 118


T8.3.1 Allgemeines. – T8.3.2 Anwendung. – T8.3.3 Ausrüstung. – T8.3.4 Entwicklungstrends.

T8.4 Mikrofunkenerosionsmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 119


T8.4.1 Allgemeines. – T8.4.2 Anwendung. – T8.4.3 Ausrüstung. – T8.4.4 Entwicklungstrends.

T8.5 Laserbearbeitungsmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 120


T8.5.1 Allgemeines. – T8.5.2 Anwendung. – T8.5.3 Ausrüstung. – T8.5.4 Entwicklungstrends.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 120

U Fördertechnik
U1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U2
U1.1 Begriffsbestimmungen und Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . U2
U1.1.1 Einordnung der Fördertechnik. – U1.1.2 Fördergüter und Fördermaschinen. –
U1.1.3 Kenngrößen des Fördervorgangs.

U1.2 Antriebe der Fördermaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U3


U1.2.1 Hubwerke. – U1.2.2 Fahrwerke. – U1.2.3 Drehwerke. – U1.2.4 Einzieh- und Wippwerke. –
U1.2.5 Kraftschlüssige Antriebe. – U1.2.6 Formschlüssige Antriebe. – U1.2.7 Antriebsmotoren und
Steuerungen.

U1.3 Tragwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 11
U1.3.1 Tragwerksgestaltung. – U1.3.2 Grundlagen der Tragwerksberechnung. – U1.3.3 Lasten und
Lastkombinationen. – U1.3.4 Zu führende Einzelnachweise.

U1.4 Charakteristische Maschinenelemente der Fördertechnik . . . . . . . . . U 16


U1.4.1 Ketten und Kettentriebe. – U1.4.2 Seile und Seiltriebe. – U1.4.3 Faserseile. –
U1.4.4 Mechanische Elemente der Antriebe. – U1.4.5 Laufrad und Schiene (Schienenfahrwerke). –
U1.4.6 Raupenfahrwerke.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 36

U2 Hebezeuge und Krane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 38


U2.1 Tragmittel und Lastaufnahmemittel . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 38
U2.1.1 Lasthaken. – U2.1.2 Lastaufnahmemittel für Stückgüter. – U2.1.3 Lastaufnahmemittel für
Schüttgüter.

U2.2 Hubwerksausführungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 40
U2.2.1 Serienhebezeuge. – U2.2.2 Einzelhebezeuge.
Inhaltsverzeichnis XLIII

U2.3 Kranarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 42
U2.3.1 Brücken- und Portalkrane. – U2.3.2 Drehkrane. – U2.3.3 Fahrzeugkrane. – U2.3.4 Weitere
Kranarten.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 50
U3 Flurförderzeuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 51
U3.1 Baugruppen und Komponenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 51
U3.1.1 Fahrwerk. – U3.1.2 Fahrantrieb. – U3.1.3 Hubgerüst. – U3.1.4 Lastaufnahmevorrichtung. –
U3.1.5 Hubantrieb, Antrieb der Nebenfunktionen.
U3.2 Handbetriebene Flurförderzeuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 52
U3.2.1 Handwagen. – U3.2.2 Rollwagen. – U3.2.3 Handgabelhubwagen.
U3.3 Motorisch betriebene Flurförderzeuge . . . . . . . . . . . . . . . . . U 53
U3.3.1 Niederhubwagen. – U3.3.2 Gabelhochhubwagen. – U3.3.3 Spreizenstapler. –
U3.3.4 Gegengewichtstapler. – U3.3.5 Schubstapler. – U3.3.6 Mehrwegestapler. – U3.3.7 Querstapler.
– U3.3.8 Schmalgangstapler. – U3.3.9 Kommissionier-Flurförderzeuge. – U3.3.10 Wagen. –
U3.3.11 Schlepper. – U3.3.12 Schleppzüge. – U3.3.13 Portalstapler. – U3.3.14 Fahrerlose
Transportsysteme (FTS).
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 58
U4 Weitere Unstetigförderer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 59
U4.1 Elektrohängebahn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 59
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 59
U5 Aufzüge und Schachtförderanlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . U 60
U5.1 Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 60
U5.2 Aufzüge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 60
U5.2.1 Hydraulikaufzüge. – U5.2.2 Seilaufzüge. – U5.2.3 Bemessung, Förderstrom, Steuerung. –
U5.2.4 Steuerungen. – U5.2.5 Spezifische Sicherheitseinrichtungen.
U5.3 Schachtförderanlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 63
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 63
U6 Stetigförderer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 64
U6.1 Berechnungsgrundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 64
U6.2 Stetigförderer mit Zugmittel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 64
U6.2.1 Grundlagen der Berechnung. – U6.2.2 Gurtförderer. – U6.2.3 Becherwerke (Becherförderer). –
U6.2.4 Kreisförderer. – U6.2.5 Gliederbandförderer. – U6.2.6 Kratzerförderer. –
U6.2.7 Trogkettenförderer.

U6.3 Stetigförderer ohne Zugmittel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 82


U6.3.1 Förderer mit Schnecken. – U6.3.2 Schwingförderer. – U6.3.3 Rollen- und Kugelbahnen.
U6.4 Sorter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 86
U6.4.1 Sortiersystem – Sortieranlage – Sorter. – U6.4.2 Systematik der Verteilförderer. –
U6.4.3 Quergurtsorter (Bild 54 ). – U6.4.4 Kippschalensorter (Bild 55 ). – U6.4.5 Schiebeschuhsorter
(Bild 56 ).

U6.5 Weitere Stetigförderer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 88


U6.5.1 Plattenbandförderer. – U6.5.2 Schubplattformförderer. – U6.5.3 Schuppenförderer. –
U6.5.4 Umlauf-S-Förderer. – U6.5.5 Rutschen und Fallrohre.
U6.6 Strömungsförderer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 89
U6.6.1 Pneumatische Förderer. – U6.6.2 Hydraulische Förderer. – U6.6.3 Berechnungsgrundlagen.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 91
U7 Lager- und Systemtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 93
U7.1 Stückgut-Systemtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 93
U7.1.1 Transporteinheiten (TE) und Transporthilfsmittel (THM). – U7.1.2 Funktion und Subsysteme.
– U7.1.3 Theoretische Behandlung von Materialflusssystemen. – U7.1.4 Lagereinrichtung und
Lagerbedienung. – U7.1.5 Belegungs- und Bedienstrategien. – U7.1.6 Lagerkennzahlen. –
U7.1.7 Kommissionierung. – U7.1.8 Steuerung automatischer Lagersysteme. – U7.1.9 Betrieb von
Lagersystemen.
U7.2 Schüttgut-Systemtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 107
U7.2.1 Übersicht. – U7.2.2 Schüttgutlager.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 108
XLIV Inhaltsverzeichnis

U8 Automatisierung in der Materialflusstechnik . . . . . . . . . . . . . U 109


U8.1 Materialflusssteuerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 109
U8.2 Sensorik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 109
U8.3 Aktuatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 109
U8.4 Identifikationssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 109
U8.4.1 Identifikation durch Personen und Geräte. – U8.4.2 Optische Datenerfassung und -übertragung.
– U8.4.3 Elektronische Datenerfassung und -übertragung durch RFID. – U8.4.4 Magnetische
Datenübertragung. – U8.4.5 Mechanische Datenübertragung. – U8.4.6 Weiterverarbeitung der
gewonnenen Daten.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 115
U9 Baumaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 116
U9.1 Einteilung und Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 116
U9.2 Hochbaumaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 116
U9.2.1 Hochbaumaschinen. – U9.2.2 Betonmischanlagen. – U9.2.3 Transportbetonmischer. –
U9.2.4 Betonpumpen. – U9.2.5 Verteilermasten.
U9.3 Erdbaumaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 119
U9.3.1 Erdbaumaschinen. – U9.3.2 Schaufellader. – U9.3.3 Planiermaschinen. –
U9.3.4 Transportfahrzeuge.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 125

V Elektrotechnik
V1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V2
V1.1 Grundgesetze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V2
V1.1.1 Feldgrößen und -gleichungen. – V1.1.2 Elektrostatisches Feld. – V1.1.3 Stationäres
Strömungsfeld. – V1.1.4 Stationäres magnetisches Feld. – V1.1.5 Quasistationäres elektromagnetisches
Feld.
V1.2 Elektrische Stromkreise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V4
V1.2.1 Gleichstromkreise. – V1.2.2 Kirchhoff’sche Sätze. – V1.2.3 Kapazitäten. –
V1.2.4 Induktionsgesetz. – V1.2.5 Induktivitäten. – V1.2.6 Magnetische Materialien. –
V1.2.7 Kraftwirkungen im elektromagnetischen Feld.
V1.3 Wechselstromtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V8
V1.3.1 Wechselstromgrößen. – V1.3.2 Leistung. – V1.3.3 Drehstrom. – V1.3.4 Schwingkreise und
Filter.
V1.4 Netzwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 13
V1.4.1 Ausgleichsvorgänge. – V1.4.2 Netzwerkberechnung.
V1.5 Werkstoffe und Bauelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 15
V1.5.1 Leiter, Halbleiter, Isolatoren. – V1.5.2 Besondere Eigenschaften bei Leitern. – V1.5.3 Stoffe im
elektrischen Feld. – V1.5.4 Stoffe im Magnetfeld. – V1.5.5 Elektrolyte.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 17
V2 Transformatoren und Wandler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 18
V2.1 Einphasentransformatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 18
V2.1.1 Wirkungsweise und Ersatzschaltbilder. – V2.1.2 Spannungsinduktion. – V2.1.3 Leerlauf und
Kurzschluss. – V2.1.4 Zeigerdiagramm.
V2.2 Messwandler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 19
V2.2.1 Stromwandler. – V2.2.2 Spannungswandler.
V2.3 Drehstromtransformatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 20
V2.4 Spezielle Anwendungen von Transformatoren . . . . . . . . . . . . . V 21
V2.4.1 Spezielle Anwendungen von Transformatoren. – V2.4.2 Mittelfrequenztransformatoren. –
V2.4.3 Berührungslose Energieübertragung.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 23
V3 Elektrische Maschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 24
V3.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 24
V3.1.1 Maschinenarten. – V3.1.2 Bauformen und Achshöhen. – V3.1.3 Schutzarten. –
V3.1.4 Elektromagnetische Ausnutzung. – V3.1.5 Verluste und Wirkungsgrad. – V3.1.6 Erwärmung
und Kühlung. – V3.1.7 Betriebsarten. – V3.1.8 Schwingungen und Geräusche. – V3.1.9 Drehfelder in
Drehstrommaschinen.
Inhaltsverzeichnis XLV

V3.2 Asynchronmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 29
V3.2.1 Ausführungen. – V3.2.2 Ersatzschaltbild und Kreisdiagramm. – V3.2.3 Betriebskennlinien. –
V3.2.4 Einfluss der Stromverdrängung. – V3.2.5 Einphasenmotoren.

V3.3 Synchronmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 31
V3.3.1 Ausführungen. – V3.3.2 Betriebsverhalten. – V3.3.3 Kurzschlussverhalten.

V3.4 Gleichstrommaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 35
V3.4.1 Ausführungen. – V3.4.2 Stationäres Betriebsverhalten. – V3.4.3 Instationäres Betriebsverhalten.

V3.5 Kleinmotoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 37
V3.5.1 Allgemeines. – V3.5.2 Asynchron-Kleinmotoren. – V3.5.3 Synchron-Kleinmotoren für
Netzbetrieb. – V3.5.4 Schrittmotoren. – V3.5.5 Elektronisch kommutierte Motoren. –
V3.5.6 Gleichstrom-Kleinmotoren. – V3.5.7 Universalmotoren.

V3.6 Linearmotoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 40
V3.6.1 Gleichstromlinearmotoren. – V3.6.2 Asynchronlinearmotoren. – V3.6.3 Synchronlinearmotoren.

V3.7 Torquemotoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 41
V3.8 High-Speed-Motoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 42
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 42
V4 Leistungselektronik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 43
V4.1 Grundlagen und Bauelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 43
V4.1.1 Allgemeines. – V4.1.2 Ausführungen von Halbleiterventilen. – V4.1.3 Leistungsmerkmale der
Ventile. – V4.1.4 Einteilung der Stromrichter.

V4.2 Wechselstrom- und Drehstromsteller . . . . . . . . . . . . . . . . . V 45


V4.3 Netzgeführte Stromrichter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 46
V4.3.1 Netzgeführte Gleich- und Wechselrichter. – V4.3.2 Steuerkennlinien. –
V4.3.3 Umkehrstromrichter. – V4.3.4 Netzrückwirkungen. – V4.3.5 Direktumrichter.

V4.4 Selbstgeführte Stromrichter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 48


V4.4.1 Gleichstromsteller. – V4.4.2 Selbstgeführte Wechselrichter und Umrichter. –
V4.4.3 Blindleistungskompensation.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 53
V5 Elektrische Antriebstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 54
V5.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 54
V5.1.1 Aufgaben. – V5.1.2 Stationärer Betrieb. – V5.1.3 Anfahren. – V5.1.4 Drehzahlverstellung. –
V5.1.5 Drehschwingungen. – V5.1.6 Elektrische Bremsung. – V5.1.7 Elektromagnetische
Verträglichkeit.

V5.2 Gleichstromantriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 57
V5.2.1 Gleichstromantriebe mit netzgeführten Stromrichtern. – V5.2.2 Regelung in der
Antriebstechnik. – V5.2.3 Drehzahlregelung.

V5.3 Drehstromantriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 60
V5.3.1 Antriebe mit Drehstromsteller. – V5.3.2 Stromrichterkaskaden. – V5.3.3 Stromrichtermotor. –
V5.3.4 Umrichterantriebe mit selbstgeführtem Wechselrichter. – V5.3.5 Regelung von
Drehstromantrieben.

V5.4 Elektroantriebe in speziellen Anwendungen . . . . . . . . . . . . . . V 65


V5.4.1 Servoantriebe. – V5.4.2 Hybridantriebe in der Fahrzeugtechnik. – V5.4.3 Antriebe für
Elektrofahrzeuge.

V5.5 Magnetlager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 71
V5.5.1 Aktive Magnetlager. – V5.5.2 Passive Magnetlager. – V5.5.3 Leistungssteller. –
V5.5.4 Regelung von Magnetlagern.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 78
V6 Energieverteilung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 79
V6.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 79
V6.2 Kabel und Leitungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 80
V6.2.1 Leitungsnachbildung. – V6.2.2 Kenngrößen der Leitungen.

V6.3 Schaltgeräte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 81
V6.3.1 Schaltanlagen. – V6.3.2 Hochspannungsschaltgeräte. – V6.3.3 Niederspannungsschaltgeräte.

V6.4 Schutzeinrichtungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 81
V6.4.1 Kurzschlussschutz. – V6.4.2 Schutzschalter. – V6.4.3 Thermischer Überstromschutz. –
V6.4.4 Kurzschlussströme. – V6.4.5 Selektiver Netzschutz. – V6.4.6 Berührungsschutz.
XLVI Inhaltsverzeichnis

V6.5 Energiespeicherung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 84
V6.5.1 Energiespeicherung. – V6.5.2 Batterien. – V6.5.3 Andere Energiespeicher.
V6.6 Elektrische Energie aus erneuerbaren Quellen . . . . . . . . . . . . . V 85
V6.6.1 Solarenergie. – V6.6.2 Windenergie. – V6.6.3 Antriebsstränge in Windenergieanlagen.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 92
V7 Elektrowärme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 93
V7.1 Widerstandserwärmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 93
V7.2 Lichtbogenerwärmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 94
V7.2.1 Lichtbogenofen. – V7.2.2 Lichtbogenschweißen.
V7.3 Induktive Erwärmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 94
V7.3.1 Stromverdrängung, Eindringtiefe. – V7.3.2 Aufwölbung und Bewegungen im Schmelzgut. –
V7.3.3 Oberflächenerwärmung. – V7.3.4 Stromversorgung.
V7.4 Dielektrische Erwärmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 95
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 96
V8 Elektronische Komponenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 97
V8.1 Passive Komponenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 97
V8.1.1 Aufbau elektronischer Schaltungen. – V8.1.2 Widerstände. – V8.1.3 Kapazitäten. –
V8.1.4 Induktivitäten.
V8.2 Dioden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 98
V8.2.1 Diodenkennlinien und Daten. – V8.2.2 Schottky-Dioden. – V8.2.3 Kapazitätsdioden. –
V8.2.4 Z-Dioden. – V8.2.5 Leistungsdioden.
V8.3 Transistoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 99
V8.3.1 Bipolartransistoren. – V8.3.2 Feldeffekttransistoren. – V8.3.3 IGB-Transistoren.
V8.4 Thyristoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 102
V8.4.1 Thyristorkennlinien und Daten. – V8.4.2 Steuerung des Thyristors. – V8.4.3 Triacs, Diacs. –
V8.4.4 Abschaltbare Thyristoren.
V8.5 Operationsverstärker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 105
V8.6 Optoelektronische Komponenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 105
V8.6.1 Optoelektronische Empfänger. – V8.6.2 Optoelektronische Sender. – V8.6.3 Optokoppler.
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 107
V9 Anhang V: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . V 108
Literatur zu Teil V Elektrotechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 111

W Messtechnik und Sensorik


W1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W2
W1.1 Aufgabe der Messtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W2
W1.2 Strukturen der Messtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W2
W1.2.1 Messkette. – W1.2.2 Kenngrößen von Messgliedern. – W1.2.3 Messabweichung von
Messgliedern. – W1.2.4 Dynamische Übertragungseigenschaften von Messgliedern.
W1.3 Planung von Messungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W4
W1.4 Auswertung von Messungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W5
W1.4.1 Typ A – Methode zur Ermittlung der Standardmessunsicherheit durch statistische Analyse von
Messreihen. – W1.4.2 Typ B – Methode zur Ermittlung der Standardmessunsicherheit.
W1.5 Ergebnisdarstellung und Dokumentation . . . . . . . . . . . . . . . . W6
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W7
W2 Messgrößen und Messverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . W8
W2.1 Einheitensystem und Gliederung der Messgrößen der Technik . . . . . . . W8
W2.1.1 Internationales Einheitensystem. – W2.1.2 Gliederung der Messgrößen.
W2.2 Sensoren und Aktoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W8
W2.2.1 Messgrößenumformung. – W2.2.2 Zerstörungsfreie Bauteil- und Maschinendiagnostik.
W2.3 Geometrische Messgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W8
W2.3.1 Längenmesstechnik. – W2.3.2 Gewinde- und Zahnradmesstechnik. –
W2.3.3 Oberflächenmesstechnik. – W2.3.4 Mustererkennung und Bildverarbeitung.
Inhaltsverzeichnis XLVII

W2.4 Kinematische und schwingungstechnische Messgrößen . . . . . . . . . . W 14


W2.4.1 Wegmesstechnik. – W2.4.2 Geschwindigkeits- und Drehzahlmesstechnik. –
W2.4.3 Beschleunigungsmesstechnik.

W2.5 Mechanische Beanspruchungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 16


W2.5.1 Kraftmesstechnik. – W2.5.2 Dehnungsmesstechnik. – W2.5.3 Experimentelle
Spannungsanalyse. – W2.5.4 Druckmesstechnik.

W2.6 Strömungstechnische Messgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 21


W2.6.1 Flüssigkeitsstand. – W2.6.2 Volumen, Durchfluss, Strömungsgeschwindigkeit. –
W2.6.3 Viskosimetrie.

W2.7 Thermische Messgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 23


W2.7.1 Temperaturmesstechnik. – W2.7.2 Kalorimetrie.

W2.8 Optische Messgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 24


W2.8.1 Licht- und Farbmesstechnik. – W2.8.2 Refraktometrie. – W2.8.3 Polarimetrie.

W2.9 Umweltmessgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 26
W2.9.1 Strahlungsmesstechnik. – W2.9.2 Akustische Messtechnik. – W2.9.3 Feuchtemesstechnik.

W2.10 Stoffmessgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 28
W2.10.1 Anorganisch-chemische Analytik. – W2.10.2 Organisch-chemische Analytik. –
W2.10.3 Oberflächenanalytik.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 29

W3 Messsignalverarbeitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 31
W3.1 Signalarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 31
W3.2 Analoge elektrische Messtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 31
W3.2.1 Strom-, Spannungs- und Widerstandsmesstechnik. – W3.2.2 Kompensatoren und Messbrücken.
– W3.2.3 Messverstärker. – W3.2.4 Funktionsbausteine.
W3.3 Digitale elektrische Messtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 34
W3.3.1 Digitale Messsignaldarstellung. – W3.3.2 Analog-Digital-Umsetzer.

W3.4 Rechnerunterstützte Messsignalverarbeitung . . . . . . . . . . . . . . W 35


Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 37

W4 Messwertausgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 38
W4.1 Messwertanzeige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 38
W4.1.1 Messwerke. – W4.1.2 Digitalvoltmeter, Digitalmultimeter. – W4.1.3 Oszilloskope.

W4.2 Messwertregistrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 39
W4.2.1 Schreiber. – W4.2.2 Drucker. – W4.2.3 Messwertspeicherung.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 40

W5 Anhang W: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . W 41


Literatur zu Teil W Messtechnik und Sensorik . . . . . . . . . . . . . . . . W 44

X Regelungstechnik und Mechatronik


X1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X2
X1.1 Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X2
X1.2 Differentialgleichung und Übertragungsfunktion . . . . . . . . . . . . X4
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X4

X2 Modellierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X5
X2.1 White-Box-Modellierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X5
X2.2 Black-Box-Modellierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X7
X2.2.1 Sprungantwort und Übergangsfunktion. – X2.2.2 Frequenzgang, Ortskurve und Bode-Diagramm.

X2.3 Zusammenhang Frequenzbereich – Zustandsraum . . . . . . . . . . . . X9


X2.4 Statisches Systemverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X9
X2.4.1 Lineare Kennlinie. – X2.4.2 Nichtlinearitäten.

X2.5 Dynamisches Verhalten linearer zeitinvarianter Übertragungsglieder . . . . X 10


X2.5.1 P-Glied. – X2.5.2 I-Glied. – X2.5.3 D-Glied. – X2.5.4 T t -Glied. – X2.5.5 T 1 -Glied. –
X2.5.6 T2=n -Glied.
XLVIII Inhaltsverzeichnis

X2.6 Grundstrukturen des Wirkungsplans . . . . . . . . . . . . . . . . . X 12


X2.6.1 Reihenstruktur. – X2.6.2 Parallelstruktur. – X2.6.3 Kreisstruktur.

X2.7 Regelstrecken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 13
X2.7.1 P-Strecke 0. Ordnung .P -T0 /. – X2.7.2 P-Strecke 1. Ordnung .P -T1 /. – X2.7.3 P-Strecke 2.
und höherer Ordnung .P -Tn /. – X2.7.4 P-Strecke mit Totzeit .P -Tt /. – X2.7.5 Strecke mit Ausgleich
n-ter Ordnung und Totzeit .P -Tn -Tt /. – X2.7.6 I-Strecke 0. Ordnung .I -T0 /. – X2.7.7 I-Strecke 1.
Ordnung .I -T1 /. – X2.7.8 I-Strecke n-ter Ordnung und Totzeit .I -Tn -Tt /.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 15

X3 Regelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 16
X3.1 Struktur und Größen des Regelkreises . . . . . . . . . . . . . . . . . X 16
X3.1.1 Funktionsblöcke des Regelkreises. – X3.1.2 Größen des Regelkreises. – X3.1.3 Stell- und
Störverhalten der Strecke.

X3.2 PID-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 16
X3.2.1 PID-Regler. – X3.2.2 I-Anteil, I-Regler. – X3.2.3 PI-Regler. – X3.2.4 PD-Regler. –
X3.2.5 PID-Regler.

X3.3 Linearer Regelkreis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 18


X3.3.1 Führungs-, Störungs- und Rauschverhalten des Regelkreises. – X3.3.2 Stabilität des
Regelkreises. – X3.3.3 Regelgüte. – X3.3.4 Einstellregeln für Regelkreise. – X3.3.5 Signalskalierung.

X3.4 Spezielle Formen der Regelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 23


X3.4.1 Regelung mit Störgrößenaufschaltung. – X3.4.2 Kaskadenregelung. –
X3.4.3 Zweipunkt-Regelung. – X3.4.4 Fuzzy-Regelung.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 26

X4 Mechatronische und regelungstechnische Systeme . . . . . . . . . . X 27


X4.1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 27
X4.2 Modellbildung und Entwurf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 27
X4.3 Komponenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 27
X4.3.1 Sensoren. – X4.3.2 Aktoren. – X4.3.3 Prozessdatenverarbeitung und Bussysteme.

X4.4 Beispiele mechatronischer Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 31


Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 32
Literatur zu Teil X Regelungstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 34

Y Elektronische Datenverarbeitung
Y1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y2

Y2 Informationstechnologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y3
Y2.1 Grundlagen und Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y3
Y2.1.1 Zahlendarstellungen und arithmetische Operationen. – Y2.1.2 Datenstrukturen und Datentypen.
– Y2.1.3 Algorithmen. – Y2.1.4 Numerische Berechnungsverfahren. – Y2.1.5 Programmiermethoden.
– Y2.1.6 Programmiersprachen. – Y2.1.7 Objektorientierte Programmierung. –
Y2.1.8 Softwareentwicklung.

Y2.2 Digitalrechnertechnologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y9
Y2.2.1 Hardwarekomponenten. – Y2.2.2 Hardwarearchitekturen. – Y2.2.3 Rechnernetze. –
Y2.2.4 Client-/Serverarchitekturen. – Y2.2.5 Betriebssysteme.

Y2.3 Internet und Integrationstechnologien . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 12


Y2.4 Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 13
Y2.4.1 Betriebssicherheit – Safety. – Y2.4.2 IT-Sicherheit – Security. – Y2.4.3 Kryptografie.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 16

Y3 Virtuelle Produktentstehung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 18
Y3.1 Produktentstehungsprozess . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 18
Y3.2 Basismethoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 18
Y3.2.1 Geometrische Modellierung. – Y3.2.2 Featuretechnologie. – Y3.2.3 Parametrik und
Zwangsbedingungen. – Y3.2.4 Wissensbasierte Modellierung. – Y3.2.5 Modellierung der
Produktstruktur. – Y3.2.6 Durchgängige Erstellung von Dokumenten.
Inhaltsverzeichnis XLIX

Y3.3 CAx-Prozessketten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 25
Y3.3.1 CAD-CAE-Prozessketten. – Y3.3.2 Prozesskette CAD-FEM. – Y3.3.3 Prozesskette CAD-CFD.
– Y3.3.4 Prozesskette CAD-MKS. – Y3.3.5 Prozesskette CAD-DMU. – Y3.3.6 Prozesskette CAD-
CAM. – Y3.3.7 Prozesskette CAD-TPD. – Y3.3.8 Prozesskette CAD-VR/AR. – Y3.3.9 Prozesskette
CAD-AF.

Y3.4 Produktdatenmanagement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 27
Y3.4.1 Methoden des Produktdatenmanagements. – Y3.4.2 Funktionen des
Produktdatenmanagementsystems. – Y3.4.3 Architektur des Produktdatenmanagementsystems.

Y3.5 Kooperative Produktentwicklung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 32


Y3.6 Schnittstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 32
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 33
Y4 Elektronische Datenverarbeitung – Agentenbasiertes Steuern . . . . . Y 35
Y4.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 35
Y4.2 Agentenbegriff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 35
Y4.3 Entwurfsprozess für Agentensysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 35
Y4.4 Anwendungsbeispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 37
Y4.4.1 Agentenbasierte Produktionsplanung. – Y4.4.2 Agentenbasierte Feldsteuerung. –
Y4.4.3 Agenten in der Intralogistik.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 39
Y5 Anhang Y: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . Y 40
Literatur zu Teil Y Elektronische Datenverarbeitung . . . . . . . . . . . . . . Y 43

Z Allgemeine Tabellen
Z1 Allgemeine Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Z2

Erratum zu: DUBBEL, 25. Aufl. ISBN 978-3-662-54804-2 . . . . . . . . . . E1


Fachausdrücke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

Autorenporträts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Sachverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
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Anhang. Am Ende fast aller Teile befinden sich die Kapitel „Anhang: Diagramme und Tabellen“ und
„Spezielle Literatur“. Sie enthalten die für die praktische Zahlenrechnung notwendigen Kenn- und
Stoffwerte sowie Sinnbilder und Normenauszüge des betreffenden Fachgebietes und das im Text an-
gezogene Schrifttum. Am Ende des Werkes liegt der Teil Z „Allgemeine Tabellen“. Er enthält die
wichtigsten physikalischen Konstanten, die Umrechnungsfaktoren für die Einheiten, das periodische
System der Elemente sowie ein Verzeichnis von Bezugsquellen für Technische Regelwerke und Nor-
men. Außerdem sind die Grundgrößen von Gebieten, deren ausführliche Behandlung den Rahmen des
Buches sprengen würden, aufgeführt. Hierzu zählen die Kern-, Licht-, Schall- und Umwelttechnik.
Numerierung und Verweise. Die Numerierung der Bilder, Tabellen, Gleichungen und Literatur gilt
für das jeweilige Kapitel. Gleichungsnummern stehen in runden ( ), Literaturziffern in eckigen [ ]
Klammern.
Bei Verweisen auf ein anderes Kapitel stehen vor den Bezeichnungen zusätzlich der Buchstabe des Teils
und die Nummer des Kapitels, z.B. C2 Tab. 1, G1 Bild 6, Anh. X5 Tab. 1, B3 Gl. (22) bzw. B1.7 bei
Textabschnitten, für die „Allgemeinen Tabellen“ am Buchende z. B. Z Tab. 3.
Bilder. Hierzu gehören konstruktive und Funktionsdarstellungen, Diagramme, Flussbilder und Schalt-
pläne.
Bildgruppen. Sie sind, soweit notwendig, in Teilbilder a, b, c usw. untergliedert (z. B. U1 Bild 5). Sind
diese nicht in der Bildunterschrift erläutert, so befinden sich die betreffenden Erläuterungen im Text
(z. B. B6 Bild 12). Kompliziertere Bauteile oder Pläne enthalten Positionen, die entweder im Text (z. B.
P2 Bild 26) oder in der Bildunterschrift erläutert sind (z. B. L5 Bild 5).
Sinnbilder für Schaltpläne von Leitungen, Schaltern, Maschinen und ihren Teilen sowie für Aggregate
sind nach Möglichkeit den zugeordneten DIN-Normen oder den Richtlinien entnommen. In Einzelfäl-
len wurde von den Zeichnungsnormen abgewichen, um die Übersicht der Bilder zu verbessern.
Tabellen. Sie ermöglichen es, Zahlenwerte mathematischer und physikalischer Funktionen schnell auf-
zufinden. In den Beispielen sollen sie den Rechnungsgang einprägsam erläutern und die Ergebnisse
übersichtlich darstellen. Aber auch Gleichungen, Sinnbilder und Diagramme sind zum besseren Ver-
gleich bestimmter Verfahren tabellarisch zusammengefasst.
LII Hinweise zur Benutzung

Literatur. Spezielle Literatur. Sie ist auf das Sachgebiet eines Kapitels bezogen und befindet sich am
Ende eines Kapitels. Eine Ziffer in eckiger [ ] Klammer weist im Text auf das entsprechende Zitat hin.
Diese Verzeichnisse enthalten häufig auch grundlegende Normen, Richtlinien und Sicherheitsbestim-
mungen.
Allgemeine Literatur. Auf das Sachgebiet eines Kapitels bezogene Literatur befindet sich ebenfalls am
Ende eines Kapitels und enthält die betreffenden Grundlagenwerke. Literatur, die sich auf das Sachge-
biet eines ganzen Teils bezieht, befindet sich am Ende des Teils.
Sachverzeichnis. Nach wichtigen Einzelstichwörtern sind die Stichworte für allgemeine, mehrere
Kapitel umfassende Begriffe wie z. B. „Arbeit“, „Federn“ und „Steuerungen“ zusammengefasst. Zur
besseren Übersicht ersetzt ein Querstrich nur ein Wort. In diesen Gruppen sind nur die wichtigsten
Begriffe auch als Einzelstichwörter aufgeführt. Dieses raumsparende Verfahren lässt natürlich immer
einige berechtigte Wünsche der Leser offen, vermeidet aber ein zu langes und daher unübersichtliches
Verzeichnis.
Gleichungen. Sie sind der Vorteile wegen als Größengleichungen geschrieben. Sind Zahlenwertglei-
chungen, wie z. B. bei empirischen Gesetzen oder bei sehr häufig vorkommenden Berechnungen
erforderlich, so erhalten sie den Zusatz „Zgl.“ und die gesondert aufgeführten Einheiten den Zusatz
„in“. Für einfachere Zahlenwertgleichungen werden gelegentlich auch zugeschnittene Größengleichun-
gen benutzt. Exponentialfunktionen sind meist in der Form „exp(x)“ geschrieben. Wo möglich, wurden
aus Platzgründen schräge statt waagerechte Bruchstriche verwendet.
Formelzeichen. Sie wurden in der Regel nach DIN 1304 gewählt. Dies ließ sich aber nicht konsequent
durchführen, da die einzelnen Fachnormenausschüsse unabhängig sind und eine laufende Anpassung
an die internationale Normung erfolgt. Daher mussten in einzelnen Fachgebieten gleiche Größen mit
verschiedenen Buchstaben gekennzeichnet werden. Aus diesen Gründen, aber auch um lästiges Um-
blättern zu ersparen, wurden die in jeder Gleichung vorkommenden Größen meist in ihrer unmittelbaren
Nähe erläutert. Bei Verweisen werden innerhalb eines Kapitels die in den angezogenen Gleichungen
erfolgten Erläuterungen nicht wiederholt. Wurden Kompromisse bei Formelzeichen der einzelnen Nor-
men notwendig, so ist dies an den betreffenden Stellen vermerkt.
Zeichen, die sich auf die Zeiteinheit beziehen, tragen einen Punkt. Beispiel: B6 Gl. (5). Variable sind
kursiv, Vektoren und Matrizen fett kursiv und Einheiten steil gesetzt.
Einheiten. In diesem Werk ist das Internationale bzw. das SI-Einheitensystem (Système international)
verbindlich. Eingeführt ist es durch das „Gesetz über Einheiten im Messwesen“ vom 2. 7. 1969 mit
seiner Ausführungsverordnung vom 26. 6. 1970. Außer seinen sechs Basiseinheiten m, kg, s, A, K und
cd werden auch die abgeleiteten Einheiten N, Pa, J, W und Pa s benutzt. Unzweckmäßige Zahlenwerte
können dabei nach DIN 1301 durch Vorsätze für dezimale Vielfache und Teile nach Z Tab. 3 ersetzt
werden. Hierzu lässt auch die Ausführungsverordnung folgende Einheiten bzw. Namen zu:

Masse 1 t = 1000 kg Zeit 1 h = 60 min = 3600 s


Volumen 1 l = 103 m3 Temperaturdifferenz 1 °C = 1 K
Druck 1 bar = 105 Pa Winkel 1° =  rad/180

Für die Einheit 1 rad D 1 m=m darf nach DIN 1301 bei Zahlenrechnungen auch 1 stehen.
Da ältere Urkunden, Verträge und älteres Schrifttum noch die früheren Einheitensysteme enthalten,
sind ihre Umrechnungsfaktoren für das internationale Maßsystem in Z Tab. 5 aufgeführt.
Druck. Nach DIN 1314 wird der Druck p meist in der Einheit bar angegeben und zählt vom Nullpunkt
aus. Druckdifferenzen werden durch die Formelzeichen, nicht aber durch die Einheit gekennzeichnet.
Dies gilt besonders für die Manometerablesung bzw. atmosphärischen Druckdifferenzen.
DIN-Normen. Hier sind die bei Abschluss der Manuskripte gültigen Ausgaben maßgebend. Dies gilt
auch für die dort gegebenen Definitionen und für die angezogenen Richtlinien.
Hinweise zur Benutzung LIII

Chronik des Taschenbuchs umfangreichere Berechnungs- und Steuerverfahren entwickelt,


und es entstanden sogar neue Spezialgebiete. Eine Auswahl
unter der erforderlichen Berücksichtigung des klassischen
Der Plan eines Taschenbuchs für den Maschinenbau geht auf Maschinenbaus und bei der notwendigen Beschränkung der
eine Anregung von Heinrich Dubbel, Dozent und später Pro- Seitenzahl zu treffen, die der Kritik standhält, ist eine außer-
fessor an der Berliner Beuth-Schule, der namhaftesten deut- ordentlich schwierige Aufgabe. Der Umfang des unbedingt
schen Ingenieurschule, im Jahre 1912 zurück. Die Diskussion nötigen Stoffes führte zu zweispaltiger Darstellung bei grö-
mit Julius Springer, dem für die technische Literatur zuständi- ßerem Satzspiegel. So ist wohl die unveränderte Bezeichnung
gen Teilhaber der „Verlagsbuchhandlung Julius Springer“ (wie „Taschenbuch“ in der Tradition und nicht im Format begrün-
die Firma damals hieß), dem Dubbel bereits durch mehrere det.
Fachveröffentlichungen verbunden war, führte rasch zu einem
positiven Ergebnis. Dubbel übernahm die Herausgeberschaft, Das Ansehen, dessen sich das Taschenbuch überall erfreute,
stellte die – in ihren Grundzügen bis heute unverändert geblie- führte im Lauf der Jahre auch zu verschiedenen Übersetzun-
bene – Gliederung auf und gewann, soweit er die Bearbeitung gen in fremde Sprachen. Eine erste russische Ausgabe gab
nicht selbst durchführte, geeignete Autoren, zum erheblichen in den zwanziger Jahren der Springer-Verlag selbst heraus,
Teil Kollegen aus der Beuth-Schule. Bereits Mitte 1914 konnte eine weitere erschien unautorisiert. Nach dem 2. Weltkrieg
die 1. Auflage erscheinen. wurden Lizenzen für griechische, italienische, jugoslawische,
portugiesische, spanische und tschechische Ausgaben erteilt.
Zunächst war der Absatz unbefriedigend, da der 1. Weltkrieg Von der Neubearbeitung (14. Auflage) erschienen 1984 eine
ausbrach. Das besserte sich aber nach Kriegsende und schon italienische, 1991 eine chinesische und 1994 eine englische
im Jahre 1919 erschien die 2. Auflage, dicht gefolgt von wei- Übersetzung.
teren in den Jahren 1920, 1924, 1929, 1934, 1939, 1941 und
1943. Am 1. 3. 1933 wurde das Taschenbuch als „Lehrbuch an Nach dem Tod von K.-H. Küttner wurde K.-H. Grote für die
den Preußischen Ingenieurschulen“ anerkannt. 1997 erschienene 19. Auflage Mitherausgeber des DUBBEL.
Wolfgang Beitz verstarb leider ganz plötzlich im November
H. Dubbel bearbeitete sein Taschenbuch bis zur 9. Auflage im 1998. Im Jahr darauf erschien der DUBBEL als erstes inter-
Jahre 1943 selbst. Die 10. Auflage, die Dubbel noch vorbe- aktives, elektronisches Taschenbuch für den Maschinenbau in
reitete, deren Erscheinen er aber nicht mehr erlebte, war im erster, 2002 in zweiter Version. Jörg Feldhusen ist ab der 21.
wesentlichen ein Nachdruck der 9. Auflage. Auflage Mitherausgeber des DUBBEL, der mit der 20. Auflage
Nach dem Krieg ergab sich bei der Planung der 11. Auf- (2001) die Marke von 1 Millionen verkauften Exemplaren seit
lage der Wunsch, das Taschenbuch gleichermaßen bei den der Erstauflage überschritt. Dieses beachtliche Gesamtergebnis
Technischen Hochschulen und den Ingenieurschulen zu ver- wurde durch die gewissenhaft arbeitenden Autoren und Her-
ankern. In diesem Sinn wurden gemeinsam Prof. Dr.-Ing. Fr. ausgeber, die sorgfältige Bearbeitung im Verlag und die exakte
Sass, Ordinarius für Dieselmaschinen an der Technischen Uni- drucktechnische Herstellung möglich.
versität Berlin, und Baudirektor Dipl.-Ing. Charles Bouché,
Direktor der Beuth-Schule, unter Mitwirkung des Oberin-
genieurs Dr.-Ing. Alois Leitner, als Herausgeber gewonnen.
Durch Spezialwerke standen Sass und Bouché schon mit dem Biographische Daten über H. Dubbel
Springer-Verlag in Verbindung; Fr. Sass durch seine „Diesel-
maschinen“, Ch. Bouché durch seine „Kolbenverdichter“. Das Heinrich Dubbel, der Schöpfer des Taschenbuches, wurde am
gesamte Taschenbuch wurde nach der bewährten Dispositi- 8. 4. 1873 als Sohn eines Ingenieurs in Aachen geboren. Dort
on H. Dubbels neu bearbeitet und mehrere Fachgebiete neu studierte er an der Technischen Hochschule Maschinenbau
eingeführt: Ähnlichkeitsmechanik, Gasdynamik, Gaserzeuger und arbeitete in der väterlichen Fabrik als Konstrukteur, nach-
und Kältetechnik. So gelang es, den technischen Fortschritt zu dem er in Ohio/USA Auslandserfahrungen gesammelt hatte.
berücksichtigen und eine breitere Absatzbasis für das Taschen- Vom Jahre 1899 ab lehrte er an den Maschinenbau-Schulen
buch zu schaffen. in Köln, Aachen und Essen. Im Jahre 1911 ging er an die
Berliner Beuth-Schule, wo er nach fünf Jahren den Titel Pro-
In der 13. Auflage wurden im Vorgriff auf das Einheitengesetz
fessor erhielt. 1934 trat er wegen politischer Differenzen mit
das technische und das internationale Maßsystem nebenein-
den Behörden aus dem öffentlichen Dienst aus und widme-
ander benutzt. In dieser Auflage wurde Prof. Dr.-Ing. Egon
te sich in den folgenden Jahren vorwiegend der Beratung des
Martyrer von der Technischen Universität Hannover als Mit-
Springer-Verlages auf dem Gebiet des Maschinenbaus. Er starb
herausgeber herangezogen. Am 26. 2. 1968 verstarb Fr. Sass,
am 24. 5. 1947 in Berlin.
am 5. 11. 1975 E. Martyrer, am 6. 2. 1978 Ch. Bouché.
Dubbel hat sich in hohem Maße auf literarischem Gebiet be-
Die 14. Auflage wurde von den Herausgebern W. Beitz und
tätigt. Seine Aufsätze und Bücher, insbesondere über Dampf-
K.-H. Küttner und den Autoren vollständig neubearbeitet und
maschinen und ihre Steuerungen, Dampfturbinen, Öl- und
erschien 1981, also 67 Jahre nach der ersten. Auch hier wur-
Gasmaschinen und Fabrikbetrieb genossen großes Ansehen.
de im Prinzip die Disposition und die Art der Auswahl der
Autoren und Herausgeber beibehalten. Inzwischen haben aber Durch das „Taschenbuch für den Maschinenbau“ wird sein Na-
besonders die Computertechnik, die Elektronik, die Regelung me noch bei mancher Ingenieurgeneration in wohlverdienter
und die Statistik den Maschinenbau beeinflusst. So wurden Erinnerung bleiben.
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A Mathematik A
A2 Mathematik – A1 Mathematik für Ingenieure

A1 Mathematik für Ingenieure Zugenommen hat auch die Verfügbarkeit von Mathema-
tik in Form von Softwarepaketen wie zum Beispiel Sci-
P. Ruge, Dresden; N. Wagner, Stuttgart Py (http://www.scipy.org), Mathematica® , Maple® , Mathcad®
oder Matlab® , um nur einige zu nennen.
Die hauptsächlichen Grundlagen der Ingenieurwissenschaften Über das klassische mathematische Rüstzeug des Ingenieurs
und damit auch die Mathematik im Maschinenbau liegen in herrscht weitgehende Übereinstimmung, wie ein Blick in
dem Kompendium „Die Grundlagen – HÜTTE“ aus gleichem die allgemeine Lehrbuchliteratur ausweist. Neben typischen
Hause in einer relativ ausführlichen Zusammenfassung vor. Klassikern von Autoren wie Baule, Mangoldt/Knoop sowie
Deshalb sollen hier Hinweise zur Literatur und einige Anmer- Smirnow erfreuen sich in letzter Zeit insbesondere die Wer-
kungen zu neueren Entwicklungen und wesentlichen Aspekten ke von Meyberg/Vachenauer sowie von Burg/Haf/Wille einer
ausreichen. besonderen Nachfrage. Auch unter den Handbüchern und For-
Mathematik für Ingenieure, häufig auch Ingenieurmathematik melsammlungen gibt es neben Bewährtem solche Klassiker
genannt, ist keine Mathematik mit abgeminderten Qualitäts- wie „den Bronstein“ von Bronstein/Semendjajew und „die
ansprüchen, sondern eine Mathematik, von der man konkrete Hütte“ mit ihrem Mathematikteil. Eine viel beachtete relativ
Lösungen für konkrete Probleme erwartet. Konkrete Lösun- neue Formelsammlung von Råde/Westergren enthält tabella-
gen sind häufig nur näherungsweise darstellbar; das ist kein rische Übersichten auch zu mehr abstrakten Objekten der
grundsätzlicher Mangel, falls gesicherte Abschätzungen über Mathematik. Klassisches Nachschlagewerk für spezielle Funk-
den Fehler möglich sind. Die rasante Entwicklung der Leis- tionen ist das Handbuch von Abramowitz/Stegun.
tungsfähigkeit moderner Computer eröffnet die Analyse immer Wesentliche Bedeutung für die Anwendungen im Maschinen-
komplexerer Problemfelder auch und gerade in den Inge- bau haben neben den elementaren Grundlagen die Matrizen
nieurwissenschaften. Im interdisziplinären Spannungsfeld von und Tensoren, die Geometrie einschließlich der Projektion auf
Mathematik, Informatik, Ingenieur- und Naturwissenschaften Ebenen, die Integraltransformationen, die Variationsrechnung
entstanden neue Fachgebiete wie das Scientific Computing. Im einschließlich verallgemeinerter Optimierungsstrategien und
Kern dieser Bemühungen stehen zum einen die Entwicklung schließlich alle numerischen Verfahren. Dazu gehört sowohl
leistungsfähiger numerischer Algorithmen; zum anderen aber die Diskretisierung kontinuierlicher Probleme in Ort und Zeit
auch Aussagen über Genauigkeit, Konvergenz und numerische mittels effektiver Integrationsverfahren als auch die anschlie-
Stabilität. Dies sind zutiefst mathematische Begriffe, die bis in ßende Lösung der algebraischen Gleichungen.
die Funktionalanalysis führen. Daneben gibt es das eigenständige Fachgebiet der Statistik mit
Aus diesen wenigen Aussagen wird die stetige Fortentwick- der weiterführenden Wahrscheinlichkeitslehre.
lung auch der Ingenieurmathematik deutlich. So wie die Zu allen Themenkreisen sind im Vorspann spezielle Literatur-
Theorie und Anwendung der Integraltransformationen, der stellen aufgelistet.
Tensoren und Matrizen Eingang gefunden haben in die In-
genieurwelt, wird auch die Funktionalanalysis allmählich an
Bedeutung gewinnen.

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K.-H. Grote, B. Bender, D. Göhlich (Hrsg.), Dubbel, https://doi.org/10.1007/978-3-662-54805-9_1
A2 Ergänzungen zur Höheren Mathematik A3

A2 Ergänzungen zur Höheren


Mathematik
Auf dieser Menge werden Verknüpfungen definiert; so zum
Beispiel die Subtraktion u  v :
A
h i h i h i
P. Ruge, Dresden; N. Wagner, Stuttgart uD u N IvD 
; u v ; vN : uv D u
  v;
N u
N 
v : (2)

Klarere Definitionen alter mathematischer Begriffe, neue In- N hinsichtlich ihrer


Die Bewertung der Zahlen zim Intervall Œz ; z
genieuranwendungen auf der Basis der klassischen Analysis Zugehörigkeit zum Intervall durch eine sogenannte Zugehörig-
und die Einführung verallgemeinerter Zahlendarstellungen er- keitsfunktion  (memoryfunction) mit Werten zwischen 0 (mit
gänzen immer wieder die mathematischen Hilfsmittel des Sicherheit keine Zugehörigkeit) und 1 (mit Sicherheit volle
Ingenieurs. Beispiele gibt es hierfür in der Beschreibung von Zugehörigkeit) beschreibt den Übergang von bewertungsneu-
Stoffgesetzen mit Gedächtnis über fraktionale Ableitungen tralen Zahlenintervallen zu Fuzzyzahlen.
und in der Zuschärfung des Dirac-Delta Formalismus über in- Eine Aussage wie: die Verschiebung u liegt überwiegend zwi-
tegral formulierte Distributionen. schen 7,4 cm und 7,6 cm und fällt gelegentlich bis auf 7,0 cm
Selbst in der Algebra gibt es neue für den Ingenieur interessan- ab oder steigt bis auf maximal 8,0 cm, läßt sich durch die Zu-
te Entwicklungen. So die Einführung der Intervallrechnung gehörigkeitsfunktion im Bild 1b darstellen.
und die Weiterentwicklung zur Fuzzy-Algebra. In der Inter- Eine weitere Aussage wie: die Verschiebung v beträgt ungefähr
vallarithmetik wird eine Zahl z nicht mehr nur durch einen 3,0 cm und liegt garantiert nicht unter 2,5 cm oder über 3,5 cm,
einzigen diskreten Wert dargestellt, sondern durch ein Intervall ist in Bild 1a veranschaulicht.
mit einer unteren Schranke z und einer oberen Schranke zN . Die Differenz u  v folgt aus einfacher Anwendung der Regel
(2) angewandt auf jedes -Niveau, wie im Bild 1c für  = 0,5
z DŒz ; zN  I z 6 z 6 z:
N (1) eingetragen.

