Sie sind auf Seite 1von 34

lOMoARcPSD|4888008

Zusammenfassung Regelungstechnik - komplett

Regelungstechnik - Vorlesung - (MW9020 MW2022 MW1530) (Technische Universität


München)

StuDocu wird von keiner Universität gesponsert oder unterstützt.


Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)
lOMoARcPSD|4888008

Regelungs- & Steuerungstechnik 1


Grundlagen von Regelungen:

Grundbausteine:
Führungsgröße w Sollvorgabe für die Aufgabengröße (Sollwert)
Aufgabengröße y A Ausgang (zu beeinflußende Größe)
Regelgröße y Durch Sensor erfassbare Größe (zum Zweck des Regelns erfasst)
Regeldifferenz e Fehler, Abweichung
Stellgröße us Eingang des zu regelnden Systems (Regelstrecke, Prozess)
Störgrößen zi Störungen durch äußere Einflüsse
Aktoreingang u Eingangsgröße des Stellglieds (Aktor)
u z1 z2 z3
m

w e Regler ur u us R e g e l- y R e g e l- yA
GR ( s ) Aktor
s tr e c k e
− s tr e c k e
y'

Sensor

Typen von Regelungsaufgaben:

Festwertregelung w = const zi = zi ( t )
Folgeregelung w = w (t ) zi = const
Mischformen w = w (t ) zi = zi ( t )

Entwicklungsschritte:

• Qualitative Analyse der Regelungs- & Steuerungsaufgabe


• Festlegen der Architektur + Sensoren, Aktoren
• Mathematische Modellbildung (inkl. experimentelle Kennwertermittlung) Î DGL
• Modell- & rechnergestützte Analyse der Eigenschaften (Analyse)
• Entwurf (Synthese) der Regelung & Steuerung + Simulation Æ evtl. Veränderung
• Implementierung durch Hardware, Software
• Simulation & Validierung
• Inbetriebnahme, Fine-Tuning

Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 1/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

Modellbildung:

Der Systemzustand x ( t ) , t ≥ 0 kann bestimmt werden, wenn x ( 0 ) und u ( t ) , t ≥ 0 bekannt


sind.

Zustandsbeschreibung:

Äquivalente Darstellungen für LTI-SISO-Systeme:


Lineare Differentialgleichung n-ter Ordnung
an y ( n ) + an−1 y ( n −1) + ... + a0 y = bmu ( m) + bm−1u ( m−1) + ... + b0u

⎡ 0 1 0 0 0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎡ y ⎤ ⎡ x2 ⎤ ⎢
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 0 0 1 0 0 ⎥⎥ ⎢0 ⎥
1 y ⎥ ⎢ ⎢ ⎥
x= ⎢ = ⎥=⎢ 0 0 0 ⎥ x + ⎢ ⎥u LT
b0 ⎢ ⎥ ⎢ xn ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ (n) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 0 0 0 0 1 ⎥ ⎢0 ⎥
⎣ y ⎦ ⎣ −a0 x1 − a1 x2 − … − an −1 xn + u ⎦ ⎢ −a −a1 −an −1 ⎦⎥ ⎢⎣1 ⎥⎦
⎣ 0
y = [b0 0 0] x

Zustandsraummodell Übertragungsfunktion
LT
x = Ax + bu Y (s)
G (s) =
y = c x + du
T
⎛ sE − A b ⎞ U (s)
det ⎜ T ⎟
⎝ c d⎠
G (s) = = c T ( sE − A) b + d
det( sE − A)
Erzeugung des Zustandsraummodells:

Durch Einschränkungen und Vereinfachungen des Systems eine technisch mathematische


Beschreibung in Form einer DGL erstellen. (Dabei kann in den meisten Fällen von einem
Kräftesystem und F = m ⋅ a ausgegangen werden!) ⎛x ⎞
Nun wird der Zustandsvektor x (Jeder Integratorausgang ist ein Zustand!!) und seine x =⎜ 1⎟
⎝ x2 ⎠
Ableitung bestimmt! ⇒ x = f ( x , u ) & u = ... (=Zustandsraummodell)

Aus diesem Zustandsraummodell kann der Blockschaltplan erzeugt werden! Dabei beginnt
man bei einem Integrator mit Eingang und Ausgang!

Linearisierung:

Liegt eine nichtlineare Funktion vor (z.B. gegeben als Kennlinienfeld), so muss eine
Linearisierung im Betriebspunkt (Arbeitspunkt) vorgenommen werden!
⎡ ∂f ⎤ ⎡ ∂f ⎤
Δx = ⎢ i ⎥ | AP ⋅Δx + ⎢ i ⎥ | AP ⋅Δ u
⎣⎢ ∂x j ⎦⎥ ⎣⎢ ∂u j ⎦⎥
Speziell für zwei Zustandsgrößen x und zwei Eingänge u :
⎛ ∂f1 ∂f1 ⎞ ⎛ ∂f1 ∂f1 ⎞
⎛ Δx1 ⎞ ⎜ ∂x1 ∂x2 ⎟ ⎛ Δx1 ⎞ ⎜ ∂u1 ∂u2 ⎟ ⎛ Δu1 ⎞
⎜ ⎟=⎜ ⎟ | AP ⎜ ⎟+⎜ ⎟ | AP ⎜ ⎟
⎝ Δx2 ⎠ ⎜⎜ ∂f 2 ∂f 2 ⎟⎟ ⎝ Δx2 ⎠ ⎜⎜ ∂f 2 ∂f 2 ⎟⎟ ⎝ Δu2 ⎠
⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠ ⎝ ∂u1 ∂u2 ⎠

Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 2/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

Laplace Transformation:

Rechenregeln & Gesetze:

Korrespondenzen:

Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 3/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

Blockschaltpläne:

Blockschaltpläne sind eine anschauliche Möglichkeit zur Beschreibung linearer und


nichtlinearer Systeme. Dabei werden Teilsysteme als Blöcke repräsentiert, die mittels
gerichteter Kanten zum Gesamtsystem verknüpft werden. Sie verdeutlichen die topologische
Struktur und physikalisch-technischen Zusammenhänge. Die Verfeinerung des Blockschalt-
/Strukturplans in elementare mathematische Operationen wird al sSignalflußplan bezeichnet.

Symbole des Blockschaltplans:


y1
Signalverzweigung
u y2
y1 = y2 = y3 = u
y3
Verallgemeinerte Additionsstelle u1 +
y = u1 + u2 − u3 u2 y
u3 −
Linearer Übertragungsblock u
y = G (s)u G ( s) y

Nichtlinearer Übertragungsblock u
y (t ) = f (u (t )) f (.) y

Statischer Übertragungsblock u2
y ( t ) = u1 ( t ) ⋅ u2 ( t ) u1 y

u 1
Integrator :
∫ y ⇒ G ( s) =
s

Blockschaltbildalgebra:

Serienschaltung
u
G ( s ) = ∏ Gi ( s ) Gi −1 Gi Gi +1 y
i

Parallelschaltung u Gi
G ( s ) = ∑ Gi ( s ) y
i
Gi +1
Kreisstruktur u Gv y
Y (s) Gv ∓
G (s) = =
U ( s ) 1 ± Gv Gr Gr
Erweiterte Kreisstruktur u
Y (s) Gv b Gv c y
G (s) = = c⋅ ⋅b ∓
U (s) 1 ± Gv Gr Gr
Zwei Rückkreisstrukturen Æ ... Gv /1 ± Gv ( Gr1 + Gr 2 )

Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 4/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

Normalformen des Zustandsraummodells: x ( t ) = Ax ( t ) + bu ( t ) x ( t0 ) = x0


y ( t ) = c T x ( t ) ⎯⎯
LT
→ Y ( s) = c T X ( s) = c T ( sE − A) bU ( s)
Kanonische Normalform

⎡λ1 0 0⎤
A = ⎢⎢ 0 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 λn ⎥⎦

bT = [b1 b2 b3 ]
cT = [ c1 c2 c3 ]

(Entkoppelung des Systems)


Regelungsnormalform

Existenz für
S s = ⎡⎣ b Ab A² b An −1b ⎤⎦ ist regulär

⎡ 0 1 0 ⎤
A = ⎢⎢ 0 0 1 ⎥⎥
⎢⎣ − a0 − a1 − a2 ⎥⎦
bT = [ 0 0 1]
c = [ c0 c1 c2 ]
T

(setzt vollständige Steuerbarkeit voraus)


Beobachtungsnormalform
⎡ cT ⎤
⎢ T ⎥
⎢ c A ⎥
Existenz für S B = ⎢ cT A² ⎥ regulär
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢cT An −1 ⎥
⎣ ⎦
⎡0 0 − a0 ⎤
A = ⎢⎢1 0 − a1 ⎥⎥
⎢⎣0 1 −a2 ⎥⎦
bT = [b0 b1 b2 ]
c = [ 0 0 1]
T

(setzt Beobachtbarkeit voraus)

Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 5/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

Gewichtsfunktion & Übergangsfunktion: Anfangswertansatz: y ( 0 ) = lim sG ( s ) U ( s )


s →∞

Gewichtsfunktion: g ( t ) − • G ( s ) Endwertansatz: y ( ∞ ) = lim sG ( s ) U ( s )


s →0
t
Übergangsfunktion: h ( t ) = ∫ g (τ ) dτ
0
Anfangswert : h ( 0 ) = lim G ( s ) h ( ∞ ) = 1 ⇒ kein bleibender Regelfehler
s →∞

Endwert : h ( ∞ ) = lim G ( s ) h ( ∞ ) ≠ 1 ⇒ bleibender Regelfehler


s →0
Regeldifferenz:
e ( t → ∞ ) = lim s (1 − G ( s ) ) U ( s )
s →0

Systemstabilität:

