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Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M.

DEVEL

§ 1 - Inertie d'un système


§ 1 - Inertie d'un système..............................................................................1
Introduction : masse d'un système matériel....................................................................2

I - Centre d'inertie (ou centre de masse).........................................................................3

I - 1) Définition et Théorème.......................................................................................3

I - 2) Détermination pratique.......................................................................................4
I-2-a) Associativité du centre de masse............................................................................................4
I-2-b) Utilisation des symétries..........................................................................................................5
I-2-c) Théorèmes de Guldin................................................................................................................5
I-2-d) Expérimentalement...................................................................................................................8

II - Moments d’inertie ......................................................................................................8

II - 1) Moment d'inertie par rapport à un plan .............................................................8

II - 2) Moment d'inertie par rapport à un axe ..............................................................9

II - 3) Moment d'inertie par rapport à un point ..........................................................10

II - 4) Rayon de giration...........................................................................................11

II - 5) Théorème d'Huygens......................................................................................11

III - Matrice d'inertie .....................................................................................................12

III - 1) Définition......................................................................................................12

III - 2) Théorème de Huygens généralisé...................................................................13

III - 3) Méthode pratique de calcul du moment d’inertie d’un système composite par
rapport à un axe quelconque............................................................................14

III - 4) Axes principaux d'inertie ...............................................................................14


III-4-a) Définition.............................................................................................................................. 14
III-4-b) Utilisation des symétries.................................................................................................... 15

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Introduction : masse d'un système matériel


Définitions

La masse d’un corps caractérise l’amplitude avec laquelle ce corps interagit avec d’autres corps par le biais
de la force gravitationnelle. On devrait alors, en toute rigueur, parler de « masse grave » (ou de masse de
gravitation), par opposition à la « masse inerte » (ou inertielle) caractérisant la rapidité (ou la résistance) avec
laquelle un corps en translation est susceptible de changer de vitesse (c’est-à-dire celle intervenant dans le
principe fondamental de la dynamique). Des expériences ont toutefois prouvé que ces deux masses étaient
proportionnelles à mieux que 10-10 près. Le coefficient de proportionnalité a été fixé à 1 par le choix de la valeur
numérique de la constante G intervenant dans la loi de la gravitation de Newton (cette identité (expérimentale) des
masses inertielle et gravitationnelle est à la base d'un des postulats de la relativité générale).

Remarque : plus fondamentalement, la masse est vue comme le résultat du couplage des particules élémentaires avec un
champ appelé champ de Higgs, par l’intermédiaire d’un boson (spin 1) appelé boson de Higgs qui sera l’objet principal
des recherches au LHC (Large Hadron Collider du CERN).

Contrairement aux charges électriques qui caractérisent l’amplitude d’interaction par force électrique, il
n’existe que des masses positives. De plus, la masse est une propriété additive de la matière : pour un système de
N points matériels de masses mi (i=1,..., N), la masse totale est M tot = ∑ i =1 mi . De même, pour une répartition
N

continue en volume de la masse d’un système de volume total V :


 
r 3r 
m ≡ M tot ≡ ∫∫∫ ρ ( A)d V =
 ∫∫∫r uuur ρ ( r ) d r

V ={ A}
 V ={A / r = OA} 

où ρ(A) est la masse volumique du système au point A, c’est-à-dire la masse d’un élément de matière, centré
autour de A, de dimensions caractéristiques petites devant celles du système, mais grandes devant les distances
r r uuur
inter-atomiques dans ce système. ( ρ (r ) est la masse volumique du système au point repéré par r = OA ).

Définition : on dit qu’un système est homogène si sa masse volumique est la même en tout point de son volume.

Remarques

- L'intégrale est une intégrale triple (mais elle pourra la plupart du temps être ramenée à une intégrale simple
en exploitant les symétries du système pour choisir judicieusement les volumes élémentaires d'intégration).
- On définit aussi parfois une masse surfacique (ou densité surfacique de masse) pour des systèmes
quasiment sans épaisseur et une masse linéique (ou densité linéique de masse) pour des systèmes de section
négligeable devant leur longueur (il s’agit des analogues des densités surfacique ou linéique de charges en
électrostatique). On a alors (S étant une surface et s une abscisse curviligne) :
 r 2r 
m ≡ M tot ≡ ∫∫ σ ( A) dS  = ∫∫ σ ( r ) d r  ou m ≡ M tot ≡ ∫
Γ ={ A}
λ ( A)d s = ∫ λ ( s )ds
Γ
S = { A}  S 

De même que précédemment, le système sera alors dit homogène si sa masse surfacique (ou linéique) est la même
en tout point du système.

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I - Centre d'inertie (ou centre de masse)


I - 1) Définition et Théorème
Définition :

Le centre de masse, G, d’une répartition continue de matière de masse totale Mtot, est donné par :
uuur 1 uuur
∀O, OG = ∫
M tot { A}
OAdm

Remarque : O est a priori un point quelconque, bien que l’on applique souvent cette formule en prenant l’origine du repère
choisi comme point O.
uuur 1 uuur
Cette intégrale sera le plus souvent une intégrale à trois dimensions : OG =
M tot ∫∫∫{ } OA × ρ ( A ) dV , que l’on
V= A

uuur 1 r r r uuur 1 uuur


peut écrire aussi OG =
M tot ∫∫∫
V
r ρ ( r ) d 3r . Mais, on écrira plutôt OG =
M tot
∫∫{ } OA × σ ( A) dS
S= A
pour des

uuur 1 uuur
systèmes quasiment sans épaisseur, OG =
M tot Γ= A
∫{ } OA × λ ( A ) ds pour des systèmes de section négligeable

uuur 1 N uuuur
devant leur longueur et OG =
M tot
∑ mOA
i =1
i i pour des systèmes composés de N points matériels de masses mi

(i=1..N).

