Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M.

DEVEL

Introduction au cours de mécanique physique de

deuxième année en sciences physiques et sciences
et techniques pour l’ingénieur, de l’université de
Franche-Comté

Avertissement :
Ce cours de mécanique Physique est intermédiaire entre un cours de mécanique du solide et un cours
d’introduction à la mécanique des milieux continus. En effet, les principaux théorèmes sont énoncés pour des
systèmes continus « pour lesquels on pourra inverser intégrale par rapport au temps et intégrale sur l’espace
occupé par le système », avec une application systématique au cas du solide indéformable. Dans ce dernier cas,
j’ai choisi comme la plupart des enseignants français concernés (mais pas les anglo-saxons…) d’utiliser le
formalisme des torseurs. Une attention toute particulière est apportée tout au long du cours à ne pas confondre
les notions de référentiel et de repère (on peut très bien choisir d’exprimer la vitesse par rapport à un référentiel
fixe en utilisant un repère lié à un objet en mouvement, par exemple).Il y a quelques années, Marie-Lise
Dubernet-Tuckey et moi-même avons fait le choix de réduire le nombre d’heures de cours de 16h à 12h afin de
pouvoir augmenter le nombre d’heures de TD de 19h à 23h (toujours avec 15h de TP), à programme constant !
La condition de ce changement était de mettre à disposition des étudiants un polycopié contenant la totalité du
cours précédent, mais très peu d’exemples, et de ne se concentrer en amphithéâtre que sur les points qui nous
semblaient les plus importants ou les plus difficiles à assimiler par les étudiant(e)s. Compte tenu du fait que le
polycopié est quelque peu aride, il est donc très fortement conseillé aux étudiants de venir assister aux
cours, après avoir lu le chapitre correspondant, pour une meilleure compréhension de ce qui est
important ! Néanmoins la partie « question de cours » aux examens portera sur la totalité du polycopié et
en particulier sur ses démonstrations !!!
On verra que les résultats de mécanique du point s’appliquent sans changement au mouvement du centre
de masse du système, mais qu’il faudra tenir compte en plus du mouvement du reste du système par rapport à ce
centre de masse. On sera donc amené à généraliser le principe fondamental de la dynamique du point matériel
(somme des forces égale masse fois accélération ou, mieux, égale dérivée de la quantité de mouvement par
rapport au temps) en lui rajoutant une deuxième partie liant les moments des forces aux accélérations angulaires
et aux moments d’inertie des systèmes. Il sera donc nécessaire préalablement de définir ces quantités. C’est ce
que nous ferons dans les trois premiers chapitres. Le chapitre IV indique comment l’on peut modéliser les
diverses forces qui s’exercent entre systèmes, avec une attention toute particulière pour les forces de contact dans
l’approximation du contact ponctuel. Le chapitre V traite du principe fondamental de la dynamique dans les
référentiels galiléens, puis non-galiléens. Une autre méthode, souvent beaucoup plus pratique, de résolution des

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problèmes de mécanique passe par l’utilisation de la notion d’énergie. Nous verrons comment définir et utiliser
différents types d’énergie au chapitre VI. Le dernier chapitre peut en fait être considéré comme 2 TD corrigés
qui permettent d’appliquer ce qui a été vu dans les chapitres précédents au cas particulier très important dans la
pratique de la rotation autour d’un axe fixe.

Bibliographie :
Ce cours est principalement inspiré par les livres de MM. Combarnous, Desjardins, Bacon anciennement
dans la collection Amphi Sciences chez Masson, par le livre « Mécanique » de M. Pérez (Masson) et par le livre
de MM. Bertin, Faroux et Renault chez Dunod. Comme ces trois livres ne contiennent que peu d’exercices, je
signale aussi le livre de MM. Queyrel et Mesplède, dans la collection « Précis de Physique » chez Eyrolles, qui
contient beaucoup d’exercices, intégralement corrigés, d’un niveau raisonnable par rapport à d’autres livres de
classes préparatoires.
D’autres livres existent, mais je ne les ai pas tous lu ! Je me contenterai donc juste de signaler que les
livres de premier cycle d’origine anglo-saxonne (Ex : collections Berkeley et Feynman) proposent, en général,
une approche beaucoup moins mathématique et plus phénoménologique des choses que l’approche classique
française, ce qui peut permettre de comprendre beaucoup mieux la physique des phénomènes considérés, mais
peut parfois poser des problèmes lorsque l’on aborde ensuite les cas où les hypothèses simplificatrices standards
ne sont plus vérifiées.