Bild 1. Differenz uv von Fuzzyzahlen

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K.-H. Grote, B. Bender, D. Göhlich (Hrsg.), Dubbel, https://doi.org/10.1007/978-3-662-54805-9_2
A4 Mathematik – A3 Numerische Methoden

A3 Numerische Methoden
P. Ruge, Dresden; N. Wagner, Stuttgart

A3.1 Numerische – Analytische Lösung

Von allen Teildisziplinen der Mathematik hatte in den letzten


30 Jahren die numerische Mathematik mit ihrer Realisierung
auf programmierbaren Rechnern den mit Abstand größten
Einfluß auf die Ingenieurwissenschaften. Universelle Lösungs-
strategien wie die Finite Element Methode und hocheffektive
Algorithmen erlauben die Behandlung von Problemen mit Mil-
lionen Freiheitsgraden. Analytische Verfahren treten dabei fast
ganz in den Hintergrund und doch haben sie eine wesent- Bild 2. Schleifender Schnitt der inneren Geraden
liche Funktion bei der Kontrolle von Näherungsergebnissen.
So können die Biegeeigenfrequenzen f [Hz] eines beidseitig
frei drehbar unverschieblich gelagerten Bernoullibalkens nach
Bild 1 als analytische Funktion der Ordnungszahl k angegeben ist das Wurzelproblem beseitigt, wie folgendes Beispiel zeigt.
werden. s 2 3 2 3 2 3
k2  EI 1 2 3 1 0 0 1 0 0
fD I k D1;:::;1: (3) 6 7 6 7 6 7
2 l 3 Al A D 42 3 5 5 ; C D 4 2 1 05 ; D D 40 1 05 :
3 5 10 3 1 1 0 0 2
EI: Biegesteifigkeit
l: Balkenlänge Die Lösung eines Gleichungssystems Ax = r über die Invertie-
: Spezifische Masse pro Volumen rung der Matrix A mit x D A 1 r ist absolut ungeeignet; we-
A: Querschnittsfläche gen des unnötig hohen Rechenaufwandes und der Zerstörung
der gerade bei Ingenieurproblemen vorhandenen Bandstruktur
von A.
Gleichungssysteme Ax = r mit regulärer, aber unsymmetri-
scher Koeffizientenmatrix A ¤ A T werden im Rahmen des
A3.2 Standardaufgabe der linearen Algebra
Gaußschen Algorithmus durch die Produktzerlegung A = LR
in eine Linksdreiecksmatrix L und eine Rechtsdreiecksmatrix
Zwei Standardaufgaben beherrschen die lineare Algebra und
R gelöst.
damit die Diskretisierung von Ingenieurproblemen: Das Glei-
Formal kann ein Gleichungssystem mit unsymmetrischem A
chungssystem und das Eigenwertproblem:
durch Multiplikation von links mit A T in ein System mit sym-
Ax DrI A;r gegeben; x gesucht. metrischer Matrix A T A überführt werden.
 
Ax D BxI A;B gegeben; ;x gesucht. Ax Dr mit A ¤A T : ! A T A x DA T r: (5)

Um das reichlich vorhandene Softwareangebot hinsichtlich Damit erschließen sich zwar alle Methoden für symmetrische
seiner Leistungsfähigkeit und insbesondere Zuverlässigkeit zu Matrizen – neben der Choleskyzerlegung gibt es das Vorge-
beurteilen, empfiehlt sich die Eingabe von Testaufgaben, deren hen über die Minimierung zugeordneter quadratischer Formen
Lösungen mit Hilfe nicht numerischer Methoden vollkom- – doch ist bereits der Aufwand zur Ausführung des Produktes
men unabhängig dargestellt werden können. Beispiele hierfür A T A unsinnig hoch und zudem sind die Lösungseigenschaften
zeigt die Grundlagen-Hütte im Mathematikteil. Selbst eine so der quasi „quadrierten“ Matrix ausgesprochen schlecht. Rein
vermeintlich elementare Aufgabe wie die Lösung eines Glei- anschaulich wird dies offenbar bei der Berechnung des Schnitt-
chungssystems mit reeller symmetrischer Koeffizientenmatrix punktes zweier Geraden x C20y D20 und x C10y D9 wie
A bedarf klärender Hinweise. Das Verfahren der Wahl ist die im Bild 2 skizziert. Das zugeordnete Gleichungssystem ist un-
vorweggezogene Choleskyzerlegung von A mit A DC C T . symmetrisch.
Dabei ist C oberhalb der Hauptdiagonalen mit den Elementen " #" # " # " # " #
Cjj von vorne herein nur mit Nullen belegt. Diese Elemente
p 1 20 x 20 x 2;0
Cjj ergeben sich typischerweise als Wurzeln Cjj D R, wo- Ax Dr W D ! D :
1 10 y 9 y 1;1
bei der Radikand R negativ sein kann und damit Cjj imaginär;
eine Eigenschaft, die dem reellen Problem nicht angemessen Das entsprechende System mit symmetrischer Matrix liefert
ist. Folgerichtig reagieren manche Softwarepakete mit einer dieselbe Lösung,
Fehlermeldung und brechen ab. Konzipiert man hingegen die
Š
" #" # " # " # " #
Zerlegung mit vorgegebenen Elementen Cjj D 1 und einer 2 30 x 29 x 2;0
A T Ax DA T r W D ! D ;
zwischengeschalteten Diagonalmatrix D, 30 500 y 490 y 1;1
Š
A DCDC T ; Cjj D1; D Ddiagfd1 ;:::;dn g; (4) doch stellt sich der Lösungspunkt als Schnittpunkt der beiden
inneren Geraden jetzt als „schleifender Schnitt“ heraus, was
auch der numerischen Lösungsdarstellung abträglich ist.
Die Berechnung der Eigenwerte  und Eigenvektoren x des
algebraischen Eigenwertproblems

Ax DBx (6)

ist ungleich aufwendiger als die Lösung eines Gleichungssys-


Bild 1. Bernoullibalken tems, so daß hier nur auf die Literatur verwiesen werden kann.

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K.-H. Grote, B. Bender, D. Göhlich (Hrsg.), Dubbel, https://doi.org/10.1007/978-3-662-54805-9_3
A3.3 Interpolation, Integration A5

Notwendige Bedingung für nichttriviale Lösungen x der Auf- Tabelle 1. Padé-Entwicklungen Ppq (x) für exp(x)
gabe (6) ist das Verschwinden der Koeffizientendeterminante, A
Š p=1 p=2
det.A B/ D0I (7)
1x
1C 2 1C 2 1 2
3 xC 6 x
doch ist diese Bedingung in keiner Weise geeigneter An- q=1
1 1 x 1 1 x
satzpunkt für eine numerische Berechnung. Mittel der Wahl 2 3

sind entweder Vektoriterationsverfahren oder sukzessive Um- 1C 1 x


3
1C 1 xC 1 x 2
2 12
q=2
formungen von A und B zu Matrizen LAR, LBR einfacherer 1 2 xC 1 x 2 1 1 xC 1 x 2
3 6 2 12
Struktur.
Ax DBx
(8)
x DRy !LARy DLBRy
Die Eigenwerte  bleiben dabei unverändert. A3.3 Interpolation, Integration
Der häufige Sonderfall symmetrischer Matrizen A D A T ;B D
B T führt nicht zwangsläufig zu reellen Eigenwerten und Bei der Interpolation wird eine Menge von k = 1 bis n diskreten
-vektoren. Werten fk .xk / an Stützstellen xk auf einen kontinuierlichen
Bedingung für reelle Eigenwerte bei symmetrischen Matrizen Bereich abgebildet; dadurch ist man in der Lage, zu differen-
ist die Definitheit wenigstens einer der beteiligten Matrizen zieren, zu integrieren und beliebige Zwischenwerte f (x) in der
A oder B. Definitheit liegt dann vor, wenn die Elemente Djj Zeit oder im Raum zu berechnen.
der Matrix D der Choleskyzerlegung A DCDC T alle gleiches Zur Interpolation nichtperiodischer Punktmengen eignen sich
Vorzeichen haben. insbesondere Polynome. Daneben sind gebrochen rationale
Viele Eigenwertlöser fordern bei symmetrischem Paar A, B un- Funktionen
abhängig von A eine positiv definite Matrix B. Leistet B dieses a0 Ca1 x C:::Cap x p
nicht, wohl aber die Matrix A, hilft ein Austausch der Matrizen fpq .x/ D (13)
b0 Cb1 x C:::Cbq x q
mit einem Hilfseigenwert :
1 besonders geeignet, Polstellen und asymptotisches Verhalten
Ax DBx !Bx DAx; D : (9) wiederzugeben.

8
Bei singulärer Matrix B ist diese Maßnahme ebenso hilfreich. ˆ
<0 falls p < q
Ist nur eine der beteiligten Matrizen unsymmetrisch, sind
lim fpq D ap =bq falls p Dq: (14)
grundsätzlich nur solche Eigenwertlöser geeignet, die im Kom- x!1 :̂
plexen arbeiten. 1 falls p > q
Neben dem in  linearen algebraischen Eigenwertproblem
So gibt es für die Exponentialfunktion f (x) = exp (x) verschie-
Ax DBx gibt es das in  nichtlineare Eigenwertproblem,
dene sogenannte Padé-Entwicklungen Ppq .x/ mit globalen
2 p
P ./x D0;P ./ DA 0 CA 1 C A 2 C:::C A p ; (10) Eigenschaften nach (14), die in Tab. 1 angegeben sind.
Für periodische Punktmengen ist die globale Fourierinterpola-
mit einer Polynommatrix P. Durch die Einführung zusätzlicher
tion das klassische numerische Werkzeug.
Unbekannter,
Die Interpolation dient nicht nur zur Verstetigung diskreter
x1 Dx0 mit x0 Dx;
Punktmengen, sondern auch zur Abbildung komplizierter In-
x2 Dx1 ; tegranden f (x) auf einfach zu integrierende Ersatzfunktionen;
: (11) vorzugsweise Polynome. Man spricht auch von „interpola-
: torischer Quadratur“. Alle numerischen Integrationsverfahren
:
basieren auf einer linearen Entwicklung des Integranden in den
xp1 Dxp2 ; Funktionswerten f k = f (xk ) an gewissen Stützstellen xk . Gibt
gelingt eine formale Darstellung als lineares Eigenwertpro- man diese Stützstellen vor, z. B. an den Stellen x1 = h; x2 = 0;
blem und damit die Nutzung von Standardsoftware; z. B. für x3 = +h eines Integrationsintervalls [h, h],
p = 4:
2 32 3 2 32 3 Zh
0 1 0 0 x 1 0 0 0 x
6 0 0 1 0 7 6x 7 60 1 0 0 7 6x 7 ID f .x/ dx; (15)
6 76 1 7 6 76 1 7
6 7 6 7 D 6 76 7: h
4 0 0 0 1 5 4x 2 5 40 0 1 0 5 4x 2 5
A 0 A1 A2 A3 x3 0 0 0 A 4 x3 mit den Funktionswerten f 1 , f 2 , f 3 , so wird dadurch eine qua-
(12) dratische Interpolation mit dem Integralwert
Ist P in (10) nicht wie dort algebraisch, sondern eine Matrix 2h
mit transzendenten Elementen wie Pij D sin2 , sind verall- ID .f1 C4f2 Cf3 / (16)
6
gemeinerte Taylorentwicklungen heranzuziehen, wie z. B. in
Falk/Zurmühl beschrieben. Transzendente Eigenwertprobleme begründet; das ist die Simpsonregel. Allgemein formuliert, ge-
treten u. a. bei der Stabilitätsuntersuchung von Totzeitsystemen hen die Funktionswerte f k mit gewissen Wichtungsfaktoren wk
auf. in den Wert des Integrals ein:

Mehrgitterverfahren X
n
ID 2h wk fk : (17)
Im Rahmen der iterativen Lösung von Gleichungssystemen
kD1
und Eigenwertproblemen über zugeordnete quadratische For-
men hat das Mehrgitterverfahren (Multigrid Method) eine Der entscheidende Aufwand steckt in der Berechnung der n
gewisse Bedeutung erlangt. Dabei werden Diskretisierungen Funktionswerte f k ; bei n vorgegebenen Stützstellen xk wird der
mit verschiedenen finiten Elementnetzen so miteinander ver- Integrand durch ein Polynom (n  1). Grades interpoliert.
quickt, daß der Fehler auf dem groben Gitter berechnet wird, Läßt man hingegen die nStützstellen zunächst frei, so lassen sie
die entsprechende Verbesserung der aktuellen Näherung hin- sich aus der Forderung bestimmen, daß ein Polynom (2n  1).
gegen auf dem feinen Gitter stattfindet. Grades exakt integriert wird. Dieses Vorgehen geht auf Gauß
A6 Mathematik – A3 Numerische Methoden

Tabelle 2. Stützstellen x1 bis xn der Gaußintegration. Padédarstellungen Ppq der Exponentiallösung nach (13) mit
Rh Pn
Tab. 1.
I D f .x/ dx  2h wk f .xk /
h kD1 zP DSz !z.t / Dexp.St /z0 :
(22)
z1 Dz.t Dh/ Dexp.Sh/z0 :
n 2n  1 xk =h wk
Bei gleichen Potenzen p = q, z. B. p = q = 1, ist die Stabilität der
1 1 0 1 Übertragungsgleichung
p
2 3 ˙ 3=3 1=2    
p h h
3 5 ˙ 0;6I 0 5=18; 8=18 1 S z1 D 1C S z0 (23)
2 2
a priori gesichert.
Randwertprobleme in der Regel im Ortsbereich werden durch
zurück und kann als optimal bezeichnet werden. Stützstellen Vorgaben an allen Rändern des Problemfeldes charakterisiert.
sind in Tab. 2 aufgelistet. Für Näherungslösungen eignen sich insbesondere lokale An-
Ein einfaches Beispiel verdeutlicht die Qualität der Gaußinte- sätze mit normierten Ansatzfunktionen; dies sind die Finite
gration gegenüber der Simpsonformel mit jeweils n = 2 Stütz- Element Methoden, kurz FEM.
stellen und h = 1. Im Rahmen des Konzeptes gewichteter Residuen kann es durch
Exakt: die Wahl geeigneter Wichtungs- oder Projektionsfunktionen
Z1 gelingen, die Integraldarstellung des Problems ausschließlich
8
I D x 2 .x 2 1/.x C2/ dx D : auf den Problemrand zu reduzieren: dieses Vorgehen begründet
15
1 die Randelementmethode oder kurz BEM: Boundary Element
Simpson: Method.
2
I Œ10C40C10D0:
6
Gauß (n = 2):
A3.5 Optimierungsprobleme
j 5  p  8 Optimierungsprobleme lassen sich vielfach durch ein Mini-
I 2 0;6.0;61/  0;6C2 C 0 mierungsproblem
18 18
5  p k 8
C 0;6 .0;61/ C 0;6C2 D : minf .x/ (24)
18 15 gj .x/0; j D1;2;:::;m
hj .x/D0; j D1;2;:::;r

mit Nebenbedingungen in Form von Gleichungen h(x) und Un-


A3.4 Rand- und Anfangswertprobleme gleichungen g(x) beschreiben. Die skalare Zielfunktion f (x)
hängt von sogenannten Designvariablen x ab. Zur Lösung
Anfangswertprobleme in der Regel im Zeitbereich, solcher Aufgaben existieren inzwischen leistungsfähige Pro-
gramme. Entscheidungshilfen zur Auswahl eines geeigneten
P / Df .z;t /; z0 Dz.t0 / vorgegeben,
z.t (18) Lösers bieten die beiden Internetseiten zum NEOS-Server
(http://www.neos-server.org/neos/) und die von Mittelmann
zeichnen sich durch vorgegebene Anfangswerte z0 im An- gepflegte Übersicht http://plato.asu.edu/guide.html. Recht neu
fangszeitpunkt t0 aus. Eine numerische Lösung im Zeitintervall und frei verfügbar ist http://www.pyopt.org/.
tk  t  tk + h mit Approximationen Z k für zk gelingt durch nu- Eigenwerte sind bekanntlich stationäre Werte des Rayleigh-
merische Integration der rechten Seite f in (18). Quotienten
x T Kx
Z
tkCh
X
m R.x/ D T x ¤0 (25)
x Mx
zkC1 zk D f .z;t / dt: !ZkC1 DZk Ch wj fj I
mit der symmetrisch positiv definiten Massenmatrix M und der
tk j D1
symmetrisch positiv semidefiniten Steifigkeitsmatrix K. Durch
   
fj Df tk Cj h;Zj ; Zj DZ th Cj h I0  j  1: die Schrankeneigenschaften von R(x)
(19)
Die Stützstellen  j und die Wichtungsfaktoren wj werden für 1  R.x/  n (26)
eine konkrete Entwicklungsstufe so berechnet, daß der lokale ist der kleinste Eigenwert das absolute Minimum und der größ-
Fehler im Zeitschritt h möglichst klein wird. Entwicklungen te Eigenwert das absolute Maximum. Die Zielfunktion zur
der Art (19) nennt man pauschal Runge-Kutta-Verfahren. Im Bestimmung des größten Eigenwerts  n lautet
Zusammenhang mit linearisierten Anfangswertproblemen
1 T 2 1
zP .t / DSz.t /; z0 Dz.t0 / vorgegeben, (20) P .x/ D x Mx  x T Kx (27)
4 2
definieren die Eigenwerte  des zugeordneten Eigenwertpro- mit dem Gradienten
blems (S   1)x = 0 die Steifheit S.  
grad P .x/ D xT Mx Mx Kx: (28)
jjmax
SD : (21) Der gesuchte Eigenwert  n folgt aus der Lösung des unrestrin-
jjmin gierten Optimierungsproblems
Für große Werte von S spricht man von steifen Differential- 1
gleichungen; hierfür eignen sich nur implizite Runge-Kutta- minP .x/ D 2n : (29)
4
Verfahren. Bewährt haben sich für lineare Probleme (20)
A3.5 Optimierungsprobleme A7

ˇ ˇ
Bild 3 zeigt den Verlauf der Differenz ˇn  N n ˇzwischen exak-
105 tem Eigenwert  n und aktueller Näherung über der Anzahl der A
103 Iterationsschritte für ein Paar von Testmatrizen aus der Samm-
lung http://math.nist.gov/MatrixMarket/data/Harwell-Boeing/
101 bcsstruc2/bcsstruc2.html
Differenz |λn–λn|

10–1
10–3
10–5
10–7
10–9
10–11
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Anzahl der Iterationen

Bild 3. Verlauf der Iteration


Literatur zu Teil A Mathematik Funktionen der mathematischen Physik. Mannheim: Bibliogr.
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Umfassende Darstellungen
Ergänzungen
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optimization. Princeton University Press 2006 – Schumacher, Basel AG 2012
A.: Optimierung mechanischer Strukturen. Springer 2005 –
B Mechanik
B

Der grundlegende Aufbau des Kapitels basiert auf den Aus- Grundlagen der freien und erregten Schwingungen von Sys-
führungen von G. Rumpel und H. D. Sondershausen (bis zur temen mit einem und mehreren Freiheitsgraden sowie von
18. Auflage). Er ist über die Jahre in wesentlichen Teilen kon- Kontinuums-Schwingungen werden dargestellt, um dem An-
stant geblieben und umfasst den Fächerkanon der Mechanik wender einen Einstieg in die Maschinendynamik zu erleich-
eines klassischen Maschinenbaustudiums, mit dem Ziel die tern. Hierbei wird bei der Betrachtung von Schwingungen mit
Grundtatsachen der angewandten Mechanik zusammenzufas- mehreren Freiheitsgraden bewusst auf die Darstellung in Ma-
sen, ohne ein Lehrbuch zu ersetzen. Der Abschnitt wendet sich trizenschreibweise verzichtet.
an Anwender, die ein konkretes mechanisches oder konstrukti- Im Abschnitt Hydrostatik werden die Druckberechnungen auf
ves Problem erfassen und berechenbar machen möchten, bzw. ebene und gekrümmte Wände sowie die Stabilität schwimmen-
Simulationsergebnisse, die auf der Basis numerischer Nähe- der Körper behandelt.
rungsmethoden (z. B. der Finite-Elemente Methode) erzeugt Der Einsatz der numerischen Strömungsmechanik (englisch:
wurden, zu überprüfen. computational fluid dynamics, CFD) zur Lösung der im all-
Der Anwender wird so in die Lage versetzt, einfache Pro- gemeinen Fall nichtlinearen partiellen Differentialgleichun-
blemstellungen u. U. auch ohne Zuhilfenahme von Compu- gen ist in den letzten Jahren, aufgrund schnell wachsender
terprogrammen zu lösen, bzw. die Grenzen der jeweiligen Hardware-Ressourcen und einer damit einhergehenden Ver-
Programme und deren Grundlagen zu ergründen. kürzung der Berechnungsdauer, stark angestiegen. Hier finden
Neben kurzen Einführungen in die jeweiligen Themengebiete, sich Anwendungen der Stromfadentheorie und der Rohrhy-
werden anhand von einfachen aber praxisrelevanten Beispielen draulik, deren Berechnung ohne großen numerischen Aufwand
die einzelnen Unterkapitel ergänzt. durchzuführen sind, bzw. die auf empirisch gefundenen Da-
Die eigentliche Modellbildung von der realen Konstruktion ten von Widerstandsbeiwerte für z. B. Einbauten und Absperr-
zum mechanischen Modell wird nicht behandelt, da sie doch und Regelorgane basieren. Damit wird dem Anwender eine
sehr vom Anwendungsfall abhängt und der Erfahrung des in erste Auslegung von Rohrleitungssystemen ermöglicht. Mehr-
dem Bereich tätigen Ingenieurs oder Ingenieurin bedarf. Viel- dimensionale Strömungen werden sowohl reibungsfrei (ideale
mehr sollen die Ausführungen dem Anwender dabei helfen, für Flüssigkeiten) als auch reibungsbehaftet betrachtet, was in der
den jeweiligen Anwendungsfall gültige Annahmen zu treffen, Darstellung der Bewegungsgleichungen nach Navier-Stokes
um eigenständig ein Berechnungsmodell aufzustellen. mündet, für die, für kleine REYNOLDS-Zahlen, einige Lö-
Der Inhalt des Kapitels umfasst die Statik des starren Körpers sungen dargestellt werden. Die Strömungsdynamik wird mit
mit den technischen Anwendungen Fachwerk, Seil und Kette. Darstellungen zur Grenzschichttheorie und dem Auftrieb und
Ausführungen zu Schwerpunkts-Berechnungen sowie Haftung Widerstand von Tragflügeln und Schaufeln abgeschlossen.
und Reibung mit technischen Anwendungsbeispielen schlie- Das Kapitel Mechanik wird abgeschlossen durch einen kurz-
ßen das Themengebiet ab. en Abriss in der Ähnlichkeitsmechanik, die im Zusammenhang
Die Kinematik des Massenpunktes und des starren Körpers, mit der Mechanik insbesondere in dem Bereich der Strömungs-
sowie die Kinetik des Massenpunkts, des Massenpunktsystems lehre Anwendung findet.
und des starren Körpers werden dargestellt und mittels einfa-
cher aber praxisrelevanter Beispiele vertieft.
B2 Mechanik – B1 Statik starrer Körper

B1 Statik starrer Körper


J. Villwock, Berlin; A. Hanau, Berlin

B1.1 Allgemeines

Statik ist die Lehre vom Gleichgewicht am starren Körper oder


an Systemen von starren Körpern. Gleichgewicht herrscht,
wenn sich ein Gebilde in Ruhe oder in gleichförmiger ge-
radliniger Bewegung befindet. Starre Körper im Sinne der
Statik sind Gebilde, deren Deformationen so klein sind, dass
die Kraftangriffspunkte vernachlässigbar kleine Verschiebun-
gen erfahren.
Kräfte sind linienflüchtige, auf ihrer Wirkungslinie verschieb-
bare Vektoren, die Bewegungs- oder Formänderungen von
Körpern bewirken. Ihre Bestimmungsstücke sind Größe, Rich-
tung und Lage (Bild 1 a).
Bild 2. Kraft und Moment. a und b Kraftversetzung; c Moment in der
F DF x CF y CF z DFx e x CFy e y CFz e z Ebene
(1)
D.F cos˛/e x C.F cosˇ/e y C.F cos /e z ;

wobei q M heißt Größe oder Betrag des Moments und bedeutet an-
F DjF j D Fx2 CFy2 CFz2 : (2) schaulich den Flächeninhalt des von r und F gebildeten
Parallelogramms. Dabei ist h der senkrecht zu F stehende He-
Für die Richtungskosinusse der Kraft gilt cos˛ D Fx =F , belarm. Für die Richtungskosinusse gilt (Bild 1 c) cos ˛  D
cosˇ D Fy =F , cos D Fz =F sowie cos2 ˛ C cos2 ˇ C Mx =M , cosˇ  DMy =M , cos  DMz =M :
cos2 D1.
Moment einer Kraft bezüglich eines Punktes (Versetzungs-
Es gibt eingeprägte Kräfte und Reaktionskräfte sowie äußere
moment). Die Wirkung einer Einzelkraft mit beliebigem
und innere Kräfte. Äußere Kräfte sind alle von außen auf einen
Angriffspunkt bezüglich eines Punkts O wird mit dem Hinzu-
freigemachten Körper (s. B1.5) einwirkende Kräfte (Belastun-
fügen eines Nullvektors, d. h. zweier gleich großer, entgegen-
gen und Auflagerkräfte). Innere Kräfte sind alle im Inneren
gesetzt gerichteter Kräfte F und F im Punkt O (Bild 2 a)
eines Systems auftretende Schnitt- und Verbindungskräfte.
deutlich. Es ergibt sich eine Einzelkraft F im Punkt O und
Momente oder Kräftepaare bestehen aus zwei gleich großen,
ein Kräftepaar bzw. Moment M (Versetzungsmoment), dessen
entgegengesetzt gerichteten Kräften mit parallelen Wirkungsli-
Vektor auf der von r und F gebildeten Ebene senkrecht steht.
nien (Bild 1 b) oder einem Vektor, der auf ihrer Wirkungsebene
Sind r und F in Komponenten x, y, z bzw. Fx , Fy , Fz gegeben
senkrecht steht. Dabei bilden r, F , M eine Rechtsschraube
(Bild 2 b), so gilt
(Rechtssystem). Kräftepaare sind in ihrer Wirkungsebene und
ˇ ˇ
senkrecht zu dieser beliebig verschiebbar, d. h. der Momenten- ˇex ey e z ˇˇ
ˇ
vektor ist ein freier Vektor, festgelegt durch das Vektorprodukt ˇ ˇ
M Dr F D ˇ x y zˇ
ˇ ˇ
M Dr F DM x CM y CM z ˇF x Fy Fz ˇ
DMx e x CMy e y CMz e z (3) D.Fz y Fy z/e x C.Fx z Fz x/e y C.Fy x Fx y/e z
D.M cos˛  /e x C.M cosˇ  /e y C.M cos  /e z : DMx e x CMy e y CMz e z :
q
M DjM j DjrjjF jsin' DF h D Mx2 CMy2 CMz2 : (4) (5)
Für die Komponenten, den Betrag des Momentenvektors und
die Richtungskosinusse gilt

Mx DFz y Fy z ; My DFx z Fz x ;


Mz DFy x Fx y I
M DjM j DjrjjF jsin' DF h
q
D Mx2 CMy2 CMz2 I

cos˛  DMx =M ; cosˇ  DMy =M ; cos  DMz =M :

Liegt der Kraftvektor in der x, y-Ebene, d. h., sind z und Fz


gleich null, so folgt (Bild 2 c)

M DM z D.Fy x Fx y/e z I


M DjM j DMz DFy x Fx y DF r sin' DF h:

B1.2 Zusammensetzen und Zerlegen von


Kräften mit gemeinsamem Angriffspunkt

B1.2.1 Ebene Kräftegruppe


Zusammensetzen von Kräften zu einer Resultierenden.
Bild 1. Vektordarstellung. a Kraft; b Kräftepaar; c Moment Kräfte werden geometrisch (vektoriell) addiert, und zwar

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K.-H. Grote, B. Bender, D. Göhlich (Hrsg.), Dubbel, https://doi.org/10.1007/978-3-662-54805-9_4
B1.2 Zusammensetzen und Zerlegen von Kräften mit gemeinsamem Angriffspunkt B3

zwei Kräfte mit dem Kräfteparallelogramm oder Kräftedreieck


(Bild 3), mehrere Kräfte mit dem Kräftepolygon oder Krafteck
(Bild 4, Kräftemaßstab 1 cmD~N).
O
Die rechnerische Lösung lautet B
X
n X
n X
n
FRD Fi D Fix e x C Fiy e y
i D1 i D1 i D1 (6)
DFRx e x CFRy e y

mit Fix D Fi cos˛i ; Fiy D Fi sin˛i . Größe und Richtung der


Resultierenden:
q
FR D 2
FRx CFRy
2
; tan ˛R DFRy =FRx : (7)

Zerlegen einer Kraft ist in der Ebene eindeutig nur nach zwei
Richtungen möglich, nach drei und mehr Richtungen ist die
Lösung vieldeutig (statisch unbestimmt). Graphische Lösung
s. Bild 5 a, b.
Rechnerische Lösung (Bild 5 c): F D F 1 CF 2 bzw. in Kom- Bild 5. Zerlegen einer Kraft in der Ebene. a In zwei Richtungen (ein-
ponenten deutig); b in drei Richtungen (vieldeutig); c rechnerisch
F cos˛ DF1 cos˛1 CF2 cos˛2 ;
F sin˛ DF1 sin˛1 CF2 sin˛2 I
B1.2.2 Räumliche Kräftegruppe
d. h. F2 D.F sin˛ F1 sin˛1 /=sin˛2 und somit
Zusammensetzen von Kräften zu einer Resultierenden.
Die rechnerische Lösung lautet
F cos˛ DF1 cos˛1 Ccos˛2 .F sin˛ F1 sin˛1 /=sin˛2 :
F cos˛ sin˛2 F sin˛ cos˛2 X
n X
n X
n X
n
FRD Fi D Fix e x C Fiy e y C Fiz e z
DF1 cos˛1 sin˛2 F1 sin˛1 cos˛2 ; i D1 i D1 i D1 i D1 (8)
DFRx e x CFRy e y CFRz e z I
also F1 D F sin.˛2  ˛/=sin.˛2  ˛1 / und entsprechend F2 D
F sin.˛1 ˛/=sin.˛1 ˛2 /.
mit Fix DFi cos˛i , Fiy DFi cosˇi , Fiz DFi cos i . Größe und
Richtung der Resultierenden:
q
FR D 2
FRx CFRy
2
CFRz
2
I
(9)
cos˛R DFRx =FR ; cosˇR DFRy =FR ; cos R DFRz =FR :

Zerlegen einer Kraft ist im Raum eindeutig nur nach drei


Richtungen möglich; nach vier und mehr Richtungen ist die
Lösung vieldeutig (statisch unbestimmt).
Die rechnerische Lösung lautet F 1 C F 2 C F 3 D F I F1x C
F2x CF3x DFx ; F1y CF2y CF3y DFy ; F1z CF2z CF3z DFz .
Gemäß Bild 6 gilt für die Richtungskosinusse der drei gegebe-
nen Richtungen
q
cos˛i Dxi = xi2 Cyi2 Czi2 ;
Bild 3. Zusammensetzen zweier Kräfte in der Ebene. a Mit Kräftepar-
allelogramm; b mit Kräftedreieck q
cosˇi Dyi = xi2 Cyi2 Czi2 ;
q
cos i Dzi = xi2 Cyi2 Czi2 :

Damit folgt

F1 cos˛1 CF2 cos˛2 CF3 cos˛3 DF cos˛ ;


F1 cosˇ1 CF2 cosˇ2 CF3 cosˇ3 DF cosˇ ;
F1 cos 1 CF2 cos 2 CF3 cos 3 DF cos :

Diese drei linearen Gleichungen für die drei unbekannten Kräf-


te F1 , F2 und F3 haben nur dann eine eindeutige Lösung, wenn
ihre Systemdeterminante nicht null wird, d. h., wenn die drei
Richtungsvektoren nicht in einer Ebene liegen. Gemäß Bild 6
gilt F1 e 1 C F2 e 2 C F3 e 3 D F und nach Multiplikation mit
e 2 e 3
Bild 4. Zusammensetzen mehrerer Kräfte in der Ebene. a Lageplan;
b Kräftepolygon F1 e 1 .e 2 e 3 /CF2 e 2 .e 2 e 3 /CF3 e 3 .e 2 e 3 / DF .e 2 e 3 /:
B4 Mechanik – B1 Statik starrer Körper

Bild 7. Resultierende von Kräften in der Ebene

Bild 6. Rechnerische Zerlegung einer Kraft im Raum

Da der Vektor .e 2  e 3 / sowohl auf e 2 als auch auf e 3 senk-


recht steht, werden die Skalarprodukte null, und es folgt

F1 e 1 .e 2 e 3 / DF .e 2 e 3 / bzw.
F1 DF e 2 e 3 =.e 1 e 2 e 3 /;
(10)
F2 De 1 F e 3 =.e 1 e 2 e 3 /;
Bild 8. Zerlegen einer Kraft in der Ebene
F3 De 1 e 2 F =.e 1 e 2 e 3 /:

F e 2 e 3 ; e 1 e 2 e 3 usw. sind Spatprodukte, d. h. Skalare, de-


ren Größe der Rauminhalt des von drei Vektoren gebildeten Die rechnerische Lösung folgt aus der Bedingung dass Kraft-
Spats festlegt. Die Lösung ist eindeutig, wenn das Spatprodukt und Momentenwirkung der Einzelkräfte F i und der Kraft F
e 1 e 2 e 3 6D 0 ist, d. h., die drei Vektoren dürfen nicht in einer bezüglich des Nullpunktes gleich sein müssen (Bild 8):
Ebene liegen.
Mit e i Dcos˛i e x Ccosˇi e y Ccos i e z wird X
n X
n
F i DF ; .r i F i / Dr F ; d: h:
ˇ ˇ ˇ ˇ i D1 i D1
ˇF cos˛1 cos˛2 cos˛3 ˇˇ ˇˇcos˛1 cos˛2 cos˛3 ˇˇ
ˇ
ˇ ˇ ˇ ˇ F1 cos˛1 CF2 cos˛2 CF3 cos˛3 DF cos˛ ;
F1 D ˇF cosˇ1 cosˇ2 cosˇ3 ˇ W ˇcosˇ1 cosˇ2 cosˇ3 ˇ :
ˇ ˇ ˇ ˇ F1 sin˛1 CF2 sin˛2 CF3 sin˛3 DF sin˛ I
ˇ F cos 1 cos 2 cos 3 ˇ ˇ cos 1 cos 2 cos 3 ˇ
(11) F1 .x1 sin˛1 y1 cos˛1 /CF2 .x2 sin˛2 y2 cos˛2 /
Entsprechend F2 und F3 . CF3 .x3 sin˛3 y3 cos˛3 / DF .x sin˛ y cos˛/

oder an Stelle der letzten Gleichung F1 h1 C F2 h2 C F3 h3 D


B1.3 Zusammensetzen und Zerlegen von F h, wobei entgegen dem Uhrzeigersinn drehende Momente
Kräften mit verschiedenen positiv sind. Das sind drei Gleichungen für die drei Unbekann-
ten F1 , F2 , F3 .
Angriffspunkten
B1.3.2 Kräfte im Raum
B1.3.1 Kräfte in der Ebene
Kräftezusammenfassung (Reduktion). Eine räum-
Zusammensetzen mehrerer Kräfte zu einer Resultieren- liche Kräftegruppe, bestehend aus den Kräften F i D
den. Rechnerisches Verfahren: Bezüglich des Nullpunkts .Fix I Fiy I Fiz /, deren Angriffspunkte durch die Radiusvek-
ergibt die ebene Kräftegruppe eine resultierende Kraft und ein toren r i D .xi I yi I zi / gegeben sind, kann bezüglich eines
resultierendes (Versetzungs-)Moment (Bild 7 a) beliebigen Punkts zu einer resultierenden Kraft F R und zu ei-
nem resultierenden Moment M R zusammengefasst (reduziert)
X
n X
n X
n
werden. Die rechnerische Lösung (Bild 9) lautet, bezogen auf
FRD F i ; MR D Mi bzw. FRx D Fix ;
i D1 i D1 i D1
den Nullpunkt
X n
X
n X
n X
n
FRD Fi;
FRy D Fiy ; MR D .Fiy xi Fix yi / D Fi hi : i D1 ˇ ˇ
i D1 i D1 i D1 ˇ
n ˇ ex ey e z ˇˇ
X n X ˇ ˇ
MR D .r i F i / D ˇ xi yi zi ˇ :
Für einen beliebigen Punkt ist die Wirkung der Kräftegrup- ˇ ˇ
i D1 i D1 ˇF F F ˇ
pe gleich ihrer Resultierenden. Wird die Resultierende parallel ix iy iz
aus dem Nullpunkt soweit verschoben, dass MR null wird, so
folgt für ihre Lage aus MR DFR hR usw. (Bild 7 b) Kraftschraube oder Dyname. Eine weitere Vereinfachung
des reduzierten Kräftesystems ist insofern möglich, als es eine
hR DMR =FR bzw. xR DMR =FRy bzw. Achse mit bestimmter Lage gibt, auf der Kraftvektor und Mo-
yR DMR =FRx : mentvektor parallel zueinander liegen (Bild 10). Diese Achse
heißt Zentralachse. Sie ergibt sich durch Zerlegen von M R in
der durch M R und F R gebildeten Ebene E in die Kompo-
Zerlegen einer Kraft. Die Zerlegung einer Kraft ist in der nenten MF D MR cos' (parallel zu F R ) und MS D MR sin'
Ebene eindeutig möglich nach drei gegebenen Richtungen, die (senkrecht zu F R ). Hierbei folgt ' aus dem Skalarprodukt
sich nicht in einem Punkt schneiden und von denen höchstens M R  F R D MR FR cos', d. h. cos' D M R  F R =.MR FR /. An-
zwei parallel sein dürfen. schließend wird MS durch Versetzen von F R senkrecht zur
B1.4 Gleichgewicht und Gleichgewichtsbedingungen B5

bzw. in Komponenten
X X X
Fix D0; Fiy D0; Fiz D0I
X
Mix D0;
X
Miy D0;
X
Miz D0:
(13)
B
Jede der drei Gleichgewichtsbedingungen für die Kräfte kann
durch eine weitere für die Momente um eine beliebige ande-
re Achse, die nicht durch den Ursprung O gehen darf, ersetzt
werden.
Bild 9. Räumliche Kräftereduktion Aus den sechs Gleichgewichtsbedingungen lassen sich sechs
unbekannte Größen (Kräfte oder Momente) berechnen. Sind
mehr als sechs Unbekannte vorhanden, nennt man das Problem
statisch unbestimmt. Seine Lösung ist nur unter Heranzie-
hung der Verformungen möglich (s. C2.7). Liegen Kräfte mit
gemeinsamem Angriffspunkt vor, so sind die Momentenbedin-
gungen von Gl. (13) bezüglich des Schnittpunkts (und damit
auch für alle anderen Punkte, da M R ein freier Vektor ist)
identisch erfüllt. Dann gelten nur die Kräftegleichgewichts-
bedingungen von Gl. (13), aus denen drei unbekannte Kräfte
ermittelt werden können.

Bild 10. Kraftschraube (Dyname) B1.4.2 Kräftesystem in der Ebene


Das Gleichungssystem (13) reduziert sich auf drei Gleichge-
wichtsbedingungen:
Ebene E um den Betrag a D MS =FR zu null gemacht. Der
X X X
dazu gehörige Vektor ist a D .F R  M R /=FR2 , da sein Betrag Fix D0; Fiy D0; Miz D0: (14)
jaj D a D FR MR sin'=FR2 D MS =FR ist. Die Vektorgleichung
der Zentralachse, in deren Richtung F R und M F wirken, lau- Die beiden Kräftegleichgewichtsbedingungen können durch
tet dann mit t als Parameter r.t / DaCF R t . zwei weitere Momentenbedingungen ersetzt werden. Die drei
Bezugspunkte für die drei Momentengleichungen dürfen nicht
Kraftzerlegung im Raum. Eine Kraft lässt sich im Raum
auf einer Geraden liegen. Aus den drei Gleichgewichtsbedin-
nach sechs gegebenen Richtungen eindeutig zerlegen. Sind die
gungen der Ebene lassen sich drei unbekannte Größen (Kräfte
Richtungen durch ihre Richtungskosinusse gegeben und hei-
oder Momente) ermitteln. Sind mehr Unbekannte vorhanden,
ßen die Kräfte F 1 :::F 6 , so gilt
so ist das ebene Problem statisch unbestimmt.
X
6 X
6 Für Kräfte mit gemeinsamem Angriffspunkt in der Ebene ist die
Fi cos˛i DF cos˛ ; Fi cosˇi DF cosˇ ; Momentenbedingung in Gl. (14) identisch erfüllt, es bleiben
i D1 i D1 nur die beiden Kräftebedingungen
X
6
X X
Fi cos i DF cos I Fix D0; Fiy D0: (15)
i D1

X
6 B1.4.3 Prinzip der virtuellen Arbeiten
Fi .yi cos i zi cosˇi / DF .y cos z cosˇ/;
i D1
Das Prinzip tritt an die Stelle der Gleichgewichtsbedingungen
und lautet: Erteilt man einem starren Körper eine mit seinen
X
6
geometrischen Bindungen verträgliche kleine (virtuelle) Ver-
Fi .zi cos˛i xi cos i / DF .z cos˛ x cos /;
rückung, und ist der Körper im Gleichgewicht (Bild 11), so
i D1
ist die virtuelle Gesamtarbeit aller eingeprägten äußeren Kräfte
X
6
und Momente – durch (e) hochgestellt gekennzeichnet – gleich
Fi .xi cosˇi yi cos˛i / DF .x cosˇ y cos˛/:
null: X .e/ X .e/
i D1
•W .e/ D F i •r i C M i •'i D0 (16)
Aus diesen sechs linearen Gleichungen erhält man eine ein-
deutige Lösung, wenn die Nennerdeterminante ungleich null bzw. in Komponenten
ist. X  .e/ .e/ .e/

•W .e/ D Fix •xi CFiy •yi CFiz •zi
X  .e/ .e/ .e/

B1.4 Gleichgewicht und C Mix •'ix CMiy •'iy CMiz •'iz D0I
Gleichgewichtsbedingungen
r i D .xi I yi I zi / Ortsvektoren zu den Kraftangriffspunkten;
Ein Körper ist im Gleichgewicht, wenn er sich in Ruhe oder in •r i D .•xi I•yi I•zi / Variationen (mathematisch ausgedrückt
gleichförmiger geradliniger Bewegung befindet. Da dann alle Vektordifferentiale) der Ortsvektoren, die sich durch Bildung
Beschleunigungen null sind, folgt aus den Grundgesetzen der der ersten Ableitung ergeben; •'i Drehwinkeldifferentiale der
Dynamik, dass am Körper keine resultierende Kraft und kein Verdrehungen 'i .
resultierendes Moment auftreten. In natürlichen Koordinaten nimmt das Prinzip die Form
X .e/ X .e/
B1.4.1 Kräftesystem im Raum •W .e/ D Fi s •si C Mi' •'i D0 (17)

Die Gleichgewichtsbedingungen lauten .e/


X X an, wobei Fi s die in die Richtung der Verschiebung zeigenden
.e/
FRD F i D0 und M R D M i D0 (12) Kraftkomponenten und Mi' die um die Drehachse wirksamen
B6 Mechanik – B1 Statik starrer Körper

Bild 11. Prinzip virtueller Verrückungen


Bild 13. Zeichenmaschine

Bild 14. Standsicherheit

bei labilem Gleichgewicht •2 U < 0 und die potentielle Energie


ein Maximum.
Beispiel: Bei einer Zeichenmaschine sind Gegengewicht FQ und sein
Hebelarm l so zu bestimmen, dass sich die Zeichenmaschine vom Ei-
gengewicht FG in jeder Lage im Gleichgewicht befindet (Bild 13). –
Das System hat zwei verschiedene Freiheitsgrade ' und .

r G D .c sin' Cb sin I b cos c cos'/;


r Q D .l sin' asin I acos Cl cos'/;
Bild 12. Gleichgewichtsarten. a Stabil; b labil; c indifferent
•r G D .c cos' •' Cb cos • I b sin • Cc sin' •'/;
•r Q D .l cos' •' acos • I asin • l sin' •'/:

Komponenten der Momente sind. Das Prinzip dient unter an- Mit F G D .0IFG / und F Q D .0IFQ / wird
derem in der Statik zur Untersuchung des Gleichgewichts an
verschieblichen Systemen und zur Berechnung des Einflusses X
•W .e/ D F .e/
i •r i D FG .b sin • Cc sin' •'/
von Wanderlasten auf Schnitt- und Auflagerkräfte (Einflussli-
nien). FQ .asin • l sin' •'/
D sin • .FG b FQ a/Csin' •'.FG c CFQ l /:
B1.4.4 Arten des Gleichgewichts
Man unterscheidet stabiles, labiles und indifferentes Gleichge- Aus •W .e/
D 0 folgt wegen der Beliebigkeit von ' und
wicht (s. Bild 12). Stabiles Gleichgewicht herrscht, wenn ein
FG b FQ a D 0 und FG c CFQ l D 0
Körper bei einer mit seinen geometrischen Bindungen verträg-
lichen Verschiebung in seine Ausgangslage zurückzukehren
und damit
trachtet, labiles Gleichgewicht, wenn er sie zu verlassen sucht,
und indifferentes Gleichgewicht, wenn jede benachbarte Lage FQ D FG b=a und l D c FG =FQ D ca=b :
eine neue Gleichgewichtslage ist. Wird entsprechend B1.4.3
die kleine Verschiebung als virtuelle aufgefasst, so gilt nach Ferner wird
dem Prinzip der virtuellen Arbeiten für die Gleichgewichtsla-
ge •W .e/ D 0. Bewegt man den Körper gemäß Bild 12 a aus •2 W .e/ D cos • 2
.FG b FQ a/Ccos' •' 2 .FG c CFQ l /:
einer Lage 1 in eine Lage 2 über die Gleichgewichtslage 0 hin-
weg, so ist im Bereich 1 bis 0 die Arbeit •W .e/ D Fs •s > 0, Hieraus folgt mit den ermittelten Lösungswerten •2 W .e/ D 0, d. h., es
d. h. positiv, im Bereich 0 bis 2 •W .e/ < 0, d. h. negativ. Aus liegt indifferentes Gleichgewicht vor.
der Funktion •W .e/ D f .s/ geht hervor, dass die Steigung von
•W .e/ negativ ist, d. h. •2 W .e/ < 0, wenn stabiles Gleichge- B1.4.5 Standsicherheit
wicht. Allgemein gilt für das Gleichgewicht: stabil •2 W .e/ < 0,
labil •2 W .e/ > 0, indifferent •2 W .e/ D0. Bei Körpern, deren Auflagerungen nur Druckkräfte aufnehmen
Handelt es sich um Probleme, bei denen nur Gewichtskräfte können, besteht die Gefahr des Umkippens. Es wird verhindert,
eine Rolle spielen, dann gilt mit dem Potential U D FG z bzw. wenn um die möglichen Kippkanten A oder B (Bild 14) die
•U DFG •z Summe der Standmomente größer ist als die Summe der Kipp-
momente, d. h., wenn die Resultierende des Kräftesystems
•W .e/ DF .e/ •r D.0I 0I FG /.•xI •yI •z/ innerhalb der Kippkanten die Standfläche schneidet. Stand-
DFG •z D•U sicherheit ist das Verhältnis der Summe aller Standmomente
zur Summe
P aller Kippmomente bezüglich einer Kippkante:
P
und • W D •2 U , d. h., bei stabilem Gleichgewicht ist
2 .e/
S D MS = MK . Für S  1 herrscht Standsicherheit und
•2 U > 0 und somit die potentielle Energie U ein Minimum, Gleichgewicht.
B1.6 Auflagerreaktionen an Körpern B7

B1.5 Lagerungsarten, Freimachungsprinzip B1.6 Auflagerreaktionen an Körpern

Körper werden durch sog. Lager abgestützt. Die Stützkräf- B1.6.1 Körper in der Ebene
te wirken als Reaktionskräfte zu den äußeren eingeprägten
Kräften auf den Körper. Je nach Bauart der Lager können im
In der Ebene hat ein Körper drei Freiheitsgrade hinsichtlich B
seiner Bewegungsmöglichkeiten (Verschiebung in x- und y-
räumlichen Fall maximal drei Kräfte und maximal drei Mo-
Richtung, Drehung um die z-Achse). Er benötigt daher eine
mente übertragen werden. Die Reaktionskräfte und -momente
insgesamt dreiwertige Lagerung für eine stabile und statisch
werden durch das sogenannte „Freimachen“ eines Körpers zu
bestimmte Festhaltung. Diese kann aus einer festen Einspan-
äußeren Kräften. Ein Körper wird freigemacht, indem man ihn
nung oder aus einem Fest- und einem Loslager oder aus drei
mittels eines geschlossenen Schnitts durch alle Lager von sei-
Loslagern (Gleitlagern) bestehen (im letzten Fall dürfen sich
ner Umgebung trennt und die Lagerkräfte als äußere Kräfte
die drei Wirkungslinien der Reaktionskräfte nicht in einem
am Körper anbringt (Bild 15, Freimachungsprinzip). Auf die
Punkt schneiden). Ist die Lagerung n-wertig (n > 3), so ist
Lager wirken dann nach „actio D reactio“ (3. Newton’sches
das System (n  3)fach statisch unbestimmt gelagert. Ist die
Axiom) gleich große, entgegengesetzt gerichtete Kräfte. Je
Lagerung weniger als dreiwertig, so ist das System statisch
nach Bauart und Anzahl der Reaktionsgrößen eines Lagers un-
unterbestimmt, d. h. instabil und beweglich. Die Berechnung
terscheidet man ein- bis sechswertige Lager (Bild 16).
der Auflagerreaktionen erfolgt durch Freimachen und Anset-
zen der Gleichgewichtsbedingungen.
Beispiel: Welle (Bild 17 a). Gesucht werden die Auflagerkräfte in A
und B infolge der gegebenen Kräfte F 1 und F 2 .
Rechnerische Lösung: An der freigemachten Welle (Bild 17 b) gilt
X
Mi A D 0 D F1 aCFB l F2 .l Cc/ also

FB D ŒF1 aCF2 .l Cc/= l I


X
Mi B D 0 D FAy l CF1 b F2 c ; also

FAy D .F1 b F2 c/= l I


X
Fix D 0 D FAx :
P
Die Gleichgewichtsbedingung Fiy D 0 muss ebenfalls erfüllt sein
und kann als Kontrollgleichung benutzt werden.
X
Fiy D FAy F1 CFB F2

Bild 15. Freimachungsprinzip. a Gestützter Körper mit geschlossener D .F1 b F2 c/= l F1 CŒF1 aCF2 .l Cc/= l F2
Schnittlinie; b freigemachter Körper D F1 .aCb l /= l CF2 .c Cl Cc l /= l D 0:

Beispiel: Abgewinkelter Träger (Bild 18 a). Für den durch zwei Ein-
zelkräfte F 1 und F 2 und die konstante Streckenlast q belasteten
abgewinkelten Träger ist die Auflagerkraft im Festlager A und die Kraft
im Pendelstab bei B zu bestimmen.
Rechnerische Lösung: Mit der Resultierenden der Streckenlast Fq D qc
wird (Bild 18 b)
X
Mi A D 0 DF1 sin˛1 aqc.aCb Cc=2/

F2 e CFS cos˛S l CFS sin˛S h

und daraus

FS D ŒF1 sin˛1 aCqc.aCb Cc=2/CF2 e=.l cos˛S Chsin˛S /:

Aus
X
Fix D 0 D FAx CF1 cos˛1 CF2 FS sin˛S und
X
Fiy D 0 D FAy F1 sin˛1 qc CFS cos˛S

folgen
FAx D F1 cos˛1 F2 CFS sin˛S und
FAy D F1 sin˛1 Cqc FS cos˛S ;
wobei der vorstehend errechnete Wert für FS einzusetzen ist.

