Automatización y Control

de Sistemas de Producción
Máster en Ingeniería Industrial

Tema 3:
Autómatas
Programables
Núm 6
 Índice del tema
 Autómatas programables o PLCs
 Arquitectura de un autómata programable
 Ciclo de trabajo
 Programación en IEC

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Núm 6
 Autómatas Programables
 Autómata Programable
(PLC: Programmable Logic Controller)
 Computador (Equipo electrónico microprocesado)
 Programable (por lenguajes orientados a personal
técnico, no informático)
 Diseñado para control/automatización en tiempo real
 Entornos industriales
 Modular (Estándarización del hardware)

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Núm 6
 Elementos de un Autómata Programable

 Elementos
 Fuente de alimentación
• Transformador/Rectificador eléctrico
• Batería: mantenimiento de memorias
 CPU (unidad central de procesos)
 Módulos de E/S
• Comunicación con el proceso
 Terminal de programación
• PC
• Consola
 Periféricos
• Elementos externos auxiliares
• No intervienen en la ejecución del programa

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 Estructura Externa
 Estructura externa del autómata
 Compacta
• Elementos en una sola carcasa
• Número de E/S limitadas
Siemens S7-200
• Poco configurable
• Pocas señales E/S (gama baja)
Schneider TSX micro

 Modular
• Elementos en módulos diferentes
• Configuración adaptable y escalable
• Gran capacidad de cálculo y señales E/S
• Funcionamiento en caso de fallos parciales
en los módulos

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 Estructura Interna
 Basada en la estructura de Von Neumann

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 Estructura Interna
 Elementos internos
 Bus
• Comunicación secuencial entre los elementos
• Bus de datos
• Bus de direcciones
 Unidad central de proceso (CPU)
• Ejecución de las operaciones
• Actualización de contadores, temporizadores
 Memoria
• Internas: datos intermedios y variables internas
• Programa: operaciones y parámetros de configuración
 Interfaces entrada/salida
• Adaptación de las señales de planta a las señales internas
 Fuente de alimentación

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Núm 6
 Memoria del Autómata Programable
 Memoria interna
 Son de tipo RAM (volátil)
 Memoria imagen
• Memoria intermedia en la que se almacena temporalmente
los datos de entrada leídos y los de salida calculados
• Determina el número de señales de E/S que se pueden
manejar

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Núm 6
 Memoria del Autómata Programable
 Memoria de programa
 Almacena el programa del usuario
 Datos alfanuméricos, constantes, etc.
 Secuencia de instrucciones
• Típicamente 2 bytes/instrucción
 No volátiles
• RAM+batería: para desarrollo y prueba preliminar
• EEPROM o flash: para el programa definitivo
 Tarjetas de memoria en CPU
 Son prioritarias sobre la RAM

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 Modos de Operación

 Modos de operación
 RUN: ejecución normal
 STOP: parada por orden del usuario para mantenimiento
o diagnóstico (Ej. actualización del programa de usuario)
• Las salidas se ponen a OFF
• Los registros internos, contadores y temporizadores
mantienen su valor (diagnóstico)
• Al pasar a RUN, los registros no mantenidos se ponen a
OFF
 ERROR: bloqueo por detección de un error
• Las salidas se mantienen a OFF
 (RESET): Reinicialización

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 Ciclo de Ejecución de Programas
 La operación de un autómata es la ejecución de
una secuencia de tareas de forma cíclica
 Chequeos de memora, de la CPU, watchdog, etc.
 Lectura y escritura de señales de los módulos de E/S
 Comunicación con periféricos y terminales
 Copias de respaldo
 Ejecución del programa de usuario
 Tiempo de ciclo (o scan)
 Tiempo de ejecución de la secuencia de tareas
 Puede variar según el estado del autómata
 Limita la rapidez de los sistemas que controla
 Un reloj de guarda (watchdog) comprueba si el tiempo
de ciclo excede un valor máximo permitido

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 Ciclo de funcionamiento
 Ciclo de Scan
Encendido

Chequeo inicial  Inicialización (RUN y STOP)

Fatal
¿Error?
 Ciclo de funcionamiento normal (RUN).
De él se puede pasar a:
ERROR
 STOP (por el usuario o el programa)
Inicialización de
variables internas  ERROR
 El ciclo de funcionamiento puede variar
Chequeo cíclico según el fabricante
No fatal
 Tiempo de ciclo (o scan)
Fatal
¿Error?
Depende de:
ERROR  Tiempo de chequeo
Lectura Entradas  Tiempo de E/S
• Nº de señales de E/S
Ejecución Programa • Naturaleza de las señales
 Tiempo de ejecución del programa
• Nº instrucciones
Escritura Salidas
• Tipo de operaciones (bits, reales, etc)
 Tiempo de comunicación con periféricos
Comunicación con periféricos

