Universidade Estadual Paulista -UNESP

Campus de Ilha Solteira

Departamento de Engenharia Elétrica – DEE

Sensores e Transdutores
(baseado no livro texto Ramón Pallás-Areny/John G. Webster)

Profs: Dr.Nobuo Oki e-mail: nobuo@dee.feis.unesp.br

Dra. Suely Cunha Amaro Mantovani

suely@dee.feis.unesp.br

Agosto-2009

3-Sep-09 Suely Mantovani/Nobuo Oki 1

 Introdução aos Sistemas de Medidas
Sumário
1.1 Conceitos Gerais e Terminologia
1.2 Transdutores, Sensores e Atuadores
1.3 Condicionamento de sinais
1.4 Classificação dos Sensores
1.5 Configuração Geral de Entrada e Saída
1.6 Características Estáticas dos Sistemas de Medida
1.7 Características Dinâmicas dos Sistemas de Medida
1.8 Características de Entrada: Impedância
1.9 Sensores Primários
 Introdução aos Sistemas de Medida

1.1 Conceitos Gerais e Terminologia

Neste capítulo introdutório, examina-se a arquitetura dos
sistemas de medidas e o que podem causar o ruído, erros de
calibração, resposta dinâmica de sensores e não linearidade
na precisão, exatidão e resolução das medidas . Veremos os
padrões elétricos e físicos modernos usados pelo NIST
(National Institute of Standards and Technology,
formalmente National Bureau of Standards) e discutiremos
como estes padrões são usados para criar padrões
secundários aplicados na calibração prática dos sistemas de
medidas.
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 Os sistemas de Medidas são usados para medir
quantidades físicas e elétricas, tais como:
• temperatura;
• pressão ;
• capacitância;
• tensão.
Um sistema de medida pode ter diversos objetivos tais
como a monitoração de um processo (medida da temperatura
ambiente); controle de um processo, por exemplo: controle de
temperatura e nível em um tanque; assistência a engenharia
experimental, por exemplo, estudar a distribuição de temperatura
em um recipiente de forma irregular.
Observa-se na fig.1 um diagrama de blocos representando
um sistema de medida que serve para análise ou controle de
processo.

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Diagrama Bloco de um Sistema de Medida

Transdutor Condicionamento Transmissão Display,

do sinal de dados Alarme,
Armazena-
mento da
Perturbação
informação
Sistema ,
planta ou Controlador
processo

Atuador Condicionamento Ordem de Supervisor

do sinal Transmissão

Figura 1 - Estrutura Geral para um Sistema de Medida

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 Qualquer uma destas funções pode ser local ou
remota, mas as funções remotas requerem transmissão da
informação.
Da literatura especializada1 observa-se, que o campo
da instrumentação e medidas vem sofrendo rápida evolução
com o aparecimento de novos padrões, sensores e sistemas
de medidas.

1 IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement; The review

of Scientific Instruments; The IEEE Transactions on Biomedical
Enginnering, The Journal of Scientific Instruments, etc..

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1.2 Transdutores, Sensores e Atuadores
• Transdutor é um dispositivo que converte um sinal de uma
forma física para um sinal correspondente, tendo uma forma
física diferente, ou seja é um conversor de energia. Sendo um
conversor de energia, significa que o sinal de entrada sempre tem
energia ou potência .
• Há seis diferentes tipos de sinais: mecânicos, térmicos,
magnéticos, elétricos, óticos e químicos e qualquer dispositivo
que converte um sinal de um tipo para outro tipo diferente pode
ser considerado um transdutor. Mas, na prática são
considerados transdutores aqueles que oferecem uma saída
elétrica. Isto acontece porque os sinais elétricos são usados na
maioria dos sistemas de medidas.

