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1 Versuchsziel

Der Versuch soll dazu beitragen, Kenntnisse über die Arbeitsweise, das Betriebsverhalten und die
Möglichkeiten der Drehzahländerung von fremderregten Gleichstrommotoren zu vertiefen und zu festigen.

2 Literatur
• R. Fischer: Elektrische Maschinen. Carl Hanser Verlag 1992.
• W. Böhm: Elektrische Antriebe. Vogel Buchverlag 1989.
• K. Fuest: Elektrische Maschinen und Antriebe. Friedr. Vieweg und Sohn 1989.
• J. Vogel: Elektrische Antriebstechnik. Verlag Technik 1988.
• Autorenkollektiv: VEM-Handbuch: Die Technik der elektrischen Antriebe, Grundlagen. Verlag Technik
1986.

3 Grundlagen
3.1 Allgemeines
Prinzipiell gibt es 4 Arten von Gleichstrommotoren, die sich in der Art der Zusammenschaltung von Erreger-
wicklung (Feldwicklung) und Ankerwicklung unterscheiden:
• Gleichstromreihenschlussmotor: Feldwicklung D1, D2 in Reihe zur Ankerwicklung A1, A2
• Gleichstromnebenschlussmotor: Feldwicklung E1, E2 parallel zur Ankerwicklung A1, A2
• Fremderregter Gleichstrommotor: Feldwicklung F 1, F 2 und Ankerwicklung A1, A2 werden von
verschie-denen Spannungsquellen gespeist. Erregung kann auch durch Dauermagneten erfolgen.
• Doppelschlussmotor: Feldwicklung D1, D2 in Reihe zur Ankerwicklung und Feldwicklung El, E2 parallel
zum Ankerkreis
Gleichstrommotoren über l kW besitzen zusätzlich eine Wendepolwicklung B1, B2. Leistungsstarke Motoren
haben zudem eine Kompensationswicklung C1, C2. Beide Wicklungen liegen in Reihe zur Ankerwicklung
und kompensieren das Ankerquerfeld.
Größere praktische Bedeutung haben allerdings nur noch der Reihenschlussmotor und vor allem der fremderregte
Gleichstrommotor. Letzterer hat das gleiche Betriebsverhalten wie ein Gleichstromnebenschlussmotor!
Beim fremderregten Gleichstrommotor werden Ankerwicklung (A1, A2) und Erregerwicklung (F 1, F 2) von
verschiedenen Spannungsquellen versorgt. Maschinen mittlerer und größerer Leistungen werden oft mit
einer Wendepolwicklung (B1, B2) und/oder einer Kompensationswicklung (C1, C2) ausgeführt, um das
belastungs-abhängige Ankerquerfeld im Bereich der neutralen Zone (Wendezone) bzw. im Bereich der
Hauptpole zu kom-pensieren und somit eine funkenfreie bzw. -arme Kommutierung zu ermöglichen. Diese
Wicklungen liegen im Ankerstromkreis (Abbildung 1). Im Schaltbild werden beide Wicklungen häufig zu einer
Wicklung (C1, C2) zusammengefasst.

L+ UA L-
L- UE L+
B1 IA

B2 IE IA RA
A1
F2 F1
UA Ui M
M
C2
A2

C1
a) b)
Abbildung 1: Fremderregter Gleichstrommotor: a) Schaltung und b) Ersatzschaltung des Ankerstromkreises

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Zwischen der stromdurchflossenen Ankerwicklung und dem Erregerfluss Φ0 bilden sich nach dem
elektrodyna-mischen Kraftgesetz elektromagnetische Kräfte aus, die das innere Maschinenmoment

Mi = k1 · Φ0 · IA (1)
und somit die Rotation des Ankers bewirken. Dadurch wird in der Ankerwicklung eine Spannung Ui induziert,
die nach dem Maschensatz (Abbildung 1b) mit

Ui = UA ≠ RA · IA (2)
berechnet wird. Diese Induktionsspannung Ui ist der Drehzahl und dem Magnetfluss proportional, d. h. es gilt

