UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

Analisador Espectral

SEM0142 – Medidas Mecânicas 1

Leopoldo P.R. de Oliveira
Serie de Fourier VS. Integrais de Fourier

Série: válido para sinais Periódicos


jnot
1 T /2
Xn   x(t )e  jnot dt x(t )   n
X e
T T / 2 n  


Integrais: válido para sinais Transientes
 x(t ) dt  
 1  jt
F ( )   x(t )e jt dt e x(t )   
F ( ) e d
 2

Na pratica usaremos algoritmos DFT (ou FFT)

SEM0142 – Medidas Mecânicas 2

Leopoldo P.R. de Oliveira
Transformada de Fourier de uma série
Contribuiram para este método eficiente: Gauss (1805) e Cooley Tukey (1965)

seja:
x(n) o enésimo termo da serie [temporal]
X(k) o enésimo termo da série de Fourier
N o número de elemtnos na série

𝑁−1
2𝜋𝑘
−𝑗 𝑛
Define-se a DFT como: 𝑋 𝑘 = 𝑥 𝑛 .𝑒 𝑁 ,𝑘 = 0, 1, 2, … , 𝑁 − 1
𝑛=0

−𝑗
2𝜋𝑘
𝑛 2𝜋𝑘 2𝜋𝑘
Onde: 𝑒 𝑁 = cos 𝑛 −𝑗 sin 𝑛
𝑁 𝑁

SEM0142 – Medidas Mecânicas 3

Leopoldo P.R. de Oliveira
Transformada de Fourier de uma série

Graficos
2𝜋𝑘
−𝑗 𝑁 𝑛 2𝜋𝑘 2𝜋𝑘 variando k e
𝑒 = cos 𝑛 −𝑗 sin 𝑛
𝑁 𝑁 mostrando os
senos e cossenos

Sendo assim:
Uma série de N termos resulta em N termos complexos

SEM0142 – Medidas Mecânicas 4

Leopoldo P.R. de Oliveira
DFT vs FFT
Dada uma série temporal de N elementos

N = 100 000 (e.g. 2,3 s de audio @ 44100Hz)

# de operações Tempo / Banda

DFT 𝑂(𝑁 2 ) ≈ 1 × 109 e.g. 1𝑠 ≈ 0,5 𝐻𝑧

oper @ 1ns
FFT 𝑂(𝑁 log 2 𝑁) ≈ 500.000 0,0005𝑠 ≈ 1000 𝐻𝑧

SEM0142 – Medidas Mecânicas 5

Leopoldo P.R. de Oliveira
DFT vs FFT (cont)
N = 1 × 109 (e.g. 377 min de audio @ 44100Hz)

DFT 𝑂(𝑁 2 ) ≈ 1 × 1018 e.g. 31 𝑎𝑛𝑜𝑠‼!

oper @ 1ns
FFT 𝑂(𝑁 log 2 𝑁) ≈ 30 × 109 30 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

≈ 379 𝑚𝑖𝑛

SEM0142 – Medidas Mecânicas 6

Leopoldo P.R. de Oliveira
Conteúdo
Tópicos abordados:
• Fenômenos de “Aliasing” e “Leakage”
• Amostragem de sinais temporais
• Filtros digitais
• Cálculo da FFT e da FRF

x (t) x [n] Cálculo da

Processo de Análise em
Amostragem DFT Frequência

Aliasing Leakage H1, H2, X(),

Gxx(), ...

SEM0142 – Medidas Mecânicas 7

Leopoldo P.R. de Oliveira
 O Processo de Amostragem (cont.)
É o processo de se obter uma representação discreta de um
sinal temporal contínuo:

s (t)
ts
Conversão de um
x trem de pulsos em
x (t) f (t) uma sequência F [n] = x (nts)

Conversor A/D

Onde:
• x(t) - Sinal contínuo no tempo • f [n] - Sequência amostrada
• s (t) - Função amostradora • T - Período de Análise
• f (t) - Sinal amostrado • ts - Período de amostragem

SEM0142 – Medidas Mecânicas 8

Leopoldo P.R. de Oliveira
x (t) O Processo de Amostragem (cont.)

t
W (t)
T T = N (ts)

ts t
s (t)
fs = 1 / t s

t
f (t)
f (t) = w(t)s(t)x (t)

t
SEM0142 – Medidas Mecânicas 9
Leopoldo P.R. de Oliveira
x (t) O Processo de Amostragem (cont.)

t
W (t)
T T = N (ts)

ts t
s (t)
fs = 1 / t s

f [n]
f [n] = x (n ts )

t
SEM0142 – Medidas Mecânicas 10
Leopoldo P.R. de Oliveira
Caracteísticas

• ts é o período de amostragem, fs = 1/ ts é a frequência de amostragem

• O processo de amostragem geralmente não é reversível, isto é, dado f [n], não é

possível reconstruir x (t).