Remerciements :
Ce cours a bénéficié des critiques des membres successifs de l’équipe pédagogique de TD (J. Birocheau,
J. Buldyreva, M.-L. Dubernet-Tuckey, P. Joubert et F. Puel) que je remercie ! En particulier, la partie sur les
torseurs doit beaucoup à J. Birocheau et la partie sur les angles d’Euler à M.-L. Dubernet-Tuckey ! Enfin, je
remercie A.-M. Grezet pour la frappe initiale du manuscrit.

Merci de faire part de toute remarque à propos de ce cours à

michel.devel@univ-fcomte.fr

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Plan (très) détaillé :

§ 1 - Inertie d'un système .................................................................................... 1
Introduction : masse d'un système matériel................................................................. 2

I - Centre d'inertie (ou centre de masse)....................................................................... 3

I - 1) Définition et Théorème .................................................................................. 3

I - 2) Détermination pratique................................................................................... 4
I-2-a) Associativité du centre de masse..................................................................................4
I-2-b) Utilisation des symétries ..............................................................................................5
I-2-c) Théorèmes de Guldin....................................................................................................5
I-2-d) Expérimentalement.......................................................................................................7

II – Moments d’inertie.................................................................................................... 8

II - 1) Moment d'inertie par rapport à un plan......................................................... 8

II - 2) Moment d'inertie par rapport à un axe .......................................................... 9

II - 3) Moment d'inertie par rapport à un point ..................................................... 10

II - 4) Rayon de giration ........................................................................................ 11

II - 5) Théorème d'Huygens .................................................................................. 11

III - Matrice d'inertie ................................................................................................... 12

III – 1) Définition .................................................................................................. 12

III - 2) Théorème de Huygens généralisé.............................................................. 13

III - 3) Méthode pratique de calcul du moment d’inertie d’un système composite

par rapport à un axe quelconque .................................................................. 14

III - 4) Axes principaux d'inertie ........................................................................... 14

III-4-a) Définition.................................................................................................................14
III-4-b) Utilisation des symétries..........................................................................................15

§ 2 - Cinématique du solide ................................................................................ 1

I - Notions sur les torseurs ............................................................................................. 3

I - 1) Champ de vecteurs antisymétrique, torseur ................................................... 3

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I - 2) Opérations sur les torseurs ............................................................................. 7

I-2-a) Égalité ..........................................................................................................................7
I-2-b) Somme ..........................................................................................................................7
I-2-c) Comoment ( ˜ produit) .................................................................................................7
I-2-d) Invariant scalaire.........................................................................................................8

I - 3) Glisseur, couple et décomposition d’un torseur ............................................. 8

I-3-a) Glisseur ........................................................................................................................8
I-3-b) Couple ..........................................................................................................................8
I-3-c) Décomposition (couple-glisseur) d’un torseur.............................................................9

I - 4) Axe d'un torseur ............................................................................................. 9

II – Champ des vitesses dans un solide ....................................................................... 10

II - 1) Notion de solide parfait............................................................................... 10

II - 2) Notions de référentiels, trajectoire, vitesse, accélération............................ 10

II-2-a) Référentiels ...............................................................................................................10
II-2-b) Trajectoire, vitesse, accélération, abscisse curviligne..............................................11

II - 3) Notions de repères, coordonnées, projections............................................. 11

II-3-a) Définitions.................................................................................................................11
II-3-b) Exemples ...................................................................................................................12

II – 4) Torseur de vitesses dans un solide ............................................................. 13

II - 5) Cas particuliers............................................................................................ 14
II-5-a) Translation................................................................................................................14
II-5-b) Rotation autour d'un axe fixe D à la vitesse angulaire ...........................................15
II-5-c) Mouvement hélicoïdal...............................................................................................16
II-5-d) Mouvement général...................................................................................................16

II - 6) Champ d'accélération .................................................................................. 17

II - 7) Mouvement plan (sur plan) ......................................................................... 17

II-7-a) Définition ..................................................................................................................17
II-7-b) Propriétés .................................................................................................................17
II-7-c) Base et roulante ........................................................................................................18

III – Composition des mouvements............................................................................. 18

III - 1) Lien entre les dérivées d’un vecteur quelconque par rapport à deux
référentiels différents ................................................................................... 19
III-1-a) Dérivation des vecteurs de base ..............................................................................19
III-1-b) Identification de .....................................................................................................19

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III-1-c) Lien entre les dérivées d’un vecteur quelconque par rapport à deux référentiels
différents ...................................................................................................................20

III - 2) Composition des vitesses........................................................................... 21

III-2-a) Expressions de la vitesse d'entraînement ................................................................21
III-2-b) Composition des vitesses instantanées de rotation..................................................22

III - 3) Composition des accélérations .................................................................. 22

III - 4) Angles d’Euler ........................................................................................... 23

III–4-a) Définition ................................................................................................................23
III–4-b) Vecteur rotation instantanée du solide par rapport à (Oxyz) .................................24