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Por ex: o sensor strain gage - converte um sinal de esforço ∆ε em
uma resistência elétrica ∆R.
• Quando medimos uma força, por exemplo, assumimos que o
deslocamento no transdutor é insignificante, ou seja, que não há
nem um efeito de “carregamento”. Isso ocorre porque a força
medida é incapaz de liberar suficiente energia para permitir o
movimento. Mas, há sempre uma certa potência alcançada pelo
transdutor para que a ação da medida não perturbe o sistema de
medida.
• Sensores e transdutores são algumas vezes usados como termos
sinônimos. Contudo, sensor tem um sentido mais amplo , que inclui
a extensão de nossa capacidade de adquirir informação de
quantidades físicas não perceptíveis pelo sentido humano devido a
sua natureza ou exatidão. Transdutor sugere somente que as
quantidades de entrada e saída não são as mesmas.
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• A tendência atual, particularmente quando fala-se de robótica
é usar a palavra sensor para referir-se ao transdutor de entrada,
enquanto atuador refere-se para o transdutor de saída. Sensores
são na verdade usados para adquirir informação. Atuadores são
projetados para conversão de potência. Neste curso trataremos
principalmente dos sensores.
• No caso particular de quantidades mecânicas serem medidas ,
um elemento chamado sensor primário é introduzido para
converter a variável de medida em um sinal que possa ser
medido. Portanto, um sensor converte o sinal em um sinal
elétrico. Por exemplo, usa-se um diafragma como sensor primário
para medir uma diferença de pressão, mas mede-se deformação
usando o sensor strain gage. Então neste estudo, iremos designar
como sensor o dispositivo inteiro, incluindo o encapsulamento.

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1.3-Condicionamento do sinal
• Uma unidade de condicionamento de sinal inicia-se com
a saída de um sinal elétrico de um sensor e passa por
elementos como adaptadores ou amplificadores que fornecem
um sinal adequado para um display, gravação ou outro
equipamento qualquer na seqüência do sistema de medida.
Consiste de circuitos eletrônicos que executam algumas das
seguintes funções: amplificação, filtragem, casamento de
impedância , conversão analógica, modulação e
demodulação.
• Geralmente, um dos estágios do sistema de medida é digital,
e a saída do sensor é analógica, portanto um conversor A/D
(ADC ) é usado, denominada interface .

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 Figura2- Condicionadores dos Sinais

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• Os conversores ADC requerem que o sinal aplicado a sua
entrada seja dc ou que varie lentamente e que suas amplitudes
variem em uma faixa limitada, geralmente menor que ±10V.
Portanto, o sinal de saída dos sensores que possuam uma
amplitude na faixa de milivolts deve ser condicionado, antes que
possa ser aplicado ao ADC .
• Para mostrar o resultado do sistema de medida pode ser:
• forma analógica (ótica acústica ou táctil)
• forma digital (ótica).
•A gravação pode ser magnética, eletrônica, ou em papel, mas a
informação a ser gravada deve ser na forma elétrica.
• Em um sistema de medida as funções de transdução do sinal,
condicionamento, processamento não são sempre divididas em
elementos fisicamente distintos, além disso, geralmente há a
necessidade de algum processamento do sinal de saída de um
sensor antes de usá-lo, ou seja uma interface, tal como um ADC.

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• Finalmente, outro termo importante se refere ao domínio de
dado que é a quantidade usada para representar ou transmitir
informação . A figura 3, mostra alguns dos possíveis domínios
elétricos e não elétricos.
– No domínio analógico a informação é transportada pela
amplitude do sinal ( carga, tensão, corrente, ou potência);
– No domínio do tempo a informação é medida pela relação
de tempos (período ou freqüência, largura de pulso, ou
fase);
– No domínio digital os sinais têm somente dois valores. A
informação pode ser dada pelo número de pulsos ou pela
palavra codificada na forma serial ou paralela.

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 Figura 3- Domínios elétricos e não elétricos.

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• O domínio analógico é mais propenso a interferência elétrica .

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• Uma medida física é dita ser direta quando a informação é
obtida por comparação direta com uma referência. Esta
comparação é algumas vezes simplesmente mecânica tal
como uma escala de ponderação.
• Uma medida física é indireta quando a quantidade de
interesse é calculada aplicando-se uma equação que descreve
a lei relacionada as outras quantidades medidas com um
dispositivo, geralmente elétrico.Por exemplo, uma medida de
potência mecânica transmitida por um cabo é dada pelo
produto do Torque pela velocidade de rotação.