Remarque : le centre de masse d’un objet n'appartient pas forcément à son volume (ou sa surface, ou sa longueur) (ex :
boomerang)

Si on utilise un repère cartésien (O,x,y,z), on a, pour un objet tridimensionnel :


 1
 xG =
M ∫∫∫ x × ρ (x , y, z) dxdydz
 tot V
 1
M tot ∫∫∫
 yG = y × ρ ( x , y, z) dxdydz
 V
 1
 zG =
 M ∫∫∫ z × ρ ( x , y, z) dxdydz
tot V

 1
 xG = M

∫∫ x × σ ( x , y) dxdy 1
x × λ ( x ) dx , pour un objet
M tot ∫Γ
et xG =
tot S
Pour un objet plan, on aura de même 
y = 1
 G M tot ∫∫ y × σ (x , y) dxdy
S

rectiligne.

Remarque : Pour un objet d’épaisseur négligeable, tel qu’une sphère, c’est un peu plus compliqué puisque la surface n’est pas
plane et on aura souvent intérêt à choisir un système de coordonnées respectant les symétries de la répartition de masse
(cf. TD).

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Théorème :
uuur r
Il suffit de faire O ≡ G, pour montrer que ∫ GAdm = 0
{ }
A

Lien entre centre de masse, centre d’inertie et centre de gravité :

− On a équivalence entre centre de masse et centre d’inertie puisque l’on a équivalence entre masse grave et
masse inertielle (cf. ci-dessus).
− Le centre de gravité d’un objet est le point d’application de son poids. Dans les cas où les dimensions du
système sont telles que le champ de pesanteur ne peut plus être considéré comme uniforme, le centre d’inertie
(ou centre de masse), G, n’est pas forcément confondu avec le centre de gravité, C. Par contre si le champ de
pesanteur peut être considéré comme uniforme sur tout le volume (surface, longueur) de l’objet, alors on a
bien équivalence entre centre de masse et centre de gravité et il est donc important de pouvoir le localiser pour
avoir le point d’application du poids, ce qui permettra d’en calculer le moment, lorsque l’on s’intéressera à
la dynamique de rotation de l’objet.

I - 2) Détermination pratique
I-2-a) Associativité du centre de masse
Si le système matériel peut être décomposé en plusieurs parties dont les centres de masse sont faciles à
situer, le centre de masse du système global s'obtiendra par composition des centres de masse (c’est une
conséquence directe de la linéarité de l’intégrale vis à vis du domaine d’intégration D, celui-ci pouvant être aussi
bien un volume qu’une surface ou une courbe).

Corollaire : soit un objet de masse M1, de centre de masse G1, occupant un domaine D1 et un objet de masse M2,
de centre de masse G2, occupant un domaine D2, alors le système constitué par la réunion de ces deux
objets occupe un domaine D = D1 + D2. Sa masse est M = M1 + M2 et son centre de masse G est donné
par :
uuur uuur uuur uuur uuuur uuuuur
∀O, M × OG = ∫ OAdm = ∫ } OAdm + { ∫ OAdm = M 1 × OG1 + M 2× OG 2 ,
{ A∈D = D1 +D 2 } { A∈D1 A∈D2 }

uuur M1 uuuur M2 uuuuur


soit ∀O, OG = × OG1 + × OG2
M1 + M 2 M1 + M 2

Exemples :
(i) Le centre de masse de la molécule d'ammoniac (NH3) peut être obtenu par composition du centre de masse du
triangle formé par les 3 atomes d’hydrogène (point de concours des médianes) avec le centre de masse de
l'atome d'azote.
(ii) Centre de masse d'un disque avec un trou excentré.
- C est le centre de masse du disque complet de masse M =M1 + M2
- C1 celui de la partie restante de masse M1

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- C2 celui de la partie que l'on a enlevée de masse M2


uuur uuuur uuuur
D’après ce qui précède, ∀O, (M 1 + M 2 ) OC = M 1 OC1 + M 2 OC2 . En
uuuur uuuur
prenant, O ≡ C, il vient M1 CC1 = − M 2 CC2 , ce qui permet de placer C1,
puisque l’on connaît M1, M2, C et C2.

I-2-b) Utilisation des symétries

Définition : on dit qu'un système a une symétrie matérielle par rapport à un point ou une droite ou un plan, si pour
tout point A1 du système, il existe un point A2 symétrique de A1 par rapport au point, (à la droite, au
plan de symétrie), tel que A2 appartient également au système et que de plus ρ ( A1 ) = ρ ( A2 ) , (ou
σ ( A1 ) = σ ( A2 ) , ou λ ( A1 ) = λ ( A2 ) , suivant les cas).

Remarque : si le système est homogène, la symétrie matérielle se réduit à la symétrie géométrique.

Théorème : si le système possède des éléments de symétrie matérielle (point, droite, plan), le centre de masse est
nécessairement situé sur cet élément de symétrie

Démonstration : il suffit d’utiliser l’associativité du centre de masse en décomposant le système en couples de points
matériellement symétriques. Le centre de masse de chaque couple sera sur l’élément de symétrie, donc le centre de masse
de tous les couples aussi (évident pour le point et dû au fait que la somme de deux vecteurs parallèles à une même droite
(respectivement à un même plan) est un troisième vecteur parallèle à cette droite (respectivement ce plan)).

