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25/5/2020 Le grafcet cours & exercices corrigés
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Le grafcet cours & exercices corrigés

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Democracy, Rogue State Russia, and the Richest, Most Destructive Industry on Earth,-- The Ride of a Lifetime: Lessons Learned from 15 Years as CEO of
the Walt Disney Company,-- Call Sign Chaos: Learning to Lead,-- StrengthsFinder 2.0,-- Stillness Is the Key,-- She Said: Breaking the Sexual Harassment
Story THIS Helped Ignite a Movement,-- Atomic Habits: An Easy & Proven Way to Build Good Habits & Break Bad Ones,-- Everything Is
Figureoutable,-- What It Takes: Lessons in the Pursuit of Excellence,-- Rich Dad Poor Dad: What the Rich Teach Their Kids About Money THIS the Poor and
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INTRODUCTION• La création dune machine automatisée nécessite un dialogue entre le client qui définit le cahier des charge...
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DÉFINITION• Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des étapes et
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Salomonwamteche
il y a 1 mois
Josnie NGALA , Ingénieure généraliste par apprentissage chez Total E&P Méthodes Maintenance / Gestion de Projets at Ingénieure de Recherche « mission
spatiale ExoMars 2022 »
il y a 1 mois
Règle N°3 : Evolution des étapes actives• Le franchissement dune transition provoque simultanément :- la d...
HoussemBenMansour
il y a 2 mois
fati1111
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ZaikhYoussef
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Principe d’évolutionillustration : franchissement d’une transition L’étape 15 n’est pas active15 ...
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1. 1. LE GRAFCET
2. 2. INTRODUCTION• La création dune machine automatisée nécessite un dialogue entre le client qui définit le cahier des charges (qui contient les besoins et
les conditions de fonctionnement de la machine) et le constructeur qui propose des solutions.• Ce dialogue nest pas toujours facile : le client ne possède peut-
être pas la technique lui permettant de définir correctement son problème.• Dautre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes les ambiguïtés dues
au fonctionnement de la machine (surtout si des actions doivent se dérouler simultanément).• Cest pourquoi lADEPA (Agence pour le Développement de la
Productique Appliquée à lindustrie) a créé le GRAFCET.
É
3. 3. DÉFINITION• Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des étapes et Transitions) est loutil de représentation graphique dun cahier des
charges.• Il a été proposé par lADEPA (en 1977 et normalisé en 1982 par la NF C03-190).
4. 4. Le GRAFCET est une représentation alternée détapes et de transitions. Une seule transition doit séparer deux étapes.Une étape correspond à une situation
dans laquelle lesvariables de sorties conservent leur état.Une transition indique la possibilité dévolution entredeux étapes successives. A chaque transition
estassociée une condition logique appelée réceptivité.
5. 5. RÈGLES DE SYNTAXE Règle N°1 : situation initialeCette représentation indique que létape est initialementactivée (à la mise sous tension de la partie
commande).La situation initiale, choisie par le concepteur, est lasituation à linstant initial.
6. 6. Règle N°2 :franchissement dune transition Une transition est franchie lorsque létapeassociée est active et la réceptivité associée à cette transition est vraie.
7. 7. Règle N°3 : Evolution des étapes actives• Le franchissement dune transition provoque simultanément :- la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentesreliées à cette transition, - lactivation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette transition.
8. 8. Principe d’évolutionillustration : franchissement d’une transition L’étape 15 n’est pas active15 Action A L’action associée à l’étape a 15 n’est pas
effective16 Action B La transition 15-16 n ’est pas validée
9. 9. Principe d’évolution L’étape 15 est active15 Action A L’action associée à l’étape a 15 est effective16 Action B La transition 15-16 est validée
Principe d’évolution
10. 10. Principe L’étape Pour
d’évolution 15 estfranchir
active15
la Action A L’action
transition associée
15 - 16...15 Action à l’é...
A a16 Action B …il faut que : 1. La transition soit validée 2. la réceptivité « a » soit
VRAIE
11. 11. Principe d’évolution La réceptivité « a » devient VRAIE15 Action A & a la transition 15 -16 est validée16 Action B La transition est FRANCHISSABLE
12. 12. Principe d’évolution Franchissement de la transition15 Action A a Désactivation de l’étape 15:16 Action B L ’action A n’est plus effective Activation de
l’étape 16: L ’action B devient effective
13. 13. Principe d’évolution Étape 16 active 15 Action A a L’action B est effective 16 Action BRemarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ouFAUSSE à
ce moment n’a plus d’effet sur le déroulementdu Grafcet
14. 14. Principe d’évolution 54 X54 d d Instabilitˇ de situation X55 55 Action A+ e e X56 56 A EVITER ! A fLa réceptivité est égale à 1 et la transition devient
validéeLa transition est validée et la réceptivité devient égale à 1
15. 15. Règle N°4 : transitions simultanéesPlusieurs transitions simultanémentfranchissables sont simultanémentfranchies.