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 1.4 Classificação dos Sensores
Existem um grande número de sensores de forma que é
conveniente classificá-los de acordo com alguns critérios. Estes
critérios podem ser em relação à energia de entrada, à perturbação
que introduzem no meio, ao método de transdução, ao tipo de sinal
gerado ou ainda pelos diversos estágios de transdução.
• Considerando a necessidade de uma fonte de alimentação: são
classificados como modulados ou auto-geradores.
Nos modulados ou sensores passivos a maioria da potência
do sinal de saída tem origem em uma fonte auxiliar para realizar a
conversão entre dois domínio de energia - vantagem : sensitividade
que pode ser controlada pela tensão de alimentação.ex. strain gage,
capacitâncias
Nos auto-geradores ou ativos não requerem uma fonte de
energia auxiliar para realizar a conversão entre dois domínios de
energia , a potência de saída vem da entrada.
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• Considerando os sinais de saída classificam-se os sensores
como analógicos ou digitais:
Nos sensores analógicos a variação de saída é contínua para
níveis macroscópicos, geralmente em amplitude. Sensores cuja saída está
na forma de uma freqüência variável são chamados quasi-digital por ser
muito fácil obter uma saída digital desta forma.
Nos sensores digitais as saídas têm a forma de degraus ou
estados. Não requerem conversor ADC, e a saída é mais fácil de transmitir
do que os sensores analógicos. A saída digital é mais confiável e
freqüentemente mais precisa.
• Outra forma de caracterizar um sensor é em relação à
perturbação que o dispositivo introduz na medida realizada,
assim temos: os invasivos e não invasivos e os intrusivos e não
intrusivos.

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• Considerando o modo de operação, os sensores são
classificados em termos de sua função em modo deflexão ou
nulo.
– Sensores de deflexão a quantidade medida produz um efeito
físico que gera em alguma parte do instrumento um similar mas,
efeito oposto que está relacionado a alguma variável importante.
Exemplo: um dinamômetro é um sensor que para medir força
deflete uma mola para um ponto onde a força manifesta-se, a
qual é proporcional a deformação que equilibra a força aplicada
(Dinamômetro).
– Sensores tipo nulo tenta prevenir a deflexão de um ponto nulo
aplicando um efeito conhecido que opõe-se ao efeito produzido
pela quantidade que está sendo medida. Há um detector de
desequilíbrio e algum meio para restaurar o equilíbrio.Exemplo:
balança – onde o deslocamento de uma carga no prato produz um
desequilíbrio indicado pelo ponteiro.Para equilibrar a balança ,

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coloca-se pesos adicionais no outro prato da balança .
Medidas de nulos são geralmente mais precisas por causa do
efeito de oposição que pode ser calibrado contra um alto padrão
de uma quantidade de referência. O detector de desequilíbrio
somente mede próximo de zero; portanto pode ser muito
sensível e não requer calibração. Todavia as medidas de nulo são
lentas e além disso atendem a automação usando um servo-
mecanismo e seu tempo de resposta é geralmente não tão
pequeno quanto a deflexão do sistema.
• Considerando a relação de entrada e saída, os sensores
podem ser classificados de ordem zero, de primeira , de segunda
ou de alta ordem. A ordem está relacionada ao número de
elementos armazenadores de energia presentes no sensor, e eles
afetam a precisão e a velocidade. Tal classificação é importante
quando o sensor faz parte de um sistema de controle de malha
fechada.

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A tabela 1.1 mostra um resumo dos critérios de classificação e dá
exemplos para cada tipo, em diferentes situações de medidas.
Tabela 1.1
Critério Classes Exemplos

Alimentação Modulantes Termistor

Geradores Termopar

Sinal de saída Analógico Potenciômetro

Digital Decodificador de Posição

Modo de Operação Deflexão Acelerômetro de deflexão

Nulo Servo-acelerômetro

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• Visando facilitar o estudo de sensores e condicionadores
associados a eles, iremos classificá-los de acordo com
alguma quantidade variável: resistência, capacitância,
indutância e só então adicionar sensores geradores de
tensão, carga ou corrente e outros sensores não incluídos
naquele grupo.

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1.5 Configuração Geral de Entrada e Saída

• Interferência e Técnicas de Compensação.

Em um sistema de medida o sensor escolhido para medir uma
certa grandeza sempre estará sujeito a interferências e
perturbações. Nenhuma medida é feita sob circunstâncias ideais.

Exemplo: para medir uma força é comum usar o strain gage. Os

strain gages variam a resistência elétrica de um condutor ou
semicondutor quando estressados. Sabemos também, que uma
mudança de temperatura também produz uma variação de
resistência, então podemos considerar qualquer variação de
temperatura como um distúrbio externo .
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 Strain Gage- Formato típico

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Por outro lado se a mesma força é medida com um medidor
capacitivo (capacitive gage) a variação de temperatura não será
uma interferência , mas a influência da variação da temperatura no
circuito eletrônico pode não ser desprezível.
Os efeitos de interferências e modificações na entrada podem ser
reduzidos mudando o projeto do sistema ou adicionando novos
elementos a ele.

