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controller. Practically all PID controllers made today are

based on microprocessors. This has given opportunities to
provide additional features like automatic tuning, gain

scheduling, and continuous adaptation. The terminology

in theseBriones.
Eder Jhair Castillo Cova, Abel Nohpal areas is not well-established. For purposes of this
article, auto-tuning means that the controller parameters
Ingeniería en Mecatrónica
are tuned automatically on demand from an operator or
Universidad Politécnica de Tlaxcala.
an externalTepeyanco,
Av. Universidad Politécnica No.1 Col. San Pedro Xalcaltzinco, signal, and adaptation means that the
Tlaxcala
parameters
jhair.castillo.12@hotmail.com, abelnopal94@hotmail.comof a controller are continuously updated.
Practically all new PID controllers that are announced
Abstract — The PID controller has several important today have some capability for automatic tuning. Tuning
functions: it provides feedback; it has the ability to eliminate and adaptation can be done in many different ways. The
steady state offsets through integral action; it can anticipate the simple controller has in fact become a test bench for many
future through derivative action. PID controllers are sufficient new ideas in control.
for many control problems, particularly when process dynamics
are benign and the performance requirements are modest. PID
controllers are found in large numbers in all industries. The
controllers come in many different forms. There are standalone
systems in boxes for one or a few loops, which are manufactured
by the hundred thousand yearly. PID control is an important
I. INTRODUCCIÓN
ingredient of a distributed control system. In process control,
more than 95 % of the control loops are of PID type, most loops
are actually PI control. Many useful features of PID have not
E l controlador PID es, con mucho, el algoritmo de control
más común. La mayoría de los bucles de
retroalimentación están controlados por este algoritmo o
been widely disseminated because they have been considered
trade secrets. Typical examples are techniques for mode switches
variaciones menores del mismo. Se implementa en muchas
and antiwindup. formas diferentes, como un controlador independiente o como
parte de un paquete DDC (control digital directo) o un sistema
PID control is often combined with logic, sequential de control de proceso distribuido jerárquico. Muchos miles de
machines, selectors, and simple function blocks to build ingenieros de instrumentos y control en todo el mundo están
the complicated automation systems used for energy utilizando dichos controladores en su trabajo diario. El
production, transportation, and manufacturing. Many algoritmo PID se puede abordar desde muchas direcciones
sophisticated hierarchically. PID control is used at the diferentes. Se puede ver como un dispositivo que se puede
lowest level; the multivariable controller gives the setpoint operar con algunas reglas generales, pero también se puede
to the controllers at the lower level. The PID controller abordar analíticamente.
can thus be said to be the “bread and butter” of control
engineering. It is an important component in every control Este articulo ofrece una introducción al control PID. El
engineer´s toolbox. algoritmo básico y varias representaciones se presentan en
PIED controllers have survived many changes in detalle. Se proporciona una descripción de las propiedades del
technology ranging from pneumatics to microprocessors controlador en un bucle cerrado basado en argumentos
via electronic tubes, transistors, integrated circuits. The
intuitivos. Se discute el fenómeno de rebobinado, que ocurre
microprocessor has dad a dramatic influence on the PID
cuando un controlador con acción integral está conectado a un