Bild 16. Lagerungsarten Bild 17. Welle. a System; b Freimachung


B8 Mechanik – B1 Statik starrer Körper

Bild 20. Welle mit Schrägverzahnung


Bild 18. Abgewinkelter Träger. a System; b Freimachung

P
drehen, d. h. Mix D 0 entfällt. (Lagerreibung wird nicht berücksich-
tigt.) Die restlichen fünf Gleichgewichtsbedingungen lauten:
X
Fix D 0 ergibt FAx D F1x F2x I
X
Mi Bz D 0 ergibt FAy D .F1x r1 CF1y b

CF2x r2 CF2y c/= l I


X
Mi By D 0 ergibt FAz D .F1z b F2z c/= l I
Bild 19. Wagen auf schiefer Ebene. a System; b Freimachung X
Mi Az D 0 ergibt FBy D ŒF1x r1 F1y aCF2x r2

CF2y .l Cc/= l I
X
Mi Ay D 0 ergibt FBz D ŒF1z aCF2z .l Cc/= l :
Beispiel: Wagen auf schiefer Ebene (Bild 19 a, b). Der durch die Ge-
wichtskraft F G und die Anhängerzugkraft F Z belastete Wagen wird P P
Die Bedingungen Fiy D 0 und Fiz D 0 können als Kontrollen
von einer Seilwinde auf der schiefen Ebene im Gleichgewicht gehal- verwendet werden.
ten. Zu bestimmen sind die Zugkraft im Halteseil sowie die Stützkräfte
an den Rädern, wobei Reibkräfte außer acht gelassen werden sollen.
Rechnerische Lösung: Am freigemachten Wagen (Bild 19 b) ergeben
die Gleichgewichtsbedingungen B1.7 Systeme starrer Körper

X Sie bestehen aus mehreren Körpern, die durch Verbindungs-


Fix D 0 D FZ FG sin˛ CFS cos˛ ; also elemente, d. h. Gelenke a oder Führungen b oder auch durch
FS D FG tan˛ CFZ =cos˛ I
gelenkig angeschlossene Führungen c, miteinander verbunden
X sind (Bild 21). Ein Gelenk überträgt Kräfte in zwei Richtun-
Mi A D 0 D FZ h=4CFG .h=2/sin˛ FG b cos˛ C2Fn2 b gen, aber kein Moment; eine Führung überträgt eine Kraft
FS .h=2/cos˛ FS .aC2b/sin˛ I quer zur Führung und ein Moment, aber keine Kraft parallel
X zur Führung; eine gelenkige Führung überträgt eine Kraft quer
Mi B D 0 D FZ h=42Fn1 b CFG .h=2/sin˛ CFG b cos˛ zur Führung, aber keine Kraft parallel zur Führung und kein
FS .h=2/cos˛ FS asin˛ : Moment. Man spricht daher von zweiwertigen oder einwerti-
gen Verbindungselementen. Ist i die Summe der Wertigkeiten
der Auflager und j die Summe der Wertigkeiten der Verbin-
Hieraus folgen dungselemente, so muss bei einem System aus k Körpern mit
3k Gleichgewichtsbedingungen in der Ebene die Bedingung
i Cj D 3 k erfüllt sein, wenn ein stabiles System statisch be-
Fn2 DFZ h=.8b/FG Œ.h=2/sin˛ b cos˛=.2b/
stimmt sein soll.
CFS Œ.h=2/cos˛ C.aC2b/sin˛=.2b/ und Ist i C j > 3 k, so ist das System statisch unbestimmt, d. h.,
Fn1 DFZ h=.8b/CFG Œ.h=2/sin˛ Cb cos˛=.2b/ wenn i C j D 3 k C n, ist es n-fach statisch unbestimmt. Ist
FS Œ.h=2/cos˛ Casin˛=.2b/; i Cj < 3 k, so ist das System statisch unterbestimmt und auf je-
den Fall labil. Für das stabile System nach Bild 21 ist i Cj D
7 C 5 D 12 und 3 k D 3  4 D 12, d. h., das System ist statisch
wobei
P der errechnete Wert von FS einzusetzen ist. Die Bedingung bestimmt. Bei statisch bestimmten Systemen werden die Auf-
Fiy D 0 D Fn1 C Fn2  FG cos˛  FS sin˛ kann dann als Kontroll-
lagerreaktionen und Reaktionen in den Verbindungselementen
gleichung benutzt werden.
ermittelt, indem die Gleichgewichtsbedingungen für die frei-
gemachten Einzelkörper erfüllt werden.

B1.6.2 Körper im Raum

Im Raum hat ein Körper sechs Freiheitsgrade (drei Verschie-


bungen und drei Drehungen). Er benötigt daher für eine stabile
Festhaltung eine insgesamt sechswertige Lagerung. Ist die La-
gerung n-wertig (n > 6), so ist das System (n 6)fach statisch
unbestimmt gelagert. Ist n< 6, so ist es statisch unterbestimmt,
also beweglich und instabil.

Beispiel: Welle mit Schrägverzahnung (Bild 20). Die Auflagerkräfte


der Welle sind zu berechnen. – Die Welle kann sich um die x-Achse Bild 21. System aus starren Körpern
B1.8 Fachwerke B9

Bild 22. Dreigelenkrahmen. a System; b Freimachung

Beispiel: Dreigelenkrahmen oder Dreigelenkbogen (Bild 22 a).


Rechnerische Lösung: Nach Freimachen der beiden Einzelkörper
(Bild 22 b) Gleichgewichtsbedingungen für Körper I:
X
Fix D 0 ergibt FAx D FCx F1x I (18a)
X
Fiy D 0 ergibt FAy D F1y CF2 FCy I (18b)
X Bild 23. Fachwerk. a Statisch bestimmt; b statisch unterbestimmt;
Mi A D 0 D FCx H CFCy aF1x y1 F1y x1 F2 x2 I (18c) c statisch unbestimmt

und für Körper II:


X
Fix D 0 ergibt FBx D FCx F3x I (18d)
X
Fiy D 0 ergibt FBy D FCy CF3y I (18e)
X
Mi B D 0 D FCx hCFCy b CF3x Œy3 .H h/

CF3y .l x3 /: (18f)

Aus den Gln. (18c und f) ergeben sich die Gelenkkräfte FCx und FCy ,
P Auflagerkräfte FAx ,
eingesetzt in die Gln. (18a, b, d und e) dann die
FAy , FBx , FBy . Zur Kontrolle verwendet man Mi C D 0 am Gesamt-
system.

B1.8 Fachwerke Bild 24. Fachwerke. a bis d zum 1. bis 4. Bildungsgesetz

B1.8.1 Ebene Fachwerke


Fachwerke bestehen aus Stäben, die in den Knotenpunkten als zwei Punkte eingebaut wird, die sich nach seiner Entfer-
gelenkig miteinander verbunden angesehen werden. Die Ge- nung gegeneinander bewegen könnten (Bild 24 c).
lenke werden als reibungsfrei angenommen, d. h., es werden – Aus mehreren stabilen Fachwerken können nach den Re-
nur Kräfte in Stabrichtung übertragen. Die in Wirklichkeit in geln der Starrkörpersysteme gemäß B1.7 neue stabile Fach-
den Knotenpunkten vorhandenen Reibungsmomente und bie- werksysteme gebildet werden (Bild 24 d).
gesteifen Anschlüsse führen zu Nebenspannungen, die in der
Regel vernachlässigbar sind. Die äußeren Kräfte greifen in den Ermittlung der Stabkräfte
Knotenpunkten an oder werden nach dem Hebelgesetz am Stab Knotenschnittverfahren. Allgemein ergeben sich die s Stab-
auf diese verteilt. kräfte und die drei Auflagerkräfte für ein statisch bestimm-
Hat ein Fachwerk n Knoten und s Stäbe und ist es äußerlich tes Fachwerk nach
P P Aufstellen der Gleichgewichtsbedingungen
statisch bestimmt mit drei Auflagerkräften gelagert, so gilt, Fix D 0 und Fiy D 0 an allen durch Rundschnitt freige-
da es für jeden Knoten zwei Gleichgewichtsbedingungen gibt, machten n Knoten. Man erhält 2n lineare Gleichungen. Ist die
für ein statisch bestimmtes und stabiles Fachwerk (Bild 23 a) Nennerdeterminante des Gleichungssystems ungleich null, so
2n D s C 3, s D 2n  3, d. h., aus den 2n  3 Gleichgewichts- ist das Fachwerk stabil, ist sie gleich null, so ist es instabil
bedingungen sind s unbekannte Stabkräfte berechenbar. Ein (verschieblich) [1]. Häufig gibt es (z. B. nachdem man vor-
Fachwerk mit s < 2n3 Stäben ist statisch unterbestimmt und her die Auflagerkräfte aus den Gleichgewichtsbedingungen am
kinematisch instabil (Bild 23 b), ein Fachwerk mit s > 2n 3 Gesamtsystem ermittelt) einen Ausgangsknoten mit nur zwei
Stäben ist innerlich statisch unbestimmt (Bild 23 c). Für die unbekannten Stabkräften, dem sich weitere Knoten mit nur
Bildung statisch bestimmter und stabiler Fachwerke gelten fol- jeweils zwei Unbekannten anschließen, so dass sie nachein-
gende Bildungsgesetze: ander aus den Gleichgewichtsbedingungen berechnet werden
– Ausgehend von einem stabilen Grunddreieck werden nach- können, ohne ein Gleichungssystem lösen zu müssen.
einander neue Knotenpunkte mit zwei Stäben angeschlos-
sen (Bild 24 a). Ritter’sches Schnittverfahren. Ein analytisches Verfahren,
– Aus zwei statisch bestimmten Fachwerken wird ein neues bei dem durch Schnitt dreier Stäbe ein ganzer Fachwerkteil
gebildet durch drei Verbindungsstäbe, deren Wirkungslini- freigemacht wird und nach Ansatz der drei Gleichgewichts-
en keinen gemeinsamen Schnittpunkt haben (Bild 24 b). bedingungen für diesen Teil die drei unbekannten Stabkräfte
Dabei können zwei Stäbe durch einen den beiden Fach- berechnet werden (s. Beispiel auf der nächsten Seite).
werken gemeinsamen Knoten ersetzt werden (Bild 24 b,
rechts). Einflusslinien infolge von Wanderlasten
– Durch Stabvertauschung kann jedes nach diesen Regeln ge- Die Berechnung einer Stabkraft FSi als Funktion von x infol-
bildete Fachwerk in ein anderes statisch bestimmtes und ge einer Wanderlast F D 1 liefert die Einflussfunktion
(x);
stabiles umgebildet werden, wenn der Tauschstab zwischen ihre graphische Darstellung heißt Einflusslinie. Die Auswer-
B 10 Mechanik – B1 Statik starrer Körper

P für mehrere Einzellasten Fj liefert die Stabkraft FSi D


tung folgt mit Fy D 1
Fj
.xj / (s. Beispiel).

.x/ D 1.aCb x/= h D 5=2Cx=.2 m/
Beispiel: Fachwerkausleger (Bild 25 a). Gegeben: F1 D 5 kN, F2 D
also eine Gerade (Bild 25 e). Ihre AuswertungP für die gegebenen Lasten
10 kN, F3 D 20 kN, a D 2 m, b D 3 m, h D 2 m, ˛ D 45ı , ˇ D 33;69ı .
liefert, da F 1 keinen Einfluss auf FS6 hat (s. Mi A D 0),
Gesucht: Stabkräfte.
Knotenschnittverfahren. Die unbekannten Stabkräfte FSi werden als FS6 D F2
.x D 0/CF3
.x D a/
Zugkräfte positiv angesetzt (Bild 25 b). D 10 kN.5=2/C20 kN.3=2/ D 55 kN:
Für Knoten E gilt:
X
Fiy D 0 ergibt FS2 D F2 =sin˛ D 14;14 kN; also Druck ; B1.8.2 Räumliche Fachwerke
X
Fix D 0 ergibt FS1 D F1 FS2 cos˛ D C15;00 kN; also Zug: Da im Raum pro Knoten drei Gleichgewichtsbedingungen be-
stehen und sechs Lagerkräfte zur stabilen, statisch bestimmten
Für Knoten C gilt: Lagerung des Gesamtfachwerks erforderlich sind, gilt das Ab-
X zählkriterium 3n D s C 6 bzw. s D 3n  6. Im Übrigen gelten
Fix D 0 ergibt FS4 D FS1 D C15;00 kN (Zug)I
den ebenen Fachwerken analoge Methoden für die Stabkraft-
X
Fiy D 0 ergibt FS3 D F3 D 20;00 kN (Druck): berechnung usw. [2].

Für Knoten D gilt:


X B1.9 Seile und Ketten
Fiy D 0 ergibt FS5 D .FS2 sin˛ CFS3 /=sinˇ

D C54;08 kN(Zug)I Seile und Ketten werden als biegeweich angesehen, d. h.,
X sie können nur Zugkräfte übertragen. Vernachlässigt man die
Fix D 0 ergibt FS6 D FS2 cos˛ FS5 cosˇ Längsdehnungen der einzelnen Elemente (Theorie 1. Ord-
D 55;00 kN(Druck): nung), so folgt für das ebene Problem infolge vertikaler Stre-
ckenlast aus den Gleichgewichtsbedingungen am Seilelement
Für Knoten B gilt: (Bild 26 a)
X bei gegebener Belastung q(s):
P P
Fiy D 0 ergibt FS7 D 0I Fix D 0, d. h. dFH D 0, Fiy D 0, d. h. FV D
X q.s/ ds; also FH D const und dFV =ds D q.s/. Gemäß
Fix D 0 ergibt FB D FS6 D 55;00 kN:
Bild 26 a gilt ferner tan' D y 0 D FV =FH ;d. h. FV D
FH y 0 bzw. FV0 DdFV =dx DFH y 00 .
Für Knoten A gilt: p
X Mit ds D 1Cy 0 2 dx wird hieraus
Fix D 0 ergibt FAx D FS4 CFS5 cosˇ D 60;00 kNI p
X dFV =ds D.dFV =dx/.dx=ds/ DFH y 00 = 1Cy 0 2 Dq.s/:
Fiy D 0 ergibt FAy D FS5 sinˇ CFS7 D 30;00 kN:
Folglich ist p
Diese Auflagerkräfte folgen auch aus den Gleichgewichtsbedingungen y 00 DŒq.s/=FH  1Cy 0 2 I (19)
am (ungeschnittenen) Gesamtsystem.
Ritter’scher Schnitt. Die Stabkräfte FS4 ; FS5 und FS6 werden durch bei gegebener Belastung q(x): gemäß Bild 26 a gilt q.s/ ds D
einen Ritter’schen Schnitt (Bild 25 c) ermittelt. q.x/ dx, d. h.
X p
MiD D 0 ergibt FS4 D .F2 aCF1 h/= h D C15;00 kN q.s/ Dq.x/ dx=ds Dq.x/cos' Dq.x/= 1Cy 0 2
X
Mi A D 0 ergibt FS6 D ŒF2 .aCb/CF3 b= h D 55;00 kN und damit nach Gl. (19)
X
Fiy D 0 ergibt FS5 D .F2 CF3 /=sinˇ D C54;08 kN y 00 Dq.x/=FH : (20)

Einflusslinie für Stabkraft FS6 . Untersucht wird der Einfluss einer ver- Die Lösungen dieser Differentialgleichungen ergeben die Seil-
tikalen Wanderlast Fy (in beliebiger Stellung x auf dem Obergurt) auf kurve y(x). Die dabei auftretenden zwei Integrationskonstanten
die Stabkraft FS6 (Bild 25 d). Aus sowie der unbekannte (konstante) Horizontalzug FH folgen aus
X den Randbedingungen y.x Dx1 / Dy1R und y.x R pDx2 / Dy2 so-
Mi A D 0 D Fy .aCb x/CFS6 h wie aus der gegebenen Seillänge L D ds D 1Cy 02 dx.

Bild 25. Fachwerkausleger. a System; b Knotenschnitte; c Ritter’scher Schnitt; d Wanderlast; e Einflusslinie


B1.9 Seile und Ketten B 11

Die größte Seilkraft tritt an der Stelle auf, wo y 0 zum Maxi-


mum wird, d. h. in einem der Befestigungspunkte.

Beispiel: Kettenlinie. Befestigungspunkte P1 (0; 0) und P2 (300 m;


50 m). Seillänge L D 340 m, Belastung q.s/ D 30 N=m. – Aus B
der transzendenten Gleichung ergibt sich nach iterativer Rechnung
a D 179;2 m und damit x0 D 176;5 m und y0 D 273;4 m, womit
nach Gl. (21) die Kettenlinie bestimmt ist. Der maximale Durch-
hang gegenüber der Sehne tritt an der Stelle xm D 146;8 m auf und
hat die Größe f D 67;3 m. Der Horizontalzug beträgt FH D aq D
5;375 kN D const. Die größte Seilkraft tritt im Punkt P1 auf: FV .x D
0/ D FH  jy 0 .x D 0/j D 6;192 kN und somit FS; max D FS .x D 0/
D 8;20 kN.

B1.9.2 Seil unter konstanter Streckenlast

Hierunter fallen neben Seilen mit angehängter konstanter


Streckenlast q.x/ D const auch solche mit flachem Durch-
hangpunter Eigengewicht, da bei q.s/ D q0 D const wegen
q.s/ 1Cy 02 D q0 =cos' D q.x/ mit cos'  cos˛ D const
auch q.x/ D const D q wird. Zweimalige Integration der
Gl. (20) liefert y.x/ D .q=FH /x 2 =2 C C1 x C C2 ; Randbedin-
gungen mit gegebenem Durchhang f in der Mitte: y.x1 D0/ D
0, y.x Dx2 / Dy2 , y.x Dx2 =2/ Dy2 =2f .
Hieraus C2 D 0, C1 D .y2  4f /=x2 , FH D qx22 =.8f / und da-
mit y.x/ D.y2 =x2 /x.4f =x22 /.x2 xx 2 / D.y2 =x2 /xf .x/,
wobei f (x) der Durchhang gegenüber der Sehneq ist (Bild 26 b).
Ferner gilt FV .x/ D FH y 0 .x/ und FS .x/ D FH2 CFV2 .x/;
FS; max an der Stelle der maximalen Steigung.
R x2 p
Die Länge L des Seils folgt aus L D xD0 1Cy 02 dx mit a D
FH =q zu
Bild 26. Seil. a Element; b Seil unter Eigengewicht; c Seil unter Ein-
zellast "
p
L D.a=2/ .C1 Cx2 =a/ 1C.C1 Cx2 =a/2
 p 
B1.9.1 Seil unter Eigengewicht (Kettenlinie) Cln C1 Cx2 =a C 1C.C1 Cx2 =a/2
Für ein Seil konstanten Querschnitts folgt mit q.s/ Dconst Dq q  q #
aus Gl. (19) mit a DFH =q nach Trennung der Variablen und In- C1 1CC12 ln C1 C 1CC12 :
0
tegration arsinhy
R D .x x0 /=a bzw. y 0 .x/ D sinhŒ.x x0 /=a
mit y.x/ D sinhŒ.x x0 /=adx Cy0 die Kettenlinie

y.x/ Dy0 CacoshŒ.x x0 /=a: (21) q Seile mit flachem Durchhang gilt mit der Sehnenlänge l D
Für
x22 Cy22 die Näherungsformel
Der Extremwert von y(x) folgt aus y 0 D 0 an der Stelle x D x0
zu ymin Dy0 Ca. Die unbekannten Konstanten x0 ; y0 und a D 
FH =q ergeben sich aus den drei Bedingungen (Bild 26 b) L l 1C8x22 f 2 =.3l 4 / : (23)

y.x1 D0/ D0 Dy0 Cacosh.x0 =a/; Beispiel: Seil mit flachem Durchhang. Das Beispiel aus B1.9.1 werde
näherungsweise als flach durchhängendes Seil berechnet. Gegeben: P1
y.x Dx2 / Dy2 Dy0 CacoshŒ.x2 x0 /=a; (0; 0), P2 (300 m; 50 m), f D 67;3 m, q0 D 30 N=m. –
Zx2 q Aus tan˛ D 50=300 folgt ˛ D 9;46ı und cos˛ D 0;9864, so dass
q  q0 =cos˛ D 30;41 N=m wird. Es folgen C1 D 1;064 und FH D
LD 1Csinh2 Œ.x x0 /=a dx
5;083 kN. Somit ist die Seillinie
xD0

DasinhŒ.x2 x0 /=aCasinh.x0 =a/: y.x/D 0;1667x 0;003 m1 .300 mx x 2 /

Hieraus ergeben sich D 1;064x C0;003 m1 x 2 :

y0 Dacosh.x0 =a/; x0 Dx2 =2aartanh.y2 =L/ und An der Stelle x D 0 wird ymax0
D jy 0 .0/j D 1;064, also FV; max D
q 0
FH ymax D 5;408 kN und somit FS; max D 7;42 kN.
sinh.x2 =2a/ D L2 y22 =.2a/: Die Näherungsformel Gl. (23) für die Seillänge liefert dann mit l D
304;1 m den Wert L  342;7m. Die Ergebnisse zeigen, dass die Nähe-
Aus der letzten (transzendenten) Gleichung kann a, anschlie- rungslösung von den exakten Werten (B1.9.1) nicht erheblich abweicht,
ßend können x0 und y0 berechnet werden. Der maximale obwohl der „flache“ Durchhang hier nur in geringem Maße zutrifft.
Durchhang f gegenüber der Sehne folgt an der Stelle xm D
x0 Caarsinh.y2 =x2 / zu f Dy2 xm =x2 y.xm /. Für die Kräfte
gilt B1.9.3 Seil mit Einzellast
FH Daq Dconst; FV .x/ DFH y 0 .x/; (22)
q Betrachtet wird nur das Seil mit flachen Durchhängen gegen-
FS .x/ D FH2 CFV2 .x/: über den Sehnen (Bild 26 c, links). Sind x2 , y2 , x3 , y3 gegeben,
B 12 Mechanik – B1 Statik starrer Körper

Analog gilt bei konstanter Fallbeschleunigung g für den


Massenmittelpunkt, bei konstanter Dichte % für den Volu-
menschwerpunkt sowie für den Flächen- und Linienschwer-
punkt in vektorieller Form
Z Z
r S D.1=m/ r dmI r S D.1=V / r dV I
Z
r S D.1=A/ r dA und (25)
Z
r S D.1=s/ r ds :

Bestehen die Gebilde aus endlich vielen Teilen mit bekannten


Teilschwerpunkten, so gilt in Komponenten z. B. für den Flä-
chenschwerpunkt
X
xS D.1=A/ x i Ai I
X
yS D.1=A/ yi Ai I (26)
X
zS D.1=A/ z i Ai :
Bild 27. Schwerpunkt eines Körpers (a) und eines Trägerquer-
R P
schnitts (b) Die Größen x dA bzw. xi Ai usw. bezeichnet man als sta-
tische Momente. Sind sie null, so folgt auch xS D 0 usw.,
d. h., das statische Moment bezüglich einer Achse durch den
Schwerpunkt (Schwerlinie) ist stets gleich null. Alle Sym-
so gelten mit FHI DFHII DFH die Beziehungen
metrieachsen erfüllen diese Bedingung, d. h., sie sind stets
qI Dq0 =cos˛I ; qII Dq0 =cos˛II ; Schwerlinien.
Die durch Integration ermittelten Schwerpunkte von homoge-
fI DqI x22 =.8FH /; fII DqII xN 22 =.8FH /; nen Körpern sowie von Flächen und Linien sind in den Tab. 1–
  3 angegeben.
y.x/ D.y2 =x2 /x .qI =2FH / x2 x x 2 ;
  Beispiel: Schwerpunkt eines Trägerquerschnitts. Für den zusammen-
y. N D.yN2 =xN 2 /xN .qII =2FH / xN 2 xN  xN 2 ;
N x/ gesetzten Trägerquerschnitt ist der Flächenschwerpunkt zu ermitteln
y 0 .x/D.y2 =x2 /.qI =2FH /.x2 2x/; (Bild 27 b). – Der Schwerpunkt liegt auf der Symmetrieachse. Er-
mittlung von yS tabellarisch, wobei die Bohrung als negative Fläche
yN 0 .x/
N D.yN2 =xN 2 /.qII =2FH /.xN 2 2x/:
N angesetzt wird.
P
Aus der Gleichgewichtsbedingung Fiy D 0 D FVl CF FVr
am Knoten P2 (Bild 26 c, rechts) folgt mit FV D FH jy 0 j unter
Fläche Ai cm2 yi cm yi Ai cm3
Beachtung, dass yN 0 negativ ist und somit jy 0 j Dy 0 ,
1) U 300 58,8 38,30 2252,0
FH y2 =x2 CqI x2 =2CF CFH yN2 =xN 2 CqII xN 2 =2 D0; d: h: 2) 2L 100 × 14 2 × 26,2 37,02 1939,8
FH DŒqI x2 qII xN 2 2F =Œ2.y2 =x2 C yN2 =xN 2 /: 3) 400 × 20 80,0 20,00 1600,0
4) 2L 150 × 100 × 14 2 × 33,2 4,97 330,0
Hiermit können fI und fII , wie angegeben, FV .x/ und FS .x/ 5) Bohrung ¿25 12,0 7,50 90,0
nach Gl. (22) sowie LI und LII nach Gl. (23) berechnet werden. P P
245;6 6031;8

yS D 6031;8 cm3 =245;6 cm2 D 24;56 cm

B1.10 Schwerpunkt (Massenmittelpunkt)

An einem Körper der Masse m wirken an den Massenelemen-


ten dm die Gewichtskräfte dF G D dmg, die alle zueinander B1.11 Haftung und Reibung
parallel
R sind. Den Angriffspunkt ihrer Resultierenden F G D
dF G nennt man den Schwerpunkt (Bild 27 a). Seine Lage ist Haftung. Bleibt ein Körper unter Einwirkung einer resultie-
festgelegt durch die Bedingung, dass das Moment der Resul- renden Kraft F, die ihn gegen eine Unterlage presst, in Ruhe,
tierenden gleich dem der Einzelkräfte sein muss, d. h. so liegt Haftung vor (Bild 28). Die Verteilung der Flächenpres-
sung zwischen Körper und Unterlage ist meist unbekannt und
Z
wird durch die Reaktionskraft Fn ersetzt. Aus Gleichgewichts-
r S F G D r dF G bzw. mit dF G DdFG e gründen ist Fn D Fs D F cos˛ und Fr D Ft D F sin˛, d. h.
 Z  Fr DFn tan˛. Der Körper bleibt so lange in Ruhe, bis die Reak-
r S FG  r dFG e D0 ; d: h: tionskraft Fr den Grenzwert Fr0 D Fn tan%0 D Fn 0 erreicht,
Z  d. h. solange F – räumlich betrachtet – innerhalb des sogenann-
ten Reibungskegels mit dem Öffnungswinkel 2%0 liegt. Für die
rS D r dFG =FG bzw. in Komponenten (24)
Reaktionskraft Fr gilt die Ungleichung
Z Z
xS D.1=FG / x dFG ; yS D.1=FG / y dFG ; Fr 5 Fn tan%0 DFn 0 : (27)
Z
zS D.1=FG / z dFG : Die Haftzahl 0 hängt ab von den aneinander gepress-
ten Werkstoffen, deren Oberflächenbeschaffenheit, von einer
B1.11 Haftung und Reibung B 13

Tabelle 1. Schwerpunkte von homogenen Körpern

Prisma, Zylinder abgeschrägter Kreiszylinder Kegel, Pyramide Pyramiden- bzw. Kegelstumpf


(gerade oder schief) (gerade oder schief)
B

zs D h=2 zs D h=4 p
xs D r 2 tan˛=.4h/ zs D h4 
A1 C2 A A C3A2
p 1 2
zs D h=2Cr 2 tan2 ˛=.8h/ A1 C A1 A2 CA2
2 C2r r C3r 2
r1 1 2
bzw. zs D h
4
 2 Cr r Cr 2
2
r1 1 2 2

Keil Keilstumpf Zylinderhuf Kugelabschnitt

a Ca2 2
zs D h2  2a1 zs D h
 xs D 3 r=16 zs D 34  .2rh/
1 Ca2 2 .3rh/
a1 b1 Ca1 b2 Ca2 b1 C3a2 b2 zs D 3h=32
2a1 b1 Ca1 b2 Ca2 b1 C2a2 b2

Halbkugel Kugelausschnitt Rotationsparaboloid Ellipsoid

zs D 3r=8
halbe Hohlkugel:
ra4 ri4 zs D 3r .1Ccos˛/=8
zs D 38  zs D h=3 zs D 3h=8
ra3 ri3 D 3.2r h/=8

Bild 29. Gleitreibung

Bild 28. Haftung ab, zum Teil aber auch von der Gleitgeschwindigkeit [4, 5].
Anhaltswerte für  s. Tab. 4.

Fremdschicht (Schmierschicht), von Temperatur und Feuch- B1.11.1 Anwendungen zur Haftung und Gleitreibung
tigkeit, von der Flächenpressung und von der Größe der Nor-
Reibung am Keil. Gesucht wird die Kraft F, die zum Heben
malkraft; 0 schwankt daher zwischen bestimmten Grenzen
und Senken einer Last mit konstanter Geschwindigkeit erfor-
und ist gegebenenfalls experimentell zu bestimmen [3]. Inso-
derlich ist. Die Lösung folgt am einfachsten aus dem Sinussatz
fern können die Werte für 0 (s. Tab. 4) nur als Anhaltswerte
am Krafteck, z. B. für das Heben der Last nach Bild 30
dienen.
F2 sin.90ı C%3 /
Gleitreibung (Reibung der Bewegung). Wird die Haftung D ;
überwunden, und setzt sich der Körper in Bewegung, so gilt für FQ sinŒ90ı .˛ C%2 C%3 /
die Reibkraft das Coulomb’sche Gleitreibungsgesetz (Bild 29) F sin.˛ C%1 C%2 /
D I
F2 sin.90ı %1 /
Fr =Fn Dconst Dtan % D bzw. Fr DFn : (28)

Die Gleitreibungskraft ist eine eingeprägte Kraft, die dem hieraus


Geschwindigkeits- bzw. Verschiebungsvektor entgegengesetzt tan.˛ C%2 /Ctan%1
gerichtet ist. Der Gleitreibungskoeffizient  (bzw. Gleitrei- F DFQ : Entsprechend
1tan.˛ C%2 /tan%3
bungswinkel %) hängt neben den unter Haftung beschriebenen (29)
Einflüssen vornehmlich von den Schmierungsverhältnissen tan.˛ %2 /tan%1
F DFQ
(Trockenreibung, Mischreibung, Flüssigkeitsreibung; s. E5.1) 1Ctan.˛ %2 /tan%3
B 14 Mechanik – B1 Statik starrer Körper

Tabelle 2. Schwerpunkte von Flächen

ebene Flächen

Dreieck Parallelogramm Trapez Kreisausschnitt

ys D h=2
ys D h=3 ys D 2r sin˛=.3˛/
D 2r l =.3b/
ys D h3  aC2b Halbkreisfläche: ys D 4r=.3/
aCb

Kreisabschnitt Kreisringstück Parabelflächen Parabelabschnitt

3
ys D 23  ˛sin˛cos˛
r sin ˛  
ra3 ri3 sin˛ ys D 2h=5
Halbkreisfläche: ys D 4r=.3/ ys D 23   
ra2 ri2 ˛

xs1 D 3a=8 ys1 D 2h=5


xs2 D 3a=4 ys2 D 3h=10

räumliche Oberflächen

Ellipsenabschnitt Kugelzone bzw. -haube Mantel von Pyramide Mantel von Kreiskegelstumpf
und Kegel

3
ys D 23  ˛sin˛cos˛
b sin ˛
zs D .r=2/.cos˛1 C cos˛2 / D r1 C2r2
h0 Ch=2bzw. zs D h3  r1 Cr2
zs D .r=2/.1 C cos˛2 / D .h0 C zs D h=3
r /=2

Tabelle 3. Schwerpunkte von Linien

Dreieckumfang Kreisbogen beliebiger flacher Bogen

ys  2h=3

ys D h2  aCbCc
bCc
ys D r sin˛ D rl
˛ b
Halbkreisbogen: ys D 2r=

Der Keil muss dann herausgezogen bzw. von der anderen Seite
hinausgedrückt werden. Der Wirkungsgrad des Keilgetriebes
beim Heben der Last ist
D F0 =F ; hierbei ist F0 D FQ  tan˛
die erforderliche Kraft ohne Reibung.
Für %1 D%2 D%3 D% gilt F DFQ tan.˛ ˙2%/; Selbsthemmung
für a  2 %, Wirkungsgrad
D tan˛=tan.˛ C 2%/. Bei Selbst-
hemmung wird
Dtan2%=tan4% D0;50;5tan2 2% < 0;5.

Schraube (Bewegungsschraube) Rechteckgewinde (flach-


gängige Schraube).
Bild 30. Reibung am Keil
(Bild 31 a) Gesucht ist das Drehmoment M zum gleichförmi-
gen Heben und Senken der Last.
für das Senken der Last. Wird F  0, so tritt Selbsthemmung X Z
auf; dann ist Fiz D0 D dF cos.˛ C%/FQ ;

tan.˛ %2 / 5 tan%1 bzw. ˛ 5 %1 C%2 : F DFQ =cos.˛ C%/;


B1.11 Haftung und Reibung B 15

Tabelle 4. Haft- und Gleitreibungswerte

Stoffpaar Haftzahl 0 Gleitreibungszahl 

trocken geschmiert trocken geschmiert B


Eisen-Eisen 1,0
Kupfer-Kupfer 0,60. . . 1,0
Stahl-Stahl 0,45. . . 0,80 0,10 0,40. . . 0,70 0,10
Chrom-Chrom 0,41
Nickel-Nickel 0,39. . . 0,70
Aluminiumlegierung- 0,15. . . 0,60
Aluminiumlegierung
S 235 poliert 0,15
Bild 32. Seilreibung. a Kräfte; b Element; c Schiffspoller
Stahl-Grauguss 0,18. . . 0,24 0,10 0,17. . . 0,24 0,02. . . 0,21
Stahl- 0,21
Weißmetall dFn0 D dFn =cos.ˇ=2/ und anstelle von dFr D  dFn die Kraft
Stahl-Blei 0,50 dFr0 D  dFn0 D Œ=cos.ˇ=2/dFn D 0 dFn tritt. Hierbei ist ˇ
Stahl-Zinn 0,60 der Flankenwinkel des Gewindes. Bemerkung: Für Befesti-
Stahl-Kupfer 0,23. . . 0,29 gungsschrauben ist Selbsthemmung, d. h. ˛ 5 %00 , erforderlich.
Bremsbelag- 0,50. . . 0,60 0,20. . . 0,50 Seilreibung (Haftung zwischen Seil und Seilrolle) (Bild 32).
Stahl
Gleitreibung tritt auf bei relativer Bewegung zwischen Seil
Lederdichtung- 0,60 0,20 0,20. . . 0,25 0,12 und Scheibe (Bandbremse, Schiffspoller bei laufendem Seil).
Metall Bei Haftung zwischen Seil und Scheibe (Riementrieb, Band-
Stahl-Polyetra- 0,04. . . 0,22 bremse als Haltebremse, Schiffspoller bei ruhendem Seil) tritt
fluoräthylen Gleichgewicht in Normal- und Tangentialrichtung am Seilele-
(PTFE)
ment auf. Damit ergibt sich dFn DFS d', dFS DdFr ; mit dFr D
Stahl-Polyamid 0,32. . . 0,45 0,10 0 dFn folgt dFS D 0 FS d'. Nach Integration über den Um-
Holz-Metall 0,50. . . 0,65 0,10 0,20. . . 0,50 0,02. . . 0,10 schlingungswinkel ˛ folgt die Euler’sche Seilreibungsformel:
Holz-Holz 0,40. . . 0,65 0,10. . . 0,20 0,20. . . 0,40 0,04. . . 0,16 FS2 D FS1 e 0 a bzw. FS2 =FS1 D e 0 a . Die Haftkraft ergibt
sich aus Fr D FS2  FS1 und das Haftmoment aus Mr D Fr r.
Stahl-Eis 0,027 0,014
Bei nicht vernachlässigbarer Geschwindigkeit des Seiles (z. B.
beim Riementrieb) treten Fliehkräfte qF D m 2 =r (m: Masse
pro Längeneinheit des Seiles) am Seil auf. Dann ist FS durch
X Z
FS m 2 zu ersetzen. Beim Schiffspoller (Bild 32 c) mit ˛ D
Miz D0 DM  dF sin.˛ C%/rm ; 2 und 0 D0;1 ergibt sich ein Verhältnis FS2 =FS1 1;87.
M DFQ rm tan.˛ C%/
B1.11.2 Rollwiderstand
Wirkungsgrad beim Heben
D M0 =M D tan˛=tan.˛ C %/; Rollt ein zylindrischer o.ä. Körper auf einer Unterlage
M 0 erforderliches Moment ohne Reibung. Beim Senken tritt (Bild 33 a), so ergibt sich wegen der Verformung der Unterla-
% an Stelle von %; M DFQ rm tan.˛ %/. Selbsthemmung für ge und des Körpers eine schräg gerichtete Resultierende, deren
M 5 0, d. h. tan.˛%/ 5 0; also ˛ 5 %. Dann ist zum Senken der Horizontalkomponente die Widerstandskraft Fw ist. Ihr muss
Last ein negatives Moment erforderlich. Für ˛ D % folgt
D bei gleichförmiger Bewegung die Antriebskraft Fa das Gleich-
tan%=tan2% D0;50;5tan2 % < 0;5. gewicht halten. Mit Fn D FQ und f r, d. h. tan˛  sin˛ D
f =r, folgt
Trapez- und Dreieckgewinde (scharfgängige Schraube). Fw DFQ f =r DFQ r
(Bild 31 b). Es gelten dieselben Gleichungen wie für
und als sog. Moment der rollenden Reibung Mw D Fw r D
Rechteckgewinde, wenn anstelle von  D tan% die Reib-
r FQ r D FQ f , wobei r D f =r der Koeffizient der Rollrei-
zahl 0 D tan%0 D =cos.ˇ=2/, d. h. anstelle von % der
bung ist. Der Hebelarm f der Rollreibung ist empirisch zu
Reibwinkel %0 D arctanŒ=cos.ˇ=2/ eingesetzt wird. Be-
ermitteln. Für Stahlräder auf Schienen ist f  0;05 cm, für
weis gemäß Bild 31 b, da anstelle von dFn die Kraft
Wälzlager f 0;0005:::0;001 cm.
Als Fahrwiderstand (Bild 33 b) bezeichnet man die Summe
aus Rollwiderstand und Lagerreibungswiderstand,
Fw; ges D.FQ CFG /f =r CFQ z r1 =r
FG Gewichtskraft des Rads, z Zapfenreibungszahl.

B1.11.3 Widerstand an Seilrollen


Infolge Biegesteifigkeit der Seile erfolgt an der Auflaufstelle
ein „Abheben“ um a2 (s. Bild 33 c) und an der Ablaufstelle ein
„Anschmiegen“ um a1 . Unter gleichzeitiger Berücksichtigung
der Lagerreibung folgt bei gleichmäßiger Geschwindigkeit für
die Feste Rolle (Bild 33 c): Beim Heben
X
MA D0 DF .r a1 /FQ .r Ca2 /.F CFQ /rz ;d: h:
Bild 31. Reibung an a flachgängiger und b scharfgängiger Schraube F DFQ .r Ca2 Crz /=.r a1 rz / DFQ =
:
B 16 Mechanik – B1 Statik starrer Körper


D Nutzarbeit=zugeführte Arbeit D .FQ s=2/=.F s/. Nähe-
rungsweise wird ebenfalls
 0;95 gesetzt. Beim Senken ist

durch 1=
zu ersetzen.

Rollenzug. (Bild 33 e): Mit den Ergebnissen für die feste und
die lose Rolle ist F1 D
F , F2 D
F1 D
2 F usw. Gleichge-
wicht für die freigemachte untere Flasche führt zu
X
Fy D0 DF1 CF2 CF3 CF4 FQ , d. h.

F .
C
2 C
3 C
4 / DFQ . Mit
1C
C
2 C
3 D.1
4 /=.1
/ folgt
F DFQ =Œ
.1
4 /=.1
/:

Bei n tragenden Seilsträngen werden die Kraft und der Gesamt-


wirkungsgrad für das Heben

F DFQ =Œ
.1
n /=.1
/ und

ges DWn =Wz D.FQ s=n/=.F s/ D
.1
n /=Œ.1
/n:

Beim Senken ist


wieder durch 1=
zu ersetzen.

Bild 33. Widerstände. a Rollwiderstand; b Fahrwiderstand; c feste und


d lose Seilrolle; e Flaschenzug
Literatur

Spezielle Literatur
[1] Föppl, A.: Vorlesungen über technische Mechanik, Bd. I,

ist der Wirkungsgrad der festen Rolle beim Heben (


0;95).
14. Aufl., Bd. II, 10. Aufl. R. Oldenbourg, München, Berlin
Beim Senken ist
durch 1=
zu ersetzen. (rz Radius der Zap-
(1948, 1949) – [2] Schlink, W.: Technische Statik, 4. u. 5. Aufl.
fenreibung.)
Springer, Berlin (1948) – [3] Drescher, H.: Die Mechanik
Lose Rolle. (Bild 33 d): Beim Heben der Reibung zwischen festen Körpern. VDI-Z. 101, 697–707
(1959) – [4] Krause, H., Poll, G.: Mechanik der Festkörper-
X
MA D0 DF .2r Ca2 a1 /FQ .r Ca2 Crz / reibung. VDI, Düsseldorf (1982) – [5] Kragelski, Dobyčin,
Kombalov: Grundlagen der Berechnung von Reibung und Ver-
d. h. schleiß. Hanser, München (1986)

F D.FQ =2/.r Ca2 Crz /=.r Ca2 =2a1 =2/


D.FQ =2/=
:
B2.1 Bewegung eines Punkts B 17

B2 Kinematik
J. Villwock, Berlin; A. Hanau, Berlin

Die Kinematik ist die Lehre von der geometrischen und ana-
B
lytischen Beschreibung der Bewegungszustände von Punkten
und Körpern. Sie berücksichtigt nicht die Kräfte und Momente
Bild 2. Gleichförmige Bewegung, Bewegungsdiagramme
als Ursachen der Bewegung.

B2.1 Bewegung eines Punkts bzw. in natürlichen Koordinaten

B2.1.1 Allgemeines d d de t
a.t / D . e t / D e t C  :
dt dt dt
Bahnkurve. Ein Punkt bewegt sich in Abhängigkeit von der
Zeit im Raum längs einer Bahnkurve. Die Ortskoordinate des Mit de t
dt D de
ds
t ds
dt D d'e n 1
ds D R e n (s. Bild 1 b) folgt
Punkts ist durch den Ortsvektor (Bild 1 a)
P t C. 2 =R/e n Dat Can ;
a.t / D e (6)
r.t /Dx.t /e x Cy.t /e y Cz.t /e z
(1)
D.x.t /I y.t /I z.t // d. h., der Beschleunigungsvektor liegt stets in der Schmie-
gungsebene (Bild 1 a). Seine Komponenten in Tangential- und
zum Beispiel in kartesischen Koordinaten festgelegt. Ein Punkt Normalenrichtung heißen Tangential- und Normalbeschleuni-
hat im Raum drei Freiheitsgrade, bei geführter Bewegung gung
längs einer Fläche zwei und längs einer Linie einen Freiheits- at Dd =dt D P .t / D sR .t / (7)
grad.
und
Geschwindigkeit. Der Geschwindigkeitsvektor ergibt sich an D 2 =R ; (8)
durch Ableitung des Ortsvektors nach der Zeit:
wobei R der Krümmungsradius der Bahnkurve ist. Die Nor-
.t /Ddr=dt D r.t
P / D x.t
P /e x C y.t
P /e y C z.t
P /e z malbeschleunigung ist stets zum Krümmungsmittelpunkt M
(2) gerichtet, also immer eine Zentripetalbeschleunigung. Für die
D.x.t
P /I y.t
P /I zP .t // D. x I y I z /: Größe des (resultierenden) Beschleunigungsvektors gilt
Der Geschwindigkeitsvektor tangiert stets die Bahnkurve, da q q
in natürlichen Koordinaten t, n, b (begleitendes Dreibein, wo- a Djaj D ax2 Cay2 Caz2 D at2 Can2 : (9)
bei t die Tangentenrichtung in der sog. Schmiegungsebene, n
die Normalenrichtung in der Schmiegungsebene und b die Bi- Gleichförmige Bewegung liegt vor, wenn .t / D sP .t / D
normalenrichtung senkrecht zu t und n ist; s. Bild 1 a) 0 Dconst ist. Durch Integration folgt
Z
dr.t / dr ds
.t / D D De t (3) s.t / D sP .t / dt D 0 t CC1
dt ds dt
gilt (e t Tangenteneinheitsvektor). Der Betrag der Geschwin- bzw. mit der Anfangsbedingung s.t D t1 / D s1 hieraus C1 D
digkeit ist s1  0 t1 und somit
q p
jj D Dds=dt D sP D x2 C y2 C z2 D xP 2 C yP 2 C zP 2 : (4) s.t / D 0 .t t1 /Cs1 :

Beschleunigung. Der Beschleunigungsvektor ergibt sich Graphische Darstellungen von .t / und s(t) liefern das Ge-
durch Ableitung des Geschwindigkeitsvektors nach der Zeit: schwindigkeits-Zeit-Diagramm und das Weg-Zeit-Diagramm
(Bild 2). Aus s(t) folgt umgekehrt durch Differentiation .t /.
d d2 r
a.t /D D 2 D rR .t / D x.t
R /e x C y.tR /ey C z.t
R /e z Gleichmäßig beschleunigte (und verzögerte) Bewegung
dt dt (5)
(Bild 3) liegt vor, wenn
D.x.t
R /I y.t
R /I z.t
R // D.ax Iay Iaz /
at .t /D P .t / D sR .t / Dat 0 Dconst ; d: h:
.t /Dat 0 t CC1 und s.t / Dat 0 t 2 =2CC1 t CC2 :

Hieraus folgen mit den Anfangsbedingungen .t D t1 / D 1


und s.t Dt1 / Ds1 die Konstanten

C1 D 1 at0 t1 und C2 Ds1  1 t1 Cat0 t12 =2

und somit

at .t /Dat0 Dconst; .t / Dat0 .t t1 /C 1 ;


s.t /Dat0 .t t1 /2 =2C 1 .t t1 /Cs1 :

Nach Elimination von .t t1 / ergeben sich die Beziehungen


 
t t1 D.  1 /=at0 ; at0 D 2  12 =Œ2.s s1 /;
Bild 1. Punktbewegung. a Bahnkurve, Geschwindigkeits- und Be- q  
schleunigungsvektor; b Differentiation des Tangenteneinheitsvektors D 12 C2at0 .s s1 /; s D 2  12 =.2at0 /Cs1 :

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K.-H. Grote, B. Bender, D. Göhlich (Hrsg.), Dubbel, https://doi.org/10.1007/978-3-662-54805-9_5
B 18 Mechanik – B2 Kinematik

Bild 3. Bewegungsdiagramme. a gleichmäßig beschleunigte, b ungleichmäßig beschleunigte Bewegung

Für den Sonderfall t1 D0, 1 D0, s1 D0 folgen dass s(t) dort ein Extremum hat, wo .t / im ; t -Diagramm
durch Null geht. Die mittlere Geschwindigkeit ergibt sich zu
s.t / Dat0 t 2 =2; t D =at0 ;
.t / Dat0 t; m D.s2 s1 /=.t2 t1 /. Entsprechend der anschaulichen Deu-
q tung des Integrals als Flächeninhalt lassen sich bei gegebenem
at0 D =.2s/; D 2at0 s; s D 2 =.2at0 /:
2
at .t / die Größen .t / und s(t) auch mit den Methoden der gra-
phischen oder numerischen Integration bestimmen.
Die mittlere Geschwindigkeit ergibt sich zu

Zt2 B2.1.2 Ebene Bewegung


m D .t /dt =.t2 t1 / Bahnkurve (Weg), Geschwindigkeit, Beschleunigung. Es
t1 gelten die Formeln von B2.1.1, reduziert auf die beiden Kom-
D.s2 s1 /=.t2 t1 / D. 1 C 2 /=2: ponenten x und y (Bild 4 a):

In allen Gleichungen kann at positiv oder negativ sein: Positi- r.t /Dx.t /e x Cy.t /e y D.x.t /I y.t //;
ves at bedeutet Beschleunigung bei Bewegung eines Punkts P /e x C y.t
.t /D x.t P /e y D.x.t
P /I y.t
P // D. x I y /;
in positiver s-Richtung, aber Verzögerung bei Bewegung in
R /e x C y.t
a.t /D x.t R /e y D.x.t
R /I y.t
R // D.ax I ay /
negativer s-Richtung; negatives at bedeutet Verzögerung bei
Bewegung in positiver s-Richtung, aber Beschleunigung bei bzw. in natürlichen Koordinaten t und n:
Bewegung in negativer s-Richtung. Ist s(t) gegeben, so erhält
man durch Differentiation .t / und at .t /. P /et C. 2 =R/e n D. .t
a.t / D .t P /I 2 =R/ D.at Ian /:
Ungleichmäßig beschleunigte (und verzögerte) Bewegung Ist die Bahnkurve mit y(x) und die Lage des Punkts mit s(t) ge-
liegt vor, wenn at .t / Df1 .t / ist (Bild 3 b). Integration führt zu geben, so ergibt sich einRZusammenhang zwischen t und x über
p
Z Z die Bogenlänge s.x/ D 1Cy 02 dx aus s.x/ Ds.t /. Hieraus
.t /D at .t /dt D f1 .t /dt Df2 .t /CC1 und ist t(x) bzw. x(t) nur in einfachen Fällen explizit berechenbar
Z Z (s. nächstes Beispiel).
s.t /D .t /dt D Œf2 .t /CC1 dt Df3 .t /CC1 t CC2 : Beispiel: Bewegung auf einer Bahnkurve y(x) (Bild 4 b). Untersucht
p
wird die Bewegung eines Punkts auf der Kreisbahn y.x/ D r 2 x 2
Die Konstanten werden aus den Anfangsbedingungen .t D gemäß dem Weg-Zeit-Gesetz s.t / D At 2 . – Nach den Gln. (4), (7) und
t1 / D 1 und s.t D t1 / D s1 oder äquivalenten Bedingungen (8) ergeben sich
P / D at .t / folgt, dass dort, wo .t / einen Ex-
ermittelt. Aus .t .t / D sP .t / D 2At; at .t / D .t
P / D sR .t / D 2A und
tremwert annimmt (wo P D 0 wird), im at ; t -Diagramm die
Funktion at .t / durch Null geht. Analog folgt aus sP .t / D .t /, an .t / D 2 =R D 4A2 t 2 =r
B2.1 Bewegung eines Punkts B 19