Método da realimentação negativa usado para reduzir o efeito das

variações na entrada ( figura 4).

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 Figura 4- Circuito com realimentação
Supondo que o sistema de medida G(s ) e o de realimentação H(s)
são lineares e podem ser descritos por sua respectiva função de
transferência, a relação de entrada e saída é:

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 Y ( s) G ( s) 1
= ≡
X ( s) 1 + G ( s) H ( s) H ( s)
onde a aproximação é válida quando G(s)H(s) >>1
Se a realimentação negativa é insensitiva à interferência e foi
projetada de modo que o sistema permaneça estável, então o sinal
de saída não será afetado pela interferência .

Filtragem é outro método de redução de interferência. A

filtragem é feita por um circuito que separa sinais de acordo
com sua freqüência ou outro critério e se não há superposição do
espectro dos sinais e as interferências, um filtro pode ser
bastante efetivo.

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Os filtros podem ser colocados na entrada de qualquer estágio
imediato. Podem ser do tipo elétrico, mecânicos (reduzir
vibrações), pneumáticos, térmicos ou eletromagnéticos. Os
filtros colocados em estágios intermediários são geralmente
elétricos.

Entradas opostas é outra técnica para compensar

interferências, geralmente aplicadas para compensar as
variações de temperatura. Um exemplo, se um ganho que
depende de um resistor que tem um coeficiente de temperatura
positivo variar conforme a variação de temperatura, pra manter
este ganho constante, basta colocar um resistor em série (com
coeficiente de temperatura negativo) com o resistor afetado.

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1.6 Características Estáticas dos Sistemas de Medida

Na maioria dos sistemas de medida a quantidade a ser

medida muda de forma tão lenta, que é necessário saber
somente as características estáticas dos sensores.
Todavia, as características estáticas influenciam também
no comportamento dinâmico do sensor isto é, o comportamento
quando a medida muda com o tempo. É complexo também,
fazer a descrição matemática das características estáticas e
dinâmicas juntas. Portanto, faz-se um estudo separado.
Conceitos como exatidão, precisão, sensitividade, linearidade e
resolução comuns aos instrumentos de medidas, são usados
para descrever as características estáticas dos sensores.

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 1.6.1 Exatidão, Precisão e Sensitividade
Exatidão é a medida do grau de concordância entre a indicação de
um instrumento e o valor verdadeiro da variável sob medição, isto é,
indica o desvio entre o valor lido e o valor exato (veja ilustração).

Precisão mede o grau de reprodutibilidade da medida, ou seja, é

a concordância de valores das repetidas medidas entre si. Para um
determinado valor da variável, a precisão é a medida do grau de
afastamento entre as várias medidas efetuadas (veja ilustração).

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 Erro absoluto é a diferença entre a leitura do instrumento e o
valor verdadeiro da quantidade medida:

Erroabs = Re sult − Val verd

Erro relativo na prática, especifica-se o erro como o quociente

entre o erro absoluto e o valor verdadeiro para a quantidade
medida,

Erro abs
Erro rel =
Val verd

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Sensitividade ou fator de escala é a inclinação da curva de
calibração, quer seja constante ou não ao longo da faixa de medição.
Para um sensor cuja a saída seja y e relacionada a entrada pela
equação y = f ( x ) , a sensitividade S (xa), no ponto xa, é

S (x a ) =
dy
x = xa
dx
É desejável que os sensores tenham alta e constante
sensitividade. Para um sensor com resposta,
y = k⋅x+b
A sensitividade S = k para uma faixa inteira de valores de x.

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Ex: Em um dinamômetro de mola, 20g produzem uma deformação de 4 cm.
Qual é a sensitividade do dinamômetro?
S= 4 cm/20g= 0.2 cm/g
Resolução é a menor variação na variável medida que pode ser
indicada pelo instrumento. Define-se como o menor incremento
de entrada o qual gera uma saída perceptível e repetitiva,
quantificando-se como um percentual de fundo de escala. Ex: se a
resolução de um voltímetro digital é de 1mV, isto significa que o dígito menos
significativo (LSD) na escala é a da unidade de mV.
Calibração consiste em uma comparação da medida produzida
pelo instrumento que se deseja calibrar com a referência ou
padrão da grandeza medida. O termo calibração envolve a
utilização de dispositivos de referências denominado padrões, em
geral bastante caros. Ex. para calibrar um sensor de temperatura um
dispositivo padrão deve ser usado por meio de um procedimento experimental
definido em normas.