Remarque : c’est ce type de démonstration que l’on sous-entend toujours, lorsque l’on utilise la formule « par raison de
symétrie » dans une justification. Ce n’est donc pas une formule « magique » grâce à laquelle on peut justifier n’importe
quoi !…

I-2-c) Théorèmes de Guldin

Remarque : Paul Guldin est un scientifique suisse né en 1577, mort en 1643. Ces théorèmes sont parfois aussi attribué à
Pappus d’Alexandrie qui est né vers 300 après J.C., mais comme lui-même a surtout commenté les découvertes de
certains de ces prédecesseurs…

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I-2-c-(i) : centre de masse d'une plaque plane

Théorème : Soit une plaque plane (P), homogène, d'une épaisseur négligeable devant ses autres distances
caractéristiques. Soit G son centre de masse et ∆ une droite située dans le plan de la plaque (P) et ne
traversant pas la plaque On a alors :
V
HG =
2π S

où H est la projection orthogonale de G sur ∆, S la surface de la plaque et V le volume engendrée par la


rotation de la plaque autour de ∆.

Démonstration : choisissons un système d’axes orthogonaux {(Ox), (Oy), (Oz)}, tel que (Oz) = ∆ et (Ox) perpendiculaire au
plan de la plaque, qui se retrouve donc être (yOz). On choisit alors de calculer le volume engendré par la rotation de la
plaque autour de (Oz), en adoptant des coordonnées cylindriques d’axe (Oz) : V = ∫∫∫ rdrdθ dz . D’après l’invariance
par symétrie de révolution autour de ∆, les limites du domaine d’intégration ne dépendent pas de θ. On peut donc faire
l’intégrale sur θ, indépendamment des deux autres : V = 2π ∫∫ rdrdz = 2π ∫∫ ydydz , où l’intégrale double porte sur la
surface de la plaque prise dans le ½ plan y>0 (par choix du sens de l’axe des y).. Or M × y = ∫∫ y × σ ( y , z) dydz
tot G
S

(cf. ci dessus). Comme la plaque est homogène, on a σ = C et Mtot = σ S. Il vient donc S × yG = ∫∫ ydydz
te
et donc V =
S

2π S yG. Comme yG est la distance de G à l’axe des z, c’est-à-dire à ∆,, yG = HG où H est le projeté orthogonal de G sur
∆..

Remarque : inversement, si l’on connaît le centre de masse de la plaque, on peut s’en servir pour calculer le volume engendré
par rotation autour d’une droite située dans le plan de plaque et ne la coupant pas.

r r
( )
Conséquence : Si l’on munit le plan de la plaque d'un repère O, i , j tel que la plaque est entièrement dans le

premier quadrant, on peut prendre successivement comme axe ∆ l'axe des x puis l'axe des y. On obtient
Vy V
alors xG = et yG = x , où Vx est le volume engendré par la rotation de la plaque autour de
2π S 2π S
l’axe (Ox) et Vy le volume engendré par la rotation de la plaque autour de l’axe (Oy).

Exemple : soit à déterminer le centre de masse d'un quart de disque homogène, de rayon R.
On commence par choisir un repère dans le plan du quart de disque avec des axes
orthogonaux ne coupant pas le quart de disque ! La droite d’équation x = y est une

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droite de symétrie matérielle, puisque le quart de disque est homogène. On a donc


xG = yG. De plus, par rotation autour de (Ox) ou (Oy), le quart de disque engendre une
demi-boule. On a donc :
4
π R3
3 π R2 2 4 4R  R 4 
Vx = Vy = , S= ⇒ xG = π R 3 × =  ≤ 2 car 3π ≈ 0,42 
2 4 3 2π R
2
3π  

I-2-c-(ii) Centre de masse d'un fil contenu dans un plan

Théorème : Soit un fil homogène (Γ) de dimensions transverses négligeables et contenu dans un plan. On a alors
S
HG = où L est la longueur du fil, S la surface engendrée par la rotation du fil autour d'un axe (∆)
2π L
contenu dans le plan du fil et ne traversant pas le fil et H la projection orthogonale de G sur le fil.

Démonstration : de même que ci-dessus, on choisit un système d’axes orthogonaux {(Ox), (Oy), (Oz)}, tel que (Oz) = ∆ et
(Ox) perpendiculaire au plan du fil, qui se retrouve donc être (yOz). On choisit alors de calculer la surface engendrée
par la rotation du fil autour de (Oz), en adoptant des coordonnées cylindriques d’axe (Oz) : S = ∫∫ r ( s ) dθ ds , où
uuur r uuur r r
( )
r ( s ) = OA ∧ uz = OA ∧ uz ⋅ ux est la distance entre l’axe (Oz) et le point A d’abscisse curviligne s sur le fil.
D’après l’invariance par symétrie de révolution autour de ∆ , r(s) et les limites du domaine d’intégration ne dépendent
pas de θ. On peut donc faire l’intégrale sur θ indépendamment de celle sur s : S = 2π r ( s ) ds , où l’intégrale porte

sur la longueur du fil et peut être calculée dans le plan (yOz). Comme l’axe des z ne doit pas transpercer la plaque, celle-
ci est située entièrement dans un demi-plan. Par choix du sens de l’axe des y, on peut décider que la plaque est dans le ½
uuur uuur
plan y>0. Dès lors, r (s ) = (( y ur
A y
r r r
)
+ z Auz ) ∧ uz ⋅ u x = y A = y A . Or M tot × OG = ∫ OA × λ ( s ) ds

⇒ M tot × yG = ∫ y A × λ ( s ) ds (cf. ci dessus). Comme la plaque est homogène, on a λ = Cte et Mtot = λ L. Il vient donc
L × yG = ∫ yA ds = ∫ r ( s) ds , soit L × yG = S 2π et donc S = 2π L yG. Comme yG est la distance de G à l’axe des z,
c’est-à-dire à ∆, yG = HG où H est le projeté orthogonal de G sur ∆.