Ui = 2fi · k1 · Φ0 · n (3)
Setzt man die Gleichungen 3 und 1 in Gleichung 2 ein, so ergibt sich für die Drehzahl im stationären Betrieb

UA RA
2
n = 2fi · k1 · Φ0 ≠ 2fi · (k1 · Φ0) · Mi (4)
Für kompensierte Gleichstromnebenschlussmotoren und fremderregte Gleichstrommotoren kann neben den
elek-trischen Größen UA und RA auch die magnetische Größe Φ0 als konstant und unabhängig von der
Belastung angesehen werden. Die Gleichung 4 ergibt demnach eine schwach fallende Gerade. Die
Stromaufnahme der Ankerwicklung folgt nach Gleichung 1 linear der Belastung (Abbildung 2).
n IA

n0
nN
IAN

MiN MiN
Mi Mi
a) b)
Abbildung 2: Kennlinien eines fremderregten Gleichstrommotors: a) n = f(Mi), b) IA = f(Mi)

Für Mi = 0 lässt sich die ideelle Leerlaufdrehzahl n0 als Schnittpunkt der n ≠ Mi-Kennlinie mit der n-Achse
berechnen nach

UA
n0 = 2fi · k1 · Φ0 (5)
Der zweite Term auf der rechten Seite von Gleichung 4 stellt den Drehzahlabfall n bei Belastung dar.
Berücksichtigt man das Reibmoment MR, so berechnet sich das an der Welle wirksame Moment M (äußeres
Maschinenmoment) aus

M = Mi ≠ MR (6)
bzw. wenn abgegebene Leistung P2 und Drehzahl n bekannt sind aus

P2
M= (7)
2fi · n
Der Maschinenwirkungsgrad ergibt sich aus
P
2
÷= = 2fi · n · M (8)
P1 UA · IA + UE · IE
und ist demnach belastungsabhängig (Abbildung 3).
η

0,8

0,6

0,4

0,2
MiN
Mi
Abbildung 3: Wirkungsgrad eines Gleichstrommotors

3.2 Drehzahlsteuerung von Gleichstromnebenschlußmaschinen


Ausgehend von Gleichung 4 bestehen folgende Möglichkeiten, um die Drehzahl eines fremderregten
Gleichstrom-motors bei gegebener Belastung auf elektrischem Wege zu ändern:
• Veränderung der Motorspannung UA ∆ Spannungssteuerung
• Veränderung des Luftspaltflusses Φ0 ∆ Feldsteuerung
• Veränderung des Ankerwiderstandes RA ∆ Widerstandssteuerung

3.2.1 Spannungssteuerung
Bei dieser Möglichkeit des Drehzahlstellens werden der Luftspaltfluss Φ0 und der Ankerkreiswiderstand RA
konstant gehalten. Die Ankerkreisspannung UA muss geändert werden können (Abbildung 4a).

L+ U L-
n IA
L- UE L+
IA UA2
IE UA1 , UAN , UA2
UAN
A1
F2 F1 UA1
M
C2
UA2 > UAN > UA1
A2

Mi Mi
C1
a) b) c)
Abbildung 4: Drehzahlsteuerung durch Änderung der Ankerkreisspannung: a) Schaltung, b) n = f(Mi), c)
IA = f(Mi)

Nach Gleichung 4 bzw. 5 führt eine UA-Änderung zur Änderung der Leerlaufdrehzahl n0. Dagegen bleibt der
Drehzahlabfall unbeeinflusst und somit die Qualität der n≠Mi-Kennlinie erhalten. Gemäß Gleichung 1
verändert sich dabei der Ankerstrom IA nicht (Abbildung 4b, c). Da sich UA und n in etwa proportional ändern,
wirkt sich dieses Stellverfahren nach Gleichung 8 nicht auf den Wirkungsgrad aus.