16. 16. Règle N°5 : activation et désactivation simultanéesUne étape à la fois activée et désactivéereste active.
17. 17. STRUCTURES DE BASE Divergence et convergence en ET (séquences simultanées) Divergence en ET : lorsque la transition A est franchie, les étapes
21 et 24 sont actives. Convergence en ET : la transition B sera validée lorsque les étapes 23 et 26 seront actives. Si la réceptivité associée à cette transition est
vraie, alors celle-ci est franchie.REMARQUES :Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.Le nombre de branches parallèles peut-être
supérieur à 2.La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans cecas la transition est franchie dès quelle est active.
18. 18. Exemple avec branchement ET(fonctionnement parallèle)
19. 19. Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)Cahier des charges :après appui sur départ cycle « dcy »,les chariots partent pour un aller-
dcyretour. Un nouveau départ cycle nepeut se faire que si les deux chariotssont à gauche. CH1 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g1 G1 D1 d1g : capteur « position
gauche »d : capteur « position droite » CH2G : action « aller à gauche »D : action « aller à droite » g2 d2 G2 D2
20. 20. CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Solution 1 1
dcy dcy . g1 . g22 D1 5 D2 d1 d2 CH13 G1 6 G2 g1 d1 G1 D1 g1 g24 7 CH2 1 g2 G2 D2 d2
dcy=1 dcy . g1 . g22 D1 5 D2 CH1 d1 d23 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1 g1 g24 7 CH2 g2 G2 D2 d2 1
dcy dcy . g1 . g22 D1 5 D2 d1 d2 CH13 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1 g1 g24 7 CH2 1 g2 G2 D2 d2
dcy dcy . g1 . g22Pour
D1 5franchir
D2 d1 d2 la transition
CH13 G1 15 - 16...15
6 G2 g1 d1 Action
G1 D1 A g1...g24 7 CH2 1 g2 G2 D2 d2
dcy dcy . g1 . g22 D1 5 D2 d1 d2 CH13 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1 g1 g24 7 CH2 1 g2 G2 D2 d2
dcy dcy . g1 . g2 Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action2 D1 5 D2 CH1 d1 d23 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1 g1 g24 7 CH2 g2 G2 D2 d2 1
dcy dcy . g1 . g2 Étapes 4 & 7 actives ⇒ Synchronisation2 D1 5 D2 d1 d2 CH13 G1 6 G2 g1 d1 G1 D1 g1 g24 7 CH2 1 g2 G2 D2 d2
35. 35. Autre solution
36. 36. CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Solution 2
dcy 1 2 dcy CH12 D1 5 D2 g1 G1 D1 d1 d1 d23 G1 6 G2 CH2 g1 g2 g2 G2 D2 d2
37. 37. Solution La réceptivité
2 dcy=1 1 2 dcy CH12 « a »D1
devient
5 D2 VRAIE15
g1 G1 D1 d1 Action A ...G1 6 G2 CH2 g1 g2 g2 G2 D2 d2
d1 d23
38. 38. Solution 2 dcy 1 2 dcy CH12 D1 5 D2 g1 G1 D1 d1 d1 d23 G1 6 G2 CH2 g1 g2 g2 G2 D2 d2
49. 49. dcy 1 2 dcy CH12 D1 5 D2 g1 G1 D1 d1 d1 d23 G1 6 G2 CH2 g1 g2 g2 G2 D2 d2
50. 50. Divergence et convergence en OU (aiguillage) Divergence en OU : lévolution du système vers une branche dépend des réceptivités A et B associées aux
transitions. Convergence en OU : après l évolution dans une branche, il y a convergence vers une étape commune.REMARQUES :A et B ne peuvent être vrais
simultanément (conflit).Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.La convergence de
toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au mêmeendroit.