Conséquence : De même que précédemment, si l'on munit le plan d'un repère (O, ri , rj ), on a
Sy Sx
xG = et yG =
2π L 2π L
Exemple : soit à déterminer le centre de masse d'un quart de cercle homogène, de rayon R.
On commence par choisir un repère dans le plan du quart de cercle avec des axes
orthogonaux ne coupant pas le quart de cercle ! La droite d’équation x = y est une
droite de symétrie matérielle, puisque le quart de cercle est homogène. On a donc
xG = yG. De plus, par rotation autour de (Ox) ou (Oy), le quart de cercle engendre une
demi-sphère.
4π R 2 2π R 4π R 2 / 2 2R
On a donc : S x = S y = , L= , donc xG = y G = = et
2 4 2πR π
2π ×
4
2 2
OG = R ≈ 0,9R
π

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I-2-d) Expérimentalement
Pour un solide plan, il suffit de le suspendre par plusieurs points. Le point de concours des verticales
r
tracées sur le solide est le centre de pesanteur (égal au centre de masse si g est uniforme).

II - Moments d’inertie
De même que la masse caractérise la résistance d’un système en translation, à un changement de vitesse, le
moment d’inertie par rapport à un axe caractérise la résistance d’un système en rotation autour d’un axe, à un
changement de sa vitesse de rotation autour de cet axe. On verra ainsi, dans un autre chapitre, que l’on peut
décomposer l’énergie cinétique d’un solide en la somme d’une énergie cinétique de translation Ec ,t = (1 2) MvG2
et d’une énergie cinétique de rotation Ec ,r = (1 2) I ∆( G ,ωr )ω 2 , puis en déduire toutes les caractéristiques du
mouvement, grâce au théorème de l’énergie cinétique.

II - 1) Moment d'inertie par rapport à un plan


Définition :

Le moment d'inertie d'un système matériel S par rapport à un plan (P) est par définition :
IP = ∫ HA dm
2

{ }
A ∈S

où l’intégration porte sur tous les petits éléments de matière de masse dm (situé autour du point courant A)
constituant S et où H est la projection orthogonale du point A sur le plan (HA est donc la distance entre le point
A et le plan).

Rappel : L’intégrale est en fait une intégrale triple sur tout le volume de l’objet si dm = ρdV, une intégrale double sur toute la
surface d’un objet d’épaisseur négligeable (dm = σdS) ou une intégrale simple sur toute la longueur d’un objet de
section négligeable (dm = λds). La plupart du temps le système S pourra être considéré homogène et donc ρ ou σ ou λ
sera constant. Par contre, il faut bien faire attention au fait que dans le cas général, quand le point d’intégration A varie,
H varie aussi ! De plus, les limites d’intégration correspondant à la frontière de S, elles ne seront pas toujours faciles à
exprimer en coordonnées cartésiennes (limite d’une intégrale dépendante de la variable d’une autre, par exemple dans le
cas d’une sphère…) et il sera souvent plus judicieux d’utiliser un système de coordonnées qui respecte la symétrie de
l’objet.

Lien entre HA2 et la coordonnée perpendiculairement au plan :


r r r r r r
Si l’on prend un repère orthonormé ( O, u, v, w ) , ( O, u , v ) ,
repère du plan (P) et donc w
avec
uuur r r r
perpendiculaire à (P), on a HA2 = OA 2 − OH 2 (Pythagore). Or si l’on note OA = α u + β v + γ w , on a
uuuur r r r r r r r
OH = αu + β v , puisque H est la projection orthogonale de A sur ( O, u, v ) . ( O, u, v, w ) étant orthonormé, il
uuur r 2
( )
vient OA2 = α2 + β2 + γ 2 et OH 2 = α 2 + β 2 , donc HA 2 = γ 2 = OA ⋅ w (une projection orthogonale est
toujours un produit scalaire avec un vecteur unité, de même que la norme d’un produit vectoriel est reliée à une
aire et un produit mixte relié à un volume). Si l’on utilise des coordonnées cartésiennes, on a donc en particulier :

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I xOy = ∫ z 2 dm , I xOz = ∫ y 2 dm et I yOz = ∫ x 2dm .


S S S

c’est-à-dire, par exemple, I xOy = ∫∫∫ z 2 ρ ( x, y , z ) dxdydz ou I xOy = ∫∫ z 2σ ( x, y, z ) d 2 S ou I xOy = ∫ z 2 λ ( x, y, z) ds


V S Γ

Remarque : dans les formules ci dessus, on trouve toujours les 3 coordonnées, soit dans le nom du plan, soit dans l’intégrant.

II - 2) Moment d'inertie par rapport à un axe


Définition :

Le moment d'inertie d'un système matériel S par rapport à une droite (∆) est par définition :
I∆ = ∫ HA dm
2

{ }
A∈ S

où l’intégration porte sur tous les petits éléments de matière de masse dm (situé autour du point courant A)
constituant S mais où H est cette fois ci, la projection orthogonale du point A sur la droite ∆.

Lien entre HA2 et les coordonnées dans un plan perpendiculaire à la droite :

Soit un plan (P) perpendiculaire à la droite ∆, par rapport à laquelle on veut


calculer le moment d’inertie. On appelle alors O, le point d’intersection de ∆ et de (P)
r r r r r
et on prend un repère orthonormé ( O, u, v, w ) , avec ( O, u, v ) , repère du plan (P) et
r
donc w suivant ∆. On a toujours HA2 = OA 2 − OH 2 (Pythagore), mais cette fois, si
uuur r r r uuuur r
l’on note OA = α u + β v + γ w , on n’a plus que OH = γ w , puisque H est
uuuur
maintenant la projection orthogonale de A sur ∆ H ∈ ∆ et O ∈ ∆ ⇒ OH // ∆ , donc
uuuur r r r r
OH colinéaire à w . ( O, u, v, w ) étant orthonormé, il vient OA2 = α2 + β2 + γ 2 et
uuur r 2
OH 2 = γ 2 , donc HA 2 = α 2 + β 2 = OA ∧ w = OA2 sin2 θ .