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 Dinamômetro

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Histerese: um instrumento apresenta histerese quando para um
mesmo valor de excitação obtém-se diferentes valores medidos
para medições ascendentes e descendentes.

Offset: Define-se como o desvio de zero do sinal de saída quando

a entrada é zero.

Drift ou deriva do zero:Descreve a mudança da leitura em zero

do instrumento com o tempo.

Repetibilidade: É a capacidade do instrumento de reproduzir as

mesmas saídas, quando as mesmas entradas são aplicadas, na
mesma seqüência e nas mesmas condições ambientais.

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Linearidade é o quanto a relação entre a entrada I e a saída O
aproxima-se de uma reta ideal.

Não-linearidade é a diferença entre o valor real e a reta ideal.

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1.7 Características Dinâmicas

Quando os sinais de entrada são constantes, a resposta dos

sensores é descrita por meio das características estáticas. A
resposta dos sensores quando os sinais de entrada são variáveis
é descrito por meio das características dinâmicas. A razão é a
presença de elementos que armazenam energia.
A característica dinâmica é descrita por meio de parâmetros
tais como: erro dinâmico e velocidade de resposta (constante
de tempo e atraso).
Para determinar a característica dinâmica de um sensor, deve-
se aplicar uma quantidade variável nas entradas. Geralmente,
estuda-se a resposta a entradas transientes (impulso, degrau,
rampa), entradas periódicas (sinusoidal) ou entradas
aleatórias (ruído branco).
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Em sistemas lineares, ou seja, que aceitam superposição,
qualquer uma destas entradas é suficiente para caracterizar o
sistema. Usar uma ou outra entrada vai depender do tipo de
sensor.
Por ex: é difícil produzir uma temperatura com variações sinusoidais, mas
a resposta a um degrau causa uma rápida variação da temperatura.
Portanto, para descrever em termos matemáticos o
comportamento do sensor, assume-se que as entradas e saídas
são relacionadas por meio de um coeficiente constante,
equações diferenciais lineares e que portanto, trata-se de um
sistema linear e invariante no tempo. Desta forma a relação
entre a entrada e saída do sensor pode ser expressa pela
transformada de Laplace de cada sinal e a função de
transferência do sensor. Assim, classificam-se os sensores de
acordo com a ordem de sua função de transferência:-ordem
zero, primeira ordem ou segunda ordem .

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•Sistema de Ordem Zero
Um sensor é dito de ordem zero se a saída estiver relacionada
com a entrada por meio de uma equação do tipo :
y(t) = k.x(t)
onde a sensitividade k permanece constante, independente da
freqüência do sinal de entrada, ou seja, o erro dinâmico e o atraso
é igual a zero.
Os sensores que possuem esta característica não possuem
elementos armazenadores de energia:
Exemplo: os sensores potenciométricos.

onde

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•Sistema de Primeira Ordem
O comportamento do sensor é descrito por uma equação
diferencial de primeira ordem : onde a0 e a1≠ 0

Exemplo: sensor de temperatura

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•Sistema de Segunda Ordem
O comportamento do sensor é descrito por uma equação
diferencial de segunda ordem, cuja a função de transferência e
parâmetros são:

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 Para um sistema de segunda ordem acionado por uma função
degrau tem-se a seguinte característica:

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• OBS: Apesar de muitos sistemas reais possuírem ordens
altas, na maioria dos casos, os mesmos são modelados por
equações diferenciais de ordem zero a dois. Um modelo
matemático de segunda ordem é geralmente suficiente,
considerando-se as suas limitações, para descrever a maior
parte dos sistemas físicos de uma gama considerável de
aplicações;
• No estudo do comportamento dinâmico dos sistemas, faz-
se a análise da função de transferência, uma vez que esta
análise representa, em termos matemáticos, as
características do sistema.

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 Exemplo : sistema de segunda ordem
• Sistema massa mola: M(massa), K(cte da mola) e B (amortecedor)

e cuja função de transferência é dada por:

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 1.8 Característica de Entrada: Impedância
Apenas as características estáticas e dinâmicas não descrevem
completamente o comportamento dos sensores. É necessário
considerar-se a influência da impedância de entrada. Este
efeito pode ser definido como sendo um carregamento e
analisado utilizando o Teorema de Thevenin.