proceso con un actuador de saturación, que incluye varios
métodos para evitarlo.
Se dan algunos aspectos importantes de la implementación
de la computadora digital de los controladores PID: cuestiones
como el pre filtrado, diferentes aproximaciones digitales,
filtrado de ruido y código de computadora para una buena
implementación. También se presentan aspectos operativos,
como la transferencia sin interrupciones entre el modo manual
y automático y entre diferentes conjuntos de parámetros.
I. ANTECEDENTES
La idea de la retroalimentación es engañosamente simple,
pero extremadamente poderosa. Ha tenido una profunda
influencia en la tecnología. La aplicación del principio de
retroalimentación ha dado lugar a importantes avances en el
control, la comunicación y la instrumentación. Se han
otorgado muchas patentes sobre la idea. Suponga por
simplicidad que el proceso es tal que la variable del proceso
aumenta cuando se incrementa la variable manipulada. El
principio de retroalimentación se puede expresar de la
siguiente manera:
Aumente la variable manipulada cuando la variable del
proceso sea menor que el punto de referencia y disminuya la
variable manipulada cuando la variable del proceso sea mayor
que el punto de referencia
Este tipo de retroalimentación se llama retroalimentación
negativa porque la variable manipulada se mueve en dirección
opuesta a la variable del proceso. El principio de
retroalimentación puede ilustrarse mediante el diagrama de
bloques que se muestra en la Figura 1.1. En este diagrama, el
proceso y el controlador están conectados en un circuito de
retroalimentación cerrado. La presencia del bloque de
inversión de signos indica que la retroalimentación es
negativa.
La razón por la cual los sistemas de retroalimentación son
de interés es que la retroalimentación hace que el proceso sea
variable cerca del punto de ajuste a pesar de las perturbaciones
y la variación de las características del proceso.
La retroalimentación se puede organizar de muchas
maneras diferentes. Un mecanismo de retroalimentación
simple se puede describir matemáticamente de la siguiente
manera, Ecuación 1:
u=umax if e >0
¿
umax if e >0
u= (1)
umin if e <0
Donde e=γ sp −γ es el error de control. Esta ley de control
implica que siempre se usa la acción correctiva máxima.
2
Figura 1. Diagrama de bloques de un proceso con un controlador de
retroalimentación
Figura 2. Características del controlador para el control ideal de encendido y
apagado (A), y modificaciones con zona muerta (B) e histéresis (C).
Por lo tanto, tiene su valor más grande cuando el error es
positivo, y su valor más pequeño cuando el error es negativo.
Este tipo de retroalimentación se denomina control de
encendido / apagado a menudo logra mantener la variable del
proceso cerca del punto de ajuste, pero generalmente dará
como resultado un sistema donde las variables.
La razón por la cual el control de encendido y apagado a
menudo da lugar a oscilaciones es que el sistema reacciona de
forma exagerada porque un pequeño cambio en el error hará
que la variable manipulada cambie en todo el rango. Este
efecto se evita en el control proporcional donde la
característica del controlador es proporcional al error de
control para pequeños errores. La figura 1.3 muestra la
característica del controlador proporcional. El controlador se
caracteriza así por la función no lineal u=f c ( e ) que se
muestra en la figura.
Por supuesto, para describir la característica de un controlador
proporcional debemos dar los límites umax y umin de la
variable de control. El rango lineal puede especificarse ya sea
dando la pendiente de la característica es lineal (banda
proporcional Pb ). Este rango normalmente se centra alrededor
del punto de ajuste. La banda proporcional y la ganancia del
controlador están relacionadas a través de:
umax −umin =K Pb ( 1.2 )
Normalmente se supone que umax −umin =100 % ,
100
K=
Pb
(1.3 )
Tenga en cuenta que un controlador proporcional actúa como
controlador de encendido y apagado para errores grandes.

Figura 1.3 característica de un controlador proporcional. La
entrada es error de control e y la salida es señal de control u .
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE RETROALIMENTACIÓN
Algunas propiedades de un sistema de control pueden
entenderse mediante un simple análisis estático. Para hacer
esto, presentamos la característica del proceso estático, que es
una curva que muestra el valor estacionario de la salida del
proceso \gamma en función de la entrada del proceso u. Ver
Figura 1.4. Observe que la curva tiene una interpretación física
solo para un proceso estable. La característica del proceso
estático es muy importante. Se puede usar para determinar el
rango de señales de control requeridas para cambiar la salida
del proceso sobre el rango deseado, dimensionar los
actuadores y seleccionar la resolución del sensor. También se
puede usar para evaluar si las variaciones de ganancia estática
son tan grandes que deben tenerse en cuenta en el diseño de
control
Considere un proceso bajo control proporcional. Deje que la
característica del controlador sea
u=f c ( γ sp −γ ) (1.4)
−1
Al presentar la característica del controlador inverso f c
se puede escribir como
γ sp −γ =f c−1 ( u )
Introduciendo aún más la característica del proceso estático,
y=f p ( u ) (1.5)
Encontramos que el valor de equilibrio de
ecuación
u satisface la
γ sp −γ =f c−1 ( u )=f p ( u ) (1.6)
3
Figura 1.4 Característica del proceso estático. Muestra la
salida del proceso γ en función de la entrada del proceso u en
condiciones estáticas.
Esta ecuación se puede resolver gráficamente al encontrar la
intersección entre las gráficas de las funciones f p ( u ) y
γ sp −f c−1 ( u ) como se muestra en la Figura 1.5. La
intersección es única si las características estáticas son
monótonas. El valor de equilibrio de la salida del proceso γ se
obtiene simplemente como la coordenada y de la intersección.
En la construcción gráfica, es fácil ver cómo el equilibrio está
influenciado por el punto de ajuste y la ganancia del
controlador. El equilibrio concuerda con el punto de ajuste
solo si
γ sp =γ 0 ≝ f p ( ub ) 1.7
Figura 1.5 determinación del equilibrio a partir del proceso
estático y las características del controlador.
Para todos los demás valores del punto de ajuste, habrá una
desviación. Si la característica del proceso se aproxima
esto
mediante una línea recta con pendiente K p , y la ganancia del
controlador es k , la desviación se puede calcular fácilmente.
Al presentar el parámetro, como se muestra en la Figura 1.5,
encontramos que
1
(
y sp − y o= K p +
k )
a
Y
Esto implica que el error de estado estacionario viene dado por
1
e= y sp − y= ( y − y 0 ) (1.8)
1+ K p K sp
cuanto menor es la desviación, mayor es la ganancia de bucle
Kp K
A. Control PID
En la sección anterior vimos que el control proporcional tenía
el inconveniente de que en su mayoría resulta en un error
estático o constante. Los algoritmos de control utilizados en la
práctica son, por lo tanto, generalmente más complejos que el
controlador proporcional. Se ha encontrado empíricamente
que un llamado controlador PID es una estructura útil. Dentro