51. 51. Exemple avec branchement OU (sélection de séquences) Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose dun
tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis dévacuation suivant la figure ci-dessous : Tapis 1 Cycle de fonctionnement : Le poussoir 1 pousse
les petites caisses Poussoirs devant le poussoir 2 qui, à son tour, les 3 2 transfère sur le tapis dévacuation 2, alors que Poussoir 1 les grandes caisses sont
poussées devant le poussoir 3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3. Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le poussoir
1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente.Tapis 3 Tapis 2
52. 52. Exemple avec branchement OU (sélection de séquences) Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 1 Tapis 1 Petite caisse Grande caisse2 Av
P1 5 Av P1 Poussoirs Caisse devant P2 Caisse devant P3 3 23 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1 Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 34 Re P2 Re P1 7 Re
P3 Re P1 P2 en arrière P3 en arrière 8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2 P1 en arrière
P1 5 Av P1 Poussoirs 3 2 Caisse devant P2 Caisse devant P33 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1 Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 34 Re P2 Re P1 7 Re
Principe
P3 Red’évolution Franchissement
P1 P2 en arrière de la
P3 en arrière transition15
8 Re P1 Tapis 3Action
Tapis A a...en arrière
2 P1
57. 57. Exemple avec branchement OU (sélection de séquences) Av : Avance Re : Recule 1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Tapis 1 Petite caisse Grande caisse2 Av
P1 5 Av P1 Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs 3 23 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1 Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 34 Re P2 Re P1 7 Re
P3 Re P1 P2 en arrière P3 en arrière 8 Re P1 P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
P1 5 Av P1 Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs 3 23 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 14 Re P2 Re P1 7 Re
P1 5 Av P1 CaisseÉtape 16 P2
devant active 15 Action
Caisse devant AP3aPoussoirs
... 3 23 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 14 Re P2 Re P1 7 Re
66. 66. Exemple avec branchement OU (sélection de séquences) Av : Avance Re : Recule 1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Petite caisse Grande caisse Tapis 12 Av
P1 5 Av P1 Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2 Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 14 Re P2 Re P1 7 Re
73. 73. Exemple
Principe avec54
d’évolution branchement
X54 d d ... OU (sélection de séquences) Av : Avance Re : Recule 1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Tapis 1 Petite caisse Grande caisse2 Av
P3 Re P1 P2 en arrière P3 en arrière 8 Re P1 ETC... P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
78. 78. Saut en avant (saut de phase)Le saut en avant permet desauter une ou plusieursétapeslorsque les actions àréaliser deviennent inutiles.
79. 79. Saut en arrière (reprise de phase)Le saut en arrièrepermet dereprendre uneséquencelorsque les actionsà réaliser sontrépétitives.
80. 80. MACRO - REPRÉSENTATIONS Sous-programme (tâche)
81. 81. TEMPORISATIONSLa transition 20 - 21 estfranchie lorsque latemporisation,démarrée à létape 20est écoulée, soit aubout de 5s.
82. 82. COMPTAGE ancienne représentation: nouvelle représentation (affectation):La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est égal à
4.Le compteur est incrémenté sur front montant du signal b.Il est mis à zéro à létape 21.
83. 83. CAS PARTICULIERS Réceptivité toujours vraie
84. 84. Action conditionnelleLaction K devient effective à létape 20,lorsque la condition m est vraie.L’équation logique de K est K = X20 . m
85. 85. Action mémoriséeAncienne représentation :mise à 1 de laction par la lettre S (set) Nouvelle représentation (affectation) :mise à 0 de laction par la lettre R
(reset) Laction M1 est active aux étapes 22, 23 et 24.
86. 86. RAPPELS SUR LA NOTION DE POINT DE VUEConstitution générale d’un Système Automatisé de Production.
87. 87. Description d’un SAP Partie Commande ordres (pré-actionneurs, Comptes-rendus (capteurs) actionneurs) Partie Opérative Produits entrants Produits
sortants Dialogue Homme-Machine L’Automaticien décompose le SAP en 2 parties : PO et PC
88. 88. CapteursCapteur de proximité à ultrasons Capteur de niveau de liquide Bouton poussoir Capteur d’humidité Cellule photoélectrique Détecteur de gaz
Détecteur de choc Capteur à contact Bouton d’arrêt d’urgence
89. 89. Moteur pas à pas Afficheur 7 segments Voyants Electrovanne Vérin rotatif Ventilateur Buzzer Vérin Résistance chauffante
90. 90. Description d’un SAP Dialogue H-M SupervisionConsignes (BP, clavier, …) Signalisation (voyants, écrans, …) Partie Commande (système de traitement)
(Sorties) (Entrées) ordres (pré-actionneurs, Comptes-rendus (capteurs) actionneurs) Partie Opérative Produits entrants Produits sortants (système de
transformation)
Règle
91. 91.N°4 : transitions
Introduction LessimultanéesPlusieurs
avantages du GRAFCET transitions
?il estsimultanémentfranchissables sont simultanémentfranchies.