Bild 4. Ebene Bewegung. a Allgemein; b Kreis Bild 5. Schiefer Wurf, Wurfbahn

q p
und somit a.t / D at2 Can2 D 2A 1C4A2 t 4 =r 2 . Für die Kreisbahn
p
0
ergibt sich mit y D x= r 2 x 2 die Bogenlänge zu

Zr q Zr q
s.x/ D 1Cy 02 dx D r 2 =.r 2 x 2 / dx D r arccos.x=r /;
xDx x

woraus mit

s.x/ D s.t / D At 2
p
t .x/D r arccos.x=r /=A bzw. x.t / D r cos.At 2 =r /

folgt. Damit wird


p
s.x/ D r arccos.x=r /; .x/ D 2 Ar arccos.x=r /; at .x/ D 2A;
q
an .x/D 4Aarccos.x=r /; a.x/ D 2A 1C4Œarccos.x=r /2 : Bild 6. Polarkoordinaten. a Geschwindigkeiten; b Beschleunigungen;
c Differentiation der Einheitsvektoren
Lösung dieser Aufgabe in Parameterdarstellung:
p
x.t / D r cos.At 2 =r /; y.t / D r 2 x 2 D r sin.At 2 =r /; Geschwindigkeit x .t / D x.t
P / D 1 cosˇ ;
x .t / D x.t
P / D 2At sin.At 2 =r /; y .t / D y.t
P / D 1 sinˇ gt ;
q
y .t / D y.t
P / D 2At cos.At 2 =r /; .t / D . 1 cosˇ/2 C. 1 sinˇ gt /2 :
somit ist Beschleunigung ax .t / D x.t
R / D 0; ay .t / D y.t
R / D g ;
q q
.t / D x2 C y2 a.t / D 0Cg D g D const.
2

q
Aus y = x D tan'.t / erhält man die Steigung der Bahnkurve und da-
D 2At sin2 .At 2 =r /Ccos2 .At 2 =r /D 2At ;
mit die natürlichen Komponenten der Beschleunigung (s. Bild 5):
ax .t / D P x .t / D x.t
R /
an .t / D g cos'.t / und at .t / D g sin'.t / ¤ const!
D 2AŒsin.At 2 =r /C.2t 2 A=r /cos.At 2 =r /;
Steigzeit und Wurfhöhe aus y .t2 / D 0:
ay .t / D P y .t / D y.t
R /
t2 D 1 sinˇ=g; y.t2 / D 12 sin2 ˇ=.2g/:
D 2AŒcos.At 2 =r /.2t 2 A=r /sin.At 2 =r /;
Wurfdauer und Wurfweite aus y.t3 / D 0:
woraus
q q t3 D 2v1 sinˇ=g D 2t2 ; x.t3 / D 12 sin2ˇ=g :
a.t / D ax2 Cay2 D 2A 1C.2t 2 A=r /2 folgt:
Wegen sin.180ı 2ˇ/ D sin2ˇ ergibt sich dieselbe Wurfweite für die
Abwurfwinkel ˇ und .90ı ˇ/. Die größte Wurfweite bei gegebenem
Beispiel: Der schiefe Wurf (Bild 5). Ungleichmäßig beschleunigte Be- 1 wird mit dem Abwurfwinkel ˇ D 45ı erzielt.
wegung. Abwurfgeschwindigkeit 1 unter Abwurfwinkel ˇ. – Unter
Vernachlässigung des Luftwiderstands ist die Schwerkraft die einzige Ebene Bewegung in Polarkoordinaten. Bahn und Lage
wirkende Kraft. Deshalb wird ax .t / D 0 und ay .t / D g D const. Inte- eines Punkts werden durch r(t) und '(t) festgelegt. Mit den
gration liefert
begleitenden Einheitsvektoren e r und e ' (Bild 6 a) gilt
x .t / D C1 ; x.t / D C1 t CC2
sowie r.t / Dr.t /e r : (10)
y .t / D gt CC3 ; y.t / D gt =2CC3 t CC4 :
2
Hieraus folgt durch Ableitung der Geschwindigkeitsvektor
Anfangsbedingungen .t / D r.t P /e r Cr.t /eP r D re
P / D r.t P r C 're
P ' Dr C' ; (11)
x.0/ D 0; y.0/ D 0; x .0/ D 1 cosˇ; y .0/ D 1 sinˇ
da gemäß Bild 6 c eP r D de r =dt D 1  d'  e ' =dt D 'e
P ' ist.
ergeben C2 D 0, C4 D 0, C1 D 1 cosˇ, C3 D 1 sinˇ und somit Hierbei ist 'P D d'=dt die Drehgeschwindigkeit des Radius-
vektors r, genannt Winkelgeschwindigkeit !.
x.t / D 1 t cosˇ; y.t / D 1 t sinˇ gt 2 =2 Die Ableitung des Geschwindigkeitsvektors ergibt die Be-
(Bahnkurve in Parameterdarstellung). schleunigung (Bild 6 b):
Elimination von t ergibt Bahnkurve y D f .x/:
P / D r.t
a.t /D .t R / D rP eP r C rR e r C 'r
P eP ' C.'P rP C 'r/e
R '
  (12)
y.x/ D xtanˇ x 2 g= 2v12 cos2 ˇ (Wurfparabel): D.rR  'P 2 r/e r C.'r
R C2rP '/e
P ' Dar Ca'
B 20 Mechanik – B2 Kinematik

mit eP ' D de ' =dt D 1  d'  e r =dt D 'e


P r gemäß Bild 6 c.
Hierbei ist 'R D !P die Änderung der Winkelgeschwindigkeit
des Radiusvektors r mit der Zeit, genannt Winkelbeschleuni-
gung ˛.
Ebene Bewegung in kartesischen Koordinaten (Bild 6 a, b):

r.t / Dr cos'e x Cr sin'e y Dx.t /e x Cy.t /e y ; (13)

P / D.rP cos' r 'P sin'/e x


.t /D r.t
C.rP sin' Cr 'P cos'/e y (14)
D x e x C y e y ;
a.t /D P .t /
D.rR cos' 2rP 'P sin' r 'P 2 cos' r 'R sin'/e x
(15)
C.rR sin' C2rP 'P cos' r 'P 2 sin' Cr 'R cos'/e y Bild 7. Massenpunkt auf Schraubenlinie

Dax e x Cay e y :

Zusammenhang zwischen Komponenten in r, '- und x, y- Für die Größen von Geschwindigkeit, Weg und Beschleuni-
Richtung (Bild 6 b): gung ergibt sich mit dem Steigungswinkel

r D x cos' C y sin'; ' D x sin' C y cos' ; ˇ DarctanŒh=.2 r0 /


q p
x D r cos'  ' sin'; y D r sin' C ' cos' : .t /Djj D r2 C '2 C z2 Dr0 'P 1Ch2 =.2 r0 /2

Analoge Gleichungen gelten für die Beschleunigung a. Dr0 '=cosˇ


P I s.t / Dr0 '=cosˇ ;
Resultierende Geschwindigkeit und Beschleunigung: q
a.t /Djaj D ar2 Ca'2 Caz2
q q p
D r2 C '2 D x2 C y2 ; Dr0 'P 4 C 'R 2 Œ1Ch2 =.2 r0 /2 
q q p
a D ar2 Ca'2 D ax2 Cay2 : Dr0 'P 4 C.'=cosˇ/
R 2:

Natürliche Komponenten der Beschleunigung: Für die Kom-


Der Beschleunigungsvektor a lässt sich auch in die natürlichen ponente senkrecht zur Steigung der Schraubenlinie (Bild 7 b)
Komponenten at und an zerlegen, da die Richtung t durch den gilt
Geschwindigkeitsvektor und die Richtung n als Senkrechte da-
zu gegeben sind (Bild 6 b). a' sinˇ Caz cosˇ D'r
R 0 sinˇ C.'h=2 /cosˇ
R
D'r
R 0 sinˇ C 'r
R 0 tanˇ cosˇ D0:
Ebene Kreisbewegung (Bild 4 b). Aus der Darstellung in
Polarkoordinaten folgen mit r D const, also mit rP D rR D 0 und,
In dieser Richtung liegt demnach die Binormale e b , in der es
da jetzt die e ' - und e r -Richtung mit der e t - und der negativen
gemäß B2.1.1 keine Beschleunigung gibt. Also muss e n De r
e n -Richtung zusammenfallen,
und damit an Dar Dr0 'P 2 sein.
Ferner wird (s. Bild 7 b)
P t D!re t
.t /D 're und
(16)
a.t /D'P 2 re r Cr 'e
R ' D! 2 re n Cr˛e t : at Da' cosˇ Caz sinˇ D 'r
R 0 cosˇ C 'r
R 0 tanˇ sinˇ
D!r ; (17) p
R
Dr0 '=cosˇ Dr0 'R 1Ch2 =.2 r0 /2 :
at D 'r
R D !r
P D˛r ; (18)
Lösung in kartesischen Koordinaten:
2
an D 'P r D! r ;2
(19) r.t /Dx.t /e x Cy.t /e y Cz.t /e z
q p Dr0 cos'e x Cr0 sin'e y C.'h=2 /e z :
a Djaj D at2 Can2 Dr ˛ 2 C! 4 : (20)
Analog den Gln. (14) und (15) gilt
B2.1.3 Räumliche Bewegung
.t / D x e x C y e y C z e z
Es gelten die Gleichungen von B2.1.1. Als Anwendung wird
D r0 'P sin'e x Cr0 'P cos'e y C.'h=2 /e
P z;
die Bewegung auf einer zylindrischen Schraubenlinie behan-
delt (Bild 7 a; s. hierzu auch Beispiel in B3.2.4). Lösung in a.t / D ax e x Cay e y Caz e z
Zylinderkoordinaten: r0 .t /; '.t /; z.t /.  
D  r0 'P 2 cos' Cr0 'R sin' e x
Mit r0 .t / D r0 D const, einer beliebigen Funktion '(t) sowie  
z.t / D'.t /h=2  wird r.t / Dr0 e r Cz.t /e z . Hieraus folgt ana- C r0 'R cos' r0 'P 2 sin' e y C.'h=2 /e
R z;
log Gl. (11) bzw. (12) mit rP0 D0, rR0 D0
woraus wieder
.t / Dr C' Cz D 'r
P 0 e ' C zP e z D 'r
P 0 e ' C.'h=2 /e
P q p
z
Djj D x2 C y2 C z2 Dr0 'P 1Ch2 =.2 r0 /2 und
bzw. q p
a Djaj D ax2 Cay2 Caz2 Dr0 'P 4 C 'R 2 Œ1Ch2 =.2 r0 /2 
a.t / Dar Ca' Caz D'P 2 r0 e r C 'r
R 0 e ' C ze
R z
folgen.
D'P 2 r0 e r C 'r
R 0 e ' C.'h=2 /e
R z:
B2.2 Bewegung starrer Körper B 21

Mit !P D ˛ (Winkelbeschleunigung) ist in natürlichen Koordi-


naten

a D! e r C˛rP sinˇe t D! 2 re r C˛re t


Dan e r Cat e t :
(24b) B
In kartesischen Koordinaten ergibt sich aus Gl. (23) durch Dif-
ferentiation

a D .!y2 C!z2 /x C.!x !y ˛z /y C.!x !z C˛y /z e x

2 2
C .!x !y C˛z /x .!x C!z /y C.!y !z ˛x /z e y

C .!x !z ˛y /x C.!y !z C˛x /y .!x2 C!y2 /z e z
(25a)
bzw. bei alleiniger Drehung um die z-Achse
   
a D !z2 x ˛z y e x C ˛z x !z2 y e y : (25b)

Da bei Rotation alle Punkte Kreisbahnen in Ebenen senkrecht


zur Drehachse beschreiben, genügt die
Bild 8. Bewegung starrer Körper. a Translation; b Rotation im Raum;
c Rotation in der Ebene
Ebene Darstellung (Bild 8 c). Hierbei geht die Drehachse
senkrecht zur Zeichenebene durch den Punkt O. Es gilt

B2.2 Bewegung starrer Körper s.t /Dr'.t /I .t / Dr '.t


P / Dr!.t /I
R / Dr !.t
at .t /Dr '.t P / Dr˛.t /I (26)
B2.2.1 Translation (Parallelverschiebung, Schiebung)
an .t /Dr 'P 2 .t / Dr! 2 .t /;
Alle Punkte beschreiben kongruente Bahnen (Bild 8 a), d. h.,
der Körper führt keinerlei Drehung aus. Die Gesetze und Glei-
d. h., alle Größen nehmen linear mit r zu, so dass zur Beschrei-
chungen der Punktbewegung nach B2.1 gelten auch für die
bung der Drehbewegung (Rotation) eines starren Körpers der
Translation, da die Bewegung eines Körperpunkts zur Be-
Drehwinkel '(t), die Winkelgeschwindigkeit !.t / D '.t P / und
schreibung ausreicht.
die Winkelbeschleunigung ˛.t / D !.tP / D '.tR / ausreichen. In
den Anwendungen wird häufig mit der Drehzahl n gerech-
B2.2.2 Rotation (Drehbewegung, Drehung)
net; dann ist ! D 2 n und D 2 rn. Für die Umlaufzeit bei
Unter Rotation versteht man die Drehung eines starren Körpers ! D const gilt T D 2 =!. Für die gleichförmige und ungleich-
um eine raumfeste Achse (Bild 8 b). förmige Rotation gelten die Gesetze der Punktbewegung und
die zugehörigen Diagramme gemäß B2.1.1, wenn dort at durch
Vektorielle Darstellung. Wird der Winkelgeschwindigkeit ˛, durch ! und s durch ' ersetzt werden.
der Vektor ! D !e zugeordnet, d. h., dreht sich die Ebene
OPO 0 mit !, so beschreiben der Punkt P und somit alle Punkte
B2.2.3 Allgemeine Bewegung des starren Körpers
Kreisbahnen. Der Vektor der Umfangsgeschwindigkeit  er-
gibt sich aus dem Vektorprodukt Räumliche Bewegung. Ein Körper hat im Raum sechs Frei-
heitsgrade: drei der Translation (Verschiebung in x-, y- und
D rP P D!e r P mit jj D D!rP sinˇ D!r I (21) z-Richtung) und drei der Rotation (Drehung um die x-, y- und
z-Achse). Die beliebige Bewegung jedes Körperpunkts lässt
 ist ein im Sinne einer Rechtsschraube auf e und r P senkrecht
sich daher aus Translation und Rotation zusammensetzen (zu-
stehender Vektor. Mit r P Dr 0 Cr folgt
sammengesetzte Bewegung). Für die Translation genügt die
Kenntnis der Bahnkurve eines einzigen körperfesten Punkts,
D!e .r 0 Cr/ D!e r 0 C!e r :
z. B. des Schwerpunkts (s. B2.2.1) zur ausreichenden Beschrei-
Da e und r 0 zueinander parallel sind, gilt e r 0 D0, d. h. D bung, d. h. die Kenntnis des Ortsvektors r 0 .t /. Für die Rotation
!e r mit jj D D!r sin90ı D!r. Damit ist genügt die Beschreibung der Drehung durch den Winkelge-
schwindigkeitsvektor ! um den körperfesten Punkt (s. B2.2.2),
 D!re t : (22) d. h., ! ist ein freier Vektor. Es gelten (Bild 9 a)

In kartesischen Koordinaten ist r P .t / Dr 0 .t /Cr 1 .t /; (27)


ˇ ˇ .t /D rP P .t / D rP 0 C rP 1 D rP 0 C!.t /e r 1
ˇex ey e z ˇˇ (28)
ˇ D0 .t /C!re ' D0 .t /C1 .t /:
ˇ ˇ
 D!e r P D!r P D ˇ!x !y !z ˇ
ˇ ˇ
ˇx y zˇ Hierbei ist 0 der aus der Translation herrührende, 1 der
aus der Rotation herrührende Anteil (Euler’sche Geschwindig-
D.!y z !z y/e x C.!z x !x z/e y C.!x y !y x/e z keitsformel). Aus Gl. (28) folgt nach Multiplikation mit dt
D x e x C y e y C z e z :
(23) dr P Ddr 0 Cd'e r 1 Ddr 0 Cr d'e ' : (29)
Beschleunigung von Punkt P:
Diese Gleichung (Euler’sche Formel) besagt, dass eine sehr
a D P D rR P D.!e  rP P /C.!e
P r P / kleine Lageänderung eines Punkts sich aus einer Verschiebung
(24a)
D.!e /C.!e
P r P /: dr 0 und aus einer mit dem Betrag ds D r d' (entstehend aus
B 22 Mechanik – B2 Kinematik

Bild 9. Räumliche Bewegung. a Geschwindigkeiten; b Beschleunigungen

Bild 11. Allgemeine ebene Bewegung. a Geschwindigkeiten; b Be-


schleunigungen

Bild 10. Sphärische Bewegung


Ebene Bewegung. Ein Körper hat bei der ebenen Bewegung
drei Freiheitsgrade: zwei der Translation (Verschiebung in x-
und y-Richtung) und einen der Rotation (Drehung um die z-
Drehung um die !-Achse) zusammensetzen lässt. Für die Be- Achse senkrecht zur Zeichenebene). Wie bei der räumlichen
schleunigung des Punkts P des Körpers folgt aus Gl. (28) Bewegung erhält man die beliebige ebene Bewegung durch
Überlagerung von Translation und Rotation. Da bei der ebe-
9 nen Bewegung der Vektor e stets senkrecht zur Zeichenebene
P / D rR P .t /
a.t /D .t >
>
> steht und seine Richtung nicht ändert, folgt aus den Gln. (27)
D rR 0 .t /C!.t /e rP 1 C.!e
P C! e/r
P >
>
1 >
> bis (30) mit eP D0 und den Bezeichnungen gemäß Bild 11
>
>
P r 1 C! eP r 1 =
Da0 .t /C!e .!e r 1 /C !e
(30) r B .t / Dr A .t /Cr AB .t /; (31)
Da0 .t /C!e !re ' C !re
P ' C! eP r 1 >
>
>
> B D rP B D rP A C!e z r AB
>
> (32)
Da0 ! 2 re r C˛re ' C! eP r 1 >
> DA C!rAB e t DA CBA ;
>
;
Da0 CaPA;n CaPA;t C.! eP r 1 /; aB D rR B DaA ! 2 rAB e r C˛rAB e t
(33)
DaA CaBA;n CaBA;t :
d. h., die Gesamtbeschleunigung setzt sich zusammen aus dem
Translationsanteil a0 , dem Normalbeschleunigungsanteil aPA;n Die Gln. (32) und (33) sind der Euler’sche Geschwindigkeits-
bei Drehung um O, dem Tangentialbeschleunigungsanteil aPA;t satz und der Euler’sche Beschleunigungssatz. Danach ergibt
bei Drehung um O und dem Anteil aus der Richtungsänderung sich die Geschwindigkeit der Punkte einer eben bewegten
der Drehachse (Bild 9 b). Scheibe gemäß Gl. (32), wenn man die Geschwindigkeit ei-
nes Punkts A und die Winkelgeschwindigkeit ! der Scheibe
Drehung um einen Punkt (sphärische Bewegung). In kennt, und die Beschleunigung gemäß Gl. (33), wenn die Be-
diesem Fall hat der Körper nur drei Rotationsfreiheitsgra- schleunigung eines Punkts A sowie die Winkelgeschwindigkeit
de, d. h., in den Gln. (27) bis (30) entfallen r 0 , 0 und a0 , und Winkelbeschleunigung ˛ der Scheibe bekannt sind. Die
wenn man den Punkt O in Bild 9 als Bezugspunkt wählt. Vektoren B und aB werden häufig graphisch bestimmt, da die
Der Winkelgeschwindigkeitsvektor ist jetzt ein linienflüchti- rechnerische Lösung kompliziert ist.
ger Vektor, d. h. nur in seiner Wirkungslinie verschiebbar. Die Beispiel: Kurbeltrieb (Bild 12). Der Kolben A des Kurbeltriebs (l D
augenblickliche Drehachse (Momentanachse OM ) beschreibt 500 mm;r D 100 mm) hat in der skizzierten Lage (' D 35ı ) die Ge-
bei der Bewegung des Körpers bezüglich eines raumfesten schwindigkeit A D 1;2 m=s und die Beschleunigung aA D 20 m=s2.
Koordinatensystems den Rastpolkegel (Spurkegel) und bezüg- Für diese Stellung sind zu ermitteln: der Geschwindigkeits- und Be-
schleunigungsvektor des Kurbelzapfens B, die Winkelgeschwindigkei-
lich des körperfesten Koordinatensystems den Gangpolkegel ten und -beschleunigungen von Kurbel K und Schubstange S sowie
(Rollkegel), der auf dem Rastpolkegel abrollt. Für die Win- der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvektor eines beliebigen
kelgeschwindigkeit bezüglich der Momentanachse gilt ! D Punkts C der Schubstange. – Geschwindigkeiten (Bild 12 a): Von
!1 C!2 (Bild 10). den Vektoren der Gl. (32) sind A nach Größe und Richtung, B
B2.2 Bewegung starrer Körper B 23

Bild 13. Momentanzentrum. a „Gedrehte“ Geschwindigkeiten; b Kur-


beltrieb; c Polkurven

Bild 12. Kurbeltrieb. a Geschwindigkeiten; b Beschleunigungen

und BA der Richtung nach .B ? r , BA ? l / bekannt. Aus dem
Geschwindigkeits-Eck folgen B D 1;4 m=s, BA D 1;2 m=s und hieraus
!K D B =r D 14 s1 , !S D BA = l D 2;4 s1 . Die Geschwindigkeit
des Punkts C wird dann gemäß Gl. (32) zu C D A C CA , wo-
bei CA D !S  AC D BA  AC = l ist und sich geometrisch aus dem
Strahlensatz ergibt. Beschleunigungen (Bild 12 b): Der Euler’sche Be-
schleunigungssatz Gl. (33) nimmt, da sich B auf einer Kreisbahn
bewegt, die Form aB;n C aB;t D aA C aBA;n C aBA;t an. Davon sind
bekannt aB;n nach Größe (aB;n D r !K2 D 19;6 m=s2 ) und Richtung (in
Richtung von r), von aB;t die Richtung .? r /; aA nach Größe und Bild 14. Beschleunigungspol
Richtung (aA D 20 m=s2 gegeben), aBA;n nach Größe (aBA;n D l !S2 D
2;88 m=s2) und Richtung (in Richtung von l), von aBA;t die Rich-
tung (?l). Aus dem Beschleunigungs-Eck erhält man aB;t D 5;3 m=s2 ,
aBA;t D 6;5 m=s2 und damit ˛K D aB;t =r D 53 s2 , ˛S D aBA;t = l D
Das Momentanzentrum beschreibt bei der Bewegung bezüg-
13 s2 . Die Beschleunigung des Punkts C ist aC D aA CaCA;n CaCA;t ,
wobei aCA;n D !S2  AC und aCA;t D ˛S  AC jeweils linear mit AC lich eines raumfesten Koordinatensystems die Rastpolkurve
wachsen, so dass auch aCA D aCA;n C aCA;t linear mit AC zunimmt (Spurkurve, Polhodie) und bezüglich eines körperfesten Ko-
und parallel zum Vektor aBA sein muss. Nach dem Strahlensatz erhält ordinatensystems die Gangpolkurve (Rollkurve, Herpolhodie).
man aCA , und die geometrische Zusammensetzung mit aA ergibt aC . Bei der Bewegung rollt die Gangpolkurve auf der Rastpolkur-
ve ab. Bild 13 c zeigt einen abrutschenden Stab. Im raumfesten
Koordinatensystem lautet die Gleichung der Rastpolkurve (R)
x 2 Cy 2 D l 2 und im körperfesten ,
-System die der Gang-
Momentanzentrum. Es gibt stets einen Punkt, um den die
polkurve (G) 2 C
2 D.l=2/2 , d. h., die beiden Polbahnen sind
ebene Bewegung momentan als reine Drehung aufgefasst wer-
Kreise.
den kann (Momentanzentrum oder Geschwindigkeitspol), d. h.
einen Punkt, der momentan in Ruhe ist. Man erhält ihn als
Schnittpunkt der Normalen zweier Geschwindigkeitsrichtun- Beschleunigungspol. Es ist der Punkt P, der momentan
gen (Bild 13 a). Ist neben den zwei Geschwindigkeitsrichtun- keine Beschleunigung hat. Dann gilt für andere Punkte A
gen die Größe einer Geschwindigkeit gegeben (z. B. A ), so ist und B (Bild 14) aA D aAP;t C aAP;n mit aAP;t D ˛rPA und
die momentane Winkelgeschwindigkeit ! D A =rMA , ferner aAP;n D ! 2 rPA sowie aAP;t =aAP;n D ˛=! 2 D tanˇ, ferner aB D
aBP;t C aBP;n mit aBP;t D ˛rPB und aBP;n D ! 2 rPB sowie
B D!rMB D A rMB =rMA und C D!rMC D A rMC =rMA aBP;t =aBP;n D ˛=! 2 D tanˇ. Der Beschleunigungspol ist also
der Schnittpunkt zweier Radien, die unter dem Winkel ˇ zu
usw. Graphisch erhält man die Größe der Geschwindigkeiten zwei gegebenen Beschleunigungsvektoren stehen.
mit der Methode der „gedrehten“ Geschwindigkeiten, d. h.,
man dreht A um 90ı in Richtung rMA und zieht die Par- Relativbewegung. Bewegt sich ein Punkt P mit der Re-
allele zur Strecke AB. Die auf den Radien rMB und rMC lativgeschwindigkeit r bzw. Relativbeschleunigung ar auf
abgeschnittenen Strecken BB 0 und C C 0 liefern die Größen der gegebener Bahn relativ zu einem Körper, dessen räumliche Be-
Geschwindigkeiten B und C (Strahlensatz). wegung durch Translation des körperfesten Punkts O und die
Rotation um diesen Punkt (s. räumliche Bewegung, Bild 9)
Als Anwendung werden die Geschwindigkeiten des Beispiels Kurbel- festgelegt ist, so unterscheidet sich das Problem von dem der
trieb untersucht: Aus Bild 13 b erhält man bei gegebenen Richtungen
von A und B das Momentanzentrum M zu rMA D 495 mm, damit
Körperbewegung dadurch, dass jetzt der Vektor r 1 .t / nicht nur
!S D A =rMA D .1;2 m=s/=0;495 m D 2;42 s1 und mit rMB D 580 mm infolge Fahrzeugdrehung seine Richtung, sondern zusätzlich
dann B D !S rMB D 1;40 m=s. Die graphische Konstruktion mittels der infolge Relativbewegung seine Richtung und Größe ändert.
gedrehten Geschwindigkeiten liefert dieselben Ergebnisse. Entsprechend der Darstellung für die räumliche Körperbewe-
B 24 Mechanik – B2 Kinematik

Bild 16. Bewegung im rotierenden Rohr

Bild 15. Relativbewegung. a Geschwindigkeiten; b Beschleunigungen

gung gemäß den Gln. (27) bis (30) gilt hier (Bild 15 a)

r P .t / Dr 0 .t /Cr 1 .t /; (34)
.t /D rP P .t / D rP 0 .t /C rP 1 .t /
(35)
D rP 0 .t /C!.t /er 1 Cdr r 1 =dt D F C r :
Hierbei ist dr r 1 =dt D r die Relativgeschwindigkeit des
Punkts gegenüber dem Fahrzeug und rP 0 C !e  r 1 D F die
Führungs- oder Fahrzeuggeschwindigkeit. Gleichung (35) ent-
hält die Regel: Die Ableitung rP 1 einen Vektors im körperfesten Bild 17. Umlaufgetriebe
System nach der Zeit enthält den Anteil !e r 1 von der Dre-
hung des Systems und die sogenannte relative Ableitung im
System selbst. Entsprechend ergibt sich für die Beschleuni-
Beispiel: Umlaufgetriebe (Bild 17). Die mit der Winkelgeschwindig-
gung (Bild 15 b)
keit !1 rotierende Kurbel führt das Planetenrad, das sich mit !2;1
d d gegenüber der Kurbel dreht, auf dem feststehenden Sonnenrad. – Nach
a.t / D .t
P /D
P F C P r D rR 0 C .!e r 1 /C r Gl. (37) wird P D F C r mit der Größe P D !1 .l C r /C !2;1 r und
dt dt entsprechend P0 D !1 .l  r /  !2;1 r . Da das Sonnenrad feststeht, ist
D rR 0 CŒ.!e
P C! e/r
P 1 C!e  rP 1 C P r : P0 D 0, woraus

Mit rP 1 aus Gl. (35) und P r D !e  r Cdr r =dt D !e  r C !2;1 D !1 .l r /=r und P D !1 .l Cr /C!1 .l r / D 2!1 l
dr2 r 1 =dt 2 D!e r Car folgt folgen. Die Bewegung des Planetenrads lässt sich deuten als eine
Drehung mit !2 D !1 C !2;1 D !1 l =r um sein Momentanzentrum
a.t / DrR 0 CŒ.!e
P C! e/r
P 1 C!e .!e r 1 / P 0 (Berührungspunkt von Planeten- mit Sonnenrad), woraus ebenfalls
(36)
Cdr2 r 1 =dt 2 C2!e r DaF Car CaC : P D !2 2r D 2!1 l folgt. Hieraus ergibt sich allgemein, dass die Re-
sultierende zweier Winkelgeschwindigkeiten !1 und !2 um parallele
Die ersten drei Glieder dieser Gleichung stimmen mit denen Achsen im Abstand L so wie bei zwei Kräften (Hebelgesetz) gefunden
der räumlichen Bewegung des starren Körpers gemäß Gl. (30) wird, nämlich zu !res D !1 C!2 im Abstand l1 D L!2 =.!1 C!2 / von
der Achse von !1 .
überein, stellen also die Führungs- oder Fahrzeugbeschleuni-
gung aF dar. Das vierte Glied ist die Relativbeschleunigung ar , Beispiel: Rotation zweier Scheiben um parallele Achsen (Bild 18).
und das letzte Glied ist die sogenannte Coriolisbeschleunigung Ein um das feste Lager B rotierender Stab hat die Winkelgeschwin-
aC , die sich infolge Relativbewegung zusätzlich ergibt. Sie digkeit !1 und die Winkelbeschleunigung ˛1 . In seinem Punkt O ist
eine Scheibe gelagert, die sich im selben Moment ihm gegenüber mit
wird zu null, wenn ! D0 ist (d. h., wenn das Fahrzeug eine rei- !2;1 > !1 und ˛2;1 dreht. Gesucht sind die momentanen Geschwindig-
ne Translation ausführt) oder e und r parallel zueinander sind keits- und Beschleunigungsvektoren eines beliebigen Punkts P. – Für
(Relativgeschwindigkeit in Richtung der momentanen Dreh- Punkt A ist nach Gl. (37)
achse) oder wenn r D0 ist. Sie hat die Größe aC D2! r sinˇ,
wobei ˇ der Winkel zwischen ! und r ist, und sie steht im Sin- A D A;F CA;r mit A;r D !2;1 OA und
ne einer Rechtsschraube senkrecht zu den Vektoren e und r . A;F D !1 BA D !1 BO C!1 OA D 0 C!1 OA;
Bei der ebenen Bewegung (Bewegung eines Punkts auf einer
so dass
ebenen Scheibe) stehen die Vektoren e und r senkrecht zuein-
A D A;F  A;r D 0 .!2;1 !1 /OA
ander, d. h., sinˇ D 1 und somit aC D 2! r . Im Übrigen gelten
wird. Mit !2;1 !1 D !2 sowie 0 =!2 D l2 D OM wird
auch hier
A D !2 .OM OA/ D !2 MA;
 DF Cr und a DaF Car CaC ; (37)
d. h. eine reine Drehgeschwindigkeit um das Momentanzentrum M
wobei dann alle Vektoren in der Scheibenebene liegen. (Bild 18 a). Da 0 D r0 !1 und somit l2 D r0 !1 =.!2;1 !1 / gilt, ist das
Beispiel: Bewegung im rotierenden Rohr (Bild 16). In einem Rohr, eine Bestätigung des Satzes über die Zusammensetzung von Winkel-
das sich nach dem (beliebig) vorgegebenen '(t)-Gesetz dreht, bewegt geschwindigkeiten für parallele Achsen, wobei im Fall gegenläufiger
sich relativ ein Massenpunkt nach dem ebenfalls gegebenen Weg-Zeit- Drehungen für !res die Differenz der beiden Winkelgeschwindigkei-
Gesetz sr .t / nach außen. Für einen beliebigen Zeitpunkt t sind Absolut- ten anzusetzen ist und ihre Achse außerhalb der beiden gegebenen
geschwindigkeit und -beschleunigung des Massenpunkts zu ermitteln. Achsen liegt. Sind beide Winkelgeschwindigkeiten entgegengesetzt
– Aus sr .t / erhält man für Relativgeschwindigkeit und -beschleunigung gleich groß, wird !res D 0, die Scheibe führt eine reine Translati-
r .t / D sPr und ar .t / D sRr , während die Führungsbewegung mit F .t / D on (hier mit 0 ) aus. Für den beliebigen Punkt P gilt nach Gl. (37)
sr .t /!.t / sowie aFt .t / D sr .t /˛.t /, aFn .t / D sr .t /! 2 .t / mit !.t / D 'P P D P;F CP;r , wobei gemäß Gl. (35)
und ˛.t / D 'R beschrieben wird. Die Coriolisbeschleunigung wird dann P;F D rP 0 C!1 r 1 D 0 C!1 r 1 bzw. auch
aC D 2!.t / r .t / mit der Richtung senkrecht r . Absolutgeschwindig-
keit und -beschleunigung werden gemäß Gl. (37) durch geometrische P;F D ! .r 0 Cr 1 / D ! r P und
Zusammensetzung erhalten (Bild 16). P;r D dr r 1 =dt D !2;1 r 1
B2.2 Bewegung starrer Körper B 25

Bild 19. Kegelrad

Bild 18. Rotation zweier Scheiben. a Geschwindigkeiten; b Beschleu-


nigungen

sind. Dieses Ergebnis ergibt sich auch aus der reinen Drehung um M zu
jP j D !2 MP , wobei P ? MP ist (Bild 18 a). Die Beschleunigung
von Punkt P folgt aus Gln. (37) bzw. (36) aP D aP;F C aP;r C aP;C .
Dabei ist aP;F D aP;Fn C aP;Ft mit aP;Fn D !12 rP und aP;Ft D ˛1 rP ,
aP;r D aP;rn C aP;rt mit aP;rn D !2;1 2
r1 und aP;rt D ˛2;1 r1 sowie
aP;C D 2!1 P;r mit dem Betrag aP;C D 2!1 vP;r D 2!1 !2;1 r1 . Die
geometrische Zusammensetzung liefert dann aP (Bild 18 b).
Bild 20. Umlaufende Kurbelschleife
Beispiel: Drehung um zwei einander schneidende Achsen (Bild 19).
Eine abgewinkelte Achse rotiert mit !1 und führt ein Kegelrad, das
sich mit !2;1 relativ zu dieser Achse dreht und auf einem festen Kegel
abrollt. Nach Gl. (35) ist dann Beispiel: Umlaufende Kurbelschleife (Bild 20). Die Kurbel (r D
P D F Cr D .0 C!1 r 1 /C!2;1 r 1 150 mm) dreht sich mit !K D 4 s1 D const. Für die Stellung ' D 75ı
sind Winkelgeschwindigkeit !S und -beschleunigung ˛S der Schleife
D .!1 r 0 C!1 r 1 /C!2;1 r 1 mit dem Betrag zu ermitteln. – Der Kulissenstein P führt gegenüber der Schleife eine
P D !1 r0 sinˇ C!1 r1 sin.90ı ˇ/C!2;1 r1 Relativbewegung aus. Seine Absolutbewegung ist durch die Kurbel-
bewegung gegeben: D !K r D 0;60 m=s, a D an D !K2 r D 2;40 m=s2 ,
D !1 r0 sinˇ C!1 r1 cosˇ C!2;1 r1
da wegen !K D const, also ˛K D 0, at D ˛K r D 0 ist. Da die Re-
und entsprechend lativbewegung geradlinig ist, haben Relativgeschwindigkeit r und
-beschleunigung ar die Richtung der Relativbahn, also die der Schleife.
P0 D !1 r0 sinˇ !1 r1 cosˇ !2;1 r1 :
Gemäß Gl. (37) D F Cr folgt mit bekanntem Vektor  und den be-
Aus P0 D 0 folgt mit cot D r0 =r1 der Zusammenhang zwischen den kannten Richtungen von F (? Schleife) und r (// Schleife) aus dem
Winkelgeschwindigkeiten (Zwanglauf) Geschwindigkeits-Eck (Bild 20) r D 0;29 m=s und F D 0;52 m=s.
Mit l.' D 75ı /  460 mm wird die Winkelgeschwindigkeit der Schlei-
!2;1 D !1 .cot sinˇ cosˇ/ D !1 sin.ˇ  /=sin :
fe !S D F = l D 1;13 s1 und somit aFn D l !S2 D 0;59 m=s2 (Rich-
Das bedeutet, dass man die Winkelgeschwindigkeiten !1 und !2;1 tung k Schleife). Die Coriolisbeschleunigung aC D 2!S r D 0;66 m=s2
zu einer Resultierenden !2 gemäß !2 D !1 C !2;1 zusammenset- steht senkrecht auf der Schleife, so dass bei bekanntem Vektor a und
zen darf (Bild 19), denn der Sinussatz für das Vektoreneck liefert den bekannten Richtungen von aFt (? Schleife) und ar (k Schleife)
das vorstehende Ergebnis. Die Bewegung des Kegelrads kann also als gemäß Gl. (37) a D aFn CaFt Car CaC aus dem Beschleunigungs-Eck
reine Drehung mit !2 um die Berührungslinie als Momentanachse (Bild 20) ar D 1;45 m=s2und aFt D 0;50 m=s2 zu erhalten ist, woraus
beschrieben werden. Zwei Winkelgeschwindigkeiten !1 und !2 um dann ˛S D aFt = l D 1;09 s2 folgt.
zwei einander schneidende Achsen ergeben allgemein eine Resultie-
rende !res D !1 C!2 .
B 26 Mechanik – B3 Kinetik

B3 Kinetik
J. Villwock, Berlin; A. Hanau, Berlin

Die Kinetik untersucht die Bewegung von Massenpunkten,


Massenpunktsystemen, Körpern und Körpersystemen als Fol-
ge der auf sie wirkenden Kräfte und Momente unter Berück-
sichtigung der Gesetze der Kinematik.

B3.1 Energetische Grundbegriffe – Arbeit,


Leistung, Wirkungsgrad

Arbeit. Das Arbeitsdifferential ist definiert als Skalarpro-


dukt aus Kraftvektor und Vektor des Wegelements (Bild 1 a).
dW D F dr D F ds cosˇ D Ft ds. Demnach verrichtet nur die
Tangentialkomponente einer Kraft Arbeit. Die Gesamtarbeit
ergibt sich mit dW DFx dx CFy dy CFz dz zu

Zs2 Zs2
WD F .s/dr D Ft .s/ds
Bild 2. Arbeiten. a Schwerkraft; b Federkraft; c Reibungskraft; d Dreh-
s1 s1 moment
(1)
Z.P2 /
D .Fx dx CFy dy CFz dz/:
b) Federkraft. Potential (potentielle Federenergie) U D cs 2 =2,
.P1 /
Federkraft F c D gradU D  @U @s e D cse bzw. jF c j D
Sie ist gleich dem Inhalt des Tangentialkraft-Weg-Diagramms F Dcs (c Federrate),
(Bild 1 b). Zs2
Für F DF0 Dconst folgt W DF0 .s2  s1 /.  
Arbeit Wc D csds Dc s22 s12 =2: (4)
Haben Kräfte ein Potential, d. h., ist
s1
@U @U @U
F DgradU D ex  ey  ez ; c) Reibungskraft. Kein Potential, da Reibungsarbeit in Form
@x @y @z
von Wärme verlorengeht.
so folgt Zs2 Zs2
Arbeit Wr D F r .s/dr D Fr .s/cos 180ı ds
Z.P2 / 
@U @U @U s1 s1
W D dx C dy C dz (5)
@x @y @z Zs2
.P1 /
(2) D Fr .s/ds :
Z.P2 /
s1
D dU DU1 U2 :
.P1 /
Für Fr Dconst DFr0 wird Wr DFr0 .s2 s1 /.
d) Drehmoment.
Die Arbeit ist dann vom Integrationsweg unabhängig und
Z'2 Z'2
gleich der Differenz der Potentiale zwischen Anfangspunkt
P1 und Endpunkt P2 . Insbesondere verschwindet in diesem Arbeit WM D M .'/d' D M.'/cos d'
Fall die Arbeit längs eines geschlossenen Weges. Kräfte mit '1 '1
(6)
Potential sind Schwerkräfte und Federkräfte (elastische Form- Z'2
änderungskräfte). D Mt .'/d' ;
'1
B3.1.1 Spezielle Arbeiten (Bild 2 a–d)
d. h., nur die zur Drehachse parallele Momentkomponente Mt
a) Schwerkraft. Potential (potentielle Energie) U DFG z,
verrichtet Arbeit. Für M Dconst DM0 gilt
Arbeit WG DU1 U2 DFG .z1 z2 /: (3) WM DM0 cos .'2 '1 / DMt 0 .'2 '1 /:
Gesamtarbeit. Wirken an einem Körper Kräfte und Mo-
mente, so gilt
Zs2X  Z 2X
'

WD F i dr i C M i d'i
s1 '1

Zs2X  Z 2X
'

D Fi cosˇi dsi C Mi cos i d'i (7)
s1 '1

Zs2X  Z 2X
'

D Ft i dsi C Mt i d'i
Bild 1. a Arbeit einer Kraft; b Tangentialkraft-Weg-Diagramm s1 '1

© Springer-Verlag GmbH Deutschland, ein Teil von Springer Nature 2018


K.-H. Grote, B. Bender, D. Göhlich (Hrsg.), Dubbel, https://doi.org/10.1007/978-3-662-54805-9_6
B3.2 Kinetik des Massenpunkts und des translatorisch bewegten Körpers B 27

bzw. für Fi D
Pconst D Fi 0 und MPi D const D Mi 0
Arbeit W D ŒFi 0 .si 2 si1 /C ŒMi 0 .'i 2 'i1 /.

Leistung ist Arbeit pro Zeiteinheit.


X X
B
P .t /DdW =dt D F i i C M i !i
X X
D Ft i i C M t i !i
X  (8)
D Fxi xi CFyi yi CFzi zi
X 
C Mxi !xi CMyi !yi CMzi !zi :

Also ist für eine Kraft P DFt und für ein Moment P DM!.
Integration über die Zeit ergibt die Arbeit

Zt2 Zt2
WD dW D P .t /dt DPm .t2 t1 /:
t1 t1

Mittlere Leistung:

Zt2
Pm D P .t /dt =.t2 t1 / DW =.t2 t1 /: (9)
t1

Wirkungsgrad ist das Verhältnis von Nutzarbeit zu zugeführ- Bild 3. Dynamisches Grundgesetz. a Vektoriell; b in natürlichen Ko-
ordinaten; c in kartesischen Koordinaten; d Massenpunkt auf schiefer
ter Arbeit, wobei letztere aus Nutz- und Verlustarbeit besteht:
Ebene

m DWn =Wz DWn =.Wn CWv / (10)

m mittlerer Wirkungsgrad (Arbeit ist mit der Zeit veränder- Beispiel: Massenpunkt auf schiefer Ebene (Bild 3 d). Die Masse m D
lich). Augenblicklicher Wirkungsgrad 2;5 kg wird aus der Ruhelage 1 von der Kraft F1 D 50 N . D 15ı /
die schiefe Ebene (ˇ D 25ı ) hinaufbewegt (Gleitreibungszahl  D 0;3).

Zu bestimmen sind Beschleunigung, Zeit und Geschwindigkeit beim
dWn dWn dWz

D D DPn =Pz DPn =.Pn CPv /: (11) Erreichen der Lage 2 (s2 D 4 m). – Da die Bewegung geradlinig ist,
dWz dt dt .a/ P
muss an D 0 sein. Nach Gl. (14) gilt FRn D Fi n D 0, also
Sind mehrere Teile am Prozess beteiligt, so gilt Fn D m g cosˇ CF1 sin.ˇ C / D 54;37 N


D
1
2
3 ::: sowie
.a/
X
mat D FRt D Fi t D F1 cos.ˇ C /FG sinˇ Fr ;

B3.2 Kinetik des Massenpunkts und woraus mit Fr D Fn D 16;31 N dann mat D 11;63 N und at D
4;65 m=s2 folgen.
des translatorisch bewegten Körpers Mit den Gesetzen der gleichmäßig beschleunigten Bewegung aus der
Ruhelage (s. B2.1.1) ergeben sich
B3.2.1 Dynamisches Grundgesetz von Newton p p
t2 D 2s2 =at D 1;31 s und 2 D 2at s2 D 6;10 m=s:
(2. Newton’sches Axiom)
Wirken auf einen freigemachten Massenpunkt (Massenele-
ment, translatorisch bewegten Körper) eine Anzahl äußerer B3.2.2 Arbeits- und Energiesatz
Kräfte, so ist die resultierende Kraft F R gleich der zeitlichen Aus Gl. (13) folgt nach Multiplikation mit dr und Integration
Änderung des Impulsvektors p Dm bzw., wenn die Masse m der Arbeitssatz
konstant ist, gleich dem Produkt aus Masse m und Beschleuni-
Z.r2 / Z.r2 / Z2
gungsvektor a (Bild 3 a): d
W1; 2 D F R dr D m dr D md
.a/ .a/
X d
dt
(15)
1
F Res DF R D F i D .m/; (12) .r1 / .r1 /
X dt m m
.a/
FR D F i Dma Dmd=dt : (13) D 22  12 DE2 E1 ;
2 2
Die Komponenten in natürlichen bzw. kartesischen Koordina- d. h., die Arbeit ist gleich der Differenz der kinetischen Ener-
ten (Bild 3 b, c) sind gien. Haben alle am Vorgang beteiligten Kräfte ein Potential,
X X 9 verläuft der Vorgang also ohne Energieverluste, so gilt W1; 2 D
.a/ .a/
FRt D Fi t Dmat ; FRn D Fi n Dman bzw.> > U1 U2 (s. B 3.1), und aus Gl. (15) folgt der Energiesatz
>
=
X X
.a/
FRx D Fix Dmax ; FRy D
.a/
Fiy Dmay ; U1 CE1 DU2 CE2 Dconst. (16)
>
>
.a/
X >
; Beispiel: Massenpunkt auf schiefer Ebene (Bild 3 d). Für das Beispiel
FRz D Fiz Dmaz : in B 3.2.1 ist die Geschwindigkeit 2 nach dem Arbeitssatz zu ermit-
(14) teln. – Mit 1 D 0, d. h. E1 D 0, wird
Bei der Lösung von Aufgaben mit dem Newton’schen Grund- m 22 =2 D W1; 2 D F1 cos.ˇ C /s2 Fr s2 FG h D 46;51 Nm:
gesetz muss der Massenpunkt bzw. translatorisch bewegte
Körper freigemacht werden, d. h., alle eingeprägten Kräfte und Somit ist p
2 D 246;51 Nm=2;5 kgD 6;10 m=s:
alle Reaktionskräfte sind als äußere Kräfte anzubringen.
B 28 Mechanik – B3 Kinetik

B3.2.3 Impulssatz Beispiel: Massenpunkt auf Schraubenlinie (s. B2 Bild 7). Die Masse
m bewege sich reibungsfrei infolge ihrer Gewichtskraft eine zylindri-
Aus Gl. (13) folgt nach Multiplikation mit dt und Integration sche Schraubenlinie hinunter, die durch Zylinderkoordinaten
für konstante Masse m
r0 .t / D r0 D const: '.t / und z.t / D .h=2 /'.t /
Zt2 Z2 beschrieben ist (s. B2.1.3). – Aus
p1;2 D F R dt D md Dm2 m1 Dp2 p1 : (17)
r.t / D r0 e r C0e ' Cz.t /e z folgt •r D r0 •'e ' C•ze z :
t1 1
Mit F e D F G D mge z sowie a.t / D 'P 2 r0 e r C 'r
R 0 e ' C '.h=2 /e
R z
Das Zeitintegral der Kraft, der sog. Antrieb, ist also gleich der gemäß B2.1.3 wird nach Gl. (19)
Differenz der Impulse. •W D .F e ma/•r D mg•z mr02 '•'
R m'.h=2 /•z
R D0
und mit •z D .h=2 /•'
B3.2.4 Prinzip von d’Alembert und geführte h i
Bewegungen m•' gh=2 Cr02 'R Ch2 =.2 /2  'R D 0;
Aus dem Newton’schen Grundgesetz folgt für den Massen- 2/
gh=.2 r0
punkt F R  ma D 0, d. h., äußere Kräfte und Trägheitskraft woraus 'R D  D const D A folgt. Die Integration er-
1Ch2 =.2 r0 /2
(negative Massenbeschleunigung, d’Alembert’sche Hilfskraft) P / D At C C1 und '.t / D At 2 =2 C C1 t C C2 , wobei die
gibt '.t
bilden einen „Gleichgewichtszustand“. Im Fall der geführten Integrationskonstanten aus Anfangsbedingungen zu ermitteln sind. Die
Bewegung setzt sich die Resultierende F R aus den eingepräg- Gln. in B2.1.3 liefern dann mit ˇ D arctanŒh=.2 r0 / die Bewegungs-
ten Kräften F e , den Zwangskräften F z und den Reibungskräf- gesetze des Massenpunkts:
 
ten F r zusammen: s.t / D r0 At 2 =2CC1 t CC2 =cosˇ ;

F e CF z CF r ma D0: (18) .t / D r0 .At CC1 /=cosˇ ;


an .t / D r0 .At CC1 /2 ; at .t / D r0 A=cosˇ D const;
Wird auf dieses „Gleichgewichtssystem“ das Prinzip der virtu-
ellen Arbeiten (s. B1.4.3) angewendet, so folgt (Bild 4) •W D also eine gleichmäßig beschleunigte (rückläufige) Bewegung.
.F e CF z CF r  ma/•r D 0. Hierbei ist •r eine mit der Füh-
rung geometrisch verträgliche Verrückung tangential zur Bahn. B3.2.5 Impulsmomenten- (Flächen-) und
Da die Führungskräfte F z normal zur Bahn stehen und somit Drehimpulssatz
keine Arbeit verrichten, gilt
Nach vektorieller Multiplikation mit einem Radiusvektor r
folgt aus Gl. (13) r F R D M R D r ma. Wegen m D 0
•W D.F e CF r ma/•r D0 (19)
gilt
d dD
bzw. in kartesischen Koordinaten M R D .r m/ D (22)
dt dt
•W D.Fex CFrx max /•x C.Fey CFry may /•y Impulsmomentensatz: Die zeitliche Änderung des Impulsmo-
C.Fez CFrz maz /•z D0 (20) ments D D r  m (auch Drehimpuls oder Drall genannt) ist
gleich dem resultierenden Moment.
bzw. in natürlichen Koordinaten Nun ist r  m D m.r  dr=dt / und r  dr D 2dA ein Vek-
tor, dessen Betrag gleich dem doppelten Flächeninhalt der vom
•W D.Fet Fr mat /•s D0 (21) Vektor r überstrichenen Fläche ist (Bild 5). Damit nimmt
Gl. (22) die Form an
(entsprechend in Zylinderkoordinaten usw.; s. folgendes Bei-  
d dA d2 A
spiel). Die Gln. (19) bis (21) stellen das d’Alembert’sche MR D 2m D2m 2 (23)
Prinzip in der Lagrange’schen Fassung dar. Das Prinzip eignet dt dt dt
sich besonders für Aufgaben ohne Reibung, da es die Berech- Flächensatz: Das resultierende Moment ist gleich dem Pro-
nung der Zwangskräfte erspart. dukt aus doppelter Masse und der Ableitung der Flächenge-
schwindigkeit dA=dt . Ist F R eine Zentralkraft, d. h. stets in
Richtung von r gerichtet, so wird M R Dr F R D0 und damit
nach Gl. (23) dA=dt D const, d. h., die Flächengeschwindig-
keit ist konstant, der Radiusvektor überstreicht in gleichen
Zeiten gleiche Flächen (2. Kepler’sches Gesetz).
Aus Gl. (22) folgt
Zt2 Zt2 Zt2
M R dt D d.r m/ D dD DD 2 D 1 (24)
t1 t1 t1
Bild 4. Zum Prinzip von d’Alembert
Drehimpulssatz: Das Zeitintegral über das Moment ist gleich
der Differenz der Drehimpulse. Ist M R D0, so gilt D 1 DD 2 D
const.