Ein stabiles System wird in Ruhe gelassen (Regler: Einschwingvorgang verschnellern), ein
instabiles System muss mit einem Regler stabilisiert werden!
h(t p ) − V h(t p )
M R : relativeÜberschwingweite M R = = M p −1 = −1
V V
V : Endwert
tn : Halbwertszeit
t R :Verzögerungszeit
td :Verzugszeit
ta : Anregelzeit ta = td + t R = tn + 0,5t R
t p : Peaktime

Systemdynamische Bausteine:

P-,I-,D-Systeme:

P-System y (t ) = K ⋅ u (t ) P-Baustein besitzt keine Pole


und Nullstellen. Er hat keine
Übertragungsfunktion: G ( s ) = K Eigendynamik!
I-System t
Für u = 0 wird x0 gehalten
y ( t ) = K I ⋅ ∫ u (τ ) dτ y (t ) = KI ⋅ u (t )
0
Î Grenzstabil!
KI
Übertragungsfunktion: G ( s ) =
s
D-System y (t ) = K D ⋅ u (t )
Übertragungsfunktion: G ( s ) = K D ⋅ s

Totzeitsysteme:

Systemausgang reagiert verzögert auf den Systemeingang (z.B.: Transportvorgänge)


T
y ( t ) = K ⋅ u ( t − Tt ) 2 3 n 1− s t
x x x 2 ≈ 1
e − sTt = 1 + x + + + ... + ≈ für n ≥ 1
G ( s ) = K ⋅ e − sTt 2 3! n ! 1 + s t (1 + sTt n) n
T
2
Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 6/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

PT1-Systeme:

Proportional verzögerndes System 1. Ordnung! t


T ⋅ y (t ) + y (t ) = K ⋅ u (t )

h(t ) = k (1 − e T ) ⎯⎯
LT
→ sG ( s )
K K − Tt LT
G (s) = g (t ) = e ⎯⎯→ G ( s )
1 + sT T
Die Einschwingzeit Tein ist eine wichtige Kenngröße, sie gibt an, nach welcher Zeit die
Übergangsfunktion ein relativ auf den Endwert bezogenes ±5% Band nicht mehr verlässt.
Tein = T5% = 3T
PT2-Systeme:

Proportional verzögerndes System 2. Ordnung! ω0 : Kennkreisfrequenz


1 D : Dämpfungsgrad
h(t ) = K (1 − e −σ et sin(ωet + ϕ )
y + 2 Dω0 y + ϖ y = Kϖ u
2
0
2
0 1 − D² K : Verstärkungsgrad
ω 2
1 1 ω e = ω0 1 − D 2
G (s) = K 0
=K τ 2 > τ1
s + 2 Dω0 s + ω0
2 2
1 + τ 1s 1 + τ 2 s
ω r = ω0 1 − 2 D 2
PT2-Systeme sind bei bestimmter Parametrierung schwingungsfähig (komplexe Pole!).
π
TMax ,1 = p1,2 = −ω0 D ± ω0 D 2 − 1 = σ e ± ωe ϕ = arccos D
ωe
D = 0 : Oszillator
D < 0 : instabiles System (min. ein Pol hat pos. Realteil)
0 < D < 1: periodisch stabiles Systemverhalten (konj. kompl. Polpaar)
D = 1: aperiodischer Grenzfall (keine Schwingung)
D ≥ 1: aperiodisch stabiles Systemverhalten (zwei reelle neg. Pole)
Minimalphasensystem & Allpässe:

Minimalphasensysteme (MP) Keine Nullstellen oder/und Pole in der rechten


Halbebene der Pol-Nullstellenkarte!
Nichtminimalphasensysteme (NMP) Mindestens eine Pol- oder Nullstelle in der rechten
Halbebene und/oder totzeitbehaftet!
Allpasssysteme (AP) Spezielle NMP-Systeme , deren Pol-
/Nullstellenverteilung symmetrisch zur Imaginärachse
ist. (frequenzunabhängiger, konstanter
Amplitudenverlauf) Î Totzeitsystem ist
Allpasssystem!

Überschwingweite & Dämpfungsgrad:

h (Tmax1 ) − h ( ∞ )
Prozentuale Überschwingweite: ü = ⋅100%
h (∞)

Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 7/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

Stabilität von LTI-Systemen:

Zustandsstabilität:

Die Zustandsstabilität ist die Eigenschaft eines Systems, nach einer Auslenkung in dieselbe
Ruhelage wieder zurückzukehren.
Re {λi ( A )} = σ i ( A ) < 0 i = 1, 2,...n
Stabilitätsbedingung für LTI-Systeme:
λi : Eigenwerte der Systemmatrix A
Zustandssteuerbarkeit & -beobachtbarkeit:

Ein LTI-System gilt als vollständig steuerbar, wenn eine zulässige Steuerung u ( t ) existiert,
die einen beliebigen Anfangszustand x0 in endlicher Zeit in den Ursprung x ( te ) = 0
überführt.