indépendant de la matérialisation technologiqueil traduit de façon cohérente le cahier des chargesil est
bien adapté à la complexité des systèmes automatisésil est bien adapté à la spécification, conception et réalisation
92. 92. Exemple d’application G D dcy 1 dcy . a a c b 2 D Capteurs: b Cahier des charges: • a : chariot à gauche Après l’ordre de départ 3 G cycle « dcy », le
chariot • b : chariot à droite part jusque b, revient en Actionneurs: c c, repart en b puis rentre en a • D : aller à droite • G : aller à gauche 4 D b 5 G a
93. 93. Exemple d’application G D dcy1 dcy . a a c b2 D Initialisation du Grafcet b :3 G c activation de(s)4 D étape(s) initiale(s) b La transition 1-2 est validée5
Ga
94. 94. Exemple d’application G D dcy1 dcy . a a c b2 D Ordre de marche dcy = 1 b3 G La réceptivité « dcy.a » est vraie & c la transition est validée4 D La
transition 1-2 est franchissable b5 G a
95. 95. Exemple d’application G D dcy1 dcy . a a c b2 D Franchissement de la transition b3 G • Désactivation de l’étape 1 c • Activation de l’étape 24 D Ordre de
l ’action associée à l’étape 2 b5 G a
96. 96. Exemple d’application G D dcy 1 dcy . a a c b 2 D Étape 2 active b 3 G • Déplacement du chariot à c droite 4 D b 5 G a
97. 97. Exemple d’application G D dcy1 dcy . a a c b2 D b Remarque :3 G L’opérateur peut décider ici d’enlever la commande départ cycle « dcy » c pour que
l’automatisme ne fasse qu’UN cycle4 D b dcy5 G a
98. 98. Exemple d’application G D dcy 1 dcy . a a c b 2 D Étape 2 active b 3 G • Le chariot est devant le capteur c c 4 D Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis b 5 G a
99. 99. Exemple d’application G D dcy1 dcy . a a c b2 D Étape 2 active b3 G • Le chariot continue sa course c jusqu’au capteur b4 D b5 G a
100. 100. Exemple d’application G D dcy1 dcy . a a c b2 D Réceptivité « b » est VRAIE & la b transition 2 - 3 est validée3 G c La transition est franchissable4 D
b5 G a
101. 101. Exemple d’application G D dcy1 dcy . a a c b2 D Franchissement de la b transition3 G • Désactivation de l’étape 2 c • Activation de l’étape 34 D b5 G a
102. 102. Exemple d’application G D dcy1 dcy . a a c b2 D Étape 3 active b3 G Le chariot se déplace à gauche c4 D b5 G a
103. 103. Exemple d’application G D dcy1 dcy . a a c b2 D La réceptivité « c » est VRAIE & la transition 3-4 est validée b3 G Franchissement de la transition c4
D Désactivation de l’étape 3 Activation de l’étape 4 b5 G a
104. 104. Exemple d’application G D dcy1 dcy . a a c b2 D Étape 4 active b3 G Déplacement à droite du chariot c4 D b5 G a
105. 105. Exemple d’application G D dcy1 dcy . a a c b2 D Réceptivité « b » est VRAI & la transition 4 - 5 est validée b3 G La transition est franchissable c4 D •
Désactivation de l’étape 4 • Activation de l’étape 5 b5 G a
Règle
107. 107.N°5 : activation
Exemple et désactivation
d’application simultanéesUne
G D dcy1 dcy . a a c b2 étape à la5fois
D Étape activée
active b3 GetLe
désactivéereste active.