B3.3 Kinetik des Massenpunktsystems

Ein Massenpunktsystem ist ein aufgrund innerer Kräfte (z. B.


Massenanziehung, Federkräfte, Stabkräfte) zusammengehalte-
ner Verband von n Massenpunkten (Bild 6 a). Für die inneren
Kräfte gilt das 3. Newton’sche Axiom von actio Dreactio, d. h.
.i/ .i/
Bild 5. Impulsmomentensatz (Flächensatz) Fi k DFki .
B3.3 Kinetik des Massenpunktsystems B 29

Haben alle beteiligten Kräfte ein Potential, so gilt der Energie-


satz Gl. (16).
Beispiel: Punktmassen auf schiefen Ebenen (Bild 6 b). Die beiden
über ein nichtdehnbares Seil verbundenen Massen werden aus der
Ruhelage von der Kraft F die schiefen Ebenen entlang gezogen. Ge-
B
sucht sind ihre Geschwindigkeiten nach Zurücklegen einer Strecke s1 .
– Nach dem Freimachen ergeben sich die Normaldruckkräfte (Zwangs-
kräfte) zu Fn2 D FG2 cosˇ2 und Fn1 D FG1 cosˇ1  F sinˇ1 , wobei
als Voraussetzung des Nichtabhebens F 5 FG1 cotˇ1 sein muss. Damit
sind die Reibungskräfte Fr2 D 2 Fn2 und Fr1 D 1 Fn1 . Der Arbeits-
satz Gl. (27) liefert

F cosˇ1 s1 CFG1 h1 Fr1 s1 FS s1 CFS s2 FG2 h2 Fr2 s2


D m1 12 =2Cm2 22 =2;

und mit s2 D s1 , 2 D 1 (nichtdehnbares Seil!) sowie mit h1 D


s1 sinˇ1 und h2 D s2 sinˇ2 ist dann

12 D 2s1 ŒF cosˇ1 CFG1 sinˇ1 1 .FG1 cosˇ1 F sinˇ1 /


FG2 sinˇ2 2 FG2 cosˇ2 =.m1 Cm2 /:

B3.3.3 Impulssatz
Aus Gl. (25) folgt nach Multiplikation mit dt und Integration

XZ XZ XZ
t2 t2 t2
.a/ .i/ di
F Ri dt C F i k dt D mi dt
dt
t1 t1 t1
X
D mi .i 2 i1 / Dp 2 p1 :
Bild 6. Massenpunktsystem. a Allgemein; b zwei Massen
P Rt2 P
Da Fi.i/
k
dt D 0 und nach B1 Gl. (25) mS D mi i ist,
t1
B3.3.1 Schwerpunktsatz ergibt sich
Das Newton’sche Grundgesetz für freigemachte Massenpunkte
XZ
t2
und die Summation über den gesamten Verband liefert
.a/
X
p2 p1 D F Ri dt D mi .i 2 i1 /
X
n
.a/
X
n
.i/
X
n
t1
F Ri C F ik D mi ai : (25)
i D1 i; kD1 i D1 Dm.S2 S1 / (28)
P .i/
Da für P
die inneren Kräfte F i k D 0 und nach B1.10 Gl. (25) Impulssatz: Das Zeitintegral über die äußeren Kräfte des Sys-
rR S mD mi rR i ist, folgt tems ist gleich der Differenz aller Impulse bzw. gleich der
Differenz der Schwerpunktimpulse. – Sind keine äußeren Kräf-
X
n
.a/
F Ri DmaS (26) te vorhanden, so folgt aus Gl. (28)
i D1
X X
mi i1 D mi i 2 Dconst bzw.
Schwerpunktsatz: Der Massenmittelpunkt (Schwerpunkt) ei-
nes Massenpunktsystems bewegt sich so, als ob die Gesamt- mS1 DmS2 Dconst ; (29)
masse in ihm vereinigt wäre und alle äußeren Kräfte an ihm
angreifen würden. d. h., der Gesamtimpuls bleibt erhalten.
Beispiel: Massenpunktsystem und Impulssatz (Bild 7). Eine Feder
B3.3.2 Arbeits- und Energiesatz (Federrate c), die um den Betrag s1 vorgespannt war, schleudert die
Massen m1 und m2 auseinander. Zu ermitteln sind deren Geschwin-
Aus Gl. (25) folgt nach Multiplikation mit dr i (differentiell digkeiten. – Unter Vernachlässigung von Reibungskräften während des
kleiner Verschiebungsvektor des i-ten Massenpunkts) und nach Entspannungsvorgangs der Feder wirken am System keine äußeren
Integration zwischen zwei Zeitpunkten 1 und 2 Kräfte in Bewegungsrichtung, so dass mit 11 D 0 und 21 D 0 aus
Gl. (29) m1 12 m2 22 D 0, also m1 12 D m2 22 , folgt. Hiermit lie-
fert der Energiesatz, Gl. (16), cs12 =2 D Cm1 12
XZ XZ XZ
2 2
.2/ .2/ .2/ =2Cm2 22 =2 dann
.a/ .i/
F Ri dr i C F i k dr i D mi i di q   q  
(27) 12 D cs12 = m1 Cm21 =m2 und 22 D cs12 = m2 Cm22 =m1 :
.1/ .1/ .1/
.a/ .i/
X  
bzw. W1;2 CW1;2 D .mi =2/ i22  i1
2

Arbeitssatz: Die Arbeit der äußeren und inneren Kräfte am


Massenpunktsystem (wobei die der Zwangskräfte wieder null
ist) ist gleich der Differenz der kinetischen Energien. Die
inneren Kräfte verrichten bei starren Verbindungen der Mas-
senpunkte keine Arbeit. Bild 7. Zum Impuls- und Energiesatz
B 30 Mechanik – B3 Kinetik

B3.3.4 Prinzip von d’Alembert und geführte R 1 r12 C m2 r22 / C m1 gr1 sin' C m2 gr2 sin.' C ˇ/ D 0. Für
folgt: '.m
Bewegungen kleine Auslenkungen ' nimmt sie wegen sin'  ' und sin.' C ˇ/ 
P .a/ P P .i/ ' cosˇCsinˇ die Form '.mR 1 r12 Cm2 r22 /C'.m1 gr1 Cm2 gr2 cosˇ/ D
Aus Gl. (25) folgt F Ri C . mi ai / D  F i k . Wegen m2 gr2 sinˇ an, deren Lösung in B4 beschrieben wird.
P .i/
F i k D 0 sind die verlorenen Kräfte, das ist die Gesamt-
heit der äußeren Kräfte zuzüglich der Trägheitskräfte (ne- B3.3.5 Impulsmomenten- und Drehimpulssatz
gative Massenbeschleunigungen), am Massenpunktsystem im .a/
Aus dem Newton’schen Grundgesetz F Ri CF .i/
ik
Dmi ai folgt
Gleichgewicht:
nach vektorieller Multiplikation mit einem Radiusvektor r i
X .a/  X 
und Summation über das gesamte Massenpunktsystem
F Ri C  mi ai D0: (30)
X .a/
 X  X
Das Prinzip eignet sich in dieser Fassung besonders zur Be- r i F Ri C r i F .i/
ik
D .r i mi ai / :
rechnung der Schnittlasten dynamisch beanspruchter Systeme,
wobei man die Schnittlasten als äußere Kräfte einführt. Im Hieraus folgt analog der Ableitung von Gl. (22)
Fall geführter Bewegungen setzt sich die Resultierende der
X  d X dD
äußeren Kräfte an den einzelnen Massenpunkten aus den ein- MR D
.a/ .a/
r i F Ri D .r i mi i / D (32)
.e/
geprägten Kräften F i , den Führungs- oder Zwangskräften dt dt
.z/ .r/
F i und den Reibungskräften F i zusammen. Für starre Sys- Impulsmomenten- oder Drallsatz: Die zeitliche Änderung des
P
teme erhält man mit dem Gleichgewichtsprinzip der virtuellen Dralls (Drehimpulses) D D .r i mi i / ist gleich dem resul-
Arbeiten (s. B1.4.3), indem man jedem Massenpunkt eine mit tierenden Moment der äußeren Kräfte am Massenpunktsystem.
den geometrischen Bindungen verträgliche Verrückung •r i er- Gleichung (32) gilt bezüglich eines raumfesten Punkts oder
teilt, dann aus Gl. (30) bezüglich des beliebig bewegten Schwerpunkts. Aus ihr folgt
X h .e/ .z/
i nach Integration über die Zeit der Drehimpulssatz analog
F Ri CF Ri CF .r/
Ri C.mi ai / •r i D0: Gl. (24).
Da die Zwangskräfte bei Verrückungen keine Arbeit ver-
B3.3.6 Lagrange’sche Gleichungen
richten, folgt das d’Alembert’sche Prinzip in Lagrange’scher
Fassung: Sie liefern durch Differentiationsprozesse über die kinetische
X h .e/ .r/
i Energie die Bewegungsgleichungen des Systems. Ein System
F Ri CF Ri C.mi ai / •r i D0: (31) mit n Massenpunkten kann zwar 3n Freiheitsgrade haben, je-
doch bestehen häufig zwischen einigen Koordinaten aufgrund
In kartesischen bzw. natürlichen Koordinaten lautet Gl. (31) mechanischer Bindungen Abhängigkeiten, wodurch die Zahl
entsprechend den Gln. (20) und (21) für den Massenpunkt. der Freiheitsgrade auf m (im Grenzfall bis auf m D 1) redu-
Dieses Prinzip ist besonders zur Berechnung des Beschleu- ziert wird. Handelt es sich um holonome Systeme, bei denen
nigungszustands von geführten Bewegungen ohne Reibung die Beziehungen zwischen den Koordinaten in endlicher Form
geeignet, da es die Berechnung der Zwangskräfte erspart. und nicht in Differentialform darstellbar sind, dann gelten die
Beispiel: Physikalisches Pendel (Bild 8). – Für das aus zwei punktför- Lagrange’schen Gleichungen (2. Art):
migen Massen m1 und m2 an „masselosen“ Stangen (gegeben r1 ;r2 ;h
 
und somit ˇ D arcsin.h=r2 /) bestehende Pendel wird die Schwin- d @E @E
gungsdifferentialgleichung aufgestellt. Bei fehlenden Reibungskräften  DQk .k D1;2;:::;m/: (33)
dt @qP k @qk
nimmt das d’Alembert’sche Prinzip in Lagrange’scher Fassung in na-
türlichen Koordinaten analog Gl. (21) die Form
Hierbei ist E die gesamte kinetische Energie des Systems, qk
X  .e/ 
•W D Ft i mi at i •si D 0 sind die generalisierten Koordinaten der m Freiheitsgrade, Qk
die generalisierten Kräfte. Ist qk eine Länge, so ist das zugehö-
an; damit wird rige Qk eine Kraft; ist qk ein Winkel, so ist das dazu gehörige
Qk ein Moment.
•W D .FG1 sin' m1 at1 /•s1 Die Lagrange’sche Kraft Qk erhält man aus
C.FG2 sin.ˇ C'/m2 at 2 /•s2 D 0: X 
X .a/ .a/
Mit •s1 D r1 •', •s2 D r2 •' sowie at1 D r1 ', R at 2 D r2 'R erhält Qk •qk D F i •si bzw. Qk D F i •si =•qk ;
man Œm1 .gr1 sin' C r12 '/
R C m2 .gr2 sin.ˇ C '/ C r22 '/•'
R D 0, wor- (34)
aus die nichtlineare Differentialgleichung dieser Pendelschwingung wobei •s i Verschiebungen des Systems infolge alleiniger Än-
derung (Variation) der Koordinate qk sind (•qi D0; i ¤k).
Haben die beteiligten Kräfte ein Potential, so gilt Qk D  @q @U
k
@U
und @qP k D0. Damit folgt aus Gl. (33)
 
d @E @E @U
 D bzw.
dt @qP k @qk @qk
  (35)
d @L @L
 D0;
dt @qP k @qk

wobei L D E  U D L.q1 :::qm I qP 1 ::: qP m / die Lagrange’sche


Funktion ist.
Beispiel: Schwinger mit einem Freiheitsgrad (Bild 9). Die Schwin-
gung wird für kleine Auslenkungen ', d. h. für x D l1 ' und y D l2 ',
und unter Vernachlässigung der Stangen- und Federmassen untersucht.
– Es gilt E D m1 xP 2 =2 C m2 yP 2 =2 D m1 l12 'P 2 =2 C m2 l22 'P 2 =2, al-
 
so @E
@'
D 0 und @E@'P
D .m1 l12 C m2 l22 /',
P d. h. dtd @E P
@'
D .m1 l12 C
Bild 8. Physikalisches Pendel R Ferner ist U D m1 g.l1 Cl2 /Cm2 gl2 .1cos'/Cc.l2 '/2 =2,
m2 l22 /'.
B3.4 Kinetik starrer Körper B 31

B3.4 Kinetik starrer Körper

Ein starrer Körper ist ein kontinuierliches Massenpunktsys-


tem mit unendlich vielen starr miteinander verbundenen Mas-
B
senelementen. Die kinematischen Grundlagen sind in B2.2
beschrieben. Ein starrer Körper kann eine Translation, eine Ro-
tation oder eine allgemeine ebene bzw. räumliche Bewegung
ausführen.

B3.4.1 Rotation eines starren Körpers um eine feste


Achse
Bild 9. Schwinger
Entsprechend Gl. (26) für das Massenpunktsystem gilt hier bei
Integration über den ganzen Körper der Schwerpunktsatz
d. h. @U
@'
D m2 gl2 sin' C cl22 '. Mit sin'  ' wird @U
@'
D .m2 gl2 C
cl22 /'. Aus Gl. (35) folgt dann mit qk D ' X
.a/ .e/ .z/ .a/
    F R DF R CF R D F i DmaS (37)
'R m1 l12 Cm2 l22 C' m2 gl2 Ccl22 D 0

(Lösung s. B4). bzw. in Komponenten (bei Drehung um die z-Achse, Bild 10 a)

B3.3.7 Prinzip von Hamilton X 9


.e/ .z/ .e/
FRx CFRx D Fix CFAx CFBx DmaSx ; > >
Während die Lagrange’schen Gleichungen ein Differential-
X >
=
prinzip darstellen, handelt es sich hier um ein Integralprinzip .e/
FRy .z/
CFRy D Fiy.e/ CFAy CFBy DmaSy ; (38a–c)
(aus dem sich auch die Lagrange’schen Gleichungen herleiten >
>
.e/ .z/
X .e/ >
;
lassen). Es lautet FRz CFRz D Fiz CFAz D0
Zt2
.•W .e/ C•E/ dt D0: mit aSx D !z2 xS  ˛z yS und aSy D ˛z xS  !z2 yS [s. B2, Gl.
t1 (25 b)].
Diese Gleichungen gelten sowohl für ein raumfestes als auch
Haben die eingeprägten Kräfte ein Potential, ist also •W .e/ D
für ein mitdrehendes (körperfestes) System mit Nullpunkt auf
•U ein totales Differential, so wird daraus
der Drehachse. Ferner gilt analog dem Massenpunktsystem der
Zt2 Zt2 Zt2 Drallsatz
.•E •U / dt D• .E U / dt D• Ldt D0;
Z
t1 t1 t1 d dD
M .a/ .e/ .z/
R DM R CM R D .r /dmD : (39)
d. h., die Variation des Zeitintegrals über die Lagrange’sche dt dt
Funktion wird null, das Zeitintegral nimmt einen Extremwert
an. Gemäß B2.2 Gl. (23) gilt in kartesischen Koordinaten (bei Dre-
hung um die z-Achse, d. h. mit !x D!y D0)
B3.3.8 Systeme mit veränderlicher Masse
Grundgleichung des Raketenantriebs: Infolge des ausgesto- x D.!y z !z y/ D!z y ;
ßenen Massenstroms .t P / mit der Relativgeschwindigkeit
y D.!z x !x z/ D!z x ; (40)
r .t / (Relativbewegung) ist die Raketenmasse m(t) veränder-
lich. Aus dem dynamischen Grundgesetz, Gl. (12), folgt dann z D.!x y !y x/ D0:
.a/
F R D dtd Œm.t /.t /D m.t
P /.t /Cm.t /.t
P /.
Nun ist m.tP /.t / D .t
P /r .t / (die Masse nimmt ab) und
.a/ .a/
somit F R D m.t /a.t /  .t
P /r .t / bzw. m.t /a.t / D F R C
P /r .t /. Wirken keine äußeren Kräfte .F .a/
.t R D0/, so gilt
m.t /a.t / D .t
P /r .t / DF S .t /; (36)
d. h., a ist parallel zu r , und F S .t / ist der Schub der Rakete.
Ist ferner P D P 0 Dconst; r D r0 Dconst und r parallel zu ,
so wird die Bahn eine Gerade. Dann gilt m.t /at .t / D  P 0 r0 D
FS0 . Die verlorene Masse bis zur Zeit t ist .t / D P 0 t und
somit m.t / Dm0   P 0 t . Mit at Dd =dt wird dann
d P 0 r0
 P 0 r0
D D :
dt m0  P 0 t m0 Œ1. P 0 =m0 /t 
Die Integration mit den Anfangsbedingungen .t D0/ D0 und
s.t D0/ D0 liefert
 
P 0
.t /D r0 ln 1 t und
m0
   
m0 r0 P0
 P 0 P0

s.t /D 1 t ln 1 t C t : Bild 10. Kinetische Lagerdrücke. a Allgemein; b Welle mit schiefsit-
P 0 m0 m0 m0 zender Scheibe
B 32 Mechanik – B3 Kinetik

Aus Gl. (39) wird hiermit


ˇ ˇ
Z ˇe x ey e z ˇˇ
.e/ .z/ d ˇˇ ˇ
M R CM R D ˇx y z ˇ dm
dt ˇ ˇ
ˇ x y 0ˇ
Z Z
d
D !z xzdme x C !z yzdme y
dt
Z
C !z .x 2 Cy 2 /dme z

d
D Œ!z Jxz e x !z Jyz e y C!z Jz e z I
dt Bild 11. Massenträgheitsmomente
R R (41)
Jxz D xz dm, RJyz D yz dm Deviations-R oder Zentrifugal-
momente, Jz D .x 2 Cy 2 / dm D rz2 dm axiales Massenträg-
heitsmoment. In Komponenten Beispiel: Welle mit schiefsitzender Scheibe (Bild 10 b). Auf einer mit
X .e/ 9 !z D const D !0 rotierenden Welle ist eine vollzylindrische Scheibe
.e/ .z/
MRx CMRx D Mix CFAy l1 FBy l2 >
>
(Radius r, Dicke h, Masse m) unter dem Winkel geneigt aufge-
>
> keilt. Zu ermitteln sind die Auflagerkräfte. – Als einzige eingeprägte
>
Dd.!z Jxz /=dt DJxz ˛z C!z2 Jyz ;> >
> Kraft erzeugt die zentrische Gewichtskraft FG D m g keine Momente,
>
=
.e/ .z/
X .e/
so dass die Gln. (38 a–c) und (42 a, b) mit aSx D aSy D 0 und (wegen
MRy CMRy D Miy CFBx l2 FAx l1 !z D const) ˛z D 0 FAx C FBx D 0; FAy C FBy D 0, FG C FAz D 0,
>
>
>
> FAy l1  FBy l2 D !02 Jyz , FBx l2  FAx l1 D !02 Jxz ergeben. Mit
Dd.!z Jyz /=dt DJyz ˛z !z2 Jxz ; > >
> den Richtungswinkeln der x-Achse gegenüber den Hauptachsen ,
,
X >
>
.e/ .e/ ;  (s. B 3.4.2) ˛1 D 0, ˇ1 D 90ı , 1 D 90ı , mit denen der y-Achse
MRz D Miz Dd.!z Jz /=dt DJz ˛z : ˛2 D 90ı , ˇ2 D ; 2 D 90ı C und denen der z-Achse ˛3 D 90ı ,
(42a–c) ˇ3 D 90ı  , 3 D erhält man gemäß Gl. (52)
Diese Gleichungen gelten sowohl für ein raumfestes als auch
für ein mitdrehendes Koordinatensystem x, y, z mit Nullpunkt Jyz D J1 cos˛2 cos˛3 J2 cosˇ2 cosˇ3 J3 cos 2 cos 3
auf der Drehachse. Im ersten Fall sind Jxz und Jyz zeit- D J2 cos sin CJ3 sin cos
lich veränderlich, im zweiten Fall konstant. Die Gln. (38 a–c)
und (42 a, b) liefern die unbekannten fünf Auflagerreaktionen, und entsprechend Jxz D 0. Nach Tab. 1 ist J2 D J D m.3r 2 Ch2 /=12,
wobei ˛z und !z aus Gl. (42 c) folgen. Dabei ergeben die ein- J3 D J D mr 2 =2 und somit Jyz D Œm.3r 2  h2 /=24sin2 , so dass
geprägten Kräfte F .e/ und Momente Mix .e/
und Miy.e/
die rein sich die Auflagerkräfte
i
statischen Auflagerreaktionen, während die kinetischen Aufla-
FAx D FBx D 0; FAz D FG ;
gerreaktionen sich mit F .e/ .e/ .e/
i D0, Mix DMiy D0 aus n ı o
FAy D FBy D !02 m.3r 2 h2 / Œ24.l1 Cl2 / sin2
.k/ .k/ .k/ .k/ .k/
FAx CFBx DmaSx ; FAy CFBy DmaSy ; FAz D0;
(43) ergeben.
.k/ .k/
FAy l1 FBy l2 DJxz ˛z C!z2 Jyz ;
(44) B3.4.2 Allgemeines über Massenträgheitsmomente
.k/ .k/
FBx l2 FAx l1 DJyz ˛z !z2 Jxz (Bild 11)
berechnen lassen. Nach diesen Gleichungen verschwinden sie,
Axiale Trägheitsmomente:
wenn aS D 0 wird, also die Drehachse durch den Schwer-
punkt geht und wenn sie eine Hauptträgheitsachse ist, d. h., die Z Z9
Zentrifugalmomente Jxz und Jyz null werden. Die Drehachse Jx D rx2 dm; >
.y 2 Cz 2 / dmD >
>
>
>
heißt dann freie Achse. Für sie gehen die Gln. (38 a–c) sowie Z Z >
=
(42 a, b) in die bekannten Gleichgewichtsbedingungen über, Jy D .x Cz / dmD ry dm;
2 2 2
(48)
während das dynamische Grundgesetz für die Drehbewegung >
>
Z Z >
>
nach Gl. (42 c) lautet >
>
Jz D .x 2 Cy 2 / dmD rz2 dm:;
.e/
X .e/
MR D Mi DJ˛ (45)
R Polares Trägheitsmoment sowie Deviations- oder Zentrifugal-
J D r 2 dm, wobei r der Abstand senkrecht zur Drehachse ist. momente:
Arbeits- und Drehimpulssatz. Aus Gl. (45) folgen Z Z
Z'2 Z'2 Jp D r 2 dmD .x 2 Cy 2 Cz 2 / dm
.e/ d!
W1;2 D MR d' D J d' D.Jx CJy CJz /=2I (49)
dt
'1 '1 Z Z Z
(46) Jxy D xy dm; Jxz D xz dm; Jyz D yz dm:
Z!2
J 2 
DJ ! d! D ! !12 ;
2 2
!1 Die Trägheitsmomente lassen sich mit Jx DJxx , Jy DJyy und
Jz DJzz zum Trägheitstensor, einem symmetrischen Tensor 2.
Zt2 Zt2 Stufe, zusammenfassen. In Matrixschreibweise gilt
.e/ d!
D2 D1 D MR dt D J dt 0 1
dt
t1 t1 Jxx Jxy Jxz
(47) B C
Z!2 J D @Jyx Jyy Jyz A :
DJ d! DJ.!2 !1 /: Jzx Jzy Jzz
!1
B3.4 Kinetik starrer Körper B 33

Tabelle 1. Massenträgheitsmomente homogener Körper

Kreiszylinder Hohlzylinder Kugel Kreiskegel

  m D  43  r 3
m D  r 2 h m D  ra2 ri2 h m D  r 2 h=3
2   Jx D Jy D Jz D 25 mr 2
Jx D mr 2 m ra2 Cr 2 Kugelschale Jx D 103
mr 2
i
2 2 Jx D Wanddicke ı r :
Jy D Jz D m.3r12Ch / 2 2 2/
 Jy D Jz D 3m.4r80Ch
m ra2 Cr 2 Ch2 =3 m D 4 r 2 ı
Zylinderschale Jy D Jz D i Kegelschale
Wanddicke ı r : 4 Jx D Jy D Jz D 23 mr 2 Wanddicke ı r :
m D 2 r hı m D  r sı
Jx D mr 2 Jx D mr
2
2 2/ 2
Jy D Jz D m.6r12Ch

Quader Dünner Stab Hohlkugel Kreiskegelstumpf

m D Al  
2 m D  43  ra3 ri3  
m D abc Jy D Jz D ml
12 m D  13 h r22 Cr2 r1 Cr12
ra5 r 5
2 2 Jx D Jy D Jz D 25 m i
Jx D m.b 12Cc / ra3 r 3
i Jx D 10
3
m
r25 r15
2 2 r23 r13
Jy D m.a 12Cc /
2 2
Jz D m.a 12Cb /

Rechteck-Pyramide Kreistorus Halbkugel Beliebiger Rotationskörper

m D  23  r 3
m D 2 2 r 2 R Rx2
2 2 Jx D Jy D 83
mr 2 m D  f 2 .x/dx
Jx D Jy D m.4R 8C5r /
320
m D abh=3 Jz D 25 mr 2 x1
  m.4R 2 C3r 2 / Rx2
m a2 Cb 2 Jz D
Jx D
4 Jx D 12  f 4 .x/dx
 20  x1
m b 2 C 3 h2
Jy D 4
 20 
m a2 C 3 h2
Jz D 20
4

Hauptachsen. Wird J D J D J D 0, so liegen Haupt- Trägheitsmomente bezüglich gedrehter Achsen. Für eine
trägheitsachsen ,
,  vor. Die zugehörigen axialen Haupt- unter den Winkeln ˛, ˇ, gegen x, y, z geneigte Achse xN folgt
trägheitsmomente J 1 , J 2 , J 3 verhalten sich so, dass eins das mit e xN D.cos˛;cosˇ;cos / aus JxN De xN J e TxN sowie mit Jxy D
absolute Maximum und ein anderes das absolute Minimum Jyx usw.
aller Trägheitsmomente des Körpers ist. Hat ein Körper ei-
ne Symmetrieebene, so ist jede dazu senkrechte Achse eine JxN DJx cos2 ˛ CJy cos2 ˇ CJz cos2
Hauptachse. Allgemein erhält man die Hauptträgheitsmomen-
te als Extremalwerte der Gl. (50) mit der Nebenbedingung 2Jxy cos˛ cosˇ 2Jyz cosˇ cos (50)
h D cos2 ˛ C cos2 ˇ C cos2  1 D 0. Mit den Abkürzungen 2Jxz cos˛ cos :
cos˛ D , cosˇ D , cos D folgen mit J D Jx 2 CJy 2 C
Jz 2  2Jxy   2Jyz   2Jxz  und f D J  ch aus Sind dagegen ˛1 , ˇ1 , 1 die Richtungswinkel der x-Achse
ıf =ı D 0 usw. drei homogene lineare Gleichungen für , gegenüber den Hauptachsen ,
, , so gilt für das axiale Träg-
, , die nur dann eine nichttriviale Lösung haben, wenn ih- heitsmoment
re Koeffizientendeterminante null wird. Daraus erhält man die
kubische Gleichung für c mit den Lösungen c1 D J1 , c2 D J2 Jx DJ1 cos2 ˛1 CJ2 cos2 ˇ1 CJ3 cos2 1 I (51)
und c3 DJ3 .
Jy ;Jz entsprechend mit den Richtungswinkeln ˛2 , ˇ2 , 2 bzw.
Trägheitsellipsoid. p Trägt man
p in Richtung
p der Achsen x, ˛3 , ˇ3 , 3 der y- bzw. z-Achse gegenüber den Hauptachsen.
y, z die Größen 1= Jx , 1= Jy , 1= Jz ab, so liegen die Die zugehörigen Deviationsmomente sind (für Jxz und Jyz
Endpunkte
p auf dem Trägheitsellipsoid mit den Hauptachsen entsprechend)
1= J1 usw. und der Gleichung J1 2 CJ2
2 CJ3  2 D1. Liegt
hierbei der Koordinatenanfangspunkt im Schwerpunkt, spricht Jxy DJ1 cos˛1 cos˛2 J2 cosˇ1 cosˇ2
man vom Zentralellipsoid; die zugehörigen Hauptachsen sind (52)
dann freie Achsen. J3 cos 1 cos 2 :
B 34 Mechanik – B3 Kinetik

Satz von Steiner. Für parallele Achsen gilt


   
Jx DJxN C yS2 CzS2 m; Jy DJyN C zS2 CxS2 m;
 2 
2
Jz DJzN C xS CyS m; Jxy DJxN yN CxS yS m; (53)
Jxz DJxN zN CxS zS m; Jyz DJyN zN CyS zS mI

N y,
x, N zN sind zu x, y, z parallele Achsen durch den Schwerpunkt.

Trägheitsradius. Wird die Gesamtmasse in Entfernung i Bild 12. Rollbewegung auf schiefer Ebene
von der Drehachsep(bei gegebenem J und m) vereinigt, so gilt
J Di 2 m bzw. i D J=m.
.a/ .a/ .a/
folgen MRx D 0, MRy D 0, MRz D dtd .!Jz / bzw. bezüglich
Reduzierte Masse. Denkt man sich die Masse mred in
des körperfesten Schwerpunkts mit JS Dconst
beliebiger Entfernung d von der Drehachse angebracht (bei ge-
X .a/
gebenem J), so gilt J Dd 2 mred bzw. mred DJ=d 2 . .a/
MRS D Mi S DJS ˛ : (57)
Berechnung der Massenträgheitsmomente. Für Einzel- Arbeitssatz:
körper mittels dreifacher Integrale Z Z  
Z Z Z Z .a/ .a/ m 2 JS
W1;2 D F R dr C M RS d' D S2 C !22
Jx D rx2 dmD %.y 2 Cz 2 / dx dy dz : 2 2
  (58)
m 2 JS 2
 C !1 DE2 E1
Je nach Körperform verwendet man auch Zylinder- oder Ku- 2 S1 2
gelkoordinaten. Zum Beispiel wird für den vollen Kreiszylin-
Haben die äußeren Kräfte und Momente ein Potential, so gilt
der (s. Tab. 1)
der Energiesatz U1 CE1 DU2 CE2 Dconst.
Zra Z2  Z
Ch=2 Impuls- und Drehimpulssatz:
Jx D %r 2 .r d' dr dz/ Zt2
.a/
r D0 'D0 zDh=2 p2 p1 D F R dt Dm.S2 S1 / (59)
 
D% ra4 =4 2 h Dmra2 =2: t1

Für zusammengesetzte Körper gilt mit dem Satz von Steiner Zt2
P
Jx D ŒJxi C.ySi
2
CzSi
2
/mi  usw. (s. C2.4.5 Flächenmomente D 2 D 1 D M .a/
RS dt DJS .!2 !1 / (60)
2. Ordnung). t1

B3.4.3 Allgemeine ebene Bewegung starrer Körper D’Alembert’sches Prinzip. Die verlorenen Kräfte, d. h. die
Summe aus eingeprägten Kräften und Trägheitskräften, halten
Ebene Bewegung bedeutet z D const bzw. z D !x D !y D 0 sich am Gesamtkörper das Gleichgewicht. Mit dem Gleichge-
und az D ˛x D ˛y D 0. Wie beim Massenpunktsystem gelten wichtsprinzip der virtuellen Verrückungen gilt dann in Lagran-
Schwerpunktsatz und Drallsatz (Momentensatz) ge’scher Fassung
.a/
X .a/  .e/   .e/ 
FR D F i Z Dma S ; (54) F R maS •r S C M RS JS ˛ •' D0: (61)
.a/
X .a/ d
MR D Mi D .r /dm
dt Beispiel: Rollbewegung auf schiefer Ebene (Bild 12). Aus der Ru-
ˇ ˇ helage soll ein zylindrischer Körper (r;m;JS ) von der Kraft F die
Z ˇˇe x ey e z ˇˇ (55) schiefe Ebene (Neigungswinkel ˇ) hinaufgerollt werden ohne zu glei-
d ˇ ˇ dD
D ˇx y z ˇ dmD : ten. Zu ermitteln sind seine Schwerpunktbeschleunigung sowie Zeit
dt ˇ ˇ dt
ˇ xP yP 0ˇ und Geschwindigkeit bei Erreichen der Lage 2 nach Zurücklegen des
Wegs s2 . – Da der Schwerpunkt eine geradlinige Bewegung ausführt,
(Der Momentensatz gilt bezüglich eines raumfesten Punkts fällt sein Beschleunigungsvektor in die Bewegungsrichtung. Schwer-
oder des beliebig bewegten Schwerpunkts.) punktsatz, Gl. (54), und Momentensatz, Gl. (57), liefern (Bild 12 a)
In kartesischen Koordinaten maS D F cosˇ  FG sinˇ  Fr und JS ˛ D Fr r , woraus mit ˛ D aS =r
wegen des reinen Rollens
.a/
X .a/ .a/
X .a/ 9
FRx D Fix DmaSx ; FRy D Fiy DmaSy ;> > aS D .F cosˇ FG sinˇ/=.mCJS =r 2 /
>
>
X >
>
.a/
FRz D
.a/
Fiz D0; >
> folgt. Mit den Gesetzen der gleichmäßig beschleunigten
p Bewegung aus
>
>
Z Z >
> der Ruhelage (s. B2.1.1) ergeben sich S2 D 2aS s2 und t2 D S2 =aS .
.a/ d d2 d2 Jyz >>
= Der Arbeitssatz, Gl. (58),
MRx D z yP dmD 2 zy dmD 2
;
dt dt dt .F cosˇ FG sinˇ/s2 D m S22 =2CJS !22 =2
Z Z >
>
d2 d2 Jxz >
>
.a/ d >
> liefert mit !2 D S2 =r wiederum
MRy D z xP dmD 2 zx dmD ; >
>
dt dt dt 2 >
> q
Z >
> ı 
d >
> S2 D 2.F cosˇ FG sinˇ/s2 mCJS =r 2 :
MRz.a/
D .x yP  xy/
P dm ;
dt Impulssatz und Drehimpulssatz, Gln. (59) und (60),
(56)
bzw. mit Gl. (40) und !z D! .F cosˇ FG sinˇ Fr /t2 D m S2 und Fr r t2 D JS !2
Z Z ergeben ebenfalls
.a/ d d d
MRz D !.x 2 Cy 2 / dmD !rz2 dmD .!Jz /:  ı
dt dt dt t2 D S2 mCJS =r 2 .F cosˇ FG sinˇ/ D S2 =aS :
.a/ .a/ Das d’Alembert’sche Prinzip in der Lagrange’schen Fassung nach
MRx und MRy sind die zur Erzwingung der ebenen Bewe-
Gl. (61) führt zu (Bild 12 b)
gung nötigen äußeren Momente, wenn z keine Hauptträgheits-
achse ist. Ist z eine Hauptträgheitsachse (Jyz D Jxz D 0), so .F cosˇ FG sinˇ maS / ıs C.0JS ˛/ı' D 0I
B3.4 Kinetik starrer Körper B 35

Bild 14. Allgemeine räumliche Bewegung

Bild 13. Starrkörpersystem


Der Momentensatz gilt bezüglich eines raumfesten Punkts oder
des beliebig bewegten Schwerpunkts. In kartesischen Koordi-
mit ˛ D aS =r , •' D •s=r folgt naten mit  gemäß B2 Gl.(23) wird
ˇ ˇ
 Z ˇe x ey e z ˇˇ
•s F cosˇ FG sinˇ maS JS aS =r 2 D 0; also wieder
.a/ d ˇˇ ˇ
ı  MR D ˇx y z ˇ dm
aS D .F cosˇ FG sinˇ/ mCJS =r : 2
dt ˇ ˇ
ˇ x y z ˇ
d (65)
Ebene Starrkörpersysteme. Die Bewegung lässt sich auf D Œ.!x Jx !y Jxy !z Jxz /e x
verschiedene Weise berechnen: dt
– Freimachen jedes Einzelkörpers und Ansatz von Schwer- C.!y Jy !x Jxy !z Jyz /e y
punktsatz, Gl. (54), und Momentensatz, Gl. (57), wenn z C.!z Jz !x Jxz !y Jyz /e z :
Hauptträgheitsachse ist,
– Anwenden des d’Alembert’schen Prinzips, Gl. (61), auf das Diese Gleichung bezieht sich auf ein raumfestes Koordinaten-
aus n Körpern bestehende System system x, y, z (Bild 14), dessen Koordinatenanfangspunkt auch
im Schwerpunkt liegen kann, d. h., die Größen Jx , Jxy usw.
X  .e/  X  .e/ 
F Ri mi ai S •r i S C M Ri Ji S ˛i •'i D0; sind zeitabhängig, da sich die Lage des Körpers ändert.
Wird nach Euler ein körperfestes, mitbewegtes Koordinaten-
(62)
system ,
,  eingeführt (der Einfachheit halber in Richtung
– Anwenden der Lagrange’schen Bewegungsgleichungen
der Hauptträgheitsachsen des Körpers) und der Winkelge-
Gln. (33)–(35).
schwindigkeitsvektor in diesem Koordinatensystem in seine
Beispiel: Beschleunigungen eines Starrkörpersystems (Bild 13). Das Komponenten ! D !1 e 1 C !2 e 2 C !3 e 3 zerlegt, so nimmt
System bewege sich in den angedeuteten Richtungen, wobei in der Gl. (65) die Form
Führung von m1 die Reibkraft Fr1 wirkt und die Walze eine reine
Rollbewegung ausführt. – Das d’Alembert’sche Prinzip in der Lagran- d
M .a/
R D Œ!1 J1 e 1 C!2 J2 e 2 C!3 J3 e 3  (66)
ge’schen Fassung, Gl. (62), liefert dt
.FG1 Fr1 m1 a1 / •z J2 ˛2 •' .FG3 sinˇ Cm3 a3S / •s
an, wobei jetzt J 1 , J 2 , J 3 konstant und !1 J1 usw. die Kom-
ponenten des Drallvektors D im bewegten Koordinatensystem
J3S ˛3 • D 0:
sind. Mit der Regel für die Ableitung eines Vektors im be-
Mit wegten Koordinatensystem (s. B2 Gl. (35)) wird dD=dt D
dr D=dt C!D, wobei dr D=dt die Ableitung des Vektors D
•z D ra •'; •s D ri •' und • D •s=r3 D •'ri =r3 relativ zum mitbewegten Koordinatensystem ist. Aus Gl. (66)
bzw.
folgt in Komponenten
a1 D zR D ra 'R D ra ˛2 ; a3S D sR D ri 'R D ri ˛2 und .a/
9
MR DŒ!P 1 J1 C!2 !3 .J3 J2 /;>=
˛3 D R D sR =r3 D ˛2 ri =r3 .a/
MR DŒ!P 2 J2 C!1 !3 .J1 J3 /; (67)
.a/
>
;
wird  MR DŒ!P 3 J3 C!1 !2 .J2 J1 /:
•' .FG1 Fr1 /ra m1 ra2 ˛2 J2 ˛2 FG3 ri sinˇ
Das sind die Euler’schen Bewegungsgleichungen eines Kör-
m3 ri2 ˛2 J3S .ri =r3 /2 ˛2 D 0:
pers im Raum bezüglich der Hauptachsen mit einem raum-
Die Winkelbeschleunigung der Seilscheibe ist also festen Punkt oder dem beliebig bewegten Schwerpunkt als
ı Ursprung. Aus den drei gekoppelten Differentialgleichungen
˛2 D Œ.FG1 Fr1 /ra FG3 ri sinˇ m1 ra2 CJ2 Cm3 ri2
ergeben sich jedoch nur die Winkelgeschwindigkeiten !1 .t /,
CJ3S .ri =r3 / ;
2
!2 .t /, !3 .t / bezüglich des mitbewegten Koordinatensystems,
nicht aber die Lage des Körpers gegenüber den raumfesten
womit auch a1 D ra ˛2 , a3S D ri ˛2 und ˛3 D ˛2 ri =r3 bestimmt sind.
Richtungen x, y, z. Hierzu ist die Einführung der Euler’schen
Winkel ', , # erforderlich [1]. Die Lage des Schwerpunkts
B3.4.4 Allgemeine räumliche Bewegung
eines im Raum frei bewegten Körpers ist aus dem Schwer-
Bewegungsgleichungen sind mit dem Schwerpunktsatz und punktsatz, Gl. (63), wie für einen Massenpunkt (s. B 3.2)
dem Drall- oder Momentensatz gegeben: berechenbar.
.a/
X .a/
Zt2 Zt2
FR D
F i Dma S (63) Drehimpulssatz:
.a/
M R dt D dD DD 2 D 1
X .a/ dD Z t1 t1
.a/ d
MR D Mi D D .r / dm (64)
dt dt Für M .a/
R D 0 wird D 2 D D 1 , d. h., ohne Einwirkung äußerer
(Erläuterungen s. Gln. (26) und (32)). Momente behält der Drallvektor seine Richtung im Raum bei.
B 36 Mechanik – B3 Kinetik

Bild 15. Kreisel. a Kräftefreier; b schwerer; c geführter

Energiesatz: Haben die einwirkenden Kräfte ein Potential, so gleichsinnig zu dem auf ihn wirkenden Moment einzustellen
gilt (Satz von Poinsot). Nach Bild 15 b gilt M D FG r sin#, dD D
U1 CE1 DU2 CE2 Dconst. D sin#  d'. Aus dD D M dt folgt !P D d'=dt D FG r=D 
  FG r=.J3 !3 /. !P ist die Winkelgeschwindigkeit der Präzessi-
Kinetische Energie E Dm S2 =2C J1 !12 CJ2 !22 CJ3 !32 =2
on des Kreisels. Wegen !P fällt der Drallvektor nicht genau
Kreiselbewegung (Bild 15). Hierunter versteht man die in die Figurenachse, daher überlagert sich der Präzession noch
Drehung eines starren Körpers um einen festen Punkt. Es gel- die Nutation [2, 3].
ten die Euler’schen Bewegungsgleichungen, Gl. (67).
Geführter Kreisel. Er ist ein umlaufender, in der Regel
Kräftefreier Kreisel. Sind alle Momente der äußeren Kräf- rotationssymmetrischer Körper, dem Führungskräfte eine Än-
te null, d. h. Lagerung im Schwerpunkt (Bild 15 a), und wirken derung des Drallvektors aufzwingen, wodurch das Moment der
sonst keine Kräfte und Momente, so ist die Bewegung kräfte- Kreiselwirkung und damit verbunden zum Teil erhebliche Auf-
frei; der Drallvektor behält seine Richtung und Größe im Raum lagerkräfte entstehen (Kollergang, Schwenken von Radsätzen
bei. Dabei ergeben sich die möglichen Bewegungsformen des und Schiffswellen usw.). Für ein Fahrzeug in der Kurve liefert
Kreisels aus die Kreiselwirkung der Räder ein zusätzliches Kippmoment.
Umgekehrt finden geführte Kreisel als Stabilisierungselemente
J1 !P 1 D.J2 J3 /!2 !3 ; J2 !P 2 D.J3 J1 /!1 !3 ; für Schiffe, Einschienenbahnen usw. Verwendung. Beim ho-
J3 !P 3 D.J1 J2 /!1 !2 I rizontal schwimmend angeordneten Kreiselkompass wird die
Drallachse durch die Erddrehung in Nord-Süd-Richtung ge-
also entweder zwungen.
Für den in (Bild 15 c) dargestellten und mit !F geführten Ro-
!1 Dconst; !2 D!3 D0 oder tationskörper gilt
!2 Dconst; !1 D!3 D0 oder ˇ ˇ
ˇ e e e  ˇˇ
!3 Dconst; !1 D!2 D0; ˇ 
.a/ dD ˇ ˇ
M D D!F D D ˇ 0 0 !F ˇ
dt ˇ ˇ
d. h. jeweils Drehung um eine Hauptträgheitsachse (Bewegung ˇ!1 J1 0 !F J3 ˇ
stabil, falls Drehung um die Achse des größten oder kleinsten
Trägheitsmoments). D!F !1 J1 e 
Für den symmetrischen Kreisel folgen mit J1 D J2 die Glei- .k/ .k/
chungen, s. [2, 3], bzw. M D FA l D !F !1 J1 , d. h. FA D !F !1 J1 = l. Das
.a/
.k/
Moment der Kreiselwirkung erzeugt in den Lagern die zu FA
!3 Dconst ; !R 1 C2 !1 D0 und !R 2 C2 !2 D0 entgegengesetzten Auflagerdrücke.

mit den Lösungen


B3.5 Kinetik der Relativbewegung
!1 Dc sin.t ˛/ und !2 Dc cos.t ˛/;

wobei  D.J3 =J1 1/!3 . Bei einer geführten Relativbewegung gilt für die Beschleu-
Mit !12 C !22 D c 2 D const folgt, dass der Winkelgeschwin- nigung nach B2.2 Gl. (36) und damit für das Newton’sche
digkeitsvektor ! D !1 e  C !2 e  C !3 e  (die momentane Grundgesetz
.a/
Drehachse) einen Kreiskegel im körperfesten System, den F R Dma F Cmar CmaC : (68)
Gangpolkegel, beschreibt, der auf dem Rastpolkegel, dessen Für einen auf dem Fahrzeug befindlichen Beobachter ist nur
Achse der feste Drallvektor ist, abrollt (Bild 15 a). Die Fi- die Relativbeschleunigung wahrnehmbar
gurenachse  beschreibt dabei den Präzessionskegel (reguläre
.a/ .a/
Präzession). mar DF R maF maC DF R CF F CF C ; (69)
Schwerer Kreisel. Hier sei speziell der schnell umlau- d. h., den äußeren Kräften sind die Führungskraft und die Co-
fende symmetrische Kreisel unter Eigengewicht betrachtet rioliskraft hinzuzufügen.
(Bild 15 b). Beim schnellen Kreisel ist D  !3 J3 e  , d. h.,
Beispiel: Bewegung in rotierendem Rohr (Bild 16). In einem Rohr,
Drallvektor und Figurenachse fallen näherungsweise zusam- das um eine vertikale Achse mit ˛F .t / und !F .t / rotiert, wird mit-
men. Aus dem Drallsatz folgt dD D M .a/ R dt D .r  F G / dt , tels eines Fadens die Masse m mit der Relativbeschleunigung ar .t /
d. h., der Kreisel trachtet, seine Figurenachse parallel und und der Relativgeschwindigkeit r .t / reibungsfrei nach innen gezogen.
B3.6 Stoß B 37

Gln. (70) und (71)

u D.m1 1 Cm2 2 /=.m1 Cm2 /;


c1 DŒm1 1 Cm2 2 km2 . 1  2 /=.m1 Cm2 /; B
c2 DŒm1 1 Cm2 2 Ckm1 . 1  2 /=.m1 Cm2 /;
k DpR =pK D.c2 c1 /=. 1  2 /:

Energieverlust beim Stoß


Bild 16. Relativbewegung
m1 m2
E D . 1  2 /2 .1k 2 /:
2.m1 Cm2 /
Für eine beliebige Lage r(t) sind die Fadenkraft sowie die Normal-
kraft zwischen Masse und Rohr zu bestimmen. – Mit aF D aFn C aFt Sonderfälle:
(aFn D r !F2 ; aFt D r ˛F ) und aC D 2!F r erhält man an der freigemach-
ten Masse nach Gl. (68) m1 Dm2 ; k D1 W u D. 1 C 2 /=2; c1 D 2 ; c2 D 1 I
  m1 Dm2 ; k D0 W u Dc1 Dc2 D. 1 C 2 /=2I
FS D m.ar CaFn / D m ar Cr !F2 und
m2 !1; 2 D0; k D1 W u D0; c1 D 1 ; c2 D0I
Fn D m.aC aFt / D m.2!F r r ˛F /:
m2 !1; 2 D0; k D0 W u D0; c1 D0; c2 D0:

Ermittlung der Stoßziffer: Bei freiem Fall gegen unendlich


p
B3.6 Stoß große Masse m2 gilt k D .c2  c1 /=. 1  2 / D h2 = h1 ;
h1 Fallhöhe vor dem Stoß, h2 Steighöhe nach dem Stoß. k
Beim Stoß zweier Körper gegeneinander werden in kurzer Zeit abhängig von Auftreffgeschwindigkeit, bei  2;8 m=s für
relativ große Kräfte wirksam, denen gegenüber andere Kräf- Elfenbein k D 8=9, Stahl k D 5=9, Glas k D 15=16, Holz
te wie Gewichtskraft und Reibung vernachlässigbar sind. Die k D1=2.
Normale der Berührungsflächen heißt Stoßnormale. Geht sie
durch die Schwerpunkte beider Körper, so nennt man den Stoß Stoßkraft und Stoßdauer. Für den rein elastischen Stoß
zentrisch, sonst exzentrisch. Liegen die Geschwindigkeiten in zweier Kugeln mit den Radien r1 und r2 hat Hertz [4] maxF D
Richtung der Stoßnormalen, so ist es ein gerader, sonst ein k1 v6=5 abgeleitet, wobei die relative Geschwindigkeit und
schiefer Stoß. Über die während des Stoßes in der Berührungs- 2=5
k1 DŒ1;25m1 m2 =.m1 Cm2 /3=5 c1 ist, mit
fläche übertragene Kraft und die Stoßdauer liegen nur wenige
Ergebnisse vor [4, 5]. Der Stoßvorgang wird unterteilt in die p
c1 D.16=3/=Π1=r1 C1=r2 .#1 C#2 /I # D.2=G/.1 /;
Kompressionsperiode K, während der die Stoßkraft zunimmt,
bis beide Körper die gemeinsame Geschwindigkeit u erreicht G Schubmodul, Querdehnzahl. Ferner für die Stoßdauer T D
haben, und in die Restitutionsperiode R, in der die Stoßkraft p  2=5
abnimmt und die Körper ihre unterschiedlichen Endgeschwin- k2 = 5 mit k2 D2;943 4c5 mm1Cm
m2
.
1 1 2
digkeiten c1 und c2 erreichen (Bild 17). Stoßimpulse oder
Kraftstöße in der Kompressionsperiode und in der Restituti- B3.6.2 Schiefer zentraler Stoß
onsperiode ergeben sich zu:
Mit den Bezeichnungen nach Bild 18 a gelten die Gleichungen
Zt2 Zt3
pK D FK .t /dt; pR D FR .t /dt (70) 1 sin˛ Dc1 sin˛ 0 ; 2 sinˇ Dc2 sinˇ 0 ;
0
t1 t2 c1 cos˛ D 1 cos˛
Œ. 1 cos˛  2 cosˇ/.1Ck/=.1Cm1 =m2 /;
pK und pR werden mittels der Newton’schen Stoßhypothese
zueinander in Beziehung gesetzt: c2 cosˇ 0 D 2 cosˇ
Œ. 2 cosˇ  1 cos˛/.1Ck/=.1Cm2 =m1 /;
pR DkpK ; (71)
aus denen man ˛ 0 , ˇ 0 , c1 und c2 erhält.
wobei k 5 1 die Stoßziffer ist. Vollelastischer Stoß: k D 1, teil-
elastischer Stoß: k < 1, unelastischer oder plastischer Stoß: k D Beispiel: Stoß einer Kugel gegen eine Wand (Bild 18 b). – Mit 2 D
0. Mittlere Stoßkraft Fm D.pK CpR /=t . c2 D 0 und m2 ! 1 folgt aus den vorstehenden Gleichungen

c1 cos˛ 0 D k 1 cos˛ ; tan˛ 0 D tan˛ 00 D .tan˛/= k


B3.6.1 Gerader zentraler Stoß
Mit 1 und 2 als Geschwindigkeiten beider Körper vor dem sowie
p
Stoß (Bild 17), u und c1 bzw. c2 wie erläutert, folgt aus den c1 D k 1 cos˛=cos˛ 0 D  1 cos˛ k 2 Ctan2 ˛ :

Für k D 1 wird ˛ 0 D    ˛ bzw. ˛ 00 D ˛ und c1 D 1 , d. h. Einfalls-


winkel gleich Ausfallswinkel (Reflexionsgesetz) bei gleichbleibender
Geschwindigkeit.