Steuerbarkeitskriterium:
Modalform:
QSZ = ⎡⎣ b Ab A b ⎤⎦ n −1
⎡b λ1b1 λ1n −1b1 ⎤
QSZ = ⎡⎣ b Λ b Λ b ⎤⎦ = ⎢ 1
n −1

det QSZ ≠ 0 QSZ ∈ n×n λnbn λnn −1bn ⎦⎥
⎣⎢bn
Rang QSZ = n
bi ≠ 0 ∀i
Grund für Scheitern: falsche Regelgrößen / falsche Platzierung der Aktoren!
Ein LTI-System wird vollständig zustandsbeobachtbar genannt, wenn jeder beliebige
Anfangszustand x0 aus der Kenntnis von y ( t ) eindeutig bestimmt werden kann!

Beobachtbarkeitskriterium:
Modalform:
QBZ = ⎡⎢ c AT c ( AT ) c ⎤⎥
n −1

⎣ ⎦ ⎡c λ1c1 λ1n −1c1 ⎤


QSZ = ⎡⎢ c (Λ ) c ⎤⎥ = ⎢ 1
n −1
Λ c
T T

det QBZ ≠ 0 QBZ ∈ n× n ⎣ ⎦ ⎣cn λn cn λnn −1cn ⎦
Rang QBZ = n ci ≠ 0 ∀i

Grund für Probleme: falsche Platzierung des Sensors

BIBO-Stabilität (E/A Stabilität):

System ist vollständig stuerbar und System ist nicht vollständig steuerbar
beobachtar. Das System ist Zustandsstabil: und/oder beobachtbar.
Re {λi ( A )} = σ i ( A ) < 0 i = 1, 2,...n Re {λ j ( A )} = σ j ( A ) < 0 für alle steuer- und
beobachtbaren Eigenwerte λ j ( A )
Î asymptotisch stabil ⇔ E/A-Stabil Î asymptotisch stabil ⇒ E/A-Stabil

Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 8/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

Routh-Hurwitz-Kriterium:

Notwendige und hinreichende Bedingungen für die Stabilität von LTI-Systemen, die sich nur
an den Koeffizienten b des charakteristischen Polynoms des Nenners der nichtreduzierten
Übertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises orientieren.
N ( s ) = bn s n + bn −1s n −1 + ... + b0
Notwendige Bedingung: bi > 0 ∨ bi < 0 ∀i
Notwendige und hinreichende Bedingung: bn > 0 und alle n Hurwitzdeterminanten von Dn > 0
bn −1 bn −3 bn −5
Hinreichende Bed. für 1 ≤ n ≤ 4 :
bn bn − 2 bn − 4
Dn = 0 bn −1 bn −3
0 bn bn − 2
0 0
Speziell für n = 2:
xT Mx > 0 ∀x ≠ 0 ⇒ M positiv definit det A ( x ) erstes Element ⇒ A ist
>0 >0 positiv definit
Direkte Methode von Lyapunov: x Mx < 0 ∀x ≠ 0 ⇒ M negativ definit
T

>0 <0 negativ definit


xT Mx < 0 & yT My > 0 ⇒ M indefinit <0 beliebig indefinit

Überprüfung der Stabilität von Systemen ohne explizite Berechnung der Eigenwerte der
Systemmatrix!
Das System hat genau dann einen asymptotisch stabilen Gleichgewichtspunkt wenn es zu
jeder symmetrischen, positiv definiten Matrix Q eine symmetrische, positiv definite Matrix
d d
P gibt, so dass gilt: AT P + PA = −Q V ( x ) = x T Px ⇒ V ( x) = x T Px
dt dt
Wirkung reeller & konjugiert komplexer Pole:

Stabilitätsgrad:

Absolute Stabilitätsreserve Es existiert eine Grenzgerade Re {s} = σ gr = const. < 0 in der


Pol/Nullstellenkarte, so dass alle Systempole links von ihr
liegen! Das System schwingt schneller als mit der
1 3
Zeitkonstanten ! Höchsteinschwingzeit <
σ gr σ gr
Î g ( t ) ≤ Me
σ gr t

Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 9/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

Relative Stabilitätsreserve Alle Systempole liegen in einem Sektor ϕ ≤ ϕ gr < 90° um


die negative reelle Achse!
Î Mindestdämpfung: Dgr = cos ϕ gr
Kombinierte Stabilitätsreserve Schnittmenge aus relativer und absoluter Stabilitätsreserve!

Dominierendes Systemverhalten und Ordnungsreduktion:

Bei Systemen höherer Ordnung wird das dynamische Systemverhalten oft nur von weniger
Polen primär bestimmt!
Î Reduzierung der Systemordnung und Problemdimension!