chariot se déplace à gauche et passe devant le capteur c c4 D Aucun effet dans
le déroulement du Grafcet à ce moment précis b5 G a
109. 109. Exemple d’application G D dcy1 dcy . a a c b2 D Réceptivité « a » VRAIE & la transition 5 -1 est validée b3 G La transition est franchissable c4 D
Désactivation de l’étape 5 Activation de l’étape 1 b5 G a
110. 110. Exemple d’application G D dcy 1 dcy . a a c b 2 D Étape 1 active b 3 G Pour lancer un nouveau cycle, il faut que l ’opérateur appui sur c « dcy » 4 D b 5
Ga
111. 111. Structure correcte ? 1 1 1 1 a a a2 b c b 2 3 a b 3 2 3 2 3 1 1 1 1 a a b a b a b2 2 3 3 2 3 2 3
112. 112. Structure correcte ? 1 2 1 2 1 21 2 a b a a c a 3 3 3 3 41 2 1 2 1 2 4 a b b c a3 4 3 4 3
113. 113. Structure correcte ? 1 21 2 1 2 1 2 a b b 3 a c b c 3 c3 4 3 4 5 c b b 4 5 6 3 4
114. 114. Ces grafcets fonctionnent-ils ? 1 1 1 a a b a b 3 4 2 3 3 2 b c c c 4 5 4 d d d
115. 115. 3 Règles de franchissement• Toute transition franchissable est immédiatement franchie• Plusieurs transitions simultanément franchissables sont
simultanément franchies• Lorsqu’une étape est simultanément activée et désactivée, elle reste active
116. 116. Le franchissement d’une transition est instantané54 X54 d d Instabilitˇ de situation X5555 Action A+ e e X5656 f
117. 117. Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies 2 b =0 a=1 a.b b3 4 a b
118. 118. Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies 2 b=1 a=1 a.b b3 4 a b
119. 119. Etape simultanément activée et désactivée 1 â.b 2 â a 3 â b
124. 124. Grafcets : compléments• Mémorisation de passage• Grafcet de tache• synchronisation horizontale• grafcet de conduite/de tache• Forçage, figeage, etc …
125. 125. Mémorisation de passage
126. 126. Mémorisation de passage Gestion des “si condition alors” Mémorisation de la condition (événement) Utilisation de séquences parallèles (divergence en
ET) Utilisation de la condition (événement) Utilisation de séquences parallèles (convergence en ET)
127. 127. Mémorisation de passage• Exemple : Déchargement de deux wagonnets2 chariots doivent se déplacer suivant le cycle suivant :après appui sur un bouton
poussoir m les
STRUCTURES DEdeux
BASEchariots démarrentensemble,
Divergence et convergencelesenchariots C1 et C2simultanées)
ET (séquences font un aller-retour
... (aba) (cdc) : C1 nepeut revenir que si C2 a déjà fait un aller.m a C1
b c C2 d
128. 128. Mémorisation de passagem a C1 b c C2 d • Entrées : m, a, b, c, d •Sorties : G1, D1, G2, D2
129. 129. Mémorisation de passage Solution 1 10 m.c.a.X1 1 11 D2 m.a.c.X10 d 2 D1 b 12 G2 3 20 c =1 4 G1 a
130. 130. Mémorisation de passage Solution 2 1 m.c.a 11 D2 2 D1 d b 12 G2 3 20 c 13 =1 4 G1 a 5 =1
131. 131. Mémorisation de passage Solution 3 1 10 m.a.c.X10 m.c.a.X1 2 D1 11 D2 b d 3 X12 + X10 12 G2 4 G1 c a
132. 132. Mémorisation de passage Solution 4 1 m.c.a 11 D2 2 D1 d b 12 G2 3 c 13 X12 + X13 4 G1 a 5 =1
133. 133. Synchronisation de GrafcetNotion de Grafcetde tâche
134. 134. Synchronisation de Grafcets Coordination horizontale 10 10 10 20 10 30 m X19 X291 seule tâche à la fois 19 29 39 X39 X10 X10 T‰che T‰che
T‰che T10 T20 T30
135. 135. II.2) Synchronisation de Grafcets Coordination verticale asynchrone 10 10 X110 110 Appel tâche T10 19GRAFCET de conduite X19GRAFCET
esclaves X110 111 Tâche T10 r111 Appel 10 20 112 tâche T20 X112 X29 29 GRAFCET de conduite X112 Tâche T20
136. 136. Séquences exclusives Partage de ressource – gestion des problèmes d’arbitrage• Exemple : Déchargement de deux wagonnetsDeux wagonnets alimentent
le bassin de chargement d’un haut fourneauen empruntant une voie commune.