B3.6.3 Exzentrischer Stoß

Stößt eine Masse m1 gegen einen pendelnd aufgehängten


Körper (Bild 18 c) mit dem Trägheitsmoment J 0 um den Dreh-
punkt 0, so gelten alle Formeln für den geraden zentralen Stoß,
wenn dort m2 durch die reduzierte Masse m2red DJ0 = l 2 ersetzt
Bild 17. Kraftverlauf beim Stoß wird. Ferner gelten die kinematischen Beziehungen 2 D !2 l
B 38 Mechanik – B3 Kinetik

Dieser Impuls wird null für

l Dlr DJ0 =.m2 rS / bzw. rS DrSr DJS =.m2 b/:

lr oder rSr geben die Lage des Stoßmittelpunkts an, der beim
Stoß kraftfrei bleibt bzw. um den sich (Momentanzentrum)
ein freier angestoßener Körper dreht. lr ist gleichzeitig die
reduzierte Pendellänge bei Ersatz durch ein mathematisches
Fadenpendel.

B3.6.4 Drehstoß

Für zwei rotierende zusammenstoßende Körper (Bild 18 d)


setzt man m1 D J1 = l12 , m2 D J2 = l22 , 1 D !1 l1 , 2 D !2 l2
usw. und führt damit das Problem auf den geraden zentralen
Stoß zurück. Dann gelten die Formeln in B 3.6.1.

Literatur

Spezielle Literatur
Bild 18. Stoß. a Schiefer zentraler Stoß; b Reflexionsgesetz; c exzen- [1] Sommerfeld, A.: Mechanik, Bd. I, 8. Aufl. Akad. Verlags-
trischer Stoß; d Drehstoß ges. Geest u. Portig, Leipzig (1994), Nachdruck der 8. Aufl.
(1978) – [2] Klein, I., Sommerfeld, A.: Theorie des Kreisels (4
Bde.). Teubner, Leipzig (1897–1910) – [3] Grammel, R.: Der
usw. Für den Kraftstoß auf den Aufhängepunkt gilt (wenn Kreisel (2 Bde.), 2. Aufl. Springer, Berlin (1950) – [4] Hertz,
!2 D0) H.: Über die Berührung fester elastischer Körper. J. f. reine u.
angew. Math. 92 (1881) – [5] Berger, F.: Das Gesetz des Kraft-
p0 D.1Ck/m1 1 .J0 m2 lrS /=.J0 Cm1 l 2 /: verlaufs beim Stoß. Vieweg, Braunschweig (1924)
B4.1 Systeme mit einem Freiheitsgrad B 39

B4 Schwingungslehre bzw. der Hertz’schen Frequenz 1 D !1 =2  und der Schwin-


gungsdauer T D1= 1 D2 =!1 (Bild 2 c).
J. Villwock, Berlin; A. Hanau, Berlin Größtwerte: Geschwindigkeit D A!1 , Beschleunigung a D

B4.1 Systeme mit einem Freiheitsgrad


A!12 , Federkraft Fc DcA.
Für die Eigenkreisfrequenz gilt mit der statischen
p Auslen-
B
kung sNst D FG =c, d. h. c D mg=Nsst , auch !1 D g=Nsst (mit
Beispiele hierfür sind das Feder-Masse-System, das physika- Fg DGewichtskraft, g DErdbeschleunigung).
lische Pendel, ein durch Bindungen auf einen Freiheitsgrad
Bestimmung der Federrate. Jedes elastische System stellt
reduziertes Starrkörpersystem (Bild 1). Zunächst werden nur
eine Feder dar. Die Federrate ist c D F=f , wenn f die Auslen-
lineare Systeme untersucht; bei ihnen sind die Differential-
kung der Masse infolge der Kraft F ist. Für die Federn nach
gleichungen selbst und die Koeffizienten linear. Voraussetzung
Bild 1 e–g ist c D F=.F l 3 =3EIy / D 3EIy = l 3 , c D 48EIy = l 3
dafür ist eine lineare Federkennlinie Fc Dcs (Bild 2 b).
und c D 192EIy = l 3 (mit c D Federrate, l D Balkenlänge,
Iy DFlächenmoment 2. Ordnung, E DElastizitätsmodul).
B4.1.1 Freie ungedämpfte Schwingungen
(s. C2.4.8, Tabelle 4 a, 4 b)
Feder-Masse-System (Bild 1 a). Aus dem dynamischen
Grundgesetz folgt mit der Auslenkung sN aus der Nulllage und Schaltungen von Federn. Parallelschaltung (Bild 3 a, b):
der Federrate c die Differentialgleichung X
c Dc1 Cc2 Cc3 C::: D ci ; (3)
FG c sN DmsRN bzw. sRN C!12 sN Dg mit !12 Dc=m: Reihen- oder Hintereinanderschaltung (Bild 3 c):
X
Sie ergibt sich auch aus dem Energiesatz U CE D const bzw. 1=c D1=c1 C1=c2 C::: D 1=ci : (4)
aus
d d h c m i
.U CE/ D mg.h sN /C sN 2 C sPN 2 D0; Berücksichtigung der Federmasse. Unter der Annahme,
dt dt 2 2 dass die Verschiebungen denen bei statischer Auslenkung
gleich sind, d. h. u.x/ D .s= l/x (Bild 2 a), folgt mit dm D
d. h. mgsPN Cc sN sPN CmsPN sRN D0, also
.mF = l/dx durch Gleichsetzen der kinetischen Energien
sRN C.c=m/Ns Dg : (1) Z Zl
.1=2/ uP 2 dm D.1=2/Ps 2 .x 2 = l 3 /mF dx
Die Lösung ist sN .t / DC1 cos!1 t CC2 sin!1 t Cmg=c. Die par-
tikuläre Lösung mg=c entspricht der statischen Auslenkung xD0

sNst D FG =c; die Schwingung findet also um die statische Ru- D.Ps 2 =2/.mF =3/ DmF sP 2 =2
helage statt:
also  D 1=3; d. h., ein Drittel der Federmasse ist der schwin-
N / sNst .t / DC1 cos!1 t CC2 sin!1 t
s.t /D s.t genden Masse m zuzuschlagen. Für die Federn nach Bild 1 e
(2) und f ist  D33=140 und  D17=35.
DAsin.!1 t Cˇ/:
q Pendelschwingung. Für das physikalische Pendel (Bild 1 b)
Dabei ist die Amplitude der Schwingung A D C12 CC22 und liefert das dynamische Grundgesetz der Drehbewegung bezüg-
die Phasenverschiebung ˇ Darctan.C1 =C2 /. C1 und C2 bzw. A lich des Nullpunkts
und ˇ sind aus den Anfangsbedingungen zu bestimmen; z. B. J0 'R DFG rS sin' bzw. 'R C.mgrS =J0 /sin' D0:
s.t D 0/ D s1 und sP .t D 0/ D 0 liefern C2 D 0 und C1 D s1 bzw.
A Ds1 und ˇ D =2. Für kleine Ausschläge ist sin' ', d. h. 'C!
R 1 ' D0 mit !1 D
2 2

Die Schwingung ist eine harmonische Bewegung mit der g= lr und lr D J0 =.mrS / (lr reduzierte Pendellänge). Für das
Eigen- bzw. Kreisfrequenz
p (Anzahl der Schwingungen in 2  mathematische Fadenpendel mit der Masse m am Ende wird
Sekunden) !1 D c=m .mit c D Federrate; m D Einzelmasse/ rS Dl, J0 Dml 2 und !12 Dg= l.

Bild 1. Schwinger mit einem Freiheitsgrad. a Feder-Masse-System; b physikalisches Pendel; c Starrkörpersystem; d schwingende Wassersäule; e ein-
seitig eingespannter, f gelenkig gelagerter und g beidseitig eingespannter Balken mit Einzelmasse; h Drehschwinger

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K.-H. Grote, B. Bender, D. Göhlich (Hrsg.), Dubbel, https://doi.org/10.1007/978-3-662-54805-9_7
B 40 Mechanik – B4 Schwingungslehre

(s. Formel (24), dort für schwingende Kontinua)

_2 Umax
'P 2 D ! D
EN max

Mit den kinematischen Beziehungen x1 D r', xP 1 D r ',


P x2 D
fr CRg', xP 2 D .r CR/ 'P und den „nichtdehnbaren“ Seilen
wird:
1 1
Umax D 4' 2 cF 1 r 2 C ' 2 cF 2 fr CRg2
2 2
und
1 1 1
EN max D ' 2  C ' 2 m1 r 2 C ' 2 m2 fr CRg2
2 2 2
s
_ 4cF 1 r 2 CcF 2 fr CRg2
Bild 2. Harmonische Schwingung. a Schwinger; b Federkennlinie; !D
c Weg-Zeit-Funktion  Cm1 r 2 Cm2 fr CRg2

B4.1.2 Freie gedämpfte Schwingungen


Dämpfung durch konstante Reibungskraft (Coulomb’sche
Reibkraft). Für das Feder-Masse-System gilt

sR C!12 s D
Fr =m:

(Minus bei Hingang und Plus bei Rückgang.) Die Lösung für
den ersten Rückgang mit den Anfangsbedingungen s.t0 D0/ D
Bild 3. Federn. a, b Parallelschaltung; c Reihenschaltung
s0 ; sP .t0 D 0/ D 0 lautet s.t / D .s0 Fr =c/cos!1 t CFr =c. Erste
Umkehr für !1 t1 D   an der Stelle s1 D .s0  2Fr =c/, ent-
sprechend folgen s2 D C.s0 4Fr =c/ und jsn j D s0 n2Fr =c.
Die Schwingung bleibt erhalten, solange cjsn j = Fr ist, d. h.
für n5 .cs0 Fr /=.2Fr /. Die Schwingungsamplituden nehmen
ϕ(t) linear mit der Zeit ab, also An  An1 D 2Fr =c D const; die
c F1 Amplituden bilden eine arithmetische Reihe.

Geschwindigkeitsproportionale Dämpfung. In Schwin-


E gungsdämpfern (Gas- oder Flüssigkeitsdämpfern) tritt eine
A B D
Reibungskraft Fr D kv D k sP auf. Für das Feder-Masse-System
R r gilt (Bild 5 a)
x 1 (t)
m2 sR C.k=m/Ps C.c=m/s D0 bzw. sR C2ı sP C!12 s D0 (5)
m1
k Dämpfungskonstante, ı Dk=.2m/ Abklingkonstante.
Lösung für schwache Dämpfung, also für 2 D !12  ı 2 > 0:
s.t / D Ae ı t sin.t C ˇ/, d. h. eine Schwingung mit gemäß
x 2 (t) e ı t abklingender Amplitude
cF2 q und der Eigenkreisfrequenz des
gedämpften Systems  D !12 ı 2 (Bild 5 b). Die Eigen-
kreisfrequenz wird mit zunehmender Dämpfung kleiner, die
Schwingungsdauer T D2 = entsprechend größer.
Bild 4. Starrkörpersystem Nullstellen von s(t) bei t D.n ˇ/=,
Extremwerte bei tn DŒarctan.=ı/Cn ˇ=,
Berührungspunkte bei tn0 DŒ.2nC1/ =2ˇ=,
Drehschwingung. Für die Scheibe gemäß Bild 1 h liefert
B 3 Gl. (45) JS 'R D Mt D .GIt = l/' bzw. 'R C!12 ' D 0 mit tn0 tn Dconst DŒarctan.ı=/=:
p
!1 D GIt =.lJS /. Hierbei ist It das Torsionsflächenmoment
des Torsionsstabs. Die Drehträgheit der Torsionsfeder wird mit Verhältnis der Amplituden
einem Zuschlag von JF =3 zu JS der Scheibe berücksichtigt.
jsn1 j=jsn j Dconst De ı = De ıT =2 Dq :
Starrkörpersysteme (z. B. Bild 1 c, 4).
Logarithmisches Dekrement # D lnq D ıT =2 liefert ı D 2=T
E CU DmPs 2 =2CJS 'P 2 =2Ccs 2 =2Cmg.hs/ Dconst; bzw. k D2mı aus Messung der Schwingungsdauer.
d.E CU /=dt DmPs sR CJS 'P 'R Ccs sP mgsP D0: Bei starker Dämpfung, also 2 D ı 2  !12 = 0, stellt sich eine
aperiodische Bewegung ein mit den Lösungen
Hieraus ergibt sich mit ' Ds=r, 'P D sP =r und 'R D sR =r
ı  s.t /De ı t .C1 e t CC2 e t / für 2 > 0 und
sR C!12 s Dmg mCJS =r 2 ;
ı t
ı  s.t /De .C1 CC2 t / für  D0: 2
wobei !12 Dc mCJS =r 2 ist.
Für das skizzierte System starrer Körper ist die Dreheigen- Gemäß den jeweiligen Anfangsbedingungen (s0 , 0 ) ergeben
_
kreisfrequenz ! mit der folgenden Beziehung zu ermitteln: sich unterschiedliche Bewegungsabläufe (Bild 5 c).
B4.1 Systeme mit einem Freiheitsgrad B 41

Bild 6. Erzwungene Schwingung. a Kinematische und b dynamische


Erregung; c Schwebung; d Resonanzverhalten; e Einschwingvorgang

Die Untersuchung des Grundfalls sR C!12 s Db sin!t zeigt, dass


Bild 5. Gedämpfte freie Schwingung. a Schwinger; b schwache und
sich die Lösung aus einem homogenen und einem partikulären
c starke Dämpfung; d Verhältnis Eigenkreisfrequenz gedämpft zu un-
gedämpft Anteil zusammensetzt,
 ı 
s.t / Dsh .t /Csp .t / DAsin.!1 t Cˇ/C b !12 ! 2 sin!t :

B4.1.3 Ungedämpfte erzwungene Schwingungen Für die Anfangsbedingungen s.t D 0/ D 0 und sP .t D 0/ D 0


ergibt sich
Erzwungene Schwingungen haben ihre Ursache in kinemati-
scher Fremderregung (z. B. Bewegung des Aufhängepunkts)  ı 
s.t / D b !12 ! 2 Œsin!t .!=!1 /sin!1 t ;
oder dynamischer Fremderregung (Unwuchtkräfte an der Mas-
se). d. h. die Überlagerung der harmonischen Eigenschwingung mit
Bei kinematischer Erregung (z. B. nach Bild 6 a) gilt der harmonischen Erregerschwingung. Für !  !1 stellt der
Verlauf von s(t) eine Schwebung (Bild 6 c) dar. Diese Lösung
mRs Cc.s r sin!t / D0; d: h: sR C!12 s D!12 r sin!t ; (6)
versagt im Resonanzfall ! D!1 . Sie lautet dann
bei dynamischer Erregung (z. B. nach Bild 6 b)
s.t / DAsin.!t Cˇ/.b=!/t cos!t
.mC2m1/Rs Ccs D2m1 e! 2 sin!t; d: h:
(7) bzw. für s.t D0/ D0 und sP .t D0/ D0
sR C!12 s D! 2 Rsin!t ;
s.t / D.b=! 2 /.sin!t !t cos!t /I
mit !12 D c=.m C 2m1 /;R D 2m1 e=.m C 2m1 /. Die beiden
Gleichungen unterscheiden sich nur durch den Faktor auf der d. h., die Ausschläge gehen im Resonanzfall mit der Zeit gegen
rechten Seite. unendlich (Bild 6 d). Wirkt die Erregerfunktion gemäß Gl. (9),
Für beliebige periodische Erregungen f (t) gilt so tritt auch Resonanz ein für !1 D2!; 3! :::
sR C!12 s Df .t /; (8)
B4.1.4 Gedämpfte erzwungene Schwingungen
wobei f (t) durch eine Fourierreihe (harmonische Entwicklung)
darstellbar ist: Bei geschwindigkeitsproportionaler Dämpfung und harmoni-
X scher Erregung (s. B4.1.3) gilt
f .t / D .aj cosj!t Cbj sinj!t /; ! D2 =T ; (9)
sR C2ı sP C!12 s Db sin!t bzw.
RT (10)
mit den Fourierkoeffizienten aj D .2=T / 0 f .t /cosj!t dt ,
RT s.t / DAe ı t sin.t Cˇ/CC sin.!t  /:
bj D .2=T / 0 f .t /sinj!t dt . Ist sj .t / eine Lösung der Dif-
ferentialgleichung sRj C
P!1 sj D aj cosj!t C bj sinj!t , so ist die
2
Der erste Teil, die gedämpfte Eigenschwingung, klingt mit
Gesamtlösung s.t / D sj .t /. der Zeit ab (Einschwingvorgang). Danach hat die erzwunge-
B 42 Mechanik – B4 Schwingungslehre

Bild 7. Gedämpfte erzwungene Schwingung. a Vergrößerungsfaktor bei kinematischer und b dynamischer Erregung; c Phasenwinkel

ne Schwingung dieselbe Frequenz wie die Erregung (Bild 6 e).


Faktor C und Phasenverschiebung im zweiten Teil (erregte
Schwingung bzw. partikuläre Lösung) ergeben sich nach Ein-
setzen in die Differentialgleichung und Koeffizientenvergleich
zu
q
 2
C Db= !12 ! 2 C4ı 2 ! 2 und
 ı  (11)
Darctan 2ı! !12 ! 2 :

Mit b D !12 r bei kinematischer und b D ! 2 R bei dynamischer


Erregung ergeben sich die Vergrößerungsfaktoren (Bild 7 a, b)
q ı 2  ı 2
Vk D1= 1! 2 !12 C 2ı! !12 und
Vd DVk .!=!1 /2 :


Aus dVk =d! D0 folgt für die
q Resonanzstellen ! bei kinema-
tischer Erregung !  =!1 D 12ı 2 =!12 bzw. bei dynamischer
q
Erregung !  =!1 D 1= 12ı 2 =!12 . Die Resonanzpunkte lie-
gen also bei kinematischer Erregung im unterkritischen, bei
dynamischer Erregung im überkritischen Bereich
q (Bild 7 a, b).
Die Resonanzamplitude ist C  D .b=2ı/= !12 ı 2 . Für den Bild 8. Kritische Drehzahl. a Einfach besetzte Welle; b Resonanzbild
Phasenwinkel nach Gl. (11) gilt für beide Erregungsarten
Bild 7 c. Für ! < !1 ist <  =2, für ! > !1 ist >  =2. Oh-
ne Reibung (ı D0) sind für ! < !1 Erregung und Ausschlag in
Phase, für ! > !1 sind sie entgegengesetzt gerichtet. liegt für ! ! 1 genau auf der Verbindungslinie der Auflager.
Für e D p 0 folgt aus Gl. (12) w1 .c  m1 ! 2 / D 0, d. h. w1 ¤ 0
B4.1.5 Kritische Drehzahl und Biegeschwingung für ! D c=m1 D !1 , also kritische Drehzahl n D !=.2 / D
der einfach besetzten Welle !1 =.2 / D 1 .
Für andere Lagerungsarten ist ein entsprechendes c einzuset-
Kritische Drehzahl und (Hertz’sche) Biegeeigenfrequenz sind zen (s. B4.1.1). Die Dämpfung ist in der Regel für umlaufende
identisch (wenn die Kreiselwirkung bei nicht in der Mitte Wellen sehr gering und hat kaum Einfluss auf die kritische
der Stützweite sitzender Scheibe (Bild 8 a) und die Fede- Drehzahl.
rungseigenschaft der Lager vernachlässigt
p wird [1, 2]). Für
die Biegeeigenfrequenz gilt !1 D c=m1 (bei Vernachlässi-
gung der Wellenmasse) mit c D 3EIy l=.a2 b 2 / (s. B4.1.1 und
C2 Tab. 4 a). Ist e die Exzentrizität der Scheibe und w1 die
elastische Verformung infolge der Fliehkräfte, so folgt aus B4.2 Systeme mit mehreren Freiheitsgraden
dem Gleichgewicht zwischen elastischer Rückstell- und Flieh- (Koppelschwingungen)
kraft

.!=!1 /2 In Bild 9 a–c sind zwei Zwei-Massensysteme mit zwei Frei-


cw1 Dm1 ! 2 .e Cw1 /; w1 De : (12)
1.!=!1 /2 heitsgraden dargestellt, die elastisch usw. verbunden bzw.
gekoppelt sind. Ein System mit n Freiheitsgraden hat n Eigen-
Für ! D !1 folgt w1 ! 1, also Resonanz (Bild 8 b). Dage- frequenzen. Die Herleitung der n gekoppelten Differentialglei-
gen stellt sich für !=!1 ! 1 der Wert w1 D e ein, d. h., chungen erfolgt bei mehreren Freiheitsgraden zweckmäßig mit
die Welle zentriert sich oberhalb !1 selbst, der Schwerpunkt Hilfe der Lagrange’schen Gleichungen (s. B3.3.6).
B4.2 Systeme mit mehreren Freiheitsgraden (Koppelschwingungen) B 43

Nach Gl. (15 a) gilt A1 =B1 D c2 .c  m1 !12 / D 1=1 bzw.


A2 =B2 Dc2 =.c m1 !22 / D1=2 und damit aus Gl. (16 b)
s2 D1 A1 sin.!1 t Cˇ1 /C2 A2 sin.!2 t Cˇ2 /: (16c)
Die Gln. (16 a und c) enthalten vier Konstanten A1 , A2 , ˇ1 , ˇ2
B
zur Anpassung an die vier Anfangsbedingungen. Der Schwin-
gungsvorgang ist nur dann periodisch, wenn !1 und !2 in
einem rationalen Verhältnis zueinander stehen. Wenn !1  !2
ist, treten Schwebungen auf.
Bei mehr als zwei Freiheitsgraden ist für jeden ein Ansatz
gemäß Gl. (14) zu machen. Aus der gleich Null gesetzten
Koeffizientendeterminante ergibt sich eine charakteristische
Gleichung n-ten Grads, aus der die n Eigenkreisfrequenzen fol-
gen.
Für die gedämpfte Schwingung lauten die Differentialglei-
chungen bei zwei Freiheitsgraden für das System nach Bild 9 a
m1 sR1 Ck1 sP1 C.c1 Cc2 /s1 c2 s2 D0;
m2 sR2 Ck2 sP2 Cc2 s2 c2 s1 D0:

Mit dem Ansatz s1 D AeN t und s2 D Be


N t ergibt sich wieder
eine Gleichung vierten Grads mit paarweise konjugiert kom-
plexen Wurzeln 1 D%1 Ci!1 usw. und damit die endgültige
Lösung
s1 .t / De %1 t A1 sin.!1 t Cˇ1 /Ce %2 t A2 sin.!2 t Cˇ2 /;
s2 .t / De %1 t B1 sin.!1 t Cˇ1 /Ce %2 t B2 sin.!2 t Cˇ2 /:
Zwischen A1 und B1 bzw. A2 und B2 besteht wieder ein linearer
Zusammenhang analog zur ungedämpften Schwingung.

B4.2.2 Erzwungene Schwingungen mit zwei


und mehr Freiheitsgraden
Bild 9. Koppelschwingungen. a Grundsystem, b analoges System; Für ein ungedämpftes System nach Bild 9 a mit kinematischer
c Resonanzkurven bei zwei Freiheitsgraden oder dynamischer Erregung b1 sin!t der Masse m1 gilt
m1 sR1 C.c1 Cc2 /s1 c2 s2 Db1 sin!t ;
(17)
B4.2.1 Freie Schwingungen mit zwei m2 sR2 Cc2 s2 c2 s1 D0:
und mehr Freiheitsgraden Da der homogene Lösungsanteil infolge der stets vorhande-
Für ein ungedämpftes System nach Bild 9 a gilt nen schwachen Dämpfung während des Einschwingvorgangs
abklingt, genügt die Betrachtung der partikulären Lösung.
m1 sR1 Dc1 s1 Cc2 .s2 s1 /; Hierfür folgen mit dem Ansatz
m2 sR2 Dc2 .s2 s1 / bzw. s1 DC1 sin.!t  s2 DC2 sin.!t 
(13) 1 /; 2/ (18)
m1 sR1 C.c1 Cc2 /s1 c2 s2 D0;
durch Einsetzen in Gl. (17) und Koeffizientenvergleich 1 D0,
m2 sR2 Cc2 s2 c2 s1 D0I 2 D0 sowie mit c1 Cc2 Dc
 
s1 ; s2 Auslenkungen aus der statischen Ruhelage. Der Lö- C1 m1 ! 2 c CC2 c2 Db1 ;
sungsansatz (s. B4.1.1)   (19)
C1 c2 CC2 m2 ! 2 c2 D0:
s1 DAsin.!t Cˇ/ und s2 DB sin.!t Cˇ/ (14)
Hieraus C1 D Z1 =N und C2 D Z2 =N , wobei die Nenner-
liefert mit c Dc1 Cc2 determinante N D m1 m2 ! 4  .m1 c2 C m2 c/! 2 C .cc2  c22 /
  mit der in der charakteristischen Gleichung in B4.2.1 über-
A m1 ! 2 c CBc2 D0 und einstimmt. Resonanz tritt auf, wenn N D 0 wird, d. h. für
  (15a,b)
Ac2 CB m2 ! 2 c2 D0: Eigenkreisfrequenzen !1 und !2 des freien Schwingers. Die
Zählerdeterminanten sind Z1 D b1 .c2  m2 ! 2 /, Z2 D b1 c2 .
Dieses lineare homogene Gleichungssystem für A und B hat Für kinematische Erregung (b1 D !12 r) sind in Bild 9 c die
nur dann von null verschiedene Lösungen, wenn die Nenner- Amplituden
p C1 und C2 als Funktion von ! dargestellt. Für
determinante verschwindet, d. h. ! D c2 =m2 wird C1 D 0 und C2 relativ klein, d. h., die Mas-
  se m1 ist in Ruhe (Masse m2 wirkt als Schwingungstilger).
m1 m2 ! 4 .m1 c2 Cm2 c/! 2 C cc2 c22 D0 Bei n Massen treten Resonanzen bei den n Eigenfrequen-
wird. Die beiden Lösungen !1 und !2 dieser charakteristi- zen auf. Dabei müssen die Ausschläge nicht immer gegen
schen Gleichung sind die Eigenkreisfrequenzen des Systems. unendlich gehen, einige können auch endlich bleiben (Schein-
Da die Differentialgleichungen linear sind, gilt das Superposi- resonanz [1]).
tionsgesetz, und die Gesamtlösung lautet Für die gedämpfte erzwungene Schwingung nimmt z. B. die
Gl. (17) die Form
s1 DA1 sin.!1 t Cˇ1 /CA2 sin.!2 t Cˇ2 /;
(16a,b) m1 sR1 Ck sP1 Ccs1 c2 s2 Db1 sin!t ;
s2 DB1 sin.!1 t Cˇ1 /CB2 sin.!2 t Cˇ2 /: (20)
m2 sR2 Ck2 sP2 Cc2 s2 c2 s1 D0
B 44 Mechanik – B4 Schwingungslehre

an (c D c1 C c2 ). Ohne den Einschwingvorgang, d. h. den


homogenen Lösungsteil, und mit dem erzwungenen (partiku-
lären) Teil der Lösung nach Gl. (18) folgen nach Einsetzen
in Gl. (20) und Koeffizientenvergleich die Werte für die Am-
plituden C1 , C2 und die Phasenwinkel 1 , 2 . Resonanz ist
vorhanden, wenn C1  C2 D Extr:, d. h. !1 und !2 folgen aus
d.C1 C2 /=dt D0.
Bei einem System von n Massen wird der Rechenaufwand sehr
groß. Daher begnügt man sich bei schwacher Dämpfung mit
der Ermittlung der Eigenfrequenzen für das ungedämpfte Sys- Bild 10. Biegeschwingung von Stäben. a Einseitig eingespannt; b ge-
tem. lenkig gelagert; c gelenkig gelagert und eingespannt; d beidseitig
eingespannt
B4.2.3 Eigenfrequenzen ungedämpfter Systeme
Biegeschwingungen und kritische Drehzahlen mehrfach
besetzter Wellen. Hertz’sche Frequenzen der Biegeeigen- d. h. @I =@cj D 0 (j D 1;2;:::;n), n homogene lineare Glei-
schwingungen und kritische Drehzahlen (ohne Kreiselwir- chungen und durch Nullsetzen der Determinante eine Glei-
kung) sind identisch. Mit si D wi sin!t folgt unter Berück- chung n-ten Grades für die n Eigenkreisfrequenzen als Nähe-
sichtigung der Trägheitskräfte mi sRi D mi ! 2 wi sin!t für die rung. Möglich ist auch, die Eigenfunktion für jeden höheren
Biegeschwingung (Bild 9 b) Eigenwert für sich zu schätzen, ihn aus Gl. (24) direkt zu er-
mitteln und gegebenenfalls schrittweise zu verbessern [1–3].
s1 D˛11 m1 sR1 ˛12 m2 sR2 ;
(21)
s2 D˛21 m1 sR1 ˛22 m2 sR2 Drehschwingungen der mehrfach besetzten Welle. Ver-
fügbar sind ähnliche Verfahren wie bei Biegeschwingungen
bzw. (s. O1.7).
w1 D˛11 m1 ! 2 w1 C˛12 m2 ! 2 w2 ;
(22)
w2 D˛21 m1 ! 2 w1 C˛22 m2 ! 2 w2 : B4.2.4 Schwingungen der Kontinua
Gleichung (22) entsteht auch für die umlaufende Welle mit Ein massebehaftetes Kontinuum hat unendlich viele Ei-
den Zentrifugalkräften mi ! 2 wi . Die ˛ik sind Einflusszah- genkreisfrequenzen. Als Bewegungsgleichungen erhält man
len; sie sind gleich der Durchbiegung wi infolge einer Kraft aus den dynamischen Grundgesetzen partielle Differential-
Fk D 1. Ihre Berechnung erfolgt zweckmäßig mit dem Prin- gleichungen. Die Befriedigung der Randbedingungen liefert
zip derR virtuellen Verrückungen für elastische Körper aus transzendente Eigenwertgleichungen. Für Näherungslösungen
˛i k D Mi Mk dx=EIy oder nach dem Mohr’schen Verfah- geht man vom Rayleigh’schen Quotienten und vom Ritzschen
ren oder anderen Methoden (Tabellenwerte, Integration usw.; Verfahren (B4.2.3) aus.
s. C2.4.8). Es gilt ˛i k D ˛ki (Satz von Maxwell). Aus Gl. (22)
folgt   Biegeschwingungen von Stäben. h Die Differentialgleichung
i
w1 ˛11 m1 1=! 2 Cw2 ˛12 m2 D0; 2 2 2
2 D p.x;t /  @x 2 EIy @x 2
lautet %A @@t w @ @ w
bzw. für freie
  (23)
w1 ˛21 m1 Cw2 ˛22 m2 1=! 2 D0: Schwingung und konstanten Querschnitt
Sie haben nur nichttriviale Lösungen, wenn die Determinante
null wird, d. h. (mit 1=! 2 D˝), wenn @2 w=@t 2 Dc 2 @4 w=@x 4 ; c 2 DEIy =.%A/: (25)

˝ 2 .m1 ˛11 Cm2 ˛22 /˝ C.˛11 ˛22 ˛12 ˛21 /m1 m2 D0 Der Produktansatz von Bernoulli

ist. Hieraus folgen zwei Lösungen ˝1;2 bzw. !1;2 für die Ei- w.x; t / DX.x/T .t /
genkreisfrequenzen. Für das Verhältnis der Amplituden ergibt
sich aus Gl. (23) w2 =w1 D .1=! 2 ˛11 m1 /=.˛12 m2 /. Für die eingesetzt in Gl. (25) liefert
n-fach besetzte Welle erhält man analog n Eigenfrequenzen aus
einer Gleichung n-ten Grades. X TR Dc 2 X .4/ T bzw. TR =T Dc 2 X .4/ =X D! 2 ;
Näherungswerte mit dem Rayleigh’schen Quotienten. Aus
Umax DEmax D! 2 EN max folgt der Rayleigh’sche Quotient d. h. TR C ! 2 T D 0 und X .4/  .! 2 =c 2 /X D 0. Mit 4 D
.! 2 =c 2 /l 4 lautet die Lösung
R D!
Z DUmax =EN max :
2
(24)
2
Umax D.1=2/ Mb .x/ dx=.EIy /; w.x; t /DAsin.!t Cˇ/ŒC1 cos.x= l/CC2 sin.x= l/
(26)
Z X CC3 cosh.x= l/CC4 sinh.x= l/:
EN max D.1=2/ w2 .x/ dmC.1=2/ mi wi2 :
Für den Stab nach Bild 10 a lauten die Randbedingungen
w(x) und Mb .x/ D EIy w00 .x/ sind Biegelinie und Biege- X.0/ D 0, X 0 .0/ D 0, X 00 .l/ D 0, X 000 .l/ D 0. Damit folgt aus
momentenlinie bei Schwingung. Für die wirkliche Biegelinie Gl. (26) die Eigenwertgleichung coshcos D 1 mit den Ei-
(Eigenfunktion) wird R zum Minimum. Für eine die Randbe- genwerten 1 D 1;875; 2 D 4;694; 3 D 7;855 usw. Für die
dingungen befriedigende Vergleichsfunktion (z. B. Biegelinie Stäbe nach Bild 10 b–d ergeben sich die ersten drei Eigenwer-
und Biegemomentenlinie infolge Eigengewichts) ergeben sich te zu 1 D  ; 3;927; 4;730; 2 D 2 ; 7;069; 7;853; 3 D 3 ;
gute Näherungen für R1 bzw. !1 (erste Eigenkreisfrequenz). 10;210; 10;996.
Der Näherungswert ist stets größer als der wirkliche Wert. Für Stäbe mit zusätzlichen Einzelmassen ist die Lösung
Durch einen Ritzschen Ansatz mehrerer Funktionen w.x/ D
P Gl. (26) für jeden Abschnitt anzusetzen. Nach Erfüllen der
ck k .x/ folgen aus Übergangsbedingungen usw. erhält man die Frequenzglei-
Z chung. Da der Aufwand groß ist, wird die Näherung mit
I DUmax ! 2 EN max D.1=2/ ŒEIy w002 .x/ dem Rayleigh’schen Quotienten und dem Ritz’schen Verfah-
X ren (s. B4.2.3 und folgendes Beispiel) verwendet.
! 2 w2 .x/%Adx .1=2/! 2 mi wi2 DExtr:;
B4.2 Systeme mit mehreren Freiheitsgraden (Koppelschwingungen) B 45

Torsionsschwingungen von Stäben. Hier gilt


l/2 l/2
@2 ' @ @'
ρ, A J 2 D GIt
x
mE
@t
bzw. für It D const
@x @x
B
z
@2 '=@t 2 Dc 2 @2 '=@x 2 ; c 2 D.GIt /=.J= l/: (29)
Bild 11. Balken als Kontinuum mit Einzelmasse mE Lösung und Eigenwerte wie bei Längsschwingungen. Bei
zusätzlich mit Drehmassen besetzten Stäben gelten entspre-
chende Bemerkungen wie bei Biegeschwingungen. Der Ray-
Formel (24) nach ! 2 aufgelöst, ergibt ! 2 D Umax
EN max
. Unter Be- leigh’sche Quotient ist R D! 2 DUmax =EN max mit
Z
rücksichtigung der Symmetrie zu x D l
folgt:
2 Umax D.1=2/ GIt f 02 .x/ dx ;
Zl =2   2 Z
1 1 l
EN max D 2A Œf .x/2 dx C mE f x D EN D.1=2/ .J= l/f 2 .x/ dx :
2 2 2
0
Zl =2 Schwingungen von Saiten (straff gespannte Seile). Hier
1  00 2
Umax D 2EIy f .x/ dx gilt
2
0 @2 w=@t 2 Dc 2 @2 w=@x 2 ; c 2 DS= (30)
h    3 i
F l3 2 (S Spannkraft,  Masse pro Längeneinheit). Lösung
Ansatz: w.x/ D 48E 3 xl 4 xl (s. C2.4.8, Tabel-
Iy von Gl. (30) s. Gl. (28). Eigenfrequenzen !k D k c= l
le 4 b, Belastungsfall 6) (k D 1;2;:::), l Saitenlänge. Rayleigh’scher Quotient
R 02
Damit lautet die Ansatzfunktion für den Rayleighquotienten: R D ! 2 D Umax N
  R =2Emax mit Umax D .1=2/S f .x/ dx,
x 2  x 3 EN max D .1=2/ f .x/dx. f (x) ist eine die Randbedingun-
f .x/ D 3 4 gen befriedigende Vergleichsfunktion (s. auch B4.2.3).
l l
Dann ergibt sich die erste Biegeeigenkreisfrequenz zu: ! D Schwingungen von Membranen. Für die Rechteckmem-
r
E Iy bran gilt
l3
 13 192 mit mB DBalkenmasse, mE DEinzelmasse.
35 mB CmE S.@2 w=@x 2 C@2 w=@y 2 / D@2 w=@t 2 (31)
Würde man die Masse des Balkens mB D Al konzentriert an
der Stelle x Dl=2 anbringen und den Balken nur als Feder aus- (S Spannkraft je Längeneinheit,  Masse je Flächeneinheit)
führen, ergäbe sich für die Biegeeigenkreisfrequenz: mit der Lösung
s r w.x; y; t / DAsin.!t Cˇ/ŒC1 cosx CC2 sinx
EIy 192 cz (32)
!D  D ŒD1 cosy CD2 siny:
l 3 mB CmE mB CmE
Mit a und b als Seitenlängen gilt für Eigenwerte j D j =a,
Hinweis: Die Wahl der Ansatzfunktion ist beliebig, ge- k Dk =b (j;k D1;2;:::). Eigenkreisfrequenzen:
fordert werden nur die geometrischen Randbedingungen. p
Zum Beispiel gilt mit dem Ansatz für den Fall mE D0: !jk D  .S=/Œj 2 =a2 Ck 2 =b 2  .j;k D1;2;:::/:
s Rayleigh’scher Quotient: R D! 2 DUmax =EN max mit

2 EIy .2/4
f .x/ D cos x 1 W ! D  : “ " 2   #
l l3 3mB @f @f 2
Umax D.S=2/ C dx dy ;
@x @y
Längsschwingungen von h Stäben.
i Die Differentialglei-
2

chung lautet %A @@t 2u D @x
@
EA @u
@x
bzw. für A Dconst EN max D.=2/ f 2 .x;y/dx dy :

@2 u=@t 2 Dc 2 @2 u=@x 2 ; c 2 D.EA/=.%A/ DE=%; (27) f (x, y) ist eine die Randbedingungen erfüllende Vergleichs-
funktion (s. auch B4.2.3).
mit der Lösung
Für die Kreismembran gilt in Polarkoordinaten mit c 2 DS=
u.x;t / DAsin.!t Cˇ/ŒC1 cos.!x=c/CC2 sin.!x=c/: (28)  2 
@2 w @ w 1 @w 1 @2 w
2
Dc 2 2
C C 2 2
(33)
Nach Erfüllen der Randbedingungen ergeben sich folgende Ei- @t @r r @r r @'
genkreisfrequenzen: mit der Lösung
Stab an einem Ende fest, am anderen frei: w.r; '; t / DAsin.!t Cˇ/.C cosn' CD sinn'/Jn .!r=c/
!k D.k 1=2/ c= l .k D1; 2;:::/I
.nD0;1;2;:::/: (34)
Stab an beiden Enden fest: !k Dk c= l .k D1; 2; :::/I Jn .!r=c/ sind Bessel’sche Funktionen erster Art [4]. (Für
Stab an beiden Enden frei: !k Dk c= l .k D1; 2; :::/: rotationssymmetrische Schwingungen ist n D 0.) Eigenwerte
!nj D .c=a/xnj (a Radius der Membran, xnj Nullstellen der
Bei zusätzlich mit Einzelmassen besetztem Stab gelten die für
Bessel’schen Funktionen): x01 D 2;405; x02 D 5;520; x11 D
Biegeschwingungen gemachten Bemerkungen entsprechend.
3;832; x12 D7;016; x21 D5;135 usw.
Der Rayleigh’sche Quotient ist Rayleigh’scher Quotient: R D! 2 DUmax =EN max .
R D! 2 DUmax =EN max mit Für rotationssymmetrische Schwingungen ist
Z Z Z  
df 2
Umax D.1=2/ EAf 02 .x/ dx; EN D.1=2/ %Af 2 .x/ dx ; Umax D.S=2/ 2 r dr und
dr
Z
wenn f (x) eine die Randbedingungen erfüllende Vergleichs- EN max D.=2/ f 2 .r/2 r dr :
funktion ist (s. auch B4.2.3).
B 46 Mechanik – B4 Schwingungslehre

Biegeschwingungen von Platten. Die Differentialglei- B4.3 Nichtlineare Schwingungen


chung lautet mit der Plattensteifigkeit N D Eh3 =Œ12.1  2 /
für die Rechteckplatte Schwingungsprobleme dieser Art führen auf nichtlineare Dif-
  ferentialgleichungen. Nichtlineare Schwingungen entstehen
@2 w N N @4 w @4 w @4 w z. B. durch nichtlineare Federkennlinien oder Rückstellkräfte
D w D C2 2 2 C 4 :
@t 2 %h %h @x 4 @x @y @y (physikalisches Pendel mit großen Ausschlägen) oder durch
(35) nicht nur vom Ausschlag, sondern auch von der Zeit abhän-
Mit a und b als Seitenlängen gilt für die gelenkig gelagerte gige Rückstellkräfte (z. B. Pendel mit bewegtem Aufhänge-
Platte punkt).
w.x;y;t / DAsin.!t Cˇ/sin.j x=a/sin.k y=b/: (36)
B4.3.1 Schwinger mit nichtlinearer Federkennlinie
p
Eigenwerte: !jk D.j 2 =a2 Ck 2 =b 2 / 2 N=.%h/ oder Rückstellkraft
.j;k D1;2;:::/. Es gilt mRs DF .s/ (Bild 12 a), näherungsweise
Rayleigh’scher Quotient: R D! 2 DUmax =EN max mit
“ " 2 2 F .s/ Dcs.1C"s 2 /
@ f @2 f
Umax D.N=2/ 2
C 2
@x @y (" > 0 überlineare, " < 0 unterlineare Kennlinie).
2 2  2 2 !#
@ f @ f @ f Freie ungedämpfte Schwingungen. Die Differentialglei-
2.1 / 2 2
 dx dy und
@x @y @x@y chung lautet

EN max D.%h=2/ f 2 .x;y/ dx dy : sR C!12 s.1C"s 2 / D0 bzw. sR C!12 s C!12 "s 3 D0: (40)

Multiplikation mit sP liefert sP sR C!12 sP sC!12 "Ps s 3 D0


und hieraus
f (x, y) ist eine die Randbedingungen befriedigende Vergleichs- nach Integration mit den Anfangsbedingungen s.t D 0/ D s0 ,
funktion (s. B4.2.3). sP .t D0/ D 0 und Trennen der Variablen
Für die Kreisplatte ist bei rotationssymmetrischer Schwin-
gung w D w.r;t / D f .r/sin.!t Cˇ/ und somit nach Gl. (35)  
sP 2 C!12 .s 2 C" s 4 =2/ D 02 C!12 s02 C" s04 =2 DC 2 ; (41)
.! 2 %h=N /f .r/ D 4 f .r/ D f .r/, d. h. f  4 f D 0 Zs q
bzw. .C2 /. 2 /Œf  D 0. Hieraus folgen die Differenti- t .s/ D ds= C 2 !12 s 2 !12 "s 4 =2: (42)
algleichungen
s0

f C2 f D0 und f 2 f D0 bzw: (37) Das Integral ergibt nach Umformung [5, 6] ein elliptisches
d2 f =dr 2 C.1=r/ df =dr C2 f D0 und Integral 1. Gattung [7]. Schwingungsdauer und Frequenz wer-
den abhängig vom Größtausschlag. Für kleine Ausschläge
d2 f =dr 2 C.1=r/ df =dr 2 f D0:
ergibtqsich durch schrittweise Näherung [1] für die Frequenz
Superponierte Lösungen der Bessel’schen Differentialgln. (37) ! D !12 .1C0;75"A2 /; A Amplitude des Schwingungsaus-
sind
schlags.
Das physikalische Pendel lässt sich mit der reduzierten Pen-
f .r/ D dellänge l D J0 =.mrS / (s. B3.6.3) auf ein mathematisches mit
C1 J0 .r/CC2 N0 .r/CC3 I0 .r/CC4 K0 .r/ (38) 'R C.g= l/sin' D 0 zurückführen. Die Lösung führt wieder auf
ein elliptisches
p Integral 1. Gattung mit der Schwingungsdauer
(N 0 Neumann’sche Funktion, I 0 und K 0 modifizierte Bes- T D l=gF . =2;/ für das hin- und herschwingende Pendel
sel’sche Funktionen [8]). . 2 D !12 l=.4g/ < 1/. Für kleinere Ausschläge ergibt sich die
p
Für die gelenkig gelagerte Platte mit Radius a folgt aus Gl. (38) Näherungslösung [1] T D2  l=g.1CA2 =16/.
die Eigenwertgleichung
Erzwungene Schwingungen. Die Differentialgleichung
I1 .a/ lautet
J0 .a/ I0 .a/.1/
a sR C2ı sP C!12 .1C"s 2 /s Da0 cos.!t Cˇ/ (43)
(39)
J1 .a/
CI0 .a/ J0 .a/.1/ D0 für geschwindigkeitsproportionale Dämpfung und periodische
a Erregerkraft. Mit s DAcos!t folgt aus Gl. (43) nach Koeffizi-
mit den Lösungen 1 a D 2;221; 2 a D 5;452; 3 a D 8;611 für entenvergleich
p
( D0;3). Hieraus ! D2 N=.%h/.  2 2
Für die eingespannte Kreisplatte folgt aus Gl. (38) die Ei- !1 ! 2 C0;75!12 "A2 C4ı 2 ! 2 A2 Da02 : (44)
genwertgleichung J0 .a/I1 .a/CI0 .a/J1 .a/ D0 mit den
Bild 12 b zeigt Amplituden als Funktion der Erregerfrequenz
p 1 a D 3;190; 2 a D 6;306; 3 a D 9;425. Hieraus
Lösungen
! (Resonanzkurven) für " > 0 und " < 0. In bestimmten Berei-
! D2 N=.%h/.
Rayleigh’scher Quotient R D ! 2 D Umax =EN max . Für rotations- chen gibt es mehrdeutige Lösungen. Der mittlere gestrichelte
symmetrische Schwingung ist Ast ist nicht stabil und wird nicht durchlaufen. Je nachdem, ob
! größer oder kleiner wird, tritt in den Punkten P, Q, R, S ein
Z " 2 2 Sprung in der Amplitude (Kippung) ein [5].
d f 1 df
Umax D.N=2/ C
dr 2 r dr
B4.3.2 Schwingungen mit periodischen Koeffizienten
1 df d2 f (rheolineare Schwingungen)
2.1 / 2
2 r dr und
r dr dr
Z Hier ist die Rückstellkraft nicht nur vom Ausschlag abhän-
EN max D.%h=2/ f 2 .r/2 r dr : gig, sondern auch von einem veränderlichen Koeffizienten c D
c.t / (z. B. Pendel mit bewegter Aufhängung, Lokomotivstan-
Literatur B 47

Bild 12. Nichtlineare Schwingungen. a Federkennlinien; b Resonanzdiagramme; c Strutt’sche Karte (schraffierte Lösungsgebiete sind stabil)

genschwingung [1]). Für die ungedämpfte Schwingung gilt Literatur


mRs CŒcf .t /s D0 bzw. sR CŒC ˚.t /s D0. Diese Gleichung
heißt Hill’sche Differentialgleichung, wenn ˚ (t) periodisch Spezielle Literatur
ist [8]. Eine Sonderform dieser Gleichung ist die Mathieu’sche [1] Söchting, F.: Berechnung mechanischer Schwingungen.
Differentialgleichung [1, 5, 8] Springer, Wien (1951) – [2] Biezeno, Grammel: Technische
Dynamik, Bd. II, 2. Aufl. Springer, Berlin (1953) – [3] Col-
sR C.2hcos2t /s D0: (45) latz, L.: Eigenwertaufgaben. Leipzig: Akad. Verlagsges. Geest
u. Portig (1963) – [4] Hayashi, K.: Tafeln für die Diffe-
(Sie gilt z. B. für Pendelschwingungen mit periodisch beweg- renzenrechnung sowie für die Hyperbel-, Bessel’schen, ellip-
tem Aufhängepunkt oder für Biegeschwingungen eines Stabs tischen und anderen Funktionen. Springer, Berlin (1933) –
unter pulsierender Axiallast.) Lösungen mit Mathieu’schen [5] Magnus, K.; Popp, K.; Sextro, W.: Schwingungen, 8. Aufl.
Funktionen usw. s. [8]. s(t) zeigt als Funktion von  und h Teubner, Stuttgart (2008) – [6] Klotter, K.: Technische Schwin-
Gebiete stabilen und instabilen Verhaltens, d. h., ob Ausschlä- gungslehre, Bd. 1, Teil B, 3. Aufl. Springer, Berlin (1980) –
ge kleiner oder größer werden. Stabile und instabile Gebiete [7] Jahnke, E.; Emde, F., Lösch, F.: Tafeln höherer Funktionen,
wurden von Strutt ermittelt und in der nach ihm benannten 7. Aufl. Teubner, Stuttgart (1984) – [8] Rothe, Szabó: Höhere
Strutt’schen Karte dargestellt (Bild 12 c). Mathematik, Teil VI, 2. Aufl. Teubner, Stuttgart (1958)
B 48 Mechanik – B5 Hydrostatik (Statik der Flüssigkeiten)

B5 Hydrostatik Druck auf ebene Wände. Für einen Behälter mit Überdruck
pü (Bild 1 b) berechnet man zunächst die Ersatzspiegelhöhe
(Statik der Flüssigkeiten) hü Dpü =.% g/. Von ihr werden die Koordinaten z und
gezählt
.z D
sinˇ/. Die resultierende Druckkraft
J. Villwock, Berlin; A. Hanau, Berlin
Z
Flüssigkeiten und Gase unterscheiden sich im Wesentlichen FD % gz dA D% gAzS (2)
durch ihre geringe bzw. starke Kompressibilität. Sie haben
viele gemeinsame Eigenschaften und werden einheitlich als greift im Druckmittelpunkt M an. Die Lage des Druckmittel-
Fluide bezeichnet. Sie sind leicht verschieblich und nehmen punkts ist gegeben durch
jede äußere Form ohne wesentlichen Widerstand an; meist
können sie als homogenes Kontinuum angesehen werden. eyN DIxN =.A
S /; exN DIxN yN =.A
S /I (3)
Druck. p D dF=dA ist in ruhenden Flüssigkeiten rich-
IxN axiales Flächenmoment 2. Ordnung, IxN yN zentrifugales oder
tungsunabhängig, d. h. eine skalare Ortsfunktion, da aus dem
gemischtes Flächenmoment 2. Ordnung, xN und yN Achsen
Newton’schen Schubspannungsansatz
durch den Flächenschwerpunkt. Für symmetrische Flächen ist
xy D
.@ x =@y C@ y =@x/ IxN yN D0. Für Fälle nach Bild 1 c gilt mit ˇ D90ı
– Wand:
für x D y D 0 sich xy D 0 und entsprechend xz D yz D 0
ergibt. Damit folgt aus den Gleichgewichtsbedingungen px D IxN Dbh3 =12; F D% gbh2 =2; eyN Dh=6I
py D pz D p.x;y;z/. An den Begrenzungsflächen steht p we-
gen  D0 senkrecht zur Fläche. – Rechteckklappe:
Dichte. % D dm=dV . Flüssigkeiten sind geringfügig kom-
IxN Dbh3 =12; F D% gbhzS ; eyN Dh2 =.12zS /I
pressibel; es gilt dV =V D dp=E bzw. % D %0 =.1  p=E/.
Elastizitätsmodul E bei 0: für Wasser 2;1105 N=cm2 , für Ben-
– Kreisklappe:
zol 1;2105 N=cm2 , für Quecksilber 2;9106 N=cm2 (dagegen
für Stahl 2;1  107 N=cm2 ). Für die meisten Probleme können
IxN D d 4 =64; F D% gzS  d 2 =4; eyN Dd 2 =.16zS /:
Flüssigkeiten als inkompressibel angesehen werden. Gase sind
kompressibel, d. h., die Dichte ändert sich gemäß % Dp=.RT /
(s. D6.1.1). Beispiel:
Behälter mit Ablassklappe. Gegeben: pü D 0;5 bar; H D 2 m, ˇ D 60ı .
Kapillarität und Oberflächenspannung. Flüssigkeiten Zu berechnen ist die Größe und Lage der resultierenden Druckkraft auf
steigen oder sinken in Kapillaren als Folge der Molekularkräfte eine kreisförmige Klappe vom Durchmesser d D 500 mm. – Mit
zwischen Flüssigkeit und Wand bzw. zwischen Flüssigkeit und
hü D pü =.% g/ D .0;5105 N=m2 /=.1000 kg=m3 9;81 m=s2/
Luft. Molekularkräfte erzeugen Oberflächenspannungen  .
D 5;097 m
Druckverteilung in der Flüssigkeit. Wegen des Gleichge-
wichts für ein Element (Bild 1 a) gilt wird zS D H C hü D 7;097 m, nach Gl. (2) F D % g. d 2 =4/zS D
13;67 kN und gemäß Gl. (3) eyN D . d 4 =64/=Œ. d 2 =4/zS =sinˇ D
p dAC% g dA dz .p Cdp/ dA D0; d: h: dp=dz D% g 1;9 mm.
bzw. nach Integration
Druck auf gekrümmte Wände (Bild 2 a). Die Kraftkom-
p Dp.x;y;z/ D% gz CC : ponenten sind
Z
Mit p.z D0/ Dp0 folgt Fx D% g z dAx D% gzSx Ax ;
Z
p Dp.z/ Dp0 C% g z ; (1)
Fy D% g z dAy D% gzSy Ay ; (4)
d. h., der Druck hängt linear von der Tiefe z ab und ist von x und Z Z
y unabhängig. Für % g D0, d. h. ohne Berücksichtigung des Ge- Fz D% g z dAz D% g dV D% gV :
wichts, folgt aus Gl. (1) p.x; y; z/ D p0 , d. h., der Pressdruck
p0 pflanzt sich nach allen Orten hin gleich groß fort (Gesetz
von Pascal).