3.2.2 Feldsteuerung
Bei konstanter Ankerkreisspannung UA und konstantem Ankerkreiswiderstand RA wird der Erregerstrom IE
durch einen Vorwiderstand RVE („Feldsteller“) verringert und somit der Magnetfluss geschwächt (Abbildung
5a). Durch Verringerung der Erregerspannung UE lässt sich der gleiche Effekt erzielen.
Nach Gleichung 4 erhöhen sich damit Leerlauf- und Betriebsdrehzahl, wobei die n ≠ Mi-Kennlinie wegen des
quadratischen Einflusses von Φ0 auf n etwas steiler abfällt. Der vom Anker aufgenommene Strom IA steigt
bei Feldschwächung mit zunehmender Belastung gemäß Gleichung 1 stärker an als bei Nennerregung, so
dass sich bei dieser Steuerungsart die Ankerrückwirkung verstärkt (Abbildung 5b,c).
Da sich bei gegebener Belastung Drehzahl und Ankerstrom erhöhen, bleibt auch bei diesem Stellverfahren
gemäß Gleichung 8 der Wirkungsgrad in etwa konstant. Der verringerte Erregerstrom IE hat keinen
wesentlichen Einfluss auf die aufgenommene elektrische Leistung.
U
L+ A L- n IA
L- UE L+
ϕ02
IA
RVE
ϕ02 ϕ01
A1
ϕ01
F2 F1
ϕ0N
M ϕ0N
C2
ϕ02 < ϕ01 < ϕ0N
A2

Mi Mi
C1
a) b) c)
Abbildung 5: Drehzahlsteuerung durch Verringerung des Magnetflusses: a) Schaltung, b) n = f(Mi), c)
IA = f(Mi)

3.2.3 Widerstandssteuerung
Durch Einbau eines Vorwiderstandes RVA in den Ankerkreis wird der gesamte Ankerkreiswiderstand RA bei
konstanter UA und konstantem Φ0 erhöht (Abbildung 6a).
Nach Gleichung 4 bleibt die ideelle Leerlaufdrehzahl erhalten. Dagegen wächst der Drehzahlabfall n, so
dass die n ≠ Mi-Kennlinie weicher wird. Der Ankerstrom IA bleibt bei dieser Art des Drehzahlstellens gemäß
Gleichung 1 unbeeinflusst (Abbildung 6b, c).

L+ UA L-
n IA
L- UE L+
RVA = 0
IA
RVA RVA = 0, RVA1 , RVA2
IE
RVA1
A1
F2 F1
RVA2
M
C2
A2 RVA1 < RVA2
Mi
C1
a) b)
Abbildung 6: Drehzahlsteuerung durch Erhöhung des Ankerkreiswiderstandes: a) Schaltung, b) n = f(Mi),
c) IA = f(Mi)

Bei verringerter mechanischer Leistung und gleichbleibender elektrischer Leistung nimmt der Wirkungsgrad
entsprechend Gleichung 8 ab.

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4 Versuchsdurchführung
Die Versuchsschaltung nach Abbildung 7 liegt in verdrahteter Form bereits vor.

B2C B6C B6C B2C

UEM V VUAM UAGV V UEG

IEM A A IAM IAG A A IEG

n M G n

Motor Generator
Abbildung 7: Versuchsschaltung

Es ist ersichtlich, dass ein Gleichstromgenerator die Belastung für den zu untersuchenden fremderregten
Gleich-strommotor darstellt.
Eine antiparallel geschaltete Sechspuls-Brückenschaltung erzeugt aus der dreiphasigen Netzspannung eine
va-riable Gleichspannung für die Ankerwicklung des Motors. Halbgesteuerte Zweipuls-Brückenschaltungen
speisen die Erregerwicklungen von Motor und Generator.
Die in der Ankerwicklung des Generators erzeugte Gleichspannung wird durch eine zweite antiparallel
geschaltete Sechspuls-Brückenschaltung in Drehspannung umgewandelt und dem Netz zugeführt.
Auf der Schalttafel befinden sich 3 Regler:

• Sollwertregler 1: Einstellung der Motorankerspannung


• Sollwertregler 2: Einstellung von Motorerregerspannung und Motorerregerstrom
• Sollwertregler 3: Einstellung der Belastung für den Generator und damit auch für den Motor