137. 137. séquences exclusives• Le cycle correspondant à un chariot est le suivant :1. Dès que l’opérateur donne l’ordre « départ cycle », le wagonnetconsidéré
effectue automatiquement, dans la zone de chargement, lesdifférents dosages choisis par l’opérateur.• Le wagonnet se dirige ensuite vers la partie commune et
il s’arrête à uneposition d’attente si celle-ci est occupée, sinon il continue directement enpositionnant l’aiguillage sur la position correcte.• Arrivé à la position
de déchargement automatique, il attend 10 secondesavant de retourner à sa position initiale.• Chaque déchargement d’un wagonnet est comptabilisé en vue
d’unegestion journalière.
138. 138. séquences exclusives• Entrées : dcy A, position gauche A, dosage A terminé, position d’attente A,position de déchargement, aiguillage côté A, dcy B,
position gauche B, dosage Bterminé, position d’attente B, aiguillage côté B• Sorties : Dosage A, Marche avant A, Aiguillage côté A, Marche arrière A,Dosage
B, Marche avant B, Aiguillage côté B, Marche arrière B,
139. 139. ForçagesL’ordre de forçage est représenté dans un doublerectangle 1) Ordre d’initialisation : Les étapes initiales du grafcet partielforcé sont activées,
toutes les autres sont désactivées. Gi,q INITIALISATION 29 Gj,p : {init} de Gj,p2) Forçage à la situation vide : Les étapes du grafcet partielforcé sont toutes
désactivées ; le redémarrage ne pourra être obtenuque par un autre ordre de forçage. Gi,q FORCAGE A LA 29 Gj,p : { } SITUATION VIDE de Gj,p
140. 140. II.3) Structuration par forçage3) Forçage à une situation donnée : Les étapes du grafcetpartiel forcé dont les repères sont indiqués entre accolades
sontactivées, toutes les autres sont désactivées. Gi,q FORCAGE A LA 29 Gj,p : {5,8} SITUATION {5,8} de Gj,p4) Forçage à la situation « courante » : Le
grafcet partiel forcégarde la situation qu’il avait au moment ou l’ordre de forçage est émis.Une étoile entre parenthèses symbolise la situation forcée. Gi,q
FORCAGE A LA figeage 29 Gj,p : { * } SITUATION Ē COURANTE Č de Gj,p
141. 141. II.3) Structuration par forçage Exemple de forçage à une situation donnée G2 : {21} VSVS : variable de situationVS = X20.X21.X22.etc
142. 142. II-3) Structuration par forçage Exemple de forçage à la situation courante (figeage) G2 : { * }ATTENTION:Les actions sepoursuiventpendant le figeage
143. 143. Notions de point de vue « ouvrir porte » Différents points de vue Point de vue « fonctionnel » (utilisateurs) « sortir vérin » Point de vue « procédé »
(concepteurs) Point de vue « commande » (automaticiens) « A+ »Par abus de langage, on parle de deux niveaux de représentation duGRAFCET :Niveau #1:
Représentation comportement dynamique PC (concepteurs)Niveau #2: Spécifications technologiques (automaticiens)
Exemple
144. avec branchement
144. Approche ET(fonctionnement
fonctionnelle Conception deparallèle)
la commandeApproche intuitive Approche fonctionnelle Exemple simple 144
145. 145. Approche fonctionnelle PLAN• I) Cahier des charges• II) Approche intuitive• III) Approche fonctionnelle• IV) Conclusion 145
146. 146. Approche fonctionnelle PLAN• I) Cahier des charges• II) Approche intuitive• III) Approche fonctionnelle• IV) Conclusion 146
147. 147. I) Cahier des chargesSoit un robot chargé de gérer un flux de pièces à travers une cellulecomposée de 2 postes :les pièces qui se présentent en amont de
cette cellule subissent uneopération qui peut être réalisée aussi bien sur le poste A que sur leposte B, avant de rejoindre le stock en aval. Poste A Entrée cellule
Sortie cellule stock amont stock aval Poste B 147
148. 148. I) Cahier des charges Le robot est en attente de l’arrivée d’une pièce au stock amont. Poste A Entrée cellule Sortie cellule stock amont stock aval Poste B
148
149. 149. I) Cahier des charges Une pièce se présente. Le robot la saisit. Poste A Entrée cellule Sortie cellule stock amont stock aval Poste B 149
150. 150. I) Cahier des charges Il la transporte vers un poste libre (poste A par exemple). Poste A Entrée cellule Sortie cellule stock amont stock aval Poste B 150