Bild 1. Hydrostatischer Druck. a Verteilung; b auf geneigte und c auf vertikale Wände

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K.-H. Grote, B. Bender, D. Göhlich (Hrsg.), Dubbel, https://doi.org/10.1007/978-3-662-54805-9_8
B5 Hydrostatik (Statik der Flüssigkeiten) B 49

Bild 3. a Auftrieb; b Schwimmstabilität

Bild 2. Druck auf gekrümmte Wände. a Allgemein; b Zylinder- und


Kugelflächen Diese Auftriebskraft ist gleich dem Gewicht der verdrängten
Flüssigkeit. Sie greift im Volumenschwerpunkt der verdräng-
ten Flüssigkeit an (und nicht im Körperschwerpunkt; bei ho-
Hierbei sind Ax und Ay die Projektionsflächen der gekrümm- mogenen Körpern fallen beide Schwerpunkte zusammen).
ten Fläche auf die y, z- bzw. x, z-Ebene. Fz ist die Gewichts- Stabilität schwimmender Körper (Bild 3 b). Ein einge-
kraft, die im Volumenschwerpunkt angreift. Die drei Kräfte tauchter Körper schwimmt, wenn FG D FA ist. Er schwimmt
gehen bei beliebigen Flächen nicht durch einen Punkt. Bei stabil, wenn das Metazentrum M über dem Körperschwerpunkt
Kugel- oder Zylinderflächen genügt die Projektion auf die SK liegt, labil, wenn es darunter liegt, und indifferent, wenn
y, z-Ebene. Fx und Fz liegenpdann in einer Ebene und ha- beide zusammenfallen. Hierbei bezeichnet das Metazentrum
ben die Resultierende FR D Fx2 CFz2 (Bild 2 b). Gemäß den Schnittpunkt der Auftriebsvektoren, die zu zwei benach-
Gl. (4) ist die horizontale Druckkraft auf eine gekrümmte Flä- barten Winkellagen gehören. Für die metazentrische Höhe
che in beliebiger Richtung so groß wie auf eine senkrecht gilt
zur Kraftrichtung stehende projizierte ebene Fläche. Der An- hM D.Ix =V /e :
griffspunkt der Druckkräfte ergibt sich gemäß Gl. (3) zu exN
und eyN , wenn xN und yN die Achsen durch den Schwerpunkt Ix ist das Flächenmoment 2. Ordnung der Schwimmfläche
der jeweiligen Projektionsfläche sind. Bei Kugel- und Kreis- (Wasserlinienquerschnitt) um die Längsachse, V das verdräng-
zylinderflächen geht die Resultierende FR stets durch den te Volumen und e der Abstand zwischen Körper- und Vo-
Krümmungsmittelpunkt. lumenschwerpunkt. Bei schwebenden Körpern (U-Boot) ist
Ix D 0 und hM D e. Wird e negativ, d. h., liegt der Körper-
Auftrieb (Bild 3 a). Für einen ganz (oder teilweise) einge- schwerpunkt unter dem Volumenschwerpunkt, so folgt hM > 0,
tauchten Körper wirkt auf ein oben liegendes Flächenelement und der schwebende Körper schwimmt stabil.
die Kraft dF D po dAx e x C po dAy e y C po dAz e z . Da sich
die Komponenten dFx und dFy am geschlossenen Körper das
Gleichgewicht halten, d. h. Fx D 0 und Fy D 0 ist, bleibt nur
eine Kraft in z-Richtung:
Z Z
FA DFz D dFz D .pu po /dAz
Z (5)
D % g.zu zo /dAz D% gV :
B 50 Mechanik – B6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide)

B6 Hydro- und Aerodynamik


(Strömungslehre, Dynamik der Fluide)
J. Villwock, Berlin; A. Hanau, Berlin

Aufgabe der Strömungslehre ist die Untersuchung der Größen


Geschwindigkeit, Druck und Dichte eines Fluids als Funktion
der Ortskoordinaten x, y, z bzw. bei eindimensionalen Proble-
men (z. B. Rohrströmungen) als Funktion der Bogenlänge s.
Bei vielen Strömungsvorgängen ist die Kompression auch bei
gasförmigen Fluiden vernachlässigbar (z. B., wenn Körper von
Luft normaler Temperatur und weniger als 0,5facher Schallge-
schwindigkeit umströmt werden). Dann gelten auch dafür die Bild 2. Stromröhre und Stromfaden
Gesetze inkompressibler Medien (Strömungen mit Änderung
des Volumens s. D7.2).

Ideale und nichtideale Flüssigkeit. Eine ideale Flüssig-


keit ist inkompressibel und reibungsfrei, d. h., es treten keine
Schubspannungen auf .xy D0/. Der Druck an einem Element
ist nach allen Richtungen gleich groß (s. B5). Bei nichtidea-
ler oder zäher Flüssigkeit treten vom Geschwindigkeitsgefälle
abhängige Schubspannungen auf, und die Drücke px , py , pz
sind unterschiedlich. Hängen die Schubspannungen linear vom
Geschwindigkeitsgefälle senkrecht zur Strömungsrichtung ab
(Bild 1), gilt also  D
.d =dz/, so liegt eine Newton’sche
Flüssigkeit vor (z. B. Wasser, Luft und Öl). Hierbei ist
die
absolute oder dynamische Zähigkeit. Nicht-Newton’sche Flüs-
sigkeiten mit nichtlinearem Fließgesetz sind z. B. Suspensio-
nen, Pasten und thixotrope Flüssigkeiten mit zeitabhängingen
Fließeigenschaften.

Stationäre und nichtstationäre Strömung. Bei stationärer


Strömung hängen die Größen Geschwindigkeit , Druck p und
Dichte % nur von den Ortskoordinaten ab, d. h., es ist D (x,
y, z) usw. Bei instationärer Strömung ändert sich die Strömung
an einem Ort auch mit der Zeit, d. h., es ist D (x, y, z, t)
usw. Bild 3. Stromfaden. a Element; b Bernoulli’sche Höhen

Stromlinie, Stromröhre, Stromfaden. Die Stromlinie ist


die Linie, die in einem bestimmten Augenblick an jeder Stel- den Gesamtquerschnitt A näherungsweise konstant, d. h., der
le von den Geschwindigkeitsvektoren tangiert wird (Bild 2); gesamte Rohrinhalt bildet einen Stromfaden.
es gilt x W y W z D dx W dy W dz. Bei stationären Strömungen
ist die Stromlinie eine ortsfeste Raumkurve; sie ist außerdem
mit der Bahnkurve des einzelnen Teilchens identisch. Bei in- B6.1 Eindimensionale Strömungen
stationären Strömungen ändern die Stromlinien ihre Lage im idealer Flüssigkeiten
Raum mit der Zeit; sie sind nicht mit den Bahnkurven der
Teilchen identisch. Ein Bündel von Stromlinien, das von ei- Euler’sche Gleichung für den Stromfaden. Für ein Ele-
ner geschlossenen Kurve umschlungen wird, heißt Stromröhre ment dm längs der in Bild 3 a skizzierten Stromlinie lautet die
(Bild 2). Teile der Stromröhre mit Querschnitt dA, über die p Euler’sche Bewegungsgleichung (in Tangentialrichtung)
und als konstant anzusehen sind, bilden einen Stromfaden. d @ @ ds @z 1 @p
Bei Rohrströmungen idealer Flüssigkeiten sind p und über at D D C Dg 
dt @t @s dt @s % @s
  (1)
ds @ p @
bzw. mit D W 2
C Cgz C D0:
dt @s % @t
Im Fall stationärer Strömung ist @ =@t D0.
Für die Normalenrichtung gilt
2 1 @p @z @p 2 @z
an D D g oder D% %g
r % @n @n @n r @n
bzw. bei Vernachlässigung des Eigengewichts @p=@n D
% 2 =r. Der Druck nimmt also von der konkaven zur kon-
vexen Seite des Stromfadens zu.

Bernoulli’sche Gleichung für den Stromfaden. Aus


Gl. (1) längs des Stromfadens folgt für die instationäre Strö-
mung Z
@
Bild 1. Schubspannung in einer Flüssigkeit % 2 =2Cp C%gz C% ds Dconst (2a)
@t

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K.-H. Grote, B. Bender, D. Göhlich (Hrsg.), Dubbel, https://doi.org/10.1007/978-3-662-54805-9_9
B6.1 Eindimensionale Strömungen idealer Flüssigkeiten B 51

bzw. Pitotrohr. Zur Messung der Strömungsgeschwindigkeit in


offenen Gerinnen eignet sich das Pitotrohr (Bild 4 b). Für
Zs2
@ Punkt 1 gilt gemäß B5 Gl. (1) p1 DpL C%gz1 . Für die Strom-
% 12 =2Cp1 C%gz1 D% 22 =2Cp2 C%gz2 C%
s1
@t
ds : (2b) linie 1–2 gilt p1 C% 12 =2 Dp2 , also p2 DpL C%gz1 C% 12 =2.
Der hydrostatische Druck im Pitotrohrp ist p2 DpL C%g.z1 Ch/
B
und so ist % 12 =2 D % gh oder 1 D 2gh. Die Steighöhe h
Für den stationären Fall (@ =@t D0) gilt ist ein Maß für die Strömungsgeschwindigkeit. Für die Mes-
sung der Luftgeschwindigkeit ist die Anordnung auf Bild 4 c
% 12 =2Cp1 C%gz1 D% 22 =2Cp2 C%gz2 Dconst. (3)
geeignet. Ist %M die Dichte der Manometerflüssigkeit,
p so gilt
Danach bleibt die Gesamtenergie, bestehend aus kinetischer, für Punkt 2 pdyn D% 12 =2 D%M gh, also 1 D 2.%M =%/gh.
Druck- und potentieller Energie, für die Masseneinheit längs
Venturirohr. Es dient zur Messung der Strömungsge-
des Stromfadens bzw. der Stromlinie erhalten. Aus Gl. (3) er-
schwindigkeit in Rohrleitungen (Bild 5). Die Bernoulli’sche
gibt sich nach Division durch %g
Gl. (7) zwischen den Stellen 1 und 2 lautet % 12 =2 C p1 D
% 22 =2 C p2 und die Kontinuitätsgleichung 1 A1 D 2 A2 .
12 =.2g/Cp1 =.%g/Cz1 Hieraus ergibt sich
D 22 =.2g/Cp2 =.%g/Cz2 Dconst DH ; (4)  ı 
p Dp2 p1 D % 12 2 .A1 =A2 /2 1
d. h., die gesamte Energiehöhe H, bestehend aus bzw. mit p D.%M %/gh
Geschwindigkeits-, Druck- und Ortshöhe, bleibt konstant q ı
(Bernoulli’sche Gleichung; Bild 3 b). 1 D 2gh.%M =%1/ .A1 =A2 /2 1 :
Kontinuitätsgleichung. Für einen Stromfaden muss die
durch jeden Querschnitt strömende Masse pro Zeiteinheit In Wirklichkeit ist zwischen den Stellen 1 und 2 noch der
(Massenstrom) konstant sein: Druckverlust infolge Reibung zu berücksichtigen (s. B 6.2).

P D% dA D%1 1 dA1 D%2 2 dA2 Dconst.


dm (5) B6.1.2 Anwendung der Bernoulli’schen Gleichung
für den instationären Fall
Bei inkompressiblen Medien .% D const/ muss der Volumen-
strom konstant sein: Untersucht wird der Ausfluss aus einem Behälter bei ab-
nehmender Spiegelhöhe unter Vernachlässigung der Reibung
dVP D dA D 1 dA1 D 2 dA2 Dconst. (6) (Bild 6). Lösung: Aus den Gln. (2) und (6) folgt
v 0 1
Bei Stromröhren mit über dem Querschnitt A konstanter mitt- u ,
u Zs2
lerer Geschwindigkeit folgt aus Gln. (5) und (6) u B 1 @ C 
u
1 D t 2g @z  ds A .A1 =A2 /2 1 :
g @t
P
mD% A Dconst bzw. VP D A Dconst. s1

B6.1.1 Anwendungen der Bernoulli’schen Gleichung Mit 1 D dz=dt , A1 =A2 D ˛ und Vernachlässigung des
für den stationären Fall Integrals (klein pim Vergleich zu z) folgt aus Gl. (2 b)
1 D dz=dt D 2gz=.˛ 2 1/ und hieraus nach Integrati-
Staudruck. Beim Auftreffen einer Strömung auf ein festes p
on t D  2.˛ 2 1/z=g C C . Für z.t D 0/ D H wird C D
Hindernis entsteht der Staudruck (Bild 4 a). Die Bernoulli’sche p
2.˛ 2 1/H=g und somit
Gl. (3) hat ohne Höhenglied die Form
 p p
t D 1 z=H 2.˛ 2 1/H=g oder
% 12 =2Cp1 D% 22 =2Cp2 : (7)
n p o2
Hieraus folgt mit 2 D 0 p2 D p1 C % 12 =2. In einem Stau- z DH 1t g=Œ2H.˛ 2 1/ :
punkt setzt sich der Druck zusammen aus dem statischen
Druck pst D p1 und dem (dynamischen) Staudruck pdyn D Hieraus folgen für z D0 die Ausflusszeit
% 12 =2. p
T D 2.˛ 2 1/H=g ;
Beispiel: Staudruck bei Wind gegen eine Wand. – Bei der Wind-
geschwindigkeit D 100 km=h D 27;8 m=s ergibt sich mit %Luft D die Geschwindigkeit
1;2 kg=m3 der Staudruck pdyn D % 2 =2 D 464 N=m2. n p op
1 Ddz=dt D 1t g=Œ2H.˛ 2 1/ 2gH=.˛ 2 1/

und die Ausflussgeschwindigkeit 2 D 1 A1 =A2 . Die Ge-


schwindigkeiten nehmen linear mit der Zeit ab.

Bild 4. Staudruck. a Staupunkt; b Pitotrohr für Flüssigkeiten und


c Gase Bild 5. Venturirohr
B 52 Mechanik – B6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide)

Für kompressible Fluide, die sich infolge Druckabnahme von


1 nach 2 ausdehnen, folgt aus der Kontinuitätsgleichung (5)
sowie aus dem Ansatz dp D.=d / dx % 2 =2 für den isother-
men Fall, p1 =%1 D p=% D const, p12 p22 D  12 %1 p1 l=d , d. h.
für den Druckverlust aufgrund von Rohrreibung
q
pV Dp1 p2 Dp1 1 1 12 %1 l=.p1 d / : (12)

Bei geringen Druckverlusten ist die Expansion vernachlässig-


Bild 6. Instationärer Ausfluss
bar, und man kann Gl. (11 a) auch für kompressible Fluide ver-
wenden. Der dabei auftretende Fehler ist f 0;5pV =p1 [6].

B6.2 Eindimensionale Strömungen zäher B6.2.1 Stationäre laminare Strömung in Rohren


mit Kreisquerschnitt
Newton’scher Flüssigkeiten P
(Rohrhydraulik) Gemäß Bild 7 a folgt aus Fix D 0 D .p1 p2 / r 2  2 rl
mit  D
d =dr und der Haftungsbedingung .r Dd=2/ D0
Bei laminarer Strömung bewegen sich die Teilchen in paralle- nach Integration .r/ D pV .d 2 =4  r 2 /=.4
l/ : Die Ge-
len Bahnen (Schichten), bei turbulenter Strömung überlagern schwindigkeitsverteilung ist also parabolisch (Gesetz von Sto-
sich der Hauptströmung zusätzliche Geschwindigkeitskompo- kes). Für die Schubspannungen ergibt sich  .r/ D
d =dr D
nenten in x-, y- und z-Richtung (Wirbelbewegung). Übergang pV r=.2l/I sie nehmen also linear nach außen zu. Für den Vo-
von laminarer zu turbulenter Strömung tritt ein, wenn die lumenstrom gilt
Reynolds’sche Zahl Re D d=v den kritischen Wert erreicht
(z. B. Rek D2320 für Rohre mit Kreisquerschnitt). Zd=2
Bei laminarer Strömung gilt für die Schubspannung zwischen VP D .r/2 r dr DpV  d 4 =.128
l/
den Teilchen der Newton’sche Ansatz r D0

 D
.d =dz/ (8) (Formel von Hagen-Poiseuille) und damit für die mittlere
Geschwindigkeit und den Druckverlust m D D VP =A D
(Bild 1). Hierbei ist
die dynamische Zähigkeit oder Viskosi-
pV d 2 =.32
l/ und pV D m 32
l=d 2 . Der Druckverlust
tät. Sie ist temperaturabhängig, bei Gasen auch druckabhängig
und somit auch die Schubspannungen nehmen also linear
(was jedoch vernachlässigbar ist, solange nicht größere Dich-
mit der Geschwindigkeit zu. Mit der Reynolds’schen Zahl
teänderungen auftreten).
Re D d= ergibt sich pV D .64=Re/.l=d /.% 2=2/ und
Bei turbulenter Strömung gilt nach Prandtl und v. Kár-
hV D .64=Re/.l=d /. 2 =2g/. Demnach ist nach Gl. (11 a, b)
mán [1, 11, 12] angenähert der Schubspannungsansatz  D
die Rohrreibungszahl  D64=Re, d. h. bei laminarer Strömung

d =dz C %l 2 .d =dz/2 . l ist dabei die freie Weglänge eines


unabhängig von der Rauigkeit der Rohrwand.
Teilchens.
Infolge der Schubspannungen treten Druckverluste (Energie-
B6.2.2 Stationäre turbulente Strömung in Rohren
verluste) längs des Stromfadens auf.
mit Kreisquerschnitt
Kinematische Zähigkeit. Sie ist  D
=%. Für Wasser von Bei Re > 2320 erfolgt Übergang in turbulente Strömung. Die
20ı C ist
D 103 Ns=m2 und  D 106 m2 =s (weitere Werte Rohrreibungszahl  hängt von der Rohrrauigkeit k (Wan-
s. Anh. D10 Tab. 2 und Anh. E5 Bild 1 und 2). derhebungen in mm, s. Tab. 1) und von Re ab. Das Ge-
Bernoulli’sche Gleichung mit Verlustglied. Findet zwi- schwindigkeitsprofil ist wesentlich flacher (Bild 7 b) als bei
schen zwei Punkten 1 und 2 keine Energiezufuhr oder -abfuhr laminarer Strömung. Es besteht im Randbereich aus einer la-
statt (z. B. durch Pumpe oder Turbine), so lautet die Bernoul- minaren Grenzschicht der Dicke ı D34;2d=.0;5Re/0;875 (nach
li’sche Gleichung Prandtl). Die Geschwindigkeitsverteilung hängt ebenfalls von
Re und k ab; sie ist nach Nikuradse mittels .r/ D max .1 
% 12 =2Cp1 C%gz1 2r=d /n darstellbar (z. B. n D 1=7 für Re D 105 ). Exponent n
Zs2 nimmt mit der Rohrrauigkeit zu. Das Verhältnis = max D
@ (9) 2=Œ.1Cn/.2Cn/ ist im Mittel etwa 0,84.
D% 22 =2Cp2 C%gz2 CpV C% ds :
@t
s1

Für den stationären Fall ist @ =@ t D 0, und das letzte Glied


entfällt. Hierbei ist pV der Druckverlust zwischen den Stel-
len 1 und 2 infolge von Rohrreibung, Einbauwiderständen usw.
Dividiert man Gl. (9) durch %g, so ergibt sich

12 =.2g/Cp1 =.%g/Cz1 D 22 =.2g/Cp2 =.%g/Cz2 ChV :


(10)
Darin bedeuten die einzelnen Glieder Energiehöhen und hV D
pV =.%g/ die Verlusthöhe.

Druckverlust und Verlusthöhe (Bild 16). Zwischen zwei


Stellen 1 und 2 sei der Rohrdurchmesser d konstant. Dann gilt
X
pV D.l=d /% 2 =2C % 2 =2 bzw.
X (11a,b)
hV D.l=d / 2 =.2g/C  2 =.2g/I

 Rohrreibungszahl,  Widerstandsbeiwerte für Einbauten. Bild 7. Rohrströmung. a Laminar; b turbulent


B6.2 Eindimensionale Strömungen zäher Newton’scher Flüssigkeiten (Rohrhydraulik) B 53

Tabelle 1. Anhaltswerte für Wandrauigkeiten [2] für den oberhalb der Grenzkurve liegenden Bereich (Bild 8).
Die Grenzkurve ist mittels  DŒ.200d=k/=Re2 festgelegt.
Werkstoff und Rohrart Zustand der Rohre k in mm Rohre im Übergangsgebiet liegen vor, wenn 65d=k < Re <
neu gezogene u. ge- technisch glatt 0,001. . .
1300 d=k, d. h. in dem auf Bild 8 unter der Grenzkurve lie-
genden Bereich. Die Rohrreibungszahl  ist von Re und d=k
B
presste Rohre aus Cu, 0,0015
Ms, Bronze, Al, son- abhängig. Als gute Näherung gilt
stigen Leichtmetallen, ,   2
Glas, Kunststoff 2;51 0;27
 D1 2 lg p C
neuer Gummidruck- technisch glatt ca. 0,0016 Re  d=k
schlauch
(Formel von Colebrook). Sie bezieht sich auf Rohre mit tech-
Rohre aus Gusseisen neu, handelsüblich 0,25. . . 0,5 nischer Rauigkeit. Für Rohre mit aufgeklebten Sandkörnern
angerostet 1,0. . . 1,5
gleicher Körnung wurden von Nikuradse die in Bild 8 gestri-
verkrustet 1,5. . . 5,0
chelt eingetragenen Kurven gemessen.
neue nahtlose Stahl- mit Walzhaut 0,02. . . 0,06
rohre, gewalzt oder gebeizt 0,03. . . 0,04 Diagramm von Colebrook-Nikuradse. Die vorstehenden For-
gezogen bei engen Rohren bis 0,1 meln sind graphisch in Bild 8 dargestellt, sodass  als Funktion
von Re und d=k abgelesen und bei Bedarf nachgerechnet bzw.
neue längsgeschweißte mit Walzhaut 0,04. . . 0,1
Stahlrohre verbessert werden kann (weitere Verfeinerungen s. [1, 3]). Ist 
bekannt, berechnet man den Druckverlust bzw. die Verlusthöhe
neue Stahlrohre mit Metallspritzüberzug 0,08. . . 0,09 nach Gl. (11) bzw. (12) und anschließend den zu untersuchen-
Überzug tauchverzinkt 0,07. . . 0,1 den Rohrleitungsabschnitt mit der Bernoulli’schen Gleichung
handelsüblich verzinkt 0,1. . . 0,16 mit Verlustglied gemäß Gl. (9) oder (10).
bitumiert ca. 0,05
zementiert ca. 0,18 Beispiel: Durch ein Stahlrohr (gebraucht, k D 0;15 mm) vom Durch-
galvanisiert ca. 0,008 messer d D 150 mm und der Länge l D 1400 m werden VP D 400 m3=h
Pressluft gefördert. Druck und Dichte im Kessel: p1 D 6 bar, %1 D
gebrauchte Stahlrohre gleichmäßige Rostnar- ca. 0,15 6;75 kg=m3. Zu ermitteln ist der Druckverlust am Ende der Leitung.
ben – Mit der Fördergeschwindigkeit
leichte Verkrustung 0,15. . . 0,4
mittlere Verkrustung ca. 1,5 D VP =A D VP =. d 2 =4/ D 6;29 m=s und
starke Verkrustung 2,0. . . 4,0
D
=% D .2105Ns=m2 /=.6;75 kg=m3/ D 2;963106 m2 =s
Asbest-Zementrohre neu, handelsüblich 0,03. . . 0,1
wird Re D d= D 318 427. Mit d= k D 150=0;15 D 1000 ergibt sich
Betonrohre neu handelsüblicher 0,03. . . 0,8 aus Bild 8 bzw. der Formel von Colebrook  D 0;0205. Aus Gl. (12)
Glattstrich folgt für den Druckverlust am Ende der Leitung
handelsüblich mittelglatt 1,0. . . 2,0
handelsüblich rau 2,0. . . 3,0 q
pV D p1 1 1 2 %1 l =.p1 d / D 0;261 bar:
Betonrohre nach mehrjährigem Betrieb m. Wasser 0,2. . . 0,3
Bei Vernachlässigung der Expansion infolge der Druckabnahme er-
Holzverkleidung rau 1,0. . . 2,5
gibt Gl. (11 a) pV D .l =d /% 2 =2 D 25 550 N=m2 D 0;256 bar, d. h.
roher Stein 8. . . 15 einen Fehler f D .0;261  0;256/=0;261 D 1;92 %, der auch mit der
Abschätzformel f D 0;5  pV =p1 D 2;13 % gut übereinstimmt. Die
Mittelwert für Rohrstrecken ohne Stöße 0,2 Dichteänderung der Pressluft hat also kaum Einfluss.
Mittelwert für Rohrstrecken mit Stößen 2,0
B6.2.3 Strömung in Leitungen
mit nicht vollkreisförmigen Querschnitten
Ermittlung der Rohrreibungszahl Nach Einführen des hydraulischen Durchmessers dh D 4A=U
Hydraulisch glatte Rohre liegen vor, wenn die Grenzschicht- (A Querschnittsfläche, U benetzter Umfang) wird wie in
dicke größer als die Wanderhebung ist, d. h. für ı=k = 1 bzw. B 6.2.1 und B 6.2.2 gerechnet. Allerdings ist bei laminarer
Re < 65d=k. Strömung  D '  64=Re zu setzen [5]. Für Kreisring- und
Formel von Blasius (gültig für 2320 < Re < 105 /: Rechteckquerschnitt gilt
p
4
 D0;3164= Re : da =di 1 5 10 20 50 100
Kreisring
Formel von Nikuradse (gültig für 105 < Re < 108 /:  1,50 1,45 1,40 1,35 1,28 1,25

 D0;0032C0;221=Re 0;237
: Rechteck
h=b 0 0,1 0,3 0,5 0,8 1,0

' 1,50 1,34 1,10 0,97 0,90 0,88


Formel von Prandtl und v. Kármán (gültig für den gesamten
turbulenten Bereich,
p aber wegen impliziter Form umständlich):
 D 1=Œ2 lg.Re =2;51/2 . An ihrer Stelle kann die Nähe- B6.2.4 Strömungsverluste durch spezielle
rungsformel  D0;309=Œlg.Re=7/2 verwendet werden. Rohrleitungselemente und Einbauten
Hydraulisch raue Rohre liegen vor, wenn die Wanderhebun-
gen größer als die Grenzschichtdicke sind, d. h. für ı=k < 1 Zusätzlich zu den Wandreibungsverlusten der Rohrleitungsele-
bzw. Re > 1300d=k. Die Rohrreibungszahl  ist nur abhängig mente gilt für den Druckverlust bzw. die Verlusthöhe
von der relativen Rauigkeit d=k, und es gilt die Formel von
Nikuradse pV D% 2 =2 bzw. hV D 2 =.2g/:
 D1=Œ2 lg.3;71d=k/2
B 54 Mechanik – B6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide)

Bild 8. Rohrreibungszahl  nach Colebrook und (gestrichelt) nach Nikuradse

c) Graugusskrümmer 90ı

NW 50 100 200 300 400 500

 1,3 1,5 1,8 2,1 2,2 2,2

d) Faltrohrkrümmer:  D0;4
e) Krümmer mit Umlenkschaufeln:  D0;15:::0;20 [1]
f) Doppelkrümmer:  D2 90ı
g) Raumkrümmer:  D3 90ı
h) Etagenkrümmer:  D4 90ı
i) Krümmer mit Rechteckquerschnitt:
p Für h=b < 1 ist  D
0 h=b; für h=b > 1 ist  D 0 h=b : 0 wie für Krümmer
mit Kreisquerschnitt, wenn für d der Wert dh D2bh=.bCh/
eingesetzt wird.

Kniestücke [5] (ı Abknickwinkel):


mit Kreisquerschnitt:

Bild 9. Krümmer ı 22,5° 30° 45° 60° 90°

glatt 0,07 0,11 0,24 0,47 1,13



Widerstandsbeiwerte  für Krümmer (Bild 9) [5] rau 0,11 0,17 0,32 0,68 1,27

a) Kreiskrümmer: ' D90ı


mit Rechteckquerschnitt:

R=d 1 2 4 6 10
ı 30° 45° 60° 75° 90°
glatt 0,21 0,14 0,11 0,09 0,11
90ı  0,15 0,52 1,08 1,48 1,60
rau 0,51 0,30 0,23 0,18 0,20

Rohrverzweigungen und -vereinigungen [6]


' ¤90ı W  Dk 90ı
VP Gesamtstrom, VPa ab- bzw. zufließender Strom, d Wider-
' 30° 60° 120° 150° 180° stand im Hauptrohr, a Widerstand im Abzweigrohr. Minus-
zeichen bedeutet Druckgewinn.
k 0,4 0,7 1,25 1,5 1,7

b) Segmentkrümmer:

' 30° 45° 60° 90°

Anzahl der Nähte 2 3 3 3

 0,10 0,15 0,20 0,25


B6.2 Eindimensionale Strömungen zäher Newton’scher Flüssigkeiten (Rohrhydraulik) B 55

Trennung Vereinigung

Bild 10 a Bild 10 b Bild 10 c Bild 10 d

VPa =VP a d a d a d a a B
0 0,95 0,04 0,90 0,04 1,2 0,04 0,92 0,04
0,2 0,88 0,08 0,68 0,06 0,4 0,17 0,38 0,17
Bild 11. Dehnungsausgleicher
0,4 0,89 0,05 0,50 0,04 0,08 0,30 0,00 0,19
0,6 0,95 0,07 0,38 0,07 0,47 0,41 0,22 0,09
0,8 1,10 0,21 0,35 0,20 0,72 0,51 0,37 0,17
1,0 1,28 0,35 0,48 0,33 0,91 0,60 0,37 0,54

Dehnungsausgleicher (Bild 11) [5]


a) Wellrohrkompensator:  D0;20 pro Welle (kann bei Einbau
eines Leitrohrs fast zu Null gemacht werden).
b) U-Bogen: Bild 12. Rohreinläufe

a=d 0 2 5 10

 0,33 0,21 0,21 0,21


Ventile: Die Widerstandsbeiwerte schwanken je nach Ven-
tilbauart zwischen  D 0;6 (Freiflussventil) und  D 4;8
c) Lyrabogen: Glattrohrbogen  D0;7; Faltrohrbogen  D1;4. (DIN-Ventil). Die Angaben in der Literatur sind unterschied-
lich [1, 2, 4–6]. Bei teilweise geöffneten Ventilen sind die
Rohreinläufe (Bild 12 a–e)
Widerstandsbeiwerte größer.
a) scharfkantig  D0;5; gebrochen  D0;25. Rückschlagklappen, Drosselklappen, Hähne: Der Wider-
b) und c) scharfkantig  D3;0; gebrochen  D0;6:::1;0. standsbeiwert von Rückschlagklappen beträgt nach [5]  D0;8
d) je nach Wandrauigkeit  D0;01:::0;05: bei NW 200 und  D1;4 bei NW 50. Bei Drosselklappen treten
e) Werte von  D 0;5 in fast voll geöffnetem Zustand (' D 10ı )
und von  D 4;0 bei ' D 30ı auf. Bei Hähnen ist  D 0;3
.d=de /2 1 1,25 2 5 10 (' D10ı ) und  D5;5 (' D30ı ) [5].
Drosselgeräte dienen zur Messung von Geschwindigkeit
 0,5 1,17 5,45 54 245
und Volumenstrom und sind als Normblende, Normdüse
Querschnittsänderung von A 1 auf A 2 (Bild 13)

a) Unstetige Erweiterung. Der Verlustbeiwert lässt sich aus der


Bernoulli’schen Gleichung und dem Impulssatz (s. B 6.4)
herleiten:  D.A2 =A1 1/2 :
b) Stetige Erweiterung (Diffusor). Der Verlustbeiwert für
durchschnittlich raue Rohre kann dem Diagramm Bild 13 b
entnommen werden [5].
c) Unstetige Verengung. Aus der Bernoulli’schen Gleichung
und dem Impulssatz folgt  D .A2 =A0  1/2 . Da der ein-
geschnürte Querschnitt A0 unbekannt ist, entnimmt man
 dem Diagramm Bild 13 c für das Verhältnis A2 =A1 bei
scharfkantigem Anschluss [5].
d) Stetige Verengung (Konfusor, Düse). Die Energieverluste
aus Reibung sind gering. Im Mittel  D0;05.

Absperr- und Regelorgane


Schieber, offen, ohne Leitrohr:  D0;2:::0;3; mit Leitrohr:  
0;1. Schieber bei verschiedenen Öffnungsverhältnissen s. [5].

Bild 10. Rohrverzweigungen und -vereinigungen Bild 13. Querschnittsänderungen


B 56 Mechanik – B6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide)

und Normventuridüse genormt (DIN 1952). Widerstandszif-


fern s. [2].

Rundstabgitter, Siebe und Saugkörbe [5]


0;8s=t
Rundstabgitter gemäß Bild 14 a:  D .1s=t /2
Siebe gemäß Bild 14 b:

s 2 2 2,5 3,1 mm

t 20 25 25 25 mm Bild 14. a Rundstabgitter; b Sieb

 0,34 0,27 0,32 0,39

Saugkörbe: für handelsübliche Saugkörbe mit Fußventil am


Anfang einer Rohrleitung  D4:::5.

Festkörperschüttungen [5]. Für die Durchströmung der


Schüttung gemäß Bild 15 gilt  D F lk =dk : Bis zu Rek D
dk = D10 ( mittlere Geschwindigkeit im leeren Rohr) liegt
laminare Strömung vor, und es ist F D 2000=Rek : Für Rek >
10 (turbulente Strömung) hängt F nur noch von d=dk ab: Bild 15. Festkörperschüttung

d=dk 25 17 8 3,5

F 50 40 30 15 Die Bernoulli’sche Gl. (10) zwischen den Punkten 0 und 6 ergibt dann
mit 0  0 (wegen A0 A6 /
Beispiel: Rohrleitung mit speziellen Widerständen (Bild 16). Durch
eine Rohrleitung sollen VP D 8 l=s Wasser gefördert werden. Zu er- p0 =.% g/Ch1 D 62 =.2 g/CpL =.% g/Ch2 ChV6 ; also
mitteln ist der erforderliche Druck p0 im Druckbehälter. Gegeben:
h1 D 7 m, h2 D 5 m, l1 D 35 m, l2 D 25 m, l3 D 13 m, l4 D 25 m, p0 D pL C% 62 =2C% g.h2 ChV6 h1 /
d1 D d6 D 80 mm, d2 D 60 mm, Wandrauigkeit k D 0;04 mm (neu- D pL C1264 N=m2 C77303 N=m2 D 1;786 bar:
es, längsgeschweißtes Stahlrohr). Widerstandsbeiwerte: Rohreinlauf
1 D 0;5; Konfusor 2 D 0;05; Kniestücke .ı D 22;5ı / 3 D 4 D Mit den Geschwindigkeitshöhen
0;11; Diffusor 5 D 0;3. Kinematische Zähigkeit bei 20ı C: D
106 m2 =s. Luftdruck: pL D 1 bar. – Aus der Kontinuitätsgleichung 12 =.2 g/ D 62 =.2 g/ D 0;13 m; 22 =.2 g/ D 0;41 m
(6) folgt für die Strömungsgeschwindigkeiten 1 D 6 D VP =A1 D
VP =. d12 =4/ D 1;59 m=s und 2 D VP =A2 D VP =. d22 =4/ D 2;83 m=s. und den Druckhöhen p0 =.% g/ D 18;21 m, pL =.% g/ D 10;19 m lassen
Mit den Reynolds’schen Zahlen Re1 D 1 d1 =v D 127 200, Re2 D sich dann die Bernoulli’schen Höhen zeichnen (Bild 16).
2 d2 =v D 169 800 und den relativen Rauigkeiten d1 = k D 2000,
d2 = k D 1500 folgen aus der Formel bzw. dem Diagramm von Cole- B6.2.5 Stationärer Ausfluss aus Behältern
brook (Bild 8) die Rohrreibungszahlen 1 D 0;0197 und 2 D 0;0200.
Hiermit ergeben sich nach Gl. (11 b) die Verlusthöhen Aus der Bernoulli’schen Gl. (10) zwischen den Punkten 1 und
2 (Bild 17)
p folgt mit Gl. (11 b) für die Ausflussgeschwindig-
hV1 D 1 12 =.2 g/ D 0;06 mI keit D Œ2ghC2.p1 p2 /=%=.1C/. Bei Behältern ist die
hV2 D hV1 C.1 l1 =d1 / 12 =.2 g/C2 22 =.2 g/
Schreibweise
p
D .0;06C1;11C0;02/ m D 1;19 mI D' 2ghC2.p1 p2 /=% (13)
hV3 D hV2 C.2 l2 =d2 / 22 =.2 g/C3 22 =.2 g/ p
üblich, wobei ' D 1=.1C/ die Geschwindigkeitsziffer ist.
D .1;19C3;40C0;04/ m D 4;63 mI Für den Volumenstrom VP ist noch die Strahleinschnürung zu
hV4 D hV3 C.2 l3 =d2 / 22 =.2 g/C4 22 =.2 g/ berücksichtigen. Mit der Kontraktionszahl ˛ D Ae =Aa ergibt
D .4;63C1;77C0;04/ m D 6;44 mI sich p
VP D˛'Aa 2ghC2.p1 p2 /=%
hV5 D hV4 C.2 l4 =d2 / 22 =.2 g/ D .6;44C3;40/ m D 9;84 mI p (14)
DAa 2ghC2.p1 p2 /=%:
hV6 D hV5 C5 62 =.2 g/ D .9;84C0;04/ m D 9;88 m:

Bild 16. Rohrleitung


B6.3 Eindimensionale Strömung Nicht-Newton’scher Flüssigkeiten B 57

 D ˛' ist die Ausflusszahl. Für ', ˛ und  gelten folgende B6.2.8 Freier Strahl
Werte (Bild 18):
Strömt ein Strahl mit konstantem Geschwindigkeitsprofil aus
a) scharfkantige Mündung: einer Öffnung in ein umgebendes, ruhendes Fluid gleicher Art
aus (Bild 19), so werden an den Rändern Teilchen der Umge- B
' D0;97I ˛ D0;61:::0;64I  D0;59:::0;62I bung aufgrund der Reibung mitgerissen. Mit der Strahllänge
nimmt also der Volumenstrom zu und die Geschwindigkeit ab.
b) abgerundete Mündung:
Dabei tritt eine Strahlausbreitung ein. Der Druck im Inneren
' D0;97:::0;99I ˛ D1I  D0;97:::0;99I des Strahls ist gleich dem Umgebungsdruck, d. h., der Impuls
ist in jedem Strahlquerschnitt konstant:
c) zylindrisches Ansatzrohr: l=d D2:::3:
Z
C1
' D0;82I ˛ D1I  D0;82I
ID % 2 dA Dconst.
d) konisches Ansatzrohr: ' D0;95:::0;97: 1

.d2 =d1 /2 0,1 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0


Der kegelförmige Strahlkern, in dem D const ist, löst
sich längs des Wegs x0 auf. Danach sind die Geschwin-
˛ 0,83 0,84 0,87 0,90 0,94 1,0 digkeitsprofile zueinander affin. Ergebnisse für den runden
Strahl [1]: Kernlänge x0 D d=m mit m D 0;1 für laminaren
Die Gln. (13) und (14) gelten für kleine Ausflussquer- und mD0;3 für vollständig turbulenten Strahl .0;1 < m< 0;3/.
schnitte, bei denen über den Querschnitt konstant ist. Mittengeschwindigkeit m D 0 x0 =x. Energieabnahme E D
Bei großen Öffnungen ist für p einen Stromfaden in der Tie- 0;667E0 x0 =x (E0 kinetische Energie am Austritt). Strahlaus-
fe z (ohne
R z2 Überdruck)
p D 2gz, der Volumenstrom ist breitung p
VP D  z b.z/ 2gz dz, z. B. für eine Rechtecköffnung VP D ra Dm 0;5 ln2x D0;5887mx ;
p 1 3=2 3=2
2b 2g.z2 z1 /=3. Die Ausflussziffer liegt bei  D 0;60 wobei am Ausbreitungsrand x D 0;5 m ist. Strahlausbrei-
für scharfkantige und bei  D0;75 für abgerundete Öffnungen. tungswinkel
h p i
B6.2.6 Stationäre Strömung durch offene Gerinne ıa Darctan 0;707m ln. m = x / ;
Bei stationärer Strömung sind Spiegel- und Sohlengefälle par-
allel. Aus der Bernoulli’schen Gl. (10) folgt d. h., für x = m D 0;5 und m D 0;3 ergibt sich ıa D 10ı . Der
Volumenstrom ist VP D2mVP0 x=d [1, 3].
z1 z2 DhV bzw. .z1 z2 /= l Dsin˛
(15)
D.=dh / 2 =.2g/:
B6.3 Eindimensionale Strömung
Ist hierbei dh der hydraulische Durchmesser gemäß B 6.2.3,
Nicht-Newton’scher Flüssigkeiten
so gelten die Formeln der Rohrströmung gemäß B 6.2.1 bis
B 6.2.4 ist die mittlere Geschwindigkeit, d. h., es gilt VP D A
Bei Nicht-Newton’schen Flüssigkeiten ist kein linearer Zusam-
bzw. D VP =A. Sind VP bzw. bekannt, so folgt aus Gl. (15)
menhang zwischen der Schubspannung  und der Scherge-
das erforderliche Gefälle bzw. bei bekanntem Gefälle die Strö-
schwindigkeit d =dz gemäß Gl. (8) gegeben [9]. Für diese
mungsgeschwindigkeit (Anhaltswerte für k s. Tab. 1).
rheologischen Stoffe unterscheidet man folgende Fließgesetze
(Bild 20):
B6.2.7 Instationäre Strömung
zäher Newton’scher Flüssigkeiten
Die für diesen Fall gültigen Gleichungen sind mit der Bernoul-
li’schen Gleichung in Form von Gl. (9) unter Beachtung von
Gl. (11 a) und der Kontinuitätsgleichung in Form von Gl. (5)
oder (6) gegeben.