de la banda proporcional, el comportamiento de la versión de
"libro de texto" del algoritmo PID puede describirse como:
t
1 d (t )
( )
u ( t )=K e ( t ) + ∫ e ( τ ) dτ +T d e ( 1.9 )
Ti 0 dt
donde u es la variable de control y ℯ es el error de control
( e= y sp− y ). La variable de control es, por lo tanto, una
suma de tres términos: el término P (que es proporcional al
error), el término I (que es proporcional a la integral del error)
y el término D (que es proporcional a La derivada del error).
Los parámetros del controlador son ganancia proporcional k ,
tiempo integral T i, y tiempo derivado T d
1) Control proporcional
La razón por la cual el control de encendido / apagado a
menudo da lugar a oscilaciones es que el sistema reacciona de
forma exagerada porque un pequeño cambio en el error hará
que la variable manipulada cambie en todo el rango. Este
efecto se evita en el control proporcional donde la
característica del controlador es proporcional al error de
control para pequeños errores. La figura 1.3 muestra la
característica del controlador proporcional. El controlador se
caracteriza así por la función no lineal u=f c ( e ) que se
muestra en la figura.
Por supuesto, para describir la característica de un controlador
proporcional debemos dar los límites umax y umin de la
variable de control. El rango lineal puede especificarse ya sea
dando la pendiente de la característica es lineal (banda
proporcional Pb). Este rango normalmente se centra alrededor
del punto de ajuste. La banda proporcional y la ganancia del
controlador están relacionadas a través de:
umax −umin =K Pb ( 1.2 )
Normalmente se supone que umax −umin =100 % ,
100
K= (1.3 )
Pb
Tenga en cuenta que un controlador proporcional actúa como
controlador de encendido y apagado para errores grandes.
4
Figura 1.3 característica de un controlador proporcional. La
entrada es error de control e y la salida es señal de control
2) Control proporcional.
La razón por la cual el control de encendido / apagado a
menudo da lugar a oscilaciones es que el sistema reacciona de
forma exagerada porque un pequeño cambio en el error hará
que la variable manipulada cambie en todo el rango. Este
efecto se evita en el control proporcional donde la
característica del controlador es proporcional al error de
control para pequeños errores
3) Control Integral.
La razón por la cual el control de encendido / apagado a
menudo da lugar a oscilaciones es que el sistema reacciona de
forma exagerada porque un pequeño cambio en el error hará
que la variable manipulada cambie en todo el rango. Este
efecto se evita en el control proporcional donde la
característica del controlador es proporcional al error de
control para pequeños errores.
El control proporcional produce un desplazamiento en su
corrección debido a las perturbaciones. El controlador Integral
tiene la capacidad de eliminar este desplazamiento y volver a
poner el error a cero. Dicho controlador produce un ajuste que
se basa en el error acumulado a lo largo del tiempo.
Sin un control integral, el sistema no puede hacer frente a
las tendencias de los errores, por ejemplo, si un
desplazamiento puede estar presente cuando la válvula de
combustible no volvió a su posición original cuando se
incrementó y luego disminuyó su salida de combustible. El
controlador integral detectará esto y girará la válvula de
combustible a su posición original.
4) Control derivativo.
Se ocupa de la tasa de cambio del error. Si el control integral
examina el historial del error, el control derivado predice el
error. Básicamente, la cantidad de corrección se basará en la
rapidez con la que cambia el error. Este tipo de controlador
funciona mejor con errores dinámicos en los que los
controladores proporcionales e integrales no pueden lidiar.
Digamos que la temperatura en el horno va de 130 °C a 140
°C contra un punto de ajuste de 120 °C en 2 segundos. Los
controladores proporcionales e integrales responderán a la
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magnitud del error, pero le será difícil ponerse al día sobre la
rapidez con la que ocurrió el error.
El controlador de derivados puede tratar con esto porque ha
estado observando la tasa de cambio del error desde el
principio.
B. Desarrollo.
D. Transferencia de datos.
La transferencia de datos por Bluetooth es una
comunicación inalámbrica de corto alcance que funciona en
un rango de 10 metros a través de ondas de radiofrecuencia en
la banda de los 2.4 Ghz. Tiene diferentes aplicaciones, una de
ellas es funcionar como control remoto (para modificar la
distancia a la que se detendrán los motores).