151. 151. I) Cahier des charges Le robot dépose la pièce sur le poste A. Entre-temps, une autre pièce s’est présentée au stock amont. Poste A Entrée cellule Sortie
cellule stock amont stock aval Poste B 151
152. 152. I) Cahier des charges Le robot se présente au stock amont. (Le poste A travaille). Poste A Entrée cellule Sortie cellule stock amont stock aval Poste B
152
153. 153. I) Cahier des charges Le robot saisit la pièce. Poste A Entrée cellule Sortie cellule stock amont stock aval Poste B 153
154. 154. I) Cahier des charges Le robot transporte la pièce vers le poste libre. (Poste B, puisque A est occupé) Poste A Entrée cellule Sortie cellule stock amont
stock aval Poste B 154
155. 155. I) Cahier des charges Le robot dépose la pièce sur le poste B. Entre-temps, une autre pièce s’est présentée au stock amont, mais plus aucun poste n’est
libre : le robot est en attente. Poste A Entrée cellule Sortie cellule stock amont stock aval Poste B 155
156. 156. I) Cahier des charges Le travail sur le poste A s’est terminé. Le robot réagit. Poste A Entrée cellule Sortie cellule stock amont stock aval Poste B 156
157. 157. I) Cahier des charges Le robot se présente au poste A. Poste A Entrée cellule Sortie cellule stock amont stock aval Poste B 157
158. 158. I) Cahier des charges Le robot saisit la pièce au poste A ... Poste A Entrée cellule Sortie cellule stock amont stock aval Poste B 158
159. 159. I) Cahier des charges … puis la transporte vers la sortie de la cellule ... Poste A Entrée cellule Sortie cellule stock amont stock aval Poste B 159
160. 160. I) Cahier des charges … pour l’y déposer. Le robot peut maintenant s’occuper soit de la pièce au stock amont, soit de la pièce du poste B selon lordre de
priorité. Poste A Entrée cellule Sortie cellule stock amont stock aval Poste B 160
161. 161. Le GRAFCET (fin) PLAN• I) Cahier des charges• II) Approche intuitive• III) Approche fonctionnelle• IV) Conclusion 161
Exemple
162. avec
162. II) branchement
Approche ET (fonctionnement
intuitiveMéthode parallèle)Cahier
habituellement desrésoudre
utilisée pour charges ce
:après
typeappui sur départ...Tracer
de problèmes cycle « une
dcy première
»... version, puis compléter et corriger •
Tracer l’étape initiale • Tracer la « première » action • Prévoir les évolutions possibles SAm • Compléter en détaillant tous les cas DA DB • Ne rien oublier •
Corriger SB SA SAm SAm SB SA • « Simplifier » DAv DAv DB DA DAv DAv S : Saisir D : Déposer A et B : postes A et B Am et Av : Amont et Aval de la
cellule 162
163. 163. II) Approche intuitive Cette façon de procéder n’est pas efficace car :- Démarche est sans rigueur- Plusieurs phases d’essais sont nécessaires et
conduisent à untracé peu clair- Des erreurs peuvent être encore présente : « a-t-on suffisamment corrigé-amélioré ? » « a-t-on prévu tous les cas ? » 163
165. 165. III) Approche fonctionnelle Méthode- Référencer les Entrées et les Sorties- Analyse fonctionnelle - définition de la fonction principale - décomposition
et définition des sous-fonctionsavec mise en évidence des structures de base dugrafcet (ébauche)- Synthèse : structure générale du grafcet- Définition des
réceptivités- … 165
166. 166. III) Approche fonctionnelleDéfinition de la fonction principale : niveau 1 Fonction principale : GERER LE FLUX DES PIECES Dans la formulation des
fonctions, on veillera à utiliser un vocabulaire général, ne faisant PAS référence à la technologie employée 166
167. 167. III) Approche fonctionnelle Décomposition de la fonction principale : niveau 2 Fonction principale : GERER LE FLUX DES PIECES Fonction
composante X : Fonction composante Y : ⇒ Alimenter EvacuerALIMENTER LES POSTES EVACUER LES POSTES La synchronisation de ces fonctions
est représentée par lébauche dun grafcet à sélection de séquences car le robot peut être amené : - soit à alimenter - soit à évacuer un poste sans quune
quelconque chronologie soit systématique. 167