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 Ciclo de funcionamiento
Encendido
 Chequeo inicial
Chequeo inicial  Comprobación de la CPU
• Programa monitor
Fatal • Memoria interna
¿Error? • Reloj de guarda (watchdog)
ERROR  Comprobación de la Memoria de programa
Inicialización de  Comprobación de los interfases E/S
variables internas  Nivel de batería
 Si se detecta un error fatal, se pasa al
Chequeo cíclico modo ERROR
Fatal No fatal  Inicialización de variables internas.
¿Error?
Típicamente:
ERROR
 Puesta a OFF las variables internas no
Lectura Entradas mantenidas
 Borrado de la memoria imagen
Ejecución Programa  Borrado de los contadores y temporizadores
no mantenidos

Escritura Salidas

Comunicación con periféricos

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Núm 6
 Ciclo de funcionamiento
Encendido
 Chequeo cíclico
Chequeo inicial  Comprobación del watchdog
• Superación del tiempo máximo de ejecución
Fatal • Bloqueo de comunicación con periféricos
¿Error? • Avería en CPU
ERROR  Comprobación de la memoria interna
Inicialización de  Comprobación del programa
variables internas  Comprobación de los interfases E/S
 Comprobación de los buses
Chequeo cíclico  Comprobación de los niveles de tensión
 Comprobación de errores
Fatal No fatal
¿Error?  Si es fatal, pasa al modo ERROR
 Si no es fatal, se almacenan y señalizan, pero
ERROR
no paran el ciclo de ejecución
Lectura Entradas
 Lectura de entradas
 Adquisición de las entradas y escritura en la
Ejecución Programa
memoria imagen de entrada
 Ejecución del programa de usuario
Escritura Salidas
 Secuencia de operaciones
 Escritura de salidas
Comunicación con periféricos
 Generación de las señales de salida a partir
de los datos en la memoria imagen de salida

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 Tareas de un Autómata Programable
 Tarea Maestra
 Principal. Siempre activa
 Modos de ejecución
• Cíclica: cuando termina su ejecución comienza de nuevo.

T.S. Lect Prog Esc T.S. Lect Prog Esc T.S. Lect Prog Esc

• Periódica: se asigna un período de ejecución.

T.S. Lect Prog Esc T.S. Lect Prog Esc T.S. Lect Prog Esc

 Estructura Lect
SR0
• Programa principal S0
 Secuencia de instrucciones que se ejecutan
secuencialmente ··· SRm

 Dividido en secciones que pueden activarse y desactivarse SN

• Subrutinas llamadas desde el programa principal Esc

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Núm 6
 Tareas de un Autómata Programable
 Tareas rápidas
 Tareas de ejecución periódica
• Típicamente más rápidas que el tiempo de ciclo de la tarea maestra
• Gobernadas por un reloj interno, independiente de la tarea maestra
• Pueden activarse y desactivarse desde la tarea maestra
 Mayor prioridad que la tarea maestra
• Si está activa, interrumpe la ejecución de la tarea maestra
 Ejecución
• Lectura de las entradas usadas
• Ejecución de tarea principal (puede tener secciones y subrutinas)
• Escritura de las salidas usadas

L PE L PE L PE L PE L PE L PE L PE

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Núm 6
 Tareas de un Autómata Programable
 Tarea de eventos
 Se activan por una señal de interrupción externa (evento)
 Son las de mayor prioridad (interrumpen a las restantes)
 Deben ser tareas muy rápidas
 Ejecución
• Lectura de las señales de entrada
• Ejecución de la tarea
• Escritura de salidas
 Tareas auxiliares
 Menor prioridad que la maestra
 Típicamente tareas más lentas que la maestra
corriendo en segundo plano -> todas las tareas le interrumpen ?¿?

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Núm 6
 Módulos de E/S
 Entradas
 Conexión con los sensores
 Típicamente
• Digitales: tensión
• Analógicas:
 Tensión o bucle de corriente
 Características: número de bits, frecuencia de muestreo, filtro,…

• Contaje rápido: para señales rápidas (encoders, etc.)