1) Materiales y funciones.
E. Programa Arduino.
 Arduino: Contiene el programa que sumara las variables
(Proporcional, Integral, Derivativa). Lo que queremos es que el motor gire cuando la rueda está
 Sensor ultrasónico: Enviar y recibir datos al Arduino que, fuera de posición. Además, el motor se controla a través de la
mediante código, calcula la distancia en centímetros. modulación de ancho de pulso. Cuanto más amplio es el pulso,
 Placa PCB: Mantener fijo el inversor de giro L293D y más lejos gira el motor.
conexiones entre este y los motores.
 Inversor de giro: ayuda a cambiar el sentido de las llantas
del carro. A continuación, implementemos este sencillo sistema de
 Pilas recargables: proporciona un voltaje igual a 9V para control usando un Arduino. Aquí está el código:
alimentar el circuito.
 Chasis de un carrito: Donde se montarán la placa PCB
con los componentes, las baterías, motores con llantas, y
el Arduino cargado con el programa.
C. Desarrollo.

1) Materiales y funciones.

 Arduino: Contiene el programa que sumara las variables

(Proporcional, Integral, Derivativa).
 Sensor ultrasónico: Enviar y recibir datos al Arduino que,
mediante código, calcula la distancia en centímetros.
 Placa PCB: Mantener fijo el inversor de giro L293D y
conexiones entre este y los motores.
 Inversor de giro: ayuda a cambiar el sentido de las llantas
del carro.
 Pilas recargables: proporciona un voltaje igual a 9V para
alimentar el circuito.
 Chasis de un carrito: Donde se montarán la placa PCB
con los componentes, las baterías, motores con llantas, y
el Arduino cargado con el programa.
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Con la librería PID de Arduino Podemos simplificar aún En las siguientes imágenes se muestran armados los
más el uso de PID en proyectos de Arduino con la ayuda de la materiales para poder realizar el control PID en un carrito
librería PID de Brett Beauregard. La librería sólo requiere que impulsado por motorreductores. Imagen 2 y 3.
especifiques los valores de kd, ki, kp y setpoint y ya está listo.
Aquí está el código PID_Basic.ino que viene con la librería.
Aquí se puede crear una clase PID y tener como
parámetros las constantes de entrada, salida, consigna y k.
Para calcular el PID, simplemente llame a la función Compute
(). También contiene una función SetMode () que activa
(AUTOMATIC) o desactiva (MANUAL) el PID. La lista
completa de las funciones utilizadas por la biblioteca se Imagen 2. Conexión de las baterías con la placa Arduino y los dos
encuentra aquí. Hemos dicho que el código anterior es mejor motorreductores.
que el que proporcioné porque trata de las limitaciones del Después de haber armado el carro se prosiguió a ingresar
PID que está más allá del alcance de este artículo. el control PID por medio de código al Arduino, Imagen 3.
.
.

Imagen 3. Chasis armado con baterías, llantas y sensor ultrasónico.

Mediante el siguiente código Arduino pudimos establecer

los valores para Kp, Ki, Kd. Para asi detener el carro a una
distancia determinada. Cabe destacar que las constantes K, se
cambiaron para lograr estabilizar los motores, y aunque
logramos estabilizarlo con estos valores, la retroalimentación
del sensor del carro fallaba.

F. Observaciones.

De acuerdo con la DataSheet del inversor de giro L293D,

Figura 4. Se armo el circuito en una placa Protoboard, para
hacer las primeras pruebas de funcionamiento como se
muestra en la Imagen 1.

Figura 4. DataSheet L293D.

Imagen 1. Circuito PWM (inversor de giro).

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HC-SR04, la Figura 7 muestra un ejemplo de una plataforma

en linea para crear una aplicación.

Figura 7. Aplicación para bluetooth.

La siguiente parte del prototipo es agregar un dispositivo

bluetooth para cambiar la distancia a la que el sensor, Figura
5. retroalimentara al error proporcionando una salida casi igual
a cero.

Figura 5. Diagrama de conexión Arduino, bluetooth y

sensor.

.
Figura 6. Codigo arduino con bluetooth.
La intencion es modificar la distancia a la que el sensor
ultrasonico realimentara el control PID, Figura 6, por lo que se
busco referencias para enviar y resivir datos mediante una
conexión bluetooth entre un dispositivo android y la tarjeta