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Exemplo: Carregamento de um potenciômetro.

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• Carregamento de uma ponte de Wheatstone

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1.9 Sensores Primários
São sensores que transduzem uma quantidade física com a
entrada e a saída no mesmo domínio.
A classificação destes sensores é feita de acordo com a
quantidade de entrada detectada. Não são considerados os
dispositivos sensores que tem saída na forma direta. Nesta
categoria estão :
– Sensores de temperatura: bimetais
– Sensores de pressão
– Velocidade de fluxo e taxa de fluxo
– Sensores de Nível
– Sensores de Torque e Força

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 •Bimetais
Sensor formado por dois metais que tem diferentes coeficientes
de expansão, que são soldados juntos e expostos a mesma
temperatura. Para qualquer variação na temperatura há
mudança de forma e o sensor curva como um arco circular
(veja figura)
• Faixa de uso: –75 0 C a + 540 0 C . São fabricados de várias formas:
cantilever, espiral, diafragmas e a força ou o deslocamento que eles sofrem
é medido.
• Exemplo de uso :
– abrir e fechar contactos (termostatos);
– elementos de proteção térmica em circuitos elétricos.

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 Sensor de temperatura- Bimetal
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•Sensores de Pressão
É comum medir pressão em líquidos ou gases, particularmente
em processos de controle. A pressão é definida como força por
unidade de área. Para medir pressão, pode-se usar uma força
conhecida ou através do efeito de um elemento elástico
(medida de deflexão):

P= F
A

A tabela 1.2 mostra alguns dos métodos disponíveis.

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 Tabela 1.2 Alguns métodos comuns para medir pressão

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 Manômetro de Coluna de Líquido -forma de um tubo U
Neste experimento despreza-se os efeitos de segunda ordem em
comparação a pressão a ser medida e a referência de pressão.O
resultado é a diferença h de nível de líquido. Usando um sensor
de nível (fotoelétrico,bóia, etc..) tem-se um sinal de saída elétrico.

P − Pref
h=
ρg
ρ é a densidade do líquido e g
é a aceleração da gravidade

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 •Sensores de velocidade de fluxo e taxa de fluxo
• Fluxo é o movimento de um fluído em um canal ou em um
conduite aberto ou fechado.
• A taxa de fluxo é a quantidade de matéria em volume ou peso,
que fui por unidade de tempo.
• A medida de taxa de fluxo está presente em todo o processo de
transporte de energia e massa, para controlar ou monitorar estes
processos e para medição de água, gás, gasolina, ou óleo não
refinado entre outros. A tabela 1.3 lista alguns princípios de
medidas usados em fluxômetro
• A maioria dos medidores de fluxo usam métodos indiretos de
medida , em particular , medem a queda de pressão causada pela
introdução de um elemento resistivo em um conduite no qual
deseja-se medir a taxa de fluxo . Um dispositivo simples que
mede a velocidade de um fluido é o tubo pitot.
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 Tabela1.3-Princípio de medida usado em Fluxômetros

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 Sensores de Nível
Existem atualmente medidores que empregam técnicas como
flutuadores, medição de pressão por ultra-som, por pressão diferencial,
entre outros.
Método direto – medem diretamente a altura da superfície em relação
ao fundo do recipiente;
• Dipsticks (vareta molhada ou sonda) são sensores de nível , mas não
podem fornecer facilmente, um sinal elétrico, saída visual;
• réguas
• Bóias ou flutuadores- são utilizados elementos com massa específica
menor que o fluído a ser medido, de modo que ao variar o nível , a
posição do flutuador em relação ao fundo varia, saída pode ser um
dispositivo mecânico ou eletrônico (chaveamento de um reed-switch).
• Método indireto- a medição de nível é feita por meio de grandezas
relacionadas com o nível: força de empuxo, tempo de propagação,
pressão, capacitância entre outras.
3-Sep-09 Suely Mantovani/Nobuo Oki 56
•Sensores de Força e Torque
Pode-se medir o efeito da força em um elemento elástico, usando uma
célula de carga. Uma célula de carga elétrica sofre uma deformação ou um
deslocamento . Em células de carga hidráulicas ou pneumáticas há um
aumento de pressão, respectivamente do líquido ou um gás.
Quando uma força mecânica é aplicada a um elemento elástico não móvel,
há um stress até que haja o equilíbrio através da força aplicada. O resultado
é uma variação das dimensões do elemento que é proporcional a força
aplicada.

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