Si l’on utilise des coordonnées cartésiennes, on a donc en particulier :


I Ox = ∫ ( y2 + z 2 ) dm , I Oy = ∫ ( x 2 + z 2 ) dm et I Oz = ∫ ( x2 + y 2 ) dm .
S S S

Remarque : de même qu’au paragraphe précédent, on trouve toujours les 3 coordonnées, soit dans le nom de la droite, soit
dans l’intégrant.

En comparant les définitions précédentes, on peut remarquer que : I Ox = I xOz + I xOy (Ox) est l’intersection de
(xOz) et (xOy) et de même pour IOy et IOz. Ce ne sont en fait que des cas particuliers du théorème suivant :

Théorème :

Le moment d'inertie d'un système par rapport à un axe est égal à la somme des moments d'inertie du même
système par rapport à deux plans perpendiculaires se coupant suivant cet axe.
r r r
Démonstration : Soit ux un vecteur directeur de l’axe. On peut alors toujours choisir un vecteur unitaire u y ⊥ u x sur l’un
r
des plans et un troisième uz sur l’autre plan qui soit perpendiculaire aux deux premiers vecteurs unitaires puisque les
deux plans sont, par hypothèse, perpendiculaires. On prend enfin comme origine, un point O situé sur l’axe (donc sur les

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deux plans, puisque l’axe est leur intersection). Dans ce repère, le théorème est équivalent à I Ox = I xOz + I xOy , ce
qui le démontre.

II - 3) Moment d'inertie par rapport à un point


Définition :

Le moment d'inertie d'un système matériel S par rapport à un point quelconque N est par définition :
IN = ∫ NA dm
2

{ }
A∈S

où l’intégration porte sur tous les petits éléments de matière de masse dm (situé autour du point courant A)
constituant S.

Remarque : il s’agit en fait de la même définition que dans les deux paragraphes ci-dessus, puisque la projection orthogonale
d’un point A quelconque sur N est toujours N !.

En particulier si N≡O est l'origine d'un repère cartésien :


IO = ∫ (x + y2 + z2 ) dm
2

{ } A

On en déduit en comparant les expressions déjà obtenues que : I O = I xOy + I yOz + IxOz et I O =
1
2
( IOx + IOy + IOz )

Exemple : moment d'inertie d'une sphère (creuse) homogène, de rayon R, par rapport à
un axe passant par le centre de masse

La sphère étant homogène, son centre de masse est confondu avec son centre géométrique puisque c’est
un centre de symétrie géométrique (cf. théorème du I-2-b). Comme il s’agit d’une sphère creuse (d’épaisseur
négligeable devant le rayon), il nous faut calculer une intégrale de surface en utilisant la densité surfacique de
masse σ, avec σ = Cte puisque la sphère est homogène. On va bien évidemment utiliser des coordonnées
sphériques (origine au centre de la sphère), pour profiter au maximum des symétries du système. Au lieu de
calculer directement le moment d’inertie par rapport à un axe passant par O, on va chercher à préserver le plus
longtemps possible cette symétrie en calculant d’abord le moment d’inertie par rapport à O. On a alors N≡O et
pour tout point A de la surface OA = R. On en déduit donc que :
π 2π
I O = ∫∫ R 2 × σ dS , avec dS = Rdθ × R sinθ dϕ , donc I O = ∫ dθ ∫ d ϕ R 4 σ sin θ et
0 0
π 2π
I O = R 4σ × ∫ sin θ d θ × ∫ d ϕ = 4π R 4σ
0 0

On aurait d’ailleurs pu arriver directement à ce résultat en utilisant le fait qu’ici l’intégrant R2 σ est constant et que
l’on peut donc le sortir de l’intégrale, ce qui donne I O = R 2σ × ∫∫ dS =R 2σ × S = R 2σ × 4π R 2 . Il nous reste
maintenant à éliminer σ au profit de la masse de la sphère : M = ∫ σ dS =σ ∫ dS = σ S =σ × 4π R 2 , d’où :
M M
σ = et I O = 4π R 4 × = MR 2 , ce qui était en fait évident depuis le début, si l’on revient à la
4π R 2
4π R 2
définition : I O = ∫ OA2 dm = ∫ R2 dm = R 2 ∫ dm = MR 2 !
{ A∈ sphère}

Du fait de la symétrie sphérique aucune direction ne doit être privilégiée. Tous les moments d’inertie de la sphère
par rapport à des axes passant par O doivent toujours être égaux (de même que tous les moments d’inertie par

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rapport à des plans passant par O doivent être égaux). Si l’on choisit trois axes orthogonaux (Ox), (Oy) et (Oz), on
doit donc avoir

I Ox = I Oy = I Oz ⇒ I o =
1
2
( IOx + I Oy + IOz ) = 32 IOx , d’où IOx = IOy = IOz = 23I o = 23 MR2
(De même : I xOy = I xOz = I yOz ⇒ I o = ( IxOy + I xOz + I yOz ) = 3 I xOy , d’où I xOy = I xOz = I yOz =
I o MR 2
= )
3 3

II - 4) Rayon de giration
Un moment d’inertie I est homogène à une masse fois une longueur au carré. On pose donc (que ce soit
pour I ( P ) , I ( ∆) ou I O ), I = m ρ2 , où I est le moment d'inertie d'un système de masse m (par rapport à P ou ∆ ou O).
ρ est appelé rayon de giration du solide (autour de (P), ∆ ou O).

II - 5) Théorème d'Huygens
Christian Huygens (traduction française officielle du nom original en vieux flamand) était un scientifique
hollandais né en 1629, mort en 1695.