• Especializadas: termopares, movimiento
 Salidas
 Conexión con los actuadores
 Típicamente
• Digitales: Salida a relé o por tensión
• Analógicas: tensión o bucle de corriente

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Núm 6
 Comunicación por redes y buses
 Comunicación con periféricos por red de datos
 Elementos de E/S remotos
 Otros PLCs
 Dispositivos de campo: sensores y actuadores en planta
 Interfases hombre-máquina (HMI) y SCADA
 Tipos
 Comunicación Serie (RS-232, RS-485, USB): Ej PPI,MPI
(Siemens) o Modbus (Schneider)
 Buses de campo: Conexión con los dispositivos de campo
• Funcionalidad limitada: comunicación de medidas, típicamente
datos todo/nada. Ej: Red AS-i
• Funcionalidad elevada: Transmisión de paquetes. Amplio tipos de
medidas y funciones (calibración, diagnóstico, etc). Ej:Interbus-S
(Phoenix-Concat), Profibus-DP (Siemens), CANopen (Bosch)
 Redes industriales
• Ethernet industrial: adaptación del estándar TCP/IP (seguridad y
temporización). Ej: Modbus/TCP (Schenider), ProfInet (Siemens)

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Núm 6
 Programación de un PLC
 Se realiza desde un terminal de programación
 Crear el programa de control
• Lenguajes de programación alto nivel
 Propietarios
 (Quasi) Estándar IEC1131-3

• Herramientas de ayuda (Simulación)

 Compilación y generación del código binario
 Gestionar el autómata y transmitir el programa
 Depuración de errores

 Tipos de terminales
 Consolas de programación

 PC con programas de gestión

• UnityPro (Schenider)
• Simatic (Siemens)
• Codesys (estándar IEC 1131-3)

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 Normativa IEC 1131
 Estandarizar el desarrollo y programación de
aplicaciones en PLCs (1992)
 IEC 1131: Autómatas programables
 Parte 1: Información general
 Parte 2: Especificaciones y ensayo de los equipos
 Parte 3: Lenguajes de programación
 Parte 4: Guías de usuario
 Parte 5: Comunicaciones
 Objetivos
 Disminución de los costes de formación
 Homogeneidad en la documentación de las aplicaciones
(Estructura del programa, datos, etc)
 Variedad de lenguajes de programación
 Portabilidad de los programas

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 Elementos comunes
 Tipos de datos
 BOOL (1bit)
 INT, UINT (16 bits)
 REAL (32 bits)
 BYTE, WORD,DWORD (8,16,32 bits)
 STRING
 TIME,DATE,TIME_OF_DAY, DATE_AND_TIME
 Variables
 Predefinidas
• %I(X,B,W,D) , %Q(X,B,W,D), %M(X,B,W,D)
 Declaradas en el programa
• VAR, VAR_INPUT, VAR_OUTPUT, VAR_IN_OUT, VAR_EXTERNAL,
VAR_GLOBAL, VAR_ACCESS

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 Elementos Comunes

Tarea Tarea Tarea

1 2 N

Programa Var. local

Programa Programa Var. local

1 2 M

FB FC FC
FB

Variables Globales

Vías de acceso
Comunicación

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 Lenguajes de Programación
 Lenguaje de contactos (LD)
 Representación estándar de contactos y bobinas
 Simula los diagramas eléctricos tradicionales
 Orientado al control binario
 Fácil explotación por el personal de mantenimiento
 Genera código complejo y difícil de modularizar

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 Lenguajes de Programación
 Texto estructurado (ST)
 Texto
 Lenguaje de Alto nivel ( tipo PASCAL )
 Posible anidar instrucciones
 Opera con distintos tipos de datos (BOOL, INT, REAL, etc)
 Facilita cálculo matemático
 Potentes comandos
• Bucles iterativos (REPEAT-UNTIL; WHILE-DO;FOR)
• Ejecuciones condicionadas (IF-THEN-ELSE; )

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 Lenguajes de Programación
 Lista de instrucciones (IL)
no nos vamos a centrar
 Editor texto ( tipo ensamblador )
 Basado en el modelo de acumuladores
 Sólo se permite una operación por línea
 Difícil seguimiento en la puesta en marcha
 Se puede editar desde cualquier procesador de texto

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 Lenguajes de Programación
 Diagramas de bloques de función (FBD)
 Gráfico
 Conexión entre bloques funcionales similar a los diagramas de
circuitos cableado
 Facilita el flujo de información entre componentes de control
 Usado en procesos continuos donde hay importante flujo de
información o datos entre componentes de control
 El bloque funcional tiene memoria/estados

FBD

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 Lenguajes de Programación
 GRAFCET (Sequential function chart) (SFC)
 Gráfico para control de sistemas secuenciales
 Programar aplicaciones complejas dividiéndolas en partes más
pequeñas
 Simplifica el mantenimiento
 Rápido diagnóstico
 Sucesión de ETAPAS en función de condiciones de
TRANSICION
 Posibilidad de secuencias alternativas y paralelas
 Cada etapa o transición puede programarse en
cualquiera de los 4 lenguajes IEC

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Núm 6