168. 168. III) Approche fonctionnelle Décomposition des fonctions du niveau 2 : niveau 3 Fonction principale : GERER LE FLUX DES PIECES Fonction
composante X : (fonction non étudiée pour linstant) ⇒ Alimenter Evacuer ALIMENTER LES POSTES SAISIR DEPOSER SaisirUNE PIECE UNE PIECE⇒
DéposerA ce niveau danalyse, lébauche du grafcet est de structure linéairepuisquune saisie est NECESSAIREMENT suivie dune dépose etinversement. 168
169. 169. III) Approche fonctionnelle Décomposition des fonctions du niveau 3 : niveau 4 Fonction principale : GERER LE FLUX DES PIECES Fonction
composante X : ⇒ Alimenter EvacuerALIMENTER LES POSTES SAISIR DEPOSER Saisir Lébauche du grafcetUNE PIECE UNE PIECE⇒ montre quune
pièce qui a été Déposer saisie en amont de la cellule peut être déposée sur lun des deux postes A ou B. (La SAm sélection se fera en tempsSAm DA DB ⇒
réel en fonction de leur DA DB disponibilité.) 169
170. 170. III) Approche fonctionnelle … même analyse pour la fonction EVACUER ... Fonction principale : GERER LE FLUX DES PIECES Fonction
composante X : Fonction composante Y : ⇒ Alimenter EvacuerALIMENTER LES POSTES EVACUER LES POSTES SAISIR DEPOSER SAISIR
DEPOSERUNE PIECE UNE PIECE UNE PIECE UNE PIECE SAm SA SBSAm DA DB ⇒ SA SB DAv ⇒ DA DB DAv 170
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » ...
171. 171. III) Approche fonctionnelle Synthèse : consiste à "assembler les morceaux du puzzle" Fonction principale : GERER LE FLUX DES PIECES Fonction
composante X : Fonction composante Y : ⇒ Alimenter EvacuerALIMENTER LES POSTES EVACUER LES POSTES SAISIR DEPOSER SAISIR
DEPOSERUNE PIECE UNE PIECE UNE PIECE UNE PIECE SAm SA SBSAm DA DB ⇒ SA SB DAv ⇒ DA DB DAv 171
172. 172. III) Approche fonctionnelle On obtient ainsi la structure générale du grafcet Fonction Fonction Evacuer Alimenter 1 Niveau « saisir » SAm SA
SBNiveau « déposer » DA DB DAv 172
173. 173. III) Approche fonctionnelleOn complète seulement maintenant par les réceptivités 1 SAm SA SBEquations logiquespour gérer les priorités DA DB DAv
Selon le besoin, on augmente la flexibilité du système en utilisant des structures de données en complément du grafcet 173
174. 174. III) Approche fonctionnelle 1Avantages sur un plan technique • Interprétation claire • Structure stable • Mise au point progressive des conditions
d’évolution • Amélioration de la flexibilité 174
175. 175. III) Approche fonctionnelle Avantages sur un plan technique• Interprétation claire… la structure du grafcet reste très lisible, même si le fonctionnement
de la cellule peutsembler aléatoire et compliqué• Structure stable… la complexité du grafcet ne croît pas lorsque le nombre de postes augmente• Mise au point
progressive des conditions d’évolution… au fur et à mesure de lexploitation de la cellule, il est très commode daffiner sonfonctionnement, simplement en
ajoutant ou en modifiant des conditions au niveau desréceptivités• Amélioration de la flexibilité… en utilisant des structures de données de type recettes ou
files dattente, on permetune plus large flexibilité. Ce point est largement illustré dans louvrage. 175
176. 176. III) Approche fonctionnelle 1 Avantages sur un plan pédagogique• Approche raisonnée• Importance de l’effort d’analyse Il ne faut pas "foncer tête
baissée" dans la programmation ! 176
178. 178. IV) ConclusionRaisonnement par analogie, analyse fonctionnelle,règles implicites, …- Référencer les Entrées et les Sorties- CBR, Analyse fonctionnelle
et synthèse …- Nécessité de pratiquer Implémentation 178
179. 179. Implémentations matérielles1. En logique numérique2. En utilisant les API3. Capteurs et Actionneurs
180. 180. APPLICATIONS1. Traduire le schéma électrique suivant en schémas à contactsPL7-2, en utilisant les adresses automates suivantes .2. Traduire le
schéma électrique suivant en GRAFCET point devue partie commande.Description Adresse API BP S1 I0,01 BP S2 I0,2 BP S3 I0,3 KM1 O0,01 KM2 O0,02
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