1
Dominierende, große Zeitkonstanten: Ti =
pi Ti > 10τ j
1
Nichtdominierende, kleine Zeitkonstanten: τ j =
pj
Da die erste Teilübertragungsfunktion den dynamisch dominierenden Anteil enthält, kann die
zweite durch den stationären Wert 1 ersetzt werden (da mehr als 10x schneller abklingend):
K 1 K
G (s) = ⋅ ≈ G* ( s ) =
∏ (1 + Ti s ) ∏ (1 + τ j s )
i
∏ (1 + Ti s ) i
j

Wirkungsgrad von Nullstellen auf das Gesamtsystem:


Tv ≈ 0,1 ⇒ reduziertes System
1 + sTv
G ( s) = Tv ≈ 1 ⇒ schnelleres reduziertes System
(1 + 0,1s)(1 + s)
Tv ≈ 0 ⇒ PT2 − System

Grundlagen der Regelung & Standardregler:

Grundstruktur: Störgröße Störgröße


z1 z2
Sollwert
w e y Regelgröße
Führungsgröße GR ( s ) GS ( s )
− Aufgabengröße

y' Gr ( s ) Meßrauschen
z3
GR GS GS 1 −G0
Y (s) = ⋅W ( s ) + ⋅ Z1 ( s ) + ⋅ Z2 ( s ) + ⋅ Z3 ( s ) G0 = GR GS Gr
1 + G0 1 + G0 1 + G0 1 + G0
Regelungsziele:

Durch Anpassen der Übertrgungsfunktion des Reglers GR ( s ) , sollen die Regelungsziele


erreicht werden:
1. Stabilität
2. gutes Folgeverhalten (z.B.: y = 1⋅ w ) [stationär, dynamisch]
3. „gute“ Störunterdrückung (z.B.: y = 1⋅ w + 0 ⋅ z1 + 0 ⋅ z2 + 0 ⋅ z3 )

Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 10/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

Standardstrecken:

Strecke vom globalen P-Typ Strecke vom globalen I-Typ

1 + ...s + ...s 2 + ... K S 1 + ...s + ...s 2 + ...


GS ( s ) = K S GS ( s ) =
1 + ...s + ...s 2 + ... s 1 + ...s + ...s 2 + ...

Standardregler:

P-Regler GR ( s ) = K P
I-Regler KI
GR ( s ) =
s
PI-Regler KI
GR ( s ) = K P +
s
PID-Regler KI ⎛ 1 ⎞
(technisch nicht realisierbar) GR ( s ) = K P + K D s + = K P ⎜1 + Tv s + ⎟
s ⎝ Tn s ⎠
PID-Regler verzögert KDs KI
(technisch realisierbar) GR ( s ) = K P + +
1 + Ts s
Vorhalt/Nacheil-Regler 1 + Tv s
GR ( s ) = K P Tv , T > 0
1 + Ts

Anregungsfunktionen:

Sprunganregung w = w0σ ( t )
Rampenanregung w = w0tσ ( t )
Störsprünge z1 , z2 = z0σ ( t )

⎧0, K > 0
Stabilitätsanalyse von Regelkreisen im Frequenzbereich: arg ( K ) = ⎨
⎩π , K < 0
1
G ( jω ) = G ( s ) |s = jω ,ω ≥0 G ( jω ) = K ⋅ ( f ( jω ) ) ⋅
m
⋅ ...
( g ( jω ) )
n

Nyquist-Kriterium:
⇒ ϕ (ω ) = arg ( K ) + m ⋅ arg ( f ( jω ) ) − n ⋅ arg ( g ( jω ) ) + ...
• speziell für Regelkreise, auswertbar an der Übertragungsfunktion G0 ( s ) des
geöffneten Kreises Schwingbedingung :
• Graphisch auswertbar
• Auch für Totzeitbehaftete Systeme geeignet G0 ( jω ) = −1 + j ⋅ 0

Ein geschlossener linearer Regelkreis ist dann und nur dann stabil, wenn die Ortskurve des
aufgeschnittenen Regelkreises G0 ( jω )
• Nicht durch den kritischen Punkt Pkrit = −1 + 0 j verläuft und

Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 11/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

• Der von Pkrit zum laufenden Ortskurvenpunkt G0 ( jω ) weisende Vektor für


wachsendes ω von +0 bis +∞ eine globale Phasenwinkeländerung W erfährt.
ϖ =+∞ π nr : Anzahl Pole rechte Halbebene
Wsoll = Δ Φ = nr ⋅ π + na ⋅ na : Anzahl Pole auf Imaginärachse
ω =+0 2
Wist : Aus Ortskurvenverlauf bestimmen, dabei wird die Winkeländerung
immer in zunehmende ϖ Richtung gemessen
Wist = Wsoll ⇒ Stabilität!!
Linke-Hand-Regel:

Linke-Hand-Regel ist nur anwendbar, wenn die offene Kreisübertragungsfunktion keinen Pol
in der rechten Halbebene aufweist ( nr = 0 ) und maximal einen Pol (auch keine doppelten) auf
der Imaginärschse hat ( na ≤ 1 ). Bei komplizierten Ortskurvenverläufen ist die Linke-Hand-
Regel nicht immer eindeutig und es sollte auf das Nyquist-Kriterium zurückgegriffen werden!

Regel: Der geschlossene Regelkreis ist stabil, wenn beim Entlangwandern auf der G0 ( jω ) -
Ortskurve von ω = 0 nach ω = ∞ der kritische Punkt Pkrit beim Passieren des diesem am
nächsten liegenden Ortskurvenabschnittes stets linker Hand liegt!