• A diferença essencial entre f (t) e f [n] é que, em princípio, f (t) é uma função
contínua (um trem de impulsos enquanto que f [n] é uma sequência.

• O número total de amostras N é geralmente definido por N = 2p (1024, 2048,

4096,...)

• A função de janela w (t) controla o tempo de análise

Para saber mais ver “Sigma Delta”

SEM0142 – Medidas Mecânicas 11

Leopoldo P.R. de Oliveira
Funções Utilizadas
Domínio do Tempo Domínio da Frequência

Sinal Periódico Espectro

Densidade Auto-Espectral
(RMS/Hz ou MS/Hz)
Auto-correlação
Power Spectrum Density
(Unit^2/Hz)

Correlação Cruzada Cross Spectrum

(Unit1*Unid2/Hz)

SEM0142 – Medidas Mecânicas 12

Leopoldo P.R. de Oliveira
Processo de Digitalização do Sinal
É importante notar que um sinal digitalizado não é discretizado apenas no
domínio do tempo, mas também em amplitude
8 bits
1
4 bits
0.8 2 bits

0.6

0.4

0.2
amplitude

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

0 1 2 3 4 5 6
tempo

Obs. Todo sistema de aquisição dedicado a medição de vibração/analise modal é

provido de ajuste de ganho de entrada (range). Outra alternativa é oferecer mais
bits, aumentando o “dynamic range”. Nem toda placa de aquisição (e.g. destinada
a DSP) oferece esta opção.
SEM0142 – Medidas Mecânicas 13
Leopoldo P.R. de Oliveira
Problemas de Quantização: Compactando Audio

wav 44 100Hz 95 797 KB

mp3 44 100Hz @ 320 kbps 3 620 KB

mp3 44 100Hz @ 48 kbps 1 630 KB

mp3 24 000Hz @ 8 kbps 272 KB

SEM0142 – Medidas Mecânicas 14

Leopoldo P.R. de Oliveira
Problemas de Quantização: Compactando Cor

8 bits

24 bits 8 bits 8 bits 8 bits

16 mi cores 256 cores paleta com ajuste paleta otimizada
paleta uniforme

SEM0142 – Medidas Mecânicas 15

Leopoldo P.R. de Oliveira
Problemas de Quantização: Imangens em movimento
A largura de banda na transmissão está diretamente ligada à capacidade de
transmissão de dados – tipicamente medida em # bits/s

SEM0142 – Medidas Mecânicas 16

Leopoldo P.R. de Oliveira
 O Fenômeno de “Aliasing”
Aliasing É um fenômeno (erro) que ocorre no proces-
so de amostragem quando fs = 1/ ts não é alta o suficiente
para amostrar o sinal no tempo. Exemplo:

Sinal real

0
x (t)

Sinal amostrado
1
0 5 10

“alias”
Sem aliasing Com aliasing

 
SEM0142 – Medidas Mecânicas 17
Leopoldo P.R. de Oliveira
O Fenômeno de “Aliasing”: exemplo visual

SEM0142 – Medidas Mecânicas 18

Leopoldo P.R. de Oliveira
Não confunda ...
... Aliasing ou Rolling Shutter?

Exemplos de Rolling Shutter

Cessna: https://www.youtube.com/watch?v=eTW0rNgMcKk
CCD vs. CMOS: https://www.youtube.com/watch?v=4lHlzRw_Oek
Ventilador: https://www.youtube.com/watch?v=EaB9EHeDLSk
Kalimba: https://www.youtube.com/watch?v=bzjwnZDScxo
Violão: https://www.youtube.com/watch?v=xg7jkn2A16g

Efeito explicado: https://www.youtube.com/watch?v=17PSgsRlO9Q

SEM0142 – Medidas Mecânicas 19

Leopoldo P.R. de Oliveira
O Fenômeno de “Aliasing”
H ()

0 dB
Faixa Útil -40 dB

-80 dB
s / 2 

O filtro é aplicado ao sinal antes da amostragem:

A frequência de amostragem s deve ser no mínimo o dobro da denominada

Frequência de Nyquist, n que corresponde à máxima frequência de
interesse no sinal. Exemplo: Sinais de banda limitada:

SEM0142 – Medidas Mecânicas 20

Leopoldo P.R. de Oliveira
O Fenômeno de “Leakage”
hs fs

Janela n Janela n + 1
Vejamos o caso de: x ( t ) = sen ( Nc 
T t)
o
2T

Nc - Número de cíclos na janela de duração T

o - Frequência Fundamental
p – p-ézima coeficiente de fourier

  
 sinc 2  p  Nc    sinc 2  p  Nc    
Xp  2   
 Nc  Nc 
1 1
 p  p  
SEM0142 – Medidas Mecânicas 21
Leopoldo P.R. de Oliveira
O Fenômeno de “Leakage”: Exemplo

Xp para Nc = 10

Frequência do sinal

SEM0142 – Medidas Mecânicas 22

Leopoldo P.R. de Oliveira
O Fenômeno de “Leakage”: Exemplo

Xp para Nc = 10.5

Frequência do sinal

SEM0142 – Medidas Mecânicas 23

Leopoldo P.R. de Oliveira
O Fenômeno de “Leakage”: Exemplo

Xp para Nc = 10.25

SEM0142 – Medidas Mecânicas 24

Leopoldo P.R. de Oliveira
O Fenômeno de “Leakage”: Solução
Redução do Leakage: Uso de Janelas w (t). As mais usadas são: Retangular,
Hanning, Flat Top e Kaiser Bessel
Exemplos:
- Retangular: w (t) = 1
- Hanning: w (t) = 1 - cos (o t)

retangular
1

hanning

0
T

SEM0142 – Medidas Mecânicas 25

Leopoldo P.R. de Oliveira
O Fenômeno de “Leakage”: Solução
Redução do Leakage: Uso de Janelas w (t). As mais usadas são: Retangular,
Hanning, Flat Top e Kaiser Bessel
Exemplos: no dominio da frequencia

hanning retangular

SEM0142 – Medidas Mecânicas 26

Leopoldo P.R. de Oliveira
O Fenômeno de “Aliasing e Leakage”

Experimentos

SEM0142 – Medidas Mecânicas 27

Leopoldo P.R. de Oliveira
Estimativa das FRFs

Os estimadores de FRF mais comuns são H1 e H2

• H1 é sensível a ruído no canal de entrada

• H2 é sensível a ruído no canal de saída

p
x(t) anti-aliasing X() auto-spectrum
Gxx ()  Gyx
k 1
A/D
FFT
avarage H1  p
Gyx ()  Gxx
cross-spectrum k 1
avarage p
Gxy ()
 Gyy
y(t) auto-spectrum n 1
anti-aliasing
FFT H2 
A/D Y() avarage
Gyy () p
 Gxy
n 1

SEM0142 – Medidas Mecânicas 28

Leopoldo P.R. de Oliveira
Função Coerência

Pode ser obtida como a razão entre H1 e H2

• H1 - limite superior da FRF
• H2 – limite inferior da FRF
• γ – valor entre 0 e 1

2
H1 GYX
 
H 2 GYY .G XX

SEM0142 – Medidas Mecânicas 29

Leopoldo P.R. de Oliveira
Estimativa das FRFs
• H3 precisa de um canal extra para o cálculo dos espectros cruzados
r(t) Amp. + x(t) y(t)
h(t)
Shaker p
1
+
+ 2
+
+  Gry '
n 1
 H 3  p
x’(t) y’(t)
cross-spectrum
avarage
cross-spectrum
avarage
 Grx '
n 1
Grx’ Gry’

• Hv precisa da solução de um auto-problema

Gxx Gxy  Hv

Gxxy     V   
Gyx Gyy    1
Normalized Eigenvector

SEM0142 – Medidas Mecânicas 30

Leopoldo P.R. de Oliveira
Alguns dados Experimentais
Setup
(5) (1)
f1 a1 a2
1 2 3 4

in out

(5) (6)

(7) (4) E

V
(3) (2)

(1) Tektronix 2631 Spectrum Analyzer

(2) Power Amplifier
(3) Shaker MB Dynamics Modal 50
(4) Kistler 912 Force Transducer
(5) B&K 4375 Accelerometer
(6) B&K 2626 Charge Amplifier
(7) Aircraft Type of Structure 1m long and 1m span
Input Signal: Transient Sinusoidal Chirp – 0 ~ 200 Hz
Rectangular Window

SEM0142 – Medidas Mecânicas 31

Leopoldo P.R. de Oliveira
 Alguns dados Experimentais
Caso Ideal
• FRFs mostrando ressonancias e anti-ressonâncias claras
2
10
FRF [g/N]
0
10

H11
-2
10 H21

0 50 100 150
Frequency [Hz]

• As funções coerência mostrando valor unitário para a maioria da banda

1
Coherence

11
21
0.01
0 50 100 150
Frequency [Hz]

SEM0142 – Medidas Mecânicas 32

Leopoldo P.R. de Oliveira
Alguns dados Experimentais
Addition of noise on the input signal
f1 a1 a2
• The input signal passes through a device
1 2 3 4

in out that contaminates it with a white

random noise.