Théorème

- Soit un système (S) de centre d'inertie G et de masse m.


r
- Soit I ∆ le moment d'inertie de ce système par rapport à un axe (∆) quelconque (de vecteur directeur u ).
- Soit ∆G l'axe parallèle à ∆ (donc de même vecteur directeur) passant par G.
- Soit d la distance entre ces deux axes (comptées sur n'importe quelle perpendiculaire commune.

On a alors : I∆ = I∆G + m d 2

Démonstration :
Appelons H la projection orthogonale d’un point A du système
sur (∆) et H’, sa projection orthogonale sur (∆G). Il est crucial de
remarquer que ∀ A ∈ système, H, A, et H’ forment un triangle dans un
plan perpendiculaire aux deux droites, puisque celles-ci sont parallèles.
Toute droite de ce plan est donc perpendiculaire à (∆) et (∆G). (HH’)
est donc une perpendiculaire commune aux deux droites, ce qui veut
dire que HH’ = d, ∀A : lorsque l’on prend un autre point A du solide,
H et H’ changent aussi mais la nouvelle distance HH’ est toujours
égale à d !!!
uuuuur uuuur 2 uuur 2 uuuuur 2 uuuuur uuuur uuuur 2
( ) ( ) ( )
Si l’on introduit HA2 = HH ′ + H ′A dans I ∆ = ∫ HA dm , il vient I ∆ = ∫  HH ′ + 2 HH ′ ⋅ H ′A + H ′A  dm ,
uuuuur 2 uuuuur uuuur uuuur 2 uuuuur 2  2 uuuuur 2 
( )
( ) ( )
d’où I ∆ = ∫ HH ′ dm + 2 ∫HH ′ ⋅ H ′A d m + ∫ H ′A dm . Or,
uuuuur uuurt e uuuuur uuuur
( )
HH ′ = d = C te , I ∆G = ∫ H ' A dm et ( )
HH ′ = C , donc I ∆ = d 2 ∫ dm + 2 HH ′ ⋅ ∫ H ′A d m + I ∆G . Une erreur classique d’étudiant est alors de dire « CQFD !
uuuur r
Le résultat cherché vient du fait que ∫ H A ′ d m = 0 », ce qui est en général faux !!! (A quoi servirait alors
l’hypothèse que (∆G) n’est pas une droite quelconque parallèle à (∆), mais celle qui passe par G ?!). Il faut être un
uuuur uuuur uuur
tout petit peu plus patient et séparer H ′A en H ′G + GA . Dès lors,

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uuuuur uuuur uuuuur uuuur uuuuur uuur


HH ′ ⋅ ∫ H ′A d m = ∫ HH ′ ⋅ H G′ d m + HH ′ ⋅ ∫ GAdm . Or ∀A, H et H’ sont dans un plan perpendiculaire aux deux
uuuuur uuuur
droites donc à (∆G). On en déduit que ∀A, HH ′ ⋅ H ′G = 0 et donc que la première intégrale est nulle. La deuxième
est également d’après le théorème du centre d’inertie vu au paragraphe I-1). On a donc bien finalement
I ∆ = d 2 M + I ∆G

Conséquences :
(i) Le moment d'inertie d'un solide par rapport à un ensemble d'axes parallèles est minimal lorsque l'axe
passe le centre d'inertie.
(ii) Si l'on sait calculer le moment d'inertie par rapport à n'importe quel axe passant par G, on saura calculer
le moment d'inertie par rapport à n'importe quel axe.

III - Matrice d'inertie


III - 1) Définition
Problème posé : Calculer les composantes du moment d'inertie d'un système par rapport à n'importe quel axe
passant par un point O, a priori quelconque.
r
Soit u le vecteur unitaire directeur de l'axe (∆) par rapport auquel on calcule le moment d'inertie du
uuur r 2
système. Comme, on l’a vu au paragraphe II-2), HA 2 = OA2 sin 2 θ = OA ∧ u , où θ est l’angle entre (OA) et ∆.
uuur r 2 uuur r uuur r  
r uuur r uuur
( )( )  1424 (  )
Dès lors, I ∆( O , ur) = ∫ OA ∧ u dm = ∫ OA ∧ u ⋅ OA ∧u dm = ∫ u ⋅  OA ∧ u ∧ OA  dm , d’après les
{ A ∈S } { A∈S } 1
424 r
3 { A∈S } r
3
w  w 
r uuur r r
propriétés d’invariance par permutation circulaire du produit mixte des vecteurs w, OA et u . Comme u est un

vecteur ne dépendant pas du point A d’intégration, on peut le sortir de l’intégrale :


r uuur r uuur r r r uuur r uuur
I ∆( O, ur) (( ) ) ((
= u ⋅ ∫ OA ∧ u ∧ OA dm , que l’on peut encore noter I ∆( O ,ur ) = u ⋅ v avec v = ∫ OA ∧ u ∧ OA dm .
{ A∈ S } { A∈S }
) )
r r r r r r
On peut vérifier que si l’on remplace u par u1 + u2 , on obtiendra un résultat v = v1 + v2 , grâce à la linéarité de
r r
l’intégrale et du produit vectoriel. L’application qui à u associe v est donc une application linéaire qui peut être
r r r
représentée, dans une base B donnée, par une matrice : u → v = ( J O ) / B u . La matrice ( J O ) / B est la matrice

d’inertie du système par rapport au point O, dans la base B. On dit qu’elle représente l’opérateur d’inertie pris en
O, dans la base B.
r
Le moment d’inertie d’un système par rapport à un axe (∆) de vecteur unitaire u est donc donné par :
r r
∀O ∈ ∆, I ∆( O ,ur ) = u ⋅ ( J o ) u 

Cette expression est en fait indépendante de la base B employée pour calculer les éléments de matrice de ( J O ) ,
r
tant que l’on utilise la même base pour écrire les composantes de u .