Stabilität von Regelkreisen mit Totzeit: Im


xd
w K0e− sTt x K0 = 1

Pkrit Re
Î stabil für K 0 < 1
Î Es bleibt jedoch eine Regeldifferenz e

Bodediagramme:

Darstellung einer Frequenzgangsfunktion G ( jω ) = A (ω ) ⋅ e jϕ (ω ) in Betrags- A (ω ) und


Phasenfunktion ϕ (ω ) . Dabei wird A (ω ) logarithmisch zur Basis 10 und ϕ (ω ) linear über
der der logarithmisch geteilten Frequenzachse ω aufgetragen.

Î Für multiplikativ verknüpfte Frequenzgangfunktionen G ( jω ) = G1 ( jω ) ⋅ G2 ( jω ) ⋅ ... ⋅ Gn ( jω )


gilt:
lg A (ω ) = lg A1 (ω ) + lg A2 (ω ) + ... + lg An (ω )
ϕ (ω ) = ϕ1 (ω ) + ϕ 2 (ω ) + ... + ϕ n (ω )

Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 12/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

Bodediagramme von P-,I-,D-Bausteinen:

P-Baustein K1 > 0 : GP ( jω ) = K1 = K1 ⋅ e j 0
K1 < 0 : GP ( jω ) = K1 = K1 ⋅ e j ( −π )
I-Baustein K 2 K 2 − j π2
K 2 > 0 : GP ( jω ) = = ⋅e
jω ω
D-Baustein π
K 3 > 0 : GP ( jω ) = K 3 jω = K 3ω ⋅ e
j
2

Kenngrößen der Frequenzgangfunktion (Randkriterien):

Phasenrandkriterium: Der geschlossene Regelkreis ist E/A-stabil, wenn gilt: Ψ R > 0


Amplitudenrandkriterium: Der geschlossene Regelkreis ist E/A-stabil, wenn gilt: AR > 1

Reglerentwurf:

Reglerentwurf:

Heuristische Einstellmethoden:

Einstellregeln nach Ziegler-Nichols:


⎛ 1 ⎞
Die zugrundegelegten Reglertypen sind wahlweise P-, PI-, PID-Regler: GR ( s ) = K R ⎜1 + Tv s + ⎟
⎝ Tn s ⎠
Reglertyp KR Tn Tv
P-Regler 0,5 ⋅ K R , krit (∞) (0)
PI-Regler 0, 45 ⋅ K R ,krit 0,85 ⋅ Tkrit (0)
PID-Regler 0, 7 ⋅ K R ,krit 0, 4 ⋅ Tkrit 0,15 ⋅ Tkrit

Einstellregeln des symmetrischen Optimums:

Näherungsweise Kompensation der großen Streckenzeitkonstanten führt zu einer


Beschleunigung des Einschwingens. Gutes stationäres Verhalten aufgrund des I-Anteils.
Kompromiß zwischen gutem Führungs- und Störverhalten. Robustheit gegen
Paramteränderungen (Stabilität)

Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 13/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

Frequenzgangentwurfskriterien: Systemstörung Ausgangsstörung


z1 = 0 z2
w x
GR ( s ) GS ( s )

Messrauschen
z3
G0 1 G0
X (s) = W (s) + Z2 ( s ) + Z3 ( s )
1 + G0 1 + G0 1 + G0
Gw Gz 2 Gz 3

Unter Voraussetzung von Stabilität wird ein gutes Führungs- ( Gw ≈ 1 )


Störungsübertragungsverhalten ( Gz 2 ≈ 0 ) sowie eine Meßstörungsunterdrückung ( Gz 3 ≈ 0 )
angestrebt.
Für den Regelkreis gilt jedoch Gw + Gz 2 = 1 , somit gilt wegen dem typischen
Teifpassverhalten von Gw automatisch Hochpassverhalten für Gz 2 und es lassen sich somit
nur niederfrequente Laststörungen z2 ( t ) mit diesem Regelkreis unterdrücken. Î Entwurf
hinsichtlich des bestmöglichen Kompromisses.

Im Bodediagramm wird deshalb die Frequenzachse in drei Bereiche unterteilt:


Unterer Frequenzbereich Verlauf der Frequenzkennlinie von G0 ( jω ) bestimmt
ω ωD1 stationäres Führungs- und Störverhalten des geschlossenen
Regelkreises
Mittlerer Frequenzbereich Verlauf der Frequenzkennlinie von G0 ( jω ) bestimmt Stabilität
ω ≈ ω D1 und Einschwingverhalten des geschlossenen Regelkreises
Oberer Frequenzbereich Aus dem Verlauf in diesem Bereich von G0 ( jω ) lassen sich
ω ωD1 Aussagen über Messstörungsunterdrückung und Robustheit der
Regelung ableiten

Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 14/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

Entwurfsvorschriften für zufriedenstellendes Regelkreisverhalten:

Stabilität Für Stabilität muss gelten: Ψ R > 0 (Æ mittlerer Frequenzbereich!)