E
• The device mentioned above is a B&K
Test Unit ZZ 0201

• This piece of equipment allows the

B&K Test Unit ZZ 0201 addition of low and high noise, low and
high delay or any combination of them
f1 a1 a2

1 2

in
3 4

out
• In the same manner, the output signal
passes through the Test Unit so as we
can have it contaminated by the random
noise
E

SEM0142 – Medidas Mecânicas 33

Leopoldo P.R. de Oliveira
Experimental Results
Addition of noise on the input signal

• H1 is sensitive to noise on the

input channel
2
10
• The drop-off in the force in the

FRF [g/N]
vicinities of the structure’s 10
0

H 11
resonances leads to low signal to H1 11
-2
noise ratio 10 H2 11

0 50 100 150
• The Coherence shows low values Frequency [Hz]

nearby the resonance frequencies 1

Coherence

• The resonances peaks are noisy,

which would difficult any further  11
signal processing `11
0
0 50 100 150
Frequency [Hz]

SEM0142 – Medidas Mecânicas 34

Leopoldo P.R. de Oliveira
Experimental Results
Addition of noise on the input signal

• H2 that showed better results in 10

2

the driving point FRFs,

FRF [g/N]
overestimated resonance peaks 10
0

on the transfer FRFs H 21

-2
H1 21
10 H2 21
• The Coherence shows the same 0 50 100 150
behaviour as before, taking low Frequency [Hz]

values nearby the resonance 1

frequencies
Coherence

• The resonances peaks in the H1  21

are also noisy `21
0
0 50 100 150
Frequency [Hz]

SEM0142 – Medidas Mecânicas 35

Leopoldo P.R. de Oliveira
Experimental Results
Addition of noise on the input signal

• H3 and Hv show a much better 10

2

agreement with the ideal case

FRF [g/N]
0
10
• Both, driven point and transfer H 11
-2 H3 11
FRFs show well defined peaks 10
Hv 11
and valleys. 0 50 100 150
Frequency [Hz]

2
10
FRF [g/N]

0
10
H 21
-2
H3 21
10 Hv 21

0 50 100 150
Frequency [Hz]

SEM0142 – Medidas Mecânicas 36

Leopoldo P.R. de Oliveira
Experimental Results
Addition of noise on the output signal

• H2 is sensitive to noise on the

output channel. It become evident
2
10
by observing the anti-resonances

FRF [g/N]
0
10
• The Coherence shows low values H 11
in the low frequency range and 10
-2
H1 11
H2 11
nearby the anti-resonance
0 50 100 150
frequencies Frequency [Hz]

• The anti-resonances are bad 1

defined, which would not be such

Coherence

a matter in identifying resonance

frequencies but mode shapes.  11
`11
0
0 50 100 150
Frequency [Hz]

SEM0142 – Medidas Mecânicas 37

Leopoldo P.R. de Oliveira
Experimental Results
Addition of noise on the output signal
• The transfer FRFs still show
some noise in the low frequency
range
2
10
• H2 FRF show a peak at 60 Hz

FRF [g/N]
related to the electrical supply. 10
0

The appearance of this peak H 21

H1 21
reveals the sensitivity of the 10
-2
H2 21
estimator to noise on the output
0 50 100 150
channel Frequency [Hz]

1
• The Coherence shows the same
Coherence

behaviour as before, taking low

values in the low frequency range
 21
and nearby the resonance `21
frequencies 0
0 50 100 150
Frequency [Hz]

SEM0142 – Medidas Mecânicas 38

Leopoldo P.R. de Oliveira
Conlcusões
• Analizadores Espectrais Digitais usam FFT (ou DFT) para o cálculo dos espectros
• É de responsabilidade esclusiva do experimentalista a escolha das funções
apropriadas.
• É preciso usar estimadores adequados em função da fonte de excitação
• H1 não é recomendado para ensaios com excitação via Shaker, já que a queda na
força de excitação deixa o sinal de entrada vulnerável a ruídos externos.
• H2 é uma boa escolha quando as fontes principais de ruído estão nos sinais de saída.
• H3 não existe na maioria dos equipamentos, mas é de implementação simples,
bastando dispor de um sinal não-correlato.
• Hv fornece os melhores resultados quando comparada com outros estimadores. A
não ser que esteja implementada no sistema de aquisição, requer a medição da matriz
de correlação completa e a solução de N auto-problemas, sendo N o numero de linhas
espectrais.

SEM0142 – Medidas Mecânicas 39

Leopoldo P.R. de Oliveira