Bild 19. Freier Strahl

Bild 17. Ausfluss der Behälter

Bild 20. Fließkurven. a Dilatante, b Newton’sche und c strukturviskose


Bild 18. Mündungsformen Flüssigkeit, d Bingham-Medium
B 58 Mechanik – B6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide)

Dilatante Flüssigkeiten. Die Zähigkeit nimmt mit steigen- Für inkompressible Flüssigkeiten ist d.dm/=dt D 0, und mit
der Schergeschwindigkeit P zu (z. B. Anstrichfarben, Glasur- D .s; t / gilt für die instationäre Strömung
massen). P D d =dz D k m , m < 1 (Formel von Ostwald-de  
@ @ ds
Waele [7]). k ist der Fluiditätsfaktor und m der Fließbeiwert. dF Ddm C
Dilatante Flüssigkeiten lassen sich auch mit der Formel von @t @s dt
Prandtl-Eyring erfassen: P D d =dz D c sinh.=a/, wobei c bzw. für die stationäre Strömung mit @=@t D0
und a stoffabhängige Konstanten sind.
@
Strukturviskose Flüssigkeiten. Die Zähigkeit nimmt mit dF Ddm D%A d D%VP d:
@s
wachsender Schergeschwindigkeit ab (z. B. Silikone, Spinnlö-
sungen, Staufferfett). Es gelten die vorstehenden Gesetze, aber Für den gesamten Kontrollraum zwischen 1 und 2 folgt nach
mit m> 1 sowie entsprechenden Konstanten c und a. Integration
F 1;2 D%VP .2 1 /: (16)
Bingham-Medium. Das Material beginnt erst bei Über- Hierbei ist F 1;2 die auf die im Kontrollraum eingeschlossene
schreiten der Fließgrenze F zu fließen. Unterhalb von F Flüssigkeit wirksame Kraft. Sie setzt sich zusammen aus den
verhält es sich wie ein elastischer Körper, darüber wie eine Anteilen gemäß Bild 21 b, wobei die Resultierende des Luft-
Newton’sche Flüssigkeit (z. B. Zahnpasta, Abwasserschlamm, drucks Null ist. Mit F W1;2 als Resultierender des Überdrucks
körnige Suspensionen). P D d =dz D k.  F / (Gesetz von pü .s/ gilt F 1;2 DF W1;2 CF G1;2 Cp1ü A1 e 1 p2ü A2 e 2 . Dar-
Bingham). aus folgt für die von der Flüssigkeit auf die „Wand“ ausgeübte
Kraft mit Gl. (16)
Elastoviskose Stoffe (Maxwell-Medium). Sie haben so-
wohl die Eigenschaften zäher Flüssigkeiten als auch elastischer F W1;2 DF G1;2 C.p1ü A1 e 1 p2ü A2 e 2 /
Körper (z. B. Teig, Polyethylen-Harze). Die Schubspannung ist
zeitabhängig, also auch dann noch vorhanden, wenn P bereits C.%VP 1 e 1 %VP 2 e 2 /
(17)
Null ist. P Dd =dz D.=
/C.1=G/.d=dt / (Gesetz von Max- DF G1;2 C.F p1 CF p2 /C.F v1 CF v2 /
well). DF G1;2 CF p1;2 CF v1;2 :
Thixotrope und rheopexe Flüssigkeiten. Auch hier sind Die Wandkraft setzt sich aus Gewichtsanteil F G1;2 , Druck-
die Schubspannungen zeitabhängig, außerdem verändert sich anteil F p1;2 und Geschwindigkeitsanteil F v1;2 zusammen
das Fließverhalten mit der mechanischen Beanspruchung. Bei (Bild 21 c und d).
thixotropen Flüssigkeiten steigt das Fließvermögen mit der
Dauer (z. B. beim Rühren oder Streichen), bei rheopexen Flüs- B6.4.2 Anwendungen (Bild 22)
sigkeiten verringert es sich mit der Größe der mechanischen
Beanspruchung (z. B. Gipsbrei). Fließgesetze sind bisher nicht a) Strahlstoßkraft gegen Wände. Unter Vernachlässigung des
bekannt. Eigengewichts und unter Beachtung, dass im Innern des
Strahls der Druck überall gleich dem Luftdruck ist (also
B6.3.1 Berechnung von Rohrströmungen pü D 0, s. B 6.2.8), folgt aus Gl. (17) für die x-Richtung
und den Kontrollraum 1-2-3
Für dilatante und strukturviskose Flüssigkeiten lässt sich der
Druckabfall gemäß Gl. (11 a) nach Metzner [7] wie für New- FWx D.%VP 1 e 1 %VP2 2 e 2 %VP3 3 e 3 /e x D%VP 1 cosˇ :
ton’sche Flüssigkeiten mit der verallgemeinerten Reynolds-
Für die y-Richtung folgt aus Gl. (17)
schen Zahl berechnen:
FWy D0 D.%VP 1 e 1 %VP2 2 e 2 %VP3 3 e 3 /e y ;
Re D .2m1/=m d 1=m %=
 I

 D8.1m/=m .1=k m /Œ.3Cm/=41=m : d. h. VP 1 sinˇ  VP2 2 C VP3 3 D0. Mit 1 D 2 D 3 aus der
Bernoulli’schen Gleichung und VP D VP2 C VP3 aus der Konti-
Im laminaren Bereich .Re  < 2300/ gilt  D 64=Re  , im tur- nuitätsgleichung ergibt sich
bulenten Bereich .Re  > 3000/
VP2 =VP3 D.1Csinˇ/=.1sinˇ/:
 0;32
 D0;0056C0;5=.Re / : Für ˇ D0 (Stoß gegen senkrechte Wand) gilt
Für Bingham-Medien ergibt sich der Druckabfall aus Gl. (11 a) FWx D%VP 1 D%A1 12 und VP2 =VP3 D1:
mit der Rohrreibungszahl [7]
Bewegt sich die senkrechte Wand mit der Geschwindigkeit
 4
64 32 He 4096 1 He u in x-Richtung, so wird
D C  ;
Re 3 Re 2 3 3 Re 2 FWx D%VP . 1 u/ D%A1 1 . 1 u/:
wobei der Einfluss der Fließgrenze in der Hedströmzahl He Für die gewölbte Platte lässt sich entsprechend FWx D
zum Ausdruck kommt: He DF %d 2 =
2 DF d 2 =.% 2 /. %VP 1 .1 C cosˇ/ ableiten. Bewegt sich die gewölbte Plat-
te mit der Geschwindigkeit u (Freistrahlturbine), so gilt
FWx D%VP . 1 u/.1Ccosˇ/:
B6.4 Kraftwirkungen strömender b) Kraft auf Rohrkrümmer. Aus Gl. (17) folgt bei Vernach-
inkompressibler Flüssigkeiten lässigung des Eigengewichts und mit A1 D A2 D A bzw.
1 D 2 D bzw. p1ü Dp2ü Dpü
B6.4.1 Impulssatz
F W1;2 D.pü AC%VP /e 1 .pü AC%VP /e 2 und
Aus dem Newton’schen Grundgesetz folgt für das Massenele-
ment dmD%A ds der Stromröhre aus Bild 21 a jF W1;2 j DFW1;2 DFx D2.pü AC%VP /cos.ˇ=2/:

Als Reaktionskräfte wirken Zugkräfte in den Flanschver-


d d.dm/ d
dF D .dm/ D Cdm : schraubungen.
dt dt dt
B6.5 Mehrdimensionale Strömung idealer Flüssigkeiten B 59

Bild 21. Kraftwirkung einer strömenden Flüssigkeit

Bild 22. Anwendungen zur Kraftwirkung

c) Kraft auf Düse. Mit p2ü D 0 sowie 2 D 1 A1 =A2 D 1 ˛ die Zuströmgeschwindigkeit des Fluids. Aus dem Impuls-
und p1ü D%. 22  12 /=2 folgt aus Gl. (17) satz (17) ergibt sich die Schubkraft

F W1;2 D.%=2/ 12 A1 .˛ 1/2 e x : FS D%VP . 5  1 / D%A3 3 . 5  1 /:

Als Reaktionskräfte wirken Zugkräfte in der Flanschver- Aus der Bernoulli’schen Gleichung für die Bereiche 1-2
schraubung. und 4-5 folgt mit p1 D p5 (Freistrahl) der Druckunter-
schied p4  p2 D %. 52  12 /=2 und damit FS D %A3 . 52 
d) Kraft bei plötzlicher Rohrerweiterung. Nach Carnot wird
12 /=2. Gleichsetzen der Ausdrücke für FS führt zu 3 D
die Wandkraft dadurch festgelegt, dass der Druck p über
. 1 C 5 /=2 und damit zu FS D cS % 12 A3 =2 ; wobei cS D
den Querschnitt 1 konstant gleich p1 (wie im engeren Quer-
. 5 = 1 /2 1 der Schubbelastungsgrad ist. Ist die zugeführte
schnitt) gesetzt wird: F W Dp1 .A2 A1 /e x . Dann gilt für
Leistung Pz DFS 3 und die Nutzleistung Pn DFS 1 , so ist
den Kontrollbereich 1–2 entsprechend Gl. (17)
der theoretische Wirkungsgrad des Propellers
D Pn =Pz D
F W1;2 Dp1 .A2 A1 /e x 1 = 3 . Ferner gilt mit k D 2Pz =.% 13 A3 / die Gleichung
p
  k D 4.1 
/=
3 sowie
D 2=.1 C 1CcS /. Hieraus erge-
D p1 A1 C% 12 A1 p2 A2 % 22 A2 e x : ben sich bei gegebenem Pz und 1 die Größen k,
, FS usw.

Mit 1 D 2 A2 =A1 D 2 ˛ folgt hieraus p1 D% 22 ˛Cp2 C


% 22 . B6.5 Mehrdimensionale Strömung
Aus Gl. (9) ergibt sich für den stationären Fall mit z1 D
idealer Flüssigkeiten
z2 und pV D % 2 =2 für den Verlustbeiwert  D .˛  1/2
(Borda-Carnotsche Gleichung).
B6.5.1 Allgemeine Grundgleichungen
e) Raketenschubkraft. Mit den Relativgeschwindigkeiten
r1 D 0 und r2 D r folgt aus Gl. (17) für die Schubkraft Euler’sche Bewegungsgleichungen. Sie folgen aus dem
F W D%VP .0r2 / D%VP r e x D%A2 r2 e x . Newton’schen Grundgesetz in x-Richtung (analog für y- und
f) Propellerschubkraft. Bei Drehung eines Propellers oder ei- z-Richtung) mit der auf das Element bezogenen Massenkraft
ner Schraube wird das Fluid angesaugt und beschleunigt. F D.X IY IZ/ zu
Die Stromröhre wird so gewählt, dass 1 A1 D 3 A3 D
d x @ x @ x @ x @ x 1 @p
5 A5 wird. 1 ist die Fahrzeuggeschwindigkeit und damit D C x C y C z DX  : (18)
dt @t @x @y @z % @x
B 60 Mechanik – B6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide)

Die Geschwindigkeitsänderung @ x =@t mit der Zeit an einem B6.5.2 Potentialströmungen


festen Ort heißt lokal, diejenige . x @ x =@x C y @ x =@y C
Die Euler’schen Gleichungen lassen sich integrieren, wenn der
z @ x =@z/ zu einer bestimmten Zeit bei Ortsänderung kon-
Vektor  ein Geschwindigkeitspotential ˚ (x, y, z) hat, d. h.,
vektiv. Vektoriell gilt
wenn
d @ 1 @˚ @˚ @˚
D C.r/DF  gradp ; (19)  Dgrad ˚ D ex C ey C ez
dt @t % @x @y @z
ist und F ebenfalls ein Potential hat, also
wobei mit dem Nablaoperator r und rot D r   .r/ D
grad 2 =2rot ist. Dabei ist .1=2/ rot D w die Winkel- @U @U @U
geschwindigkeit, mit der einzelne Flüssigkeitsteilchen rotieren F D grad U D ex  ey  ez
@x @y @z
(wirbeln). Ist eine Strömung rotorfrei, d. h. rot D0, so liegt ei-
ne Potentialströmung vor. Linien, die von rot tangiert werden, ist. Somit folgt für die Potentialströmung rot D rotgrad˚ D
heißen Wirbellinien, mehrere dieser Linien bilden die Wirbel- r r˚ D0 und aus Gl. (19) nach Integration
röhre.
@˚ 2 p
grad C C CU D0 und
Zirkulation einer Strömung. Sie ist das Linienintegral über @t 2 %
das Skalarprodukt  dr längs einer geschlossenen Kurve:
@˚ 2 p
I I C C CU DC.t /
@t 2 %
 D  dr D . x dx C y dy C z dz/:
.C/ .C/ bzw. für die stationäre Strömung

Diese Gleichung lässt sich mit dem Satz von Stokes auch 2 =2Cp=%CU DC Dconst. (22)
I “
 D  dr D rot  da (20) Das ist die verallgemeinerte Bernoulli’sche Gleichung für die
Potentialströmung, die für das gesamte Strömungsfeld dieselbe
.C/ .A/
Konstante C hat.
schreiben, wobei A eine über C aufgespannte Fläche ist. Bei Aus der Kontinuitätsgleichung (21) folgt
Potentialströmungen ist rot  D0, d. h.  D0.
div  Ddivgrad ˚
Helmholtz’sche Wirbelsätze. Wird Gl. (20) auf Wirbelröh- (23)
@ 2 ˚ @2 ˚ @2 ˚
ren umschließende Kurven angewendet, so folgt Drr˚ D˚ D C 2 C 2 D0
I I @x 2 @y @z
1 D  dr D2 D  dr Dconst. (Laplace’sche Potentialgleichung). Die Gln. (22) und (23) die-
.C1 / .C2 / nen zur Berechnung von p und . Letztere hat unendlich viele
Lösungen; daher werden bekannte Lösungen untersucht und
1. Helmholtz’scher Satz: Die Zirkulation hat für jede eine als Strömungen interpretiert. Zum Beispiel ist ˚.x;y;z/ D
Wirbelröhre umschließende Kurve denselben Wert, d. h., Wir- p
C=r D C= x 2 Cy 2 Cz 2 eine Lösung. Hieraus erhält man
belröhren können im Innern eines Flüssigkeitsbereichs weder p p
x D @˚ =@x D Cx= r 3 , y D @˚ =@y D Cy= r 3 und
beginnen noch enden (sie bilden also entweder geschlossene p q
Röhren – sogenannte Ringwirbel – oder gehen bis ans Ende z D @˚ =@z D C z= r 3 sowie D x2 C y2 C z2 D C=r.
des Flüssigkeitsbereichs). Es handelt sich um eine radial zum Mittelpunkt gerichtete Strö-
Für F D grad U und barotrope Flüssigkeit % D%(p) folgt aus mung, also eine Senke (bzw. Quelle, wenn man C durch C
den Gln. (19) und (20) ersetzt).
I “
d d d Ebene Potentialströmung. Hier bilden alle analytischen
D dr D rot da D0:
dt dt dt (komplexen) Funktionen Lösungen, denn
2. Helmholtzscher Satz: Die Zirkulation hat einen zeitlich w Df .z/ Df .x Ciy/ D˚.x;y/Ci .x;y/ (24)
unveränderlichen Wert, wenn die Massenkräfte ein Potential
haben und das Fluid barotrop ist (d. h., z. B. Potentialströmun- genügen als analytische Funktionen den Cauchy-Riemann-
gen bleiben stets Potentialströmungen). schen Differentialgleichungen
Kontinuitätsgleichung. Die in ein Element dx dy dz ein- @˚ =@x D@=@y und @˚ =@y D@=@x (25)
strömende Masse muss gleich der lokalen Dichteänderung
zuzüglich der ausströmenden Masse sein: und somit auch den Potentialgleichungen
@% @.% x / @.% y / @.% z / @ 2 ˚ @2 ˚ @2  @ 2 
C C C D0 C 2 D0 und C 2 D0: (26)
@t @x @y @z @x 2 @y @x 2 @y
bzw. in vektorieller Form
˚.x;y/ D const sind die Potentiallinien, auf denen der Ge-
@% @% schwindigkeitsvektor senkrecht steht, und  .x;y/ D const die
Cr.%/ D Cdiv.%/ D0:
@t @t Stromlinien, die vom Geschwindigkeitsvektor tangiert werden,
d. h., beide Kurvenscharen stehen senkrecht zueinander. Aus
Für inkompressible Flüssigkeiten .% Dconst/ folgt
den Gln. (24) und (25) folgt
@ x @ y @ z
C C DdivD0: (21) dw @˚ @
@x @y @z f 0 .z/ D D Ci D x i y D N d: h: (27a)
dz @x @x
Die Gln. (19) und (21) bilden vier gekoppelte partielle Diffe-
 Df 0 .z/D@˚ =@x i@=@x D x Ci y : (27b)
rentialgleichungen zur Berechnung der vier Unbekannten x ,
y , z und p einer Strömung. Lösungen lassen sich i. Allg. nur Der Querstrich oben bedeutet den konjugiert komplexen Wert.
für Potentialströmungen angeben, d. h., wenn rotD0 ist. w Df .z/ wird komplexes Geschwindigkeitspotential genannt.
B6.5 Mehrdimensionale Strömung idealer Flüssigkeiten B 61

Wenn s und n Koordinaten tangential und senkrecht zur Poten-


tiallinie ˚ sind (Bild 23), ist der Volumenstrom

VP D
Z.2/
n ds D
Z.2/

ds D
Z.2/
@
ds D2 1 I
B
@n @s
.1/ .1/ .1/

er ist also gleich der Differenz der Stromlinienwerte. Die Ge-


schwindigkeit ist umgekehrt proportional dem Abstand der Bild 23. Potential- und Stromlinien
Stromlinien. Einige Beispiele für komplexe Geschwindigkeits-
pontentiale zeigt Bild 24:
const ergibt x 2 Cy 2 D cy bzw. x 2 C.y  c=2/2 D .c=2/2 ;
a) Parallelströmung. Aus dem Geschwindigkeitspontential die Stromlinien sind also Kreise mit Mittelpunkt auf der y-
w D 0 z D 0 x Ci 0 y D ˚ Ci folgen die Potentiallinien Achse. Alle Kreise gehen durch den Nullpunkt. Der Betrag
zu ˚ D 0 x Dconst, d. h. x Dconst; die Potentiallinien sind der Geschwindigkeit D jw0 .z/j D =z 2 D =.x 2 Cy 2 / D
also Geraden parallel zur y-Achse. Die Stromlinien sind =r 2 nimmt nach außen mit 1=r 2 ab.
wegen  D 0 y D const, d. h. y D const, Geraden parallel d) Parallelanströmung eines Kreiszylinders. Bei Überlagerung
zur x-Achse. Ferner gilt x D @˚ =@x D 0 und y D @˚ = der Parallel- und Dipolströmung ergibt sich für den Zylinder
@y D0. mit Radius a w Df .z/ D 0 .z Ca2 =z/. Für z !˙1 ergibt
b) Wirbellinienströmung (Potentialwirbel). C sei reell. w D sich die Parallelströmung. Weiter gilt
iC logz D C arctan.y=x/ C i.C=2/ln.x 2 C y 2 / D ˚ C i    
bzw. ˚ D C arctan.y=x/ D const ergibt y D cx; die Po- 0 a 2 x 0 a 2 y
˚ Ci D 0 x C 2 Ci 0 y  2 :
tentiallinien sind also Geraden.  D .1=2/C ln.x 2 Cy 2 / D x Cy 2 x Cy 2
const liefert x 2 Cy 2 Dc; die Stromlinien sind also Kreise.
Für  D 0 wird 0 yŒ1  a2 =.x 2 Cy 2 / D 0, d. h., y D 0 (x-
iC iC iC.x iy/ Achse) und x 2 Cy 2 Da2 (Berandung des Zylinders) bilden
f 0 .z/D D D 2 eine Stromlinie. Die Geschwindigkeit der Strömung folgt
z x Ciy x Cy 2
y x aus f 0 .z/ D 0 .1a2 =z 2 / D x i y zu
DC 2 CiC 2
x Cy 2 x Cy 2 Djf 0 .z/j Dj 0 .1a2 =z 2 /j:
Cy Cx
D 2 Ci 2 D x i y ; Für z D ˙a wird D 0 (Staupunkte) und für z D ˙ ia
r r
wird D 2 0 (Scheitelpunkte); die Geschwindigkeit ist al-
d. h., x ist im ersten Quadranten positiv und y negativ. so zur Vertikalachse symmetrisch. Dann folgt aus Gl. (22)
Die Strömung läuft also im Uhrzeigersinn um. auch eine zur Vertikalachse symmetrische Druckverteilung,
q p d. h., die auf den Körper bei Umströmung durch eine idea-
Djj D x2 C y2 D C 2 .x 2 Cy 2 /=r 4 DC=r : le Flüssigkeit in Strömungsrichtung wirkende Kraft ist
gleich Null (d’Alembert’sches hydrodynamisches Parado-
Trotz des vorhandenen Potentials existiert eine Zirkulation xon). Strömungskräfte entstehen nur durch die Reibung der
I I Flüssigkeiten.
 D dr D ds cosˇ D.C=r/2 r D2 C : e) Unsymmetrische Umströmung eines Kreiszylinders. Über-
lagert man der Umströmung gemäß d) den Potentialwirbel
gemäß b), so erhält man
c) Dipolströmung
w Df .z/ D 0 .z Ca2 =z/CiC logz ;
 x y
wD D 2 Ci 2 D˚ Ci :  
z x Cy 2 x Cy 2 a2 C
 D 0 y 1 2 C ln.x 2 Cy 2 /;
x Cy 2 2
˚ D x=.x 2 Cy 2 / D const ergibt x 2 Cy 2 D cx bzw. .x   
a2
c=2/2 C y 2 D .c=2/2 ; die Potentiallinien sind also Kreise ˚ D 0 x 1C 2 C arctan.y=x/:
mit Mittelpunkt auf der x-Achse.  D y=.x 2 C y 2 / D x Cy 2

Bild 24. Potentialströmungen


B 62 Mechanik – B6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide)

Die Stromfunkion  ist symmetrisch zur y-Achse, nicht


aber zur x-Achse, d. h., durch Integration des Drucks längs
des Umrisses ergibt sich eine Kraft in y-Richtung. Diese
„Auftriebskraft“ lässt sich berechnen zu
FA D% 0  D% 0 2 C
(Satz von Kutta-Joukowski); sie ist nur abhängig von der
Anströmgeschwindigkeit und der Zirkulation, nicht aber
von der Kontur des Zylinders.

Konforme Abbildung des Kreises. Mit der Methode der kon-


formen Abbildung kann man den Kreis auf beliebige andere,
einfach zusammenhängende Konturen abbilden und umge-
kehrt und damit, da die beliebige Strömung um den Kreis
bekannt ist, die Strömung um diese Konturen ermitteln [3].

B6.6 Mehrdimensionale Strömung


zäher Flüssigkeiten

B6.6.1 Bewegungsgleichungen von Navier-Stokes Bild 25. Strömungen zäher Flüssigkeiten


Bei räumlicher Strömung Newton’scher Flüssigkeiten gelten
für die infolge Reibung auftretenden Zusatzspannungen als
Verallgemeinerung des Newton’schen Schubspannungsansat-
B6.6.2 Einige Lösungen für kleine Reynolds’sche Zahlen
zes die Gleichungen (mit der zusätzlichen Zähigkeitskonstante
(laminare Strömung) Bild 25 a–c [10]

 [3])
@ x @ y a) Couette-Strömung. Um einen ruhenden Kern dreht sich
x D2
C
 div; y D2
C
 div; ein äußerer Zylinder gleichförmig, angetrieben durch ein
@x @y
(28a) äußeres Drehmoment M. Die Navier-Stokes’sche Gl. (31)
@ z
z D2
C
 div ; nimmt in hier zweckmäßigen Polarkoordinaten in r- und
@z '-Richtung (mit r D 0, ' D .r/, p D p.r/ aus Sym-
  2 @p
@ x @ y metriegründen und F D 0) die Form  r D  %1 und
xy D
C ;   
@r
 d2 
@y @x C 1r d  r2 D % drd 1r drd .r / D0 an.
    (28b) % dr 2 dr
@ x @ z @ y @ z Hieraus ergibt sich nach Integration DC1 r=2CC2 =r. Die
xz D
C ; yz D
C :
@z @x @z @y Konstanten C1 und C2 erhält man aus .ri / D0 und .ra / D
Das Newton’sche Grundgesetz für ein Flüssigkeitselement lau- !ra zu C2 D C1 ri=2 und C1 D 2!ra =.ra ri /; damit ist
2 2 2 2

tet für die x-Richtung !ra2 ri2


D r .
ra2 ri2 r
d x @ x @ x @ x @ x
D C x C y C z Für die Schubspannungen gilt Gl. (28) analog in Polarkoor-
dt @t @x @y @z dinaten:
  (29)
1 @p 1 @x @xy @xz  
DX  C C C : 1 @ r @ ' '
% @x % @x @y @z  D
C 
r @' @r r
Aus den Gln. (28) und (29) folgen für inkompressible Flüs-  
sigkeiten .div D 0/ die Bewegungsgleichungen von Navier- d 2
!ra2 ri2
D
 D 2 2 2;
Stokes (für die y- und z-Richtung gelten analoge Gleichungen): dr r ra ri r
  ı 
d x 1 @p
@2 x @2 x @2 x  .r Dra / D2
!ri2 ra2 ri2 :
DX  C C C
dt % @x % @x 2 @y 2 @z 2
(30) Für das am Zylinder erforderliche äußere Moment M D
1 @p

DX  C  x   2 ra lra folgt M D 4 


!lra2 ri2 =.ra2  ri2 /. Durch Mes-
% @x % sung von M lässt sich hieraus die Viskosität
bestimmen
bzw. in vektorieller Form (Couette-Viskosimeter).
d @ 1
b) Schmiermittelreibung. Bewegt sich eine schwach gekrümm-
D C.r/DF  gradp C : (31)
dt @t % % te (oder ebene) Platte bei kleinem Zwischenraum parallel zu
einer anderen, so entsteht ein Strömungsdruck, der eine Be-
Dabei ist p der mittlere Druck, denn aus div  D 0 folgt
rührung der beiden Flächen und deren Reibung aufeinander
x Cy Cz D 0, d. h., die Summe der Zusatzspannungen x ,
verhindert.
y , z zum mittleren Druck p ist Null. Die Gln. (28) bis (31)
Mit y  0, @ y =@y  0, x D folgt aus der Kon-
gelten für laminare Strömung; für den turbulenten Fall ist als
tinuitätsgleichung (21) @ =@x D @ y =@y D 0, d. h.
weiteres Glied die Turbulenzkraft einzuführen [3]. Lösungen
@2 =@x 2 D 0. Wegen @ x =@t D 0 ergibt sich aus Gln. (29)
der Navier-Stokes’schen Gleichungen liegen nur für wenige
und (30) @p=@x D
@2 =@y 2 mit der Lösung .y/ D
Spezialfälle (s. B6.6.2) für kleine Reynolds’sche Zahlen vor. 2
1 @p y
Bei großen Reynolds’schen Zahlen, also kleinen Zähigkeiten,  @x 2
C C1 y C C2 . Mit C1 und C2 aus der Bedingung,
werden viele Probleme mit der „Grenzschichttheorie“ gelöst, dass die Flüssigkeit an den Platten haftet, ergibt sich
deren Ursprung auf Prandtl zurückgeht. Dabei wird die stets 
am Körper der Haftbedingung unterworfene, strömende zähe 1 @p y y
.y/ D .y h/C 0 1 :
Flüssigkeit nur in einer dünnen Grenzschicht als reibungsbe-
@x 2 h
haftet, sonst aber als ideal angesehen.
B6.6 Mehrdimensionale Strömung zäher Flüssigkeiten B 63

Bild 27. Strömungswiderstände


Bild 26. Grenzschicht

R d. h., es setzt eine rückläufige Strömung ein, die in Einzelwir-


Aus VP D dy D const folgt @p @x
D h63 0 .h  h0 / mit
bel übergeht. Wegen der Wirbel entsteht hinter dem Körper ein
@p/@x D 0 für h D h0 . Für die Schubspannung bei y D 0
Unterdruck, der zusammen mit den Schubspannungen längs
gilt  D
0 .3h0 4h/= h2 .
der Grenzschicht den Gesamtströmungswiderstand des Kör-
c) Stokes’sche Widerstandsformel für die Kugel. Bei kleiner
pers ergibt [3, 8, 10].
Reynolds’scher Zahl .Re 5 1/, d. h. schleichender Strö-
mung, werde eine Kugel umströmt. Die Widerstandskraft
B6.6.4 Strömungswiderstand von Körpern
ergibt sich nach Stokes zu
Der aus den Schubspannungen längs der Grenzschicht entste-
FW D3 
d 0 : (32) hende Widerstand wird Reibungswiderstand, der infolge des
durch Strömungsablösung und Wirbelbildung hinter dem Kör-
Diese Formel wurde von Oseen unter Berücksichtigung der per verursachten Unterdrucks entstehende Widerstand wird
Beschleunigungsanteile verbessert zu Druckwiderstand genannt. Beide zusammen ergeben den Ge-
samtwiderstand. Während der Reibungswiderstand mit Hilfe
FW D3 
d 0 Œ1C.3=8/Re:
der Grenzschichttheorie weitgehend berechenbar ist, muss
Beispiel: Viskositätsbestimmung. – Fällt eine Kugel mit D der theoretisch schwierig erfassbare Druckwiderstand im We-
const durch eine zähe Flüssigkeit, so gilt FG  FW  FA D 0, d. h. sentlichen experimentell bestimmt werden. Je nach Körper-
%K g d 3 =63 
d %F g d 3 =6 D 0 und hieraus
form überwiegt der Reibungs- oder der Druckwiderstand. Für

D gd 2 .%K %F /=.18 /: die Körper auf Bild 27 beträgt deren Verhältnis a) 100 : 0,
b) 90 : 10, c) 10 : 90 bzw. d) 0 : 100 in Prozent.

B6.6.3 Grenzschichttheorie Reibungswiderstand. Bei sehr schlanken und stromlini-


enförmigen Körpern umhüllt die Grenzschicht den ganzen
Umströmt ein Stoff kleiner Zähigkeit (Luft, Wasser) einen Körper, d. h., es gibt keine Wirbel und keinen Druckwider-
Körper, so bildet sich aufgrund des Haftens des Fluids an stand, sondern nur einen Reibungswiderstand.
der Körperoberfläche eine Grenzschicht von der Dicke ı(x),
 
in der ein starkes Geschwindigkeitsgefälle und somit große Fr Dcr % 02 =2 A0
Schubspannungen vorhanden sind. Außerhalb dieser Schicht
ist das Geschwindigkeitsgefälle klein, somit sind bei kleinem (A0 Oberfläche des umströmten Körpers). Für den Reibungs-

die Schubspannungen vernachlässigbar, d. h. die Flüssig- beiwert cr gelten ähnliche Abhängigkeiten wie bei durch-
keit als ideal anzusehen. In der Regel ist der Anfangsbereich strömten Rohren. Zugrunde gelegt werden die Ergebnisse
der Grenzschicht laminar und geht dann im Umschlagpunkt für die umströmte dünne Platte der Länge l (Bild 27 a):
in turbulente Strömung mit erhöhten Schubspannungen über. Der Übergang von laminarer zu turbulenter Strömung tritt
Näherungsweise liegt der Umschlagpunkt an der Stelle des bei Rek D 5  105 ein. Hierbei ist Re D 0 l=. Der Um-
Druckminimums der Außenströmung [8]. Aus der Navier- schlagpunkt von laminarer in turbulente Strömung auf der
Stokes’schen Gl. (31) folgt für den ebenen Fall, bei stationärer Platte liegt also bei xu D Rek = p0 . Die Dicke der lamina-
Strömung und ohne Massenkräfte mit der Kontinuitätsglei- ren Grenzschicht beträgt ı D 5  x= 0 , die der turbulen-
p
chung (21) und den Vereinfachungen y x ; @ y =@x ten Grenzschicht ı D 0;37 x 4 = 0 . Reibungsbeiwerte
5
cr D
p p
@ y =@y; @ x =@x @ x =@y; @p/@y 0 5
1;327= Re für laminare Strömung, cr D 0;074= Re für tur-
bulente Strömung-glatte Platte, cr D 0;418=Œ2 C lg.l=k/2;53
@ x dp @2 x für turbulente Strömung-raue Platte (k D 0;001 mm für polier-
% x D C
: (33)
@x dx @y 2 te Oberfläche, k D 0;05 mm für gegossene Oberfläche). Für
k 5 100l=Re ist die Platte als hydraulisch glatt anzusehen Dia-
Bei einem schwach gekrümmten Profil (Bild 26) folgt für die gramm s. [3].
Wand y D0 mit x D0 (Haftung) aus Gl. (33)
 2  Druckwiderstand (Formwiderstand). Er ergibt sich durch
dp @ x Integration über die Druckkomponenten in Strömungsrichtung
D
: (34)
dx @y 2 yD0 vor und hinter dem Körper. Man fasst ihn zusammen zu
 
Ist dp=dx < 0 (Anfangsbereich Bild 26), so folgt aus Gl. (34) Fd Dcd % 02 =2 Ap
@2 x =@y 2 < 0; das Geschwindigkeitsprofil ist also konvex. Für
dp=dx D 0 wird @2 x =@y 2 D 0; das Geschwindigkeitsprofil (Ap Projektionsfläche des Körpers, auch Schattenfläche ge-
hat also keine Krümmung. Für dp=dx > 0 wird @2 x =@y 2 > 0; nannt). cd ist durch Messung der Druckverteilung bestimmbar.
das Profil ist also konkav gekrümmt, und es wird eine Stel- In der Regel führen die Messungen jedoch sofort zum Gesamt-
le erreicht, wo @ x =@y D 0 ist. Anschließend wird x negativ, widerstand.
B 64 Mechanik – B6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide)

Flüssigkeiten in Gehäusen (hier ist s der Abstand zwischen


Scheibe und Gehäusewand)

für Re < 3104 cM D2 d=.sRe/;


4 5
p
für 310 < Re < 610 cM D3;78= Re ;
p
5
für Re > 6105 cM D0;0714= Re :

B6.6.5 Tragflügel und Schaufeln

Bild 28. Schwebezustand


Ein unter dem Anstellwinkel ˛ mit 0 angeströmter Tragflügel
erfährt eine Auftriebskraft FA senkrecht zur Anströmrichtung
und eine Widerstandskraft FW parallel zur Strömungsrichtung
(Bild 30 a, b):
   
FA Dca % 02 =2 A; FW Dcw % 02 =2 A: (36a,b)

Hierbei ist ca der Auftriebsbeiwert und A die senkrecht auf die


Sehne l projizierte Flügelfläche.
Angestrebt wird eine möglichst günstigeq Gleitzahl " D
cw =ca . Aus der Resultierenden FR D FA2 CFW 2
sowie ˇ D
arctan.FW =FA / folgen die Kräfte normal und tangential zur
Bild 29. Radscheibenreibung
Sehne (Bild 30 c):

Fn DFR cos.ˇ ˛/; Ft DFR sin.ˇ ˛/:


Gesamtwiderstand. Er setzt sich aus Reibungs- und Druck-
widerstand zusammen: Die Lage des Angriffspunkts der Resultierenden auf der Sehne
  (Druckpunkt D) wird durch die Entfernung s vom Anfangs-
FW Dcw % 02 =2 Ap : (35) punkt der Sehne bzw. durch den Momentenbeiwert cm festge-
legt: Fn s D Fn0 l D cm .% 02 =2/Al (Fn0 ist eine gedachte, an der
Für Körper mit rascher Strahlablösung (praktisch reiner Druck- Hinterkante wirksame Kraft). Mit Fn  FA D ca .% 02 =2/A er-
widerstand) hängt cw nur von der Körperform, für alle anderen gibt sich s D.cm =ca /l.
Körper von der Reynolds’schen Zahl ab. Für einige Körper
können die Widerstandszahlen cw Tab. 2 entnommen werden. Auftrieb. Allein maßgebend für den Auftrieb ist nach dem
Satz von Kutta-Joukowski (s. B 6.5.2) die Zirkulation  :
Winddruck auf Bauwerke. Die maßgebenden Windge-
schwindigkeiten sowie Beiwerte cw sind DIN 1055 Blatt 4 zu  
FA D% 0  D% 0 2 C Dca % 02 =2 A: (37)
entnehmen.
Die Konstante C wird so bestimmt, dass die Strömung an der
Luftwiderstand von Kraftfahrzeugen. Der Widerstand
Hinterkante glatt abfließt (Kutta’sche Abflussbedingung; die
wird aus Gl. (35) berechnet, wobei die Widerstandszahlen cw
Hinterkante wird nicht umströmt). Infolge der Zirkulation wird
Tabellen zu entnehmen sind (s. Q1.2).
die Strömung auf der Oberseite (Saugseite) schneller und auf
Schwebegeschwindigkeit von Teilchen. Wird ein fallendes der Unterseite (Druckseite) langsamer, d. h., entsprechend der
Teilchen von unten nach oben mit Luft der Geschwindigkeit Bernoulli’schen Gleichung % 2 =2Cp D const wird der Druck
angeblasen, so tritt Schweben ein (Bild 28), wenn FG D oben kleiner und unten größer. Unterdruck p1 und Überdruck
F CFW , d. h. %K Vg D%Vg Ccw .%F 2 =2/Ap und hieraus D p2 sind in Bild 30 d längs des Profilumfangs aufgetragen.
pA Der Auftrieb lässt sich über die Zirkulation nach Gl. (37) oder
4d.%K %F /g=.3cw %F / ist.
durch Integration über den Druck p mit demselben Ergebnis
Reibungswiderstand an rotierenden Scheiben. Bewegt ermitteln. Die Berechnung über die Zirkulation kann für einen
sich eine rotierende dünne Scheibe mit der Winkelgeschwin- unendlich langen Tragflügel auf zweierlei Art geschehen: ent-
digkeit ! in einer Flüssigkeit, so bildet sich eine Grenzschicht weder durch konforme Abbildung des Profils auf einen Kreis,
aus, deren Teilchen an der Oberfläche der Scheibe haften. Die da für ihn die Potentialströmung mit Zirkulation bekannt ist
an beiden Seiten auftretenden Reibungskräfte erzeugen ein der (s. B 6.5.2), oder nach der Singularitätenmethode (Näherungs-
Bewegung entgegengesetzt wirkendes Drehmoment (Bild 29): verfahren), wobei das umströmte Profil durch eine Reihe von
Z Z Wirbeln, Quellen, Senken und Dipolen angenähert wird [3].
% 2 Mit diesen Methoden ergibt sich für ein Kreisbogenprofil der
M D2 r dFr D2 rcF dA
2 Wölbung f (Bild 30 e) der Auftriebsbeiwert ca D 2 sin.˛ C
Zd=2 ˇ=2/  2 .˛ C 2f = l/ und für ein beliebig gekrümmtes Pro-
D rcF %! 2 r 2 2 r dr fil mit den Endwinkeln und ' (Bild 30 f) ca D 2 sin.˛ C
=8 C3'=8/. Das Ergebnis für das Kreisbogenprofil kann als
0
  5  5 gute Näherung für alle Profile verwendet werden, wenn der
4 cF %! 2 d %! 2 d Anstellwinkel nicht zu groß ist. Der Auftrieb wächst also li-
D DcM :
5 2 2 2 2 near mit dem Anstellwinkel und der relativen Wölbung f = l.
Für ˛0 D2f = l wird der Auftrieb Null.
Für den Drehmomentenbeiwert cM gilt in Abhängigkeit von Bei Tragflügeln endlicher Länge erzwingt der Druckunter-
der Reynolds’schen Zahl Re D!d 2 =.2/ nach [1] bei: schied zwischen Unter- und Oberseite eine Strömung zu den
ausgedehnten ruhenden Flüssigkeiten Flügelenden hin, da dort der Druckunterschied Null sein muss
p (Bild 31), d. h., es liegt eine räumliche Strömung vor, die nicht
für Re < 5105 (laminare Strömung) cM D5;2= Re ;
p mehr mit den Methoden der ebenen Potentialtheorie erfass-
5
für Re > 5105 (turbulente Strömung) cM D0;168= Re ; bar ist. Dabei nimmt der Auftrieb (und damit die Zirkulation)
B6.6 Mehrdimensionale Strömung zäher Flüssigkeiten B 65

Tabelle 2. Widerstandszahlen cw angeströmter Körper

Kugel Rotationsellipsoid Kreiszylinder Profilstab

B
Re > 105 W t =d D 2 W cw D 0;2
103 < Re < 2105 W cw D 0;47
Re < 5105 W cw D 0;6 3 0;1
Re D 4105 W 0;09 Re < 910 W l =d D 1 W cw D 0;63
4
Re > 5105 W cw D 0;21 5 0;06
Re D 106 W 0;13 2 0;68 10 0;083
5 0;74 20 0;094
10 0;82
40 0;98
Re > 105 W cw D 0;05:::0;1 1 1;20
Re > 510 W
5
1W 0;35

Halbkugel Halbkugel Kegel (ohne Boden) Kegel (schlank)

ohne Boden: cw D 0;34 ohne Boden: cw D 1;33 ˛ D 30ı W cw D 0;34 cw D 0;58


mit Boden : 0;40 mit Boden : 1;17 60ı 0;51

Kreiszylinder Prisma Prisma I-Profil-Stab

cw D 2;04

l =d D 1 W cw D 0;91 l =a D 2;5 W cw D 0;81


2 0;85 ˛ D 90ı W l =a D 5 W cw D 1;56 cw D 0;86
4 0;87 1 2;03
7 0;99 ˛ D 45ı 5 0;92
1 1;54

Kreisplatte Kreisringplatte 2 Kreisplatten hintereinander Rechteckplatte

cw D 1;11
d
D
D 0;5 W cw D 1;22 l
D 1 W cw D 0;93 a
D 1 W cw D 1;10
d b
1;5 0;78 2 1;15
2 1;04 4 1;19
3 1;52 10 1;29
18 1;40
1 2;01

Bild 30. Tragflügel. a Gewölbtes Profil; b Tropfenprofil; c Kraftzerlegung; d Druckverteilung; e und f dünnwandige Profile

von der Mitte zu den Enden hin stetig auf Null ab und zwar Widerstandskraft. Der Gesamtwiderstand nach Gl. (36 b)
angenähert ellipsenförmig. Am Flügelende entsteht dabei dau- setzt sich aus dem Reibungs- und Druckwiderstand (s. B 6.6.4)
ernd eine Zirkulation, die in Form freier Wirbel abschwimmt sowie dem induzierten Widerstand infolge Wirbelbildung an
und aufgrund ihres Energieverbrauchs den „induzierten Wider- den Flügelenden zusammen: FW D FWo CFWi , cw D cwo Ccwi .
stand“ hervorruft. Für den Beiwert des induzierten Widerstands gilt bei ellipti-
B 66 Mechanik – B6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide)

Der Auftrieb, aber auch der Profilwiderstand, nehmen bei


gleichem Skelett mit wachsender Profildicke zu. Bei gleicher
Dicke wird der Auftrieb mit zunehmender Wölbung größer.
Unterhalb Re D l= D 60 000:::80 000 (unterkritischer Be-
Bild 31. Querströmung am Tragflügel reich) sind Profile wesentlich ungünstiger als Schaufeln. Der
Auftrieb nimmt bis maximal ca D 0;3:::0;4 ab, je nach Di-
cke der Profile, während der Widerstand stark zunimmt. Im
überkritischen Bereich wird der Auftrieb mit Re bei mäßig
scher Auftriebsverteilung nach Prandtl gewölbten Profilen größer, bei stark gewölbten Profilen klei-
ner. Klappen am hinteren Ende und Vorflügel vergrößern den
cwi Dca2 = ; (38) Auftrieb erheblich, ebenso Absaugen der Luft oder Ausblasen
von Gasstrahlen am Flügelende. Bei großen Re-Zahlen ist der
wobei  D A=b das sogenannte Seitenverhältnis und b die
2
laminare Reibungswiderstand wesentlich kleiner als der tur-
Spannweite des Flügels ist. Der induzierte Widerstand nimmt
bulente. Bei geeigneter Formgebung wird der Umschlagpunkt
also quadratisch mit dem Auftrieb bzw. linear mit dem Seiten-
möglichst weit ans Ende des Profils verlegt (Laminarflügel),
verhältnis zu. Der Profilwiderstandsbeiwert cwo ist unabhängig
z. B. indem die dickste Stelle des Profils nach hinten verscho-
von  und ändert sich nur geringfügig mit ca bzw. ˛.
ben und die Grenzschicht abgesaugt wird. Hierdurch lässt sich
Polardiagramm. Die errechneten oder gemessenen Wer- der cw -Wert um 50 % und mehr vermindern.
te ca , cw und cm werden im Polardiagramm aufgetragen, in
Bild 32 a z. B. für das Göttinger Profil 593 mit  D 1 W 5. B6.6.6 Schaufeln und Profile im Gitterverband
Hierbei bilden die Koeffizienten cw und cm die Abszisse und Im Gitterverband (Bild 33 a–c) spielen die Reibungsverluste
der Koeffizient ca die Ordinate. Die zu den einzelnen Werten eine entscheidende Rolle. Bei zu enger Schaufelteilung wird
gehörenden Anstellwinkel ˛ sind ebenfalls eingetragen. Strich- die Flächenreibung zu groß, und bei zu weiter Teilung treten
punktiert ist die Parabel des induzierten Widerstands nach Ablösungsverluste auf. In beiden Fällen wird der Wirkungs-
Gl. (38) dargestellt. Die Gerade g zu einem Punkt der cw - grad verschlechtert. Die günstigste Schaufelteilung wird nach
Kurve hat die Steigung tan D cw =ca D ". Der Winkel kann den Ergebnissen von Zweifel [1] ermittelt. Nachfolgend wer-
als Gleitwinkel eines antriebslosen Flugzeugs (Bild 32 b) ge- den Gitter ohne Reibungsverluste betrachtet:
deutet werden. Bild 32 c zeigt für dasselbe Profil die Werte ca
und cw als Funktion des Anstellwinkels ˛. Bis etwa 13° nimmt
a) ruhendes Gitter mit unendlicher Schaufelzahl. Aus der Kon-
der Auftrieb linear mit dem Anstellwinkel zu, er erreicht bei
tinuitätsgleichung folgt m D 1 cos˛1 D 2 cos˛2 D const,
15° seinen Höhepunkt und nimmt dann wieder ab. Die Ursa-
und aus dem Impulssatz und der Bernoulli’schen Gleichung
che für diese Abnahme ist im Abreißen der Strömung auf der
folgen
Oberseite des Profils zu finden, das einer Verkleinerung des
 2 
Anstellwinkels gleichzusetzen ist. Der Widerstandskoeffizient Fy Dbt% m . 1u  2u /; Fx Dbt% 1u  2u2
=2 (40)
cw ist für den Anstellwinkel ˛ D 4ı minimal; er nimmt nach
beiden Seiten quadratisch zu. (b Gittertiefe senkrecht zur Zeichenebene). Ferner gilt
 
q
Allgemeine Ergebnisse. Vergleicht man geometrisch ähnli- 1u C 2u
tan˛1 DFx =Fy D m ;FA D Fx2 CFy2 :
che Profile, so gelten für ca , cw und ˛ 2
   (41)
ca2 Dca1 Dca ; cw2 Dcw1 C ca2 =  A2 =b22 A1 =b12 ; b) bewegtes Gitter mit unendlicher Schaufelzahl. Bewegt sich
  (39)
das Gitter mit der Geschwindigkeit u, so gelten die Gln. (40)
˛2 D˛1 C.ca = / A2 =b22 A1 =b12 :
und (41), wenn man dort die Absolutgeschwindigkeiten

Bild 32. Tragflügel-Theorie. a Polardiagramm; b Gleitwinkel; c Auftriebs- und Widerstandsbeiwert


Literatur B 67

Bild 33. Schaufelgitter

durch die Relativgeschwindigkeiten w ersetzt. Die Kraft Fy Literatur


erbringt die Leistung
Spezielle Literatur
P DFy u Dbt%wm u.w1u w2u /:
[1] Eck, B.: Technische Strömungslehre, Bd. 1, 9. Aufl. Sprin-
c) Gitter mit endlicher Schaufelzahl. Die Ablenkung von ˛1 ger, Berlin (1988) – [2] Kalide, W.: Einführung in die tech-
nach ˛2 ist nur möglich, wenn die Schaufelenden auf- nische Strömungslehre, 7. Aufl. Hanser, München (1990) –
gewinkelt oder so ausgebildet werden, dass ˛1 < ˛10 und [3] Truckenbrodt, E.: Fluidmechanik, 4. Aufl. Springer, Berlin
˛2 > ˛20 . Die Gln. (40) und (41) gelten für die ausgegli- (1996) – [4] Jogwich, A., Jogwich, M.: Technische Strö-
chene Strömung, d. h. für die Ersatzgitterbreite a0 . Die auf mungslehre für Studium und Praxis, 2. Aufl. DIV Deutscher
eine Schaufel wirkende Kraft FA steht auf ˛1 senkrecht Industrieverlag, München (2010) – [5] Bohl, W., Elmendorf,
und kann nach der Profiltheorie aus W.: Technische Strömungslehre, 14. Aufl. Vogel, Würzburg
 2  (2008) – [6] Herning, F.: Stoffströme in Rohrleitungen, 4. Aufl.
FA Dca % 1 =2 bl und
q VDI-Verlag, Düsseldorf (1966) – [7] Ullrich, H.: Mechanische
1 D m CŒ. 1u C 2u /=22
2 Verfahrenstechnik. Springer, Berlin (1967) – [8] Schlichting,
H.: Grenzschicht-Theorie, 10. Aufl. Braun, Karlsruhe (2006) –
berechnet werden. Entsprechend gilt für die Widerstands- [9] Brauer, H.: Grundlagen der Einphasen- und Mehrpha-
kraft FW D cw .% 1 2
=2/bl. Für das bewegte Gitter, wel- senströmungen. Sauerländer, Aarau und Frankfurt am Main
ches Arbeit aufnimmt (Turbine) oder Arbeit abgibt (Pum- (1971) – [10] Szabó, I.: Höhere Technische Mechanik, 6. Aufl.
pe), gilt mit p D .p2 C % 22 =2/  .p1 C % 12 =2/ ca D Springer, Berlin (2001) – [11] Sigloch, H.: Technische Fluid-
2t p=.uw1 %l/. Für die optimale Schaufelteilung sind mechanik, 5. Aufl. Springer, Berlin (2004) – [12] Prandtl,
die Untersuchungen von Zweifel [1] maßgebend: Mit Oswatitsch, Wieghardt: Führer durch die Strömungslehre,
FA D A .%w22 =2/l und A D .2sin2 ˛2 =sin˛1 /.cot˛2  11. Aufl. Vieweg, Braunschweig (2002)
cot˛1 /t = l ergibt sich die günstigste Schaufelteilung und ein
optimaler Wirkungsgrad für 0;9 < A < 1;0. Für Fy gilt ent-
sprechend Fy D T .%w22 =2/a mit T D 2sin2 ˛2 .cot˛2 
cot˛1 /t =a. Für optimale Schaufelteilung gilt 0;9 < T <
1;0.
B 68 Mechanik – B7 Ähnlichkeitsmechanik

B7 Ähnlichkeitsmechanik Ähnlichkeit der bei einem Vorgang dominierenden Größen und


verfügt über die restlichen frei.
J. Villwock, Berlin; A. Hanau, Berlin

B7.1 Allgemeines B7.2 Ähnlichkeitsgesetze (Modellgesetze)

Die Ähnlichkeitsmechanik hat die Aufgabe, Gesetze aufzu- B7.2.1 Statische Ähnlichkeit
stellen, nach denen am (in der Regel verkleinerten) Modell Maßstabsfaktor für Gewichtskräfte. Für Gewichtskräf-
gewonnene Versuchsergebnisse auf die wirkliche Ausführung te FM D %M VM gM am Modell und FH D %H VH gH an der
(Hauptausführung) übertragen werden können. Modellversu- Hauptausführung (V Volumen, g Erdbeschleunigung) folgt das
che sind erforderlich, wenn eine exakte mathematisch-phy- Übertragungsgesetz
sikalische Lösung eines technischen Problems nicht möglich
ist, oder wenn es gilt, theoretische Grundlagen und Arbeits- FM =FH D%M VM gM =.%H VH gH /; d. h.
hypothesen in Versuchen zu bestätigen. Die Modellgesetze (1)
FV1 D.%M =%H /lV3
der Ähnlichkeitsmechanik bilden somit die Grundlage für das
umfangreiche Versuchswesen in der Statik, Festigkeitslehre, (da auf der Erde gM D gH ist). Bei freier Wahl von %M ;%H und
Schwingungslehre, Strömungslehre, dem Schiffs- und Schiffs- lV legt diese Gleichung also den Kräftemaßstab fest.
maschinenbau, Flugzeugbau, Wasser- und Wasserturbinenbau,
Beispiel: Von der wirklichen Ausführung einer Stahlkonstruktion
für wärmetechnische Probleme usw. (%H D 7850 kg=m3) soll ein Modell aus Aluminium (%M D 2700 kg=m3)
im Maßstab lV D lM = lH D 1 W 10 hergestellt werden, welches die Eigen-
Physikalische Ähnlichkeit [1]. Voraussetzung ist die geo- gewichtskräfte mechanisch ähnlich wiedergibt. In welchem Verhältnis
metrisch ähnliche, d. h. winkeltreue (formtreu