IV - Étude cinématique du contact ponctuel .............................................................. 25

IV – 1) Vitesse de glissement d'un solide par rapport à un obstacle immobile..... 25

IV – 2) Glissement d’un solide par rapport à un autre .......................................... 26

IV - 3) Roulement et pivotement d'un solide par rapport à un autre ..................... 26

§ 3 : Cinétique ...................................................................................................... 1
I – Torseur cinétique....................................................................................................... 2

I - 1) Définitions ...................................................................................................... 2
I-1-a) Quantité de mouvement................................................................................................2
I-1-b) Moment cinétique par rapport à un point ....................................................................2

I - 2) Torseur cinétique............................................................................................ 3
I-2-a) Relation entre quantité de mouvement et moment cinétique ........................................3
I-2-b) Moment cinétique par rapport à un axe.......................................................................3

I - 3) Théorème de la résultante cinétique............................................................... 3

I - 4) Lien entre moment cinétique et vecteur instantané de rotation du solide ...... 4

I-4-a) Théorème......................................................................................................................4
I-4-b) Corollaires ...................................................................................................................4
I-4-c) Formules générales ......................................................................................................5
I-4-d) Rotation autour d'un axe fixe .......................................................................................5

II - TORSEUR DYNAMIQUE ...................................................................................... 5

II - 1) Définitions..................................................................................................... 5
II-1-a) Quantité d’accélération ..............................................................................................5
II-1-b) Moment dynamique par rapport à un point................................................................6

II - 2) Torseur dynamique ....................................................................................... 6

II-2-a) Relation entre quantité d’accélération et moment dynamique....................................6

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II-2-b) Moment dynamique par rapport à un axe...................................................................6

II - 3) Théorème de la résultante dynamique .......................................................... 7

II - 4) Lien entre torseur cinétique et torseur dynamique........................................ 7

II-4-a) Théorème ....................................................................................................................7
II-4-b) Corollaires..................................................................................................................8
II-4-c) Cas où N ≡ B appartient au solide ..............................................................................8
II-4-d) Formules générales.....................................................................................................8
II-4-e) Rotation autour d'un axe fixe ......................................................................................9

III - ÉNERGIE CINÉTIQUE ........................................................................................ 9

III - 1) Définition..................................................................................................... 9

III - 2) Cas du solide................................................................................................ 9

III-2-a) Théorème du comoment.............................................................................................9
III-2-b) Expression de Ec en utilisant le centre de masse ....................................................10
III-2-c) Expression de Ec en utilisant un point fixe..............................................................10

IV - THÉORÈMES DE KOENIG............................................................................... 11

IV - 1) Référentiel barycentrique .......................................................................... 11

IV-1-a) Définitions ...............................................................................................................11
IV-1-b) Caractérisation et propriétés...................................................................................12

IV - 2) Théorème de Koenig pour le moment cinétique ....................................... 12

IV-2-a) Énoncé .....................................................................................................................12
IV-2-b) Démonstration .........................................................................................................13

IV - 3) Théorème de Koenig pour le moment dynamique .................................... 13

IV-3-a) Énoncé .....................................................................................................................13
IV-3-b) Démonstration .........................................................................................................13

IV - 4) Théorème de Koenig pour l’énergie cinétique .......................................... 14

IV-4-a) Énoncé .....................................................................................................................14
IV-4-b) Démonstration .........................................................................................................14

§ 4 - Contacts et liaisons...................................................................................... 1
I - Définitions................................................................................................................... 2

I - 1) Paramètres primitifs d'un système.................................................................. 2

I - 2) Contact et liaisons .......................................................................................... 2

I - 3) Classification des liaisons .............................................................................. 3

I-3-a) Liaisons holonomes et non-holonomes.........................................................................3

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I-3-b) Liaison persistante .......................................................................................................3

I-3-c) Liaisons unilatérale et bilatérale..................................................................................3
I-3-d) Classification technologique........................................................................................3

I - 4) Exemples d'équation de liaison ...................................................................... 5

II - Actions mécaniques, actions de contact.................................................................. 5

II - 1) Définitions..................................................................................................... 5

II - 2) Classification................................................................................................. 6
II-2-a) Forces intérieures, extérieures ...................................................................................6
II-2-b) Forces de liaisons (ou actions de contact)..................................................................7
II-2-c) Densités linéique, surfacique ou volumique de forces ................................................7

II - 3) Point d'application......................................................................................... 7

II - 4) Équivalence torsorielle de deux systèmes de forces ..................................... 8

III - Lois de Coulomb pour le contact ponctuel entre solides..................................... 8

III - 1) Définitions ................................................................................................... 8

III - 2) Lois du frottement à sec de Coulomb .......................................................... 9