Gutes stationäres Gw ( j 0 ) ≈ 1, Gz 2 ( j 0 ) ≈ ( 0 ) Î G0 ( jω ) |ω ωD 1 1
Verhalten
Gutes Einschwingzeit und Bandbreite:
Einschwingverhalten
Im mittleren Frequenzbereich muss gelten:
1
G0 ( jω ) ≈ 0,5ωD1 ≤ ω ≤ 5ωD1
ω / ωD1
Æ Gw ( jω ) weißt in der Umgebung von ωD1 PT1 Verlauf auf,
damit wird durch ωD1 auch die Bandbreite von Gw ( jω ) bestimmt:
ωB ≈ ωD1
Î Abschätzung der Einschwingzeit des Führungsverhaltens:
3
TEin ≈
ωD1
Geringes Überschwingen:
Gutes Folgeverhalten mit geringem Überschwingen: Ψ R ≈ 60°
Gutes Störverhalten: Ψ R ≈ 30°
Da meist beides gewünscht wird, sollte eine Phasenreserve
zwischen den beiden Werten angestrebt werden!
Reduktion des Im oberen Frequenzbereich muss gelten:
Einflusses von G0 ( jω ) |ω 1
ωD1
Messrauschen
(Æ wirksame Reduzierung von hochfrquentem Messrauschen)
Robustheit gegen Wurden hochfrequente Streckeneigenschaften nicht berücksichtigt,
Modellierungsfehler so kann dieser Fehler ebenfalls mit der Forderung an die Reduktion
des Einflusses von Messrauschen unterdrückt werden.

Wurzelortskurven:

Veranschaulichung von Auswirkungen der Parameteränderungen auf die Polverteilung eines


Regelkreises und damit auf die dynamischen Regelkreiseigenschaften.

Die Wurzelortskurve ist definiert als der geometrische Ort in der s-Ebene, auf dem sich in
Abhängigkeit eines beliebigen Kreisparameters g die Pole der Regelkreisübertragungs-
funktion GRK ( s, g ) also die Wurzeln von N RK ( s, g ) bewegen.
! Z 0 ( s, g )
N RK ( s, g ) = Z 0 ( s, g ) + N 0 ( s, g ) = 0 G0 ( s, g ) = (offener Regelkreis)
N 0 ( s, g )
Bei Berechnung der WOK für den Parameterbereich 0 ≤ g ≤ ∞ müssen die Fälle hinsichtlich
der Determinanten untersucht werden (konjugiert komplexe Pole, rein reelle Pole).

Für den Sonderfall, dass die Übertragungsfunktion des offenen Regelkreises linear von einem
Parameter abhängt gelten folgende Eigenschaften: m

Z (s) ∏ ( s − qμ0 )
G0 ( s, K ) = K ⋅ 0 = K ⋅ Q ⋅ μn=1 Parameter : K g
N0 ( s )
∏ ( s − pν0 ) ν =1
Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 15/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

• Die Pole p RK ( g ) sind entweder reelle oder konjugiert komplexe Pole


• n WOK Äste beginnen für g = 0 in den Polstellen pν0
• m WOK Äste enden für g → ∞ in den Nullstellen qμ0
n m
• n − m WOK Äste enden für g → ∞ im Unendlichen ∑
ν =1
pν0 − ∑ qμ0
μ =1
• Die Asymptoten der n − m Äste schneiden sich im Wurzelschwerpunkt: pw =
• Die Asymptoten schließen mit der reellen Achse einen Winkel ein: n − m

Φl =
( 2l − 1) π für KQ > 0 ⎪

n−m ⎪
⎬ l = 1,..., n − m
Φl =
( 2l − 2 ) π für KQ < 0 ⎪
n−m ⎪⎭

Strukturelle Erweiterungen der einschleifigen Regelungsstruktur:

Æ Steigerung der Regelungsqualität!

Aufschaltungen:

Führungsgrößenaufschaltung/Vorsteuerung:

GV GV GH GS − 1
uV Gw ( s ) = 1 +
z 1 + GR GH GS
uR u x
w 1

GR GH GS GV ( s ) = ⇒ Gw ( s ) = 1
GH GS
ideales Führungsverhalten!
GV ( s ) ist im Allgemeinen nicht exakt technisch realisierbar (Polüberschuss!).
z
Störgrößenaufschaltung: GA GS ( GAGH + 1)
uZ Gz ( s ) =
1 + GR GH GS
uR u x 1
w GR GH GS GA ( s ) = − ⇒ Gz ( s ) = 0
− GH
Wirkung der Störgröße
vollständig kompensiert!
Kaskadenregelung:

Kaskadenregelungen sind ineinander verschachtelte Regelkreise, deren dynamisches


Verhalten von von außen nach innen zumeist reaktiver (dynamisch schneller) wird.