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Le problème est donc maintenant de pouvoir calculer les éléments de la matrice ( J O ) , pour une base B donnée.
r r r
( r
)
Soit un repère O, i , j , k tel que O ∈ ∆ ( ur ,O) . (O est donc maintenant choisi comme origine du repère !). On pose
uuur r
r r r r r
u = α i + β j +γ k et OA = xi + yj + zk
En utilisant le fait qu’un produit vectoriel puisse être représenté par une matrice antisymétrique :
 0 −z y  α 
uuur r   
OA ∧ u =  z 0 − x   β  , (vérifiez le !)
−y x 0   γ 

 0 −z y   0 − z y  α   − z 2 − y 2 xy xz  α 
uuur uuur r      
(
on a OA ∧ OA ∧ u =  z 0 ) 
−x   z 0 − x  β  =  xy −z − x
2 2
yz   β  , puis
−y x 0   − y x 0    − y 2 − x 2   γ 
  γ   xz yz

 ( y 2 + z 2 ) dm − ∫ ( xy ) dm − ∫ ( xz ) dm 
uuur uuur r ∫ α 
r
( )
( J O )(ir ,jr ,kr ) u = ∫ −OA ∧ OA ∧ u dm =  − ∫ ( xy ) dm ∫( x 2
+ z 2
) dm − yz dm
 
∫ ( )   β  ,
{ A∈S }
 γ 
∫ ( x + y ) dm   
 − ( xz ) dm − ∫ ( yz ) dm
 ∫
2 2

r
puisque les coordonnées de u sont indépendantes du point A d’intégration et que l’intégrale d’un vecteur est
égale au vecteur dont les composantes sont les intégrales des composantes du vecteur à intégrer.
Dans l’expression ci-dessus de la matrice d’inertie, on reconnaît les éléments diagonaux : il s’agit tout simplement
des moments d’inertie du système par rapport aux axes de la base. On appelle produit d’inertie les éléments non-
diagonaux de la matrice et on les note I xy = − ∫ xydm , I x z = −∫ xz d m et I xy = − ∫ yz d m .
 I Ox I xy Ixz 
 
On a donc ( J O )( r r r
i , j ,k ) =  I xy IOy I yz 
 I xz I yz I Oz 

III - 2) Théorème de Huygens généralisé


Comme on l’a vu précédemment, la matrice d’inertie dépend de l’origine de repère choisi. Etudions ce qu’il
se passe si l’on change cette origine, sans changer les directions des axes : on considère un repère
r r r r r r
R′ = ( O′, i , j ,k ) de mêmes vecteurs unitaires que ( O, i , j ,k )
- Appelons (x’,y’,z’) les coordonnées d’un point A quelconque dans R’ et (x,y,z) ses coordonnées dans R
x ' = x − a
 uuuur uuur uuuur
- On appelle (a,b,c) les coordonnées de O’ dans R ⇒  y ' = y − b puisque O′A = OA − OO′
 z' = z −c

On a alors :
I Oz = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm = ∫ ( x ' + a) 2 + ( y '+ b )2 dm = ∫ ( x′ 2 + y′ 2 ) dm + 2a ∫ x′d m + a 2∫ dm + 2b ∫ ydm
′ + b 2 ∫ dm
{ A}

soit : I Oz = IO ′z ′ + M ( a 2 + b 2 ) + 2 a ∫ x′ dm + 2b ∫ y′ dm
 xdm
∫
′ =0
uuur r 
Or, si O’ coïncide avec le centre de masse G, alors ∫ GA dm = 0 donc  ∫ ydm
′ =0
{ A} 
 ∫ zdm
′ =0

On en déduit alors : I Oz = IGz′ + M ( a 2 + b 2 ) et de même I Ox = IGx′ + M ( b 2 + c 2 ) et

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uuur r r r r r r
I Oy = IGy ′ + M ( a2 + c2 ) , (avec OG = ai + b j + c k = xG i + yG j + zG k )

- On retombe sur le théorème d’Huygens vu précédemment puisque a 2 + b2 est la distance au carré entre les
axes (Oz) et (Gz) et de même pour (b 2+c2) = distance2 entre (Ox) et (Gx) et a 2 + c2 = dist2 (Oy, Gy)
- Si l’on s’intéresse maintenant aux produits d’inertie, il vient :
I xy = − ∫ xydm = − ∫ ( x ′ + a )( y′ + b ) dm = − ∫ x′ y′ dm− a ∫ y ′d m− b ∫ xdm
′ − ab ∫ dm
∗ ∗
D’où, si O’ coïncide avec G : I xy = I x′y ′ - M ab , I xz = I x∗′z ′ - M ac et I yz = I y ′z ′ - M bc
uuur r r r
Si l’on résume ce qui précède sous forme matricielle, on a (avec OG = xG i + yG j +z G k ) :
 M ( yG2 + zG2 ) − M xG yG − M xG zG 
 
( J O )(ir, jr ,kr ) = ( J G )(ri , jr ,kr ) +  − M xG yG M ( xG2 + z 2G ) − M yG zG 
 
 −M x z
 G G − M y z
G G M ( xG
2
+ y )
2 
G 

III - 3) Méthode pratique de calcul du moment


d’inertie d’un système composite par rapport à un
axe quelconque
Problème posé : lorsque l'on aura à calculer le moment d'inertie d'un système composé de plusieurs solides, par
r
rapport à un axe ∆ quelconque de vecteur directeur u , il sera souvent compliqué de faire un calcul direct du
moment d’inertie global, alors comment faire ?