Mit dem Betriebs-Arten-Schalter können folgende Betriebsarten realisiert werden:


1. Normalbetrieb, Ankerspannungssteuerung, Widerstandssteuerung
2. Drehzahlregelung (kommt bei Versuch 1 nicht zur Anwendung)
3. Ankerspannungsregelung, Feldschwächung
Für Widerstandssteuerung ist neben Betriebs-Art l zusätzlich ein Steckkontakt zu stecken.
Das Einschalten des Versuchsstandes erfolgt grundsätzlich nur mit dem Praktikumsleiter!

4.1 Normalbetrieb der Maschine


• Schalter Betriebsart auf 1 stellen. Bei dieser Betriebsart beträgt UE = UEN ¥ 310 V (IEN = 1,62 A)
• Mit Sollwertregler 1 erst UA = UAN = 400 V einstellen
• Mit Sollwertregler 3 ist die Belastung für den angetriebenen Generator und damit für den antreibenden
Motor einzustellen (IAG = 0 . . . 27 A in 3-A-Schritten)
• Für die 10 Belastungsstufen sind IAG, UAG, n, UEM und IAM zu messen und in Tabelle 1 zu erfassen!

4.2 Spannungssteuerung
• Der Versuch ist mit veränderter Ankerkreisspannung UA = 200 V zu wiederholen!
• Die Messergebnisse werden in Tabelle 2 notiert!

4.3 Widerstandssteuerung
• Ankervorwiderstand RVA mittels Steckkontakt auf RV1 = 4,5 W und in einer zweiten Messreihe auf RV2 =
10 W stecken!

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• RV darf nur im abgeschalteten und im Stillstand befindenen Gleichstrommaschine geändert
werden!
• Die Messergebnisse werden in Tabelle 3 und 4 notiert!

4.4 Feldsteuerung
• Schalter auf Betriebsart 3 stellen!
• Der Versuch ist mit UA = 200 V bei verringertem Erregerstrom zu wiederholen! Einstellung des Erreger-
stroms mit Sollwertregler 2 nach Vorgabe durch den Praktikumsleiter.
• Die Messergebnisse werden in Tabelle 5 notiert!

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04.201
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5 Versuchsauswertung
5.1 Aus den Messwerten wird mit Gleichung 8 für alle Versuche die dem Motor zugeführte elektrische Leistung P1 berechnet und in die Tabellen 1 bis 5 eingetragen.
5.2 Stellen Sie für alle 5 durchgeführten Versuche n = f(IA) in einem Diagramm grafisch dar und ermitteln Sie durch lineare Regression jeweils die ideellen Leerlauf-Drehzahlen
n0 und notieren Sie jeweils das Ergebnis über die Tabellen im Punkt 7!
5.3 Ermitteln Sie mit Hilfe von Gleichung 5 für jede Messreihe das Produkt k1 · Φ0N und notieren Sie jeweils das Ergebnis über die Tabellen im Punkt 7!
5.4 Mit Gleichung 1 und dem Leerlauf-Ankerstrom kann das Reibmoment MR berechnet werden: Bei IA = IA0 ∆ Mi = MR Notieren Sie jeweils das Ergebnis über die Tabellen im
Punkt 7!
5.5 Mit Gleichung 1 werden für die verschiedenen Motorankerströme zunächst das innere Moment Mi und mit Gleichung 6 das abgegebene Moment M berechnet und in die
Tabellen eingetragen.
5.6 Mit Gleichung 7 wird die vom Motor abgegebene mechanische Leistung P2 berechnet und in die Tabellen eingetragen.
5.7 Mit Gleichung 8 wird der Motorwirkungsgrad ÷ berechnet und in die Tabellen eingetragen.
5.8 Stellen Sie in jeweils einem Diagramm für alle 5 Messreihen n = f(M), IA = f(M) und ÷ = f(M) (insgesamt 3 Diagramme mit jeweils 5 Kurven) grafisch dar!