III-2-a) Première loi (sur N)...................................................................................................9
III-2-b) Deuxième loi (sur T en cas de glissement) ................................................................9
III-2-c) Troisième loi (sur T en l’absence de glissement).......................................................9
III-2-d) Lois sur les composantes du moment.........................................................................9
III-2-e) Cône de frottement...................................................................................................10

IV - Liaisons sans frottement....................................................................................... 10

§ 5 - Dynamique des systèmes matériels............................................................ 1

I - Principe d'inertie, référentiels galiléens................................................................... 1

II - Dynamique dans un référentiel galiléen................................................................. 2

II - 1) Principe fondamental de la dynamique des systèmes matériels fermés........ 2

II-1-a) Énoncé n°1..................................................................................................................3
II-1-b) Énoncé n°2..................................................................................................................3

II - 2) Équivalence des deux énoncés du principe fondamental, en un point fixe... 3

II-2-a) Théorème du centre de masse .....................................................................................3
II-2-b) Théorème du moment cinétique ..................................................................................4

II - 3) Théorème des actions réciproques (de l'action et de la réaction).................. 4

III - Dynamique dans un référentiel non-galiléen........................................................ 5

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III - 1) Torseur de forces d'inertie ........................................................................... 5

III - 2) Théorème du moment cinétique dans le référentiel barycentrique.............. 5

§ 6 – Énergétique ................................................................................................. 1
I – Puissance, travail, énergie potentielle...................................................................... 2

I - 1) Puissance ........................................................................................................ 2
I-1-a) Expressions générales..................................................................................................2
I-1-b) Puissance des forces exercées sur un solide ................................................................2
I-1-c) Puissance des forces de contact entre deux solides......................................................3

I - 2) Travail ............................................................................................................ 4
I-2-a) Lien entre travail et puissance .....................................................................................4
I-2-b) Travail des forces intérieures.......................................................................................5

I - 3) Énergie potentielle.......................................................................................... 5
I-3-a) Énergie potentielle et densité massique d’énergie potentielle .....................................5
I-3-b) Énergie potentielle interne ...........................................................................................6
I-3-c) Énergie potentielle des forces de pesanteur .................................................................7
I-3-d) Énergie potentielle des forces d’inertie d‘entraînement ..............................................7
I-3-e) Autres exemples d’énergie potentielle..........................................................................7

II - Théorème de l'énergie cinétique et conséquences ................................................. 8

II - 1) Théorème de l'énergie cinétique ................................................................... 8

II - 2) Exemples....................................................................................................... 8
II-2-a) Cas d'un seul solide ....................................................................................................8
II-2-b) Cas d'un ensemble de solides......................................................................................9

II - 3) Énergie mécanique........................................................................................ 9

II - 4) Intégrales premières du mouvement ........................................................... 10

II-4-a) Définitions.................................................................................................................10
II-4-b) Exemples ...................................................................................................................10

III - Équilibre d'un système matériel.......................................................................... 11

III - 1) Cas général................................................................................................. 11

III - 2) Conditions d'équilibre d'un solide.............................................................. 11

III - 3) Stabilité de l'équilibre ................................................................................ 12

III-3-a) Définition.................................................................................................................12
III-3-b) Cas d’un solide, pour lequel toutes les forces dérivent d'une énergie potentielle ne
dépendant pas explicitement du temps ......................................................................12

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§ 7 - Mouvement de rotation d'un solide autour d'un axe fixe ....................... 1

I - Équations du mouvement.......................................................................................... 2

I - 1) Torseur et énergie cinétiques.......................................................................... 2

I - 2) Application des théorèmes généraux.............................................................. 2

I-2-a) Théorème de la résultante dynamique..........................................................................2
I-2-b) Théorème du moment cinétique....................................................................................3
I-2-c) Théorème de l'énergie cinétique...................................................................................3
I-2-d) Bilan.............................................................................................................................3

II - Équilibrage statique et dynamique ......................................................................... 3

II - 1) Équilibrage statique....................................................................................... 3

II - 2) Équilibrage dynamique ................................................................................. 4

III - Pendule pesant......................................................................................................... 4

III - 1) Définitions ................................................................................................... 4

III - 2) Pendule pesant parfait.................................................................................. 5

III-2-a) Équation du mouvement ............................................................................................5
III-2-b) Période des petites oscillations .................................................................................5
III-2-c) Oscillations de moyennes amplitudes ........................................................................5

III - 3) Pendule pesant amorti.................................................................................. 7

III-3-a) Variation de la « période » en fonction du temps......................................................7
III-3-b) Cas de l’amortissement fluide ...................................................................................7
III-3-b) Cas de l’amortissement solide...................................................................................8

III - 4) Pendule non-linéaire amorti......................................................................... 8

Introduction, plan, p.9