Solution :
Pour chaque solide, on calcule le moment d’inertie ( I ∆ )i de ce solide (le n°i) par rapport à par rapport à ∆
r
directement, ou, si c’est plus facile, le moment d'inertie I ∆G de ce solide par rapport à l'axe de vecteur directeur u
i

passant par son propre centre de masse Erreur ! Des objets ne peuvent pas être créés à partir des codes de
champs de mise en forme., puis ( I∆ )i , en utilisant le théorème d'Huygens ( I ∆ )i = Mdi2 + I∆ Gi
. Si I ∆G est lui-
i

même difficile à calculer, on peut toujours calculer la matrice d’inertie (J )


Gi
du solide par rapport à son propre
centre de masse, dans la base qui facilite le plus ce calcul (cf. paragraphe ci-dessous), puis I ∆G par
r r
i

( )
I ∆( Gi ; ur ) = u ⋅  J Gi u  .
 
Dans tous les cas, on conclut par associativité, en disant que le moment d'inertie du système par rapport à ∆ est la
somme des ( I ∆ )i .

III - 4) Axes principaux d'inertie


III-4-a) Définition
La matrice d'inertie étant réelle et symétrique, on montre en mathématique qu'il est toujours possible de
trouver trois directions perpendiculaires, de vecteurs directeurs Erreur ! Des objets ne peuvent pas être créés à
partir des codes de champs de mise en forme. telles que
 I1 0 0
  r r
( J O ) / (re , er , er ) =  0 I2 0 ( Jo ) est diagonale et ∀i = 1 à 3, ( J O ) ei = I i ei
0 0 I 3 
1 2 3

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Ce trièdre est appelé trièdre principal d'inertie et ses axes sont appelés axes principaux d'inertie.
Dans ce repère ( Jo ) prend le nom de matrice principale d'inertie. Si de plus O ≡ G, on parlera de matrice
centrale d'inertie (ou de tenseur central d’inertie).

III-4-b) Utilisation des symétries


r
D’après ce qui précède, les ei sont des vecteurs propres de ( Jo ) pour les valeurs propres Ii (i = 1 à 3). Il
« suffit » donc, a priori d’utiliser les méthodes mathématiques de diagonalisation pour les obtenir. En fait, on n'a
pratiquement jamais à le faire car on se laisse guider par la symétrie du système : on va voir avec les théorèmes
suivants que s'il existe des axes ou des plans de symétrie pour la distribution de masse, les axes d'inertie sont
faciles à trouver. De plus le système est en général suffisamment simple (ou décomposable en éléments
suffisamment simples ...) pour que ces axes soient évidents.

Théorème 1 :

Si le système possède un plan de symétrie matérielle (i.e. ρ( A ) = ρ ( A ') si A symétrique de A' par
rapport au plan) alors tout axe perpendiculaire à ce plan est axe principal d'inertie.

Démonstration : choisissons un repère (xOy) dans le plan par rapport auquel le système a une distribution de masse
symétrique et un axe (Oz) perpendiculaire à ce plan. Pour calculer ∫ xzdm ou ∫ y z d m , groupons les points par
deux, symétriques par rapport à (xOy) c'est-à-dire tels que z A = − z A′ , mais aussi x A = xA′ et yA = yA′ . On a alors
xA z A + xA' z A ' = 0 et de même yA z A + y A' z A ' = 0 , c’est-à-dire, puisque dm(A) = dm(A’) (symétrie matérielle !) que
toutes les contribution de paires de points symétriques sont nulles, ce qui implique : I xz = I yz = 0 , c’est à dire que
l’axe des z est direction principale d’inertie !

Théorème 2 :

Si le système possède un axe de symétrie matérielle alors cet axe est axe principal d'inertie.

Démonstration : choisissons comme axe (Oz) l’axe de symétrie. De même que ci-dessus, on a ∫ xz dm = ∫ yz dm = 0 car si
l’on groupe les points par paire A et A’ symétrique par rapport à (Oz), on a xA = − xA′ , yA = − y A′ mais z A = z A′ ,
donc toujours xA z A + xA' z A ' = 0 et de même yA z A + y A' z A ' = 0 .

Remarque : Lorsque l'on a déterminé 2 axes principaux d'inertie grâce aux symétries précédentes, le 3e est tout simplement
celui qu'il faut pour compléter un trièdre orthogonal !!!

Théorème 3 :

Si un système admet un axe de symétrie de révolution pour sa distribution de masse, alors tout trièdre orthogonal
incluant l'axe de révolution, est trièdre principal d'inertie. Le système matériel est alors dit cylindrique et dans le
I 0 0
 
trièdre principal d'inertie, sa matrice d'inertie prend la forme  0 I 0  (en supposant que l'axe de révolution est
 0 0 I '
 
le 3e axe du trièdre).

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Démonstration : Si (Oz) est un axe de symétrie, tout plan comprenant Oz est plan de symétrie et toute droite ⊥ à (Oz) est donc
axe principal d'inertie. De plus toutes ces droites ⊥ à (Oz) sont équivalentes.

Définition :

 I1 0 0
 
Si la matrice d'inertie en O d'un système matériel est du type  0 I1 0  on dit que le système est sphérique (ou
0 I1 
 0

à symétrie sphérique).

Remarque finale :

Le choix systématique d'un trièdre principal d'inertie permet de ramener le calcul des 6 coefficients de ( J o )
à 3, calculés une fois pour toutes. Cependant ce choix implique l'utilisation d'une base qui sera le plus souvent en
mouvement par rapport au référentiel utilisé (labo), ce qui pourra poser des problèmes de dérivations par rapport
au temps des vecteurs de la base. On peut alors, si c’est plus facile, obtenir les coefficients de ( Jo ) dans une
base (B) quelconque grâce à la matrice de passage entre la base principale et la base (B) :
( JO )/ B = P −1 ( J O )/ baseprincipale P .

Inertie, p. 16