Zustandsbasierter Reglerentwurf:

Zustandsregelung von LTI-SISO-Systemen:

Für das Regelungsgesetz gilt: u ( t ) = R ( w, y, x ) (kombinierte Ausgangs- & Zustandsregelung)

Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 16/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

P-Regler mit vollständiger linearer Zustandsrückführung: x = ( A − bk T K R ) x + bK R w '

u = K R ( w '− k T x )
AReg

y=c x T

Die n Eigenwerte λi ( A ) einer vollständig steuerbaren SISO Strecke ( A, b ) können mittels


vollständiger linearer Zustandsregelung mit k ∈ n
in eine beliebige Konfiguration von n
reellen und/oder konjugiert komplexen Regelungseigenwerten λi ( AReg ) verschoben werden!
Bei nicht vollständig steuerbaren Strecken ist nur eine Verschiebung der steuerbaren
Eigenwerte möglich!

LQ Regler Entwurfsverfahren:

Für den Fall einer Festwertregelung ( w ' = 0 ) gilt für das optimale lineare
Zustandsregelgesetz: u ( t ) = − K ⋅ x ( t ) (Steuervektor)

K = R −1 BT P+ − PA − AT P + PBR −1 BT P = Q P+ = P+T , P+ > 0


x0 Strecke
w' = 0 u x y
KR = E x = Ax + Bu C

AReg = A − BR −1 BT P+
K = R −1 BT P+

Zustandsbeobachter (Zustandsschätzer) für LTI Systeme:

System oder Algorithmus, der es ermöglicht, alle nicht direkt messbaren Zustandsgrößen oder
davon abgeleitete aufgrund weniger direkter Messungen zu rekonstruieren (schätzen).

Vollständiger Zustandsbeobachter:

xˆ = ( A − LC ) xˆ + Bu + Lyxˆ = Axˆ + Bu + L y − Cxˆ ( )


Aˆ = ABeo Prozessmodell Korrekturterm

yˆ = Cxˆ

Dabei gilt, dass L und somit auch alle λi von ABeo frei wählbar sind
(Beobachterpolplatzierung)! Wird L mit LQ-Gütefunktional berechnet erhält man den
Kalman-Filter.

Erweiterte Zustandsregelungsstruktur:
Dynamischer(Zustandsraum)Kompensator

w' u y
KR = 1 Strecke

Beobachter
Regelgesetz
T A, b , c T
k
l
Regeleinrichtung Re λk ( ABeo ) ≤ Re λ j ( AReg )

Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 17/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

Zusammenfassung von Regler und Beobachter zum Zustandsraumkompensator:


( s ) = − k T ( sE − AKomp ) l
w' −1
Dynamischer u
y
GKomp
( Zustandsraum )
( s ) = − k T ( sE − AKomp ) b + 1
w' −1
y Kompensator GKomp
AKomp = A − l c T − bk T

Digitale Implementierung von Steuerungs-, Regelungs- & Filtergesetzen:

Numerische Approximation des Integrationsoperators:

Rechteck Approximation:

z −1
yk = yk −1 + xk ⋅ h s GR ( z ) = GR ( s ) | z −1
hz s→
hz

Trapez Approximation (Tustin-Approximation):

h 2 z −1
yk = yk −1 + ( xk −1 + xk ) s GR ( z ) = GR ( s ) | 2 z −1
2 h z +1 s→
h z +1

Regleralgorithmen:

Phasenvorhalt-/Phasennacheilregler mit Tustin Approximation:

Y (s) s+a
GR ( s ) =
E (s)
=K
s+b
Î (1 − b z ) Y ( z ) = K (1 − a z ) E ( z )
* −1 * * −1

Mit inverser Z-Transformation folgt: yk = b* yk −1 − K *a*ek −1 + K *ek k = 1, 2,...


2 + ah 2 − ah 2 − bh
K* = K a* = b* =
2 + bh 2 + ah 2 + bh
PID-Regler mit Rechteck Approximation:

⎛ 1 ⎞ ⎛ h z T z −1 ⎞
GR ( s ) = K P ⎜1 + + Tv s ⎟ Î GR ( z ) = K P ⎜1 + + v ⎟
⎝ Tn s ⎠ ⎝ Tn z − 1 h z ⎠
Mit inverser Z-Transformation folgt: yk := yk −1 + d 0 ek + d1ek −1 + d 2 ek − 2 k = 1, 2,...
⎛ h T ⎞ ⎛ T ⎞ Tv
d0 = K p ⎜1 + + v ⎟ d1 = − K p ⎜1 + 2 v ⎟ d2 = K p
⎝ Tn h ⎠ ⎝ h⎠ h
Umsetzung auf einen Prozessor:

Software Lösung:

1. Lesen inklusive Wandeln aktueller Eingangswerte [L] (AD-Wandler)


2. Berechnen des aktuellen Stellwerts [R’] (z.B.: PID)
3. Ausgeben inklusive Wandeln des aktuellen Stellwerts [S] (DA-Wandler)
4. Vorausberechnen für den nachfolgenden Stellwert [V], ggf. inklusive Aktualisierung
der Variablenwerte

Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 18/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

Die Schritte L,R’,S verursachen eine Zeitverzögerung TR , die so kurz wie möglich gehalten
werden muss. Die Abtastzeit TA = h muss ebenfalls genau eingehalten werden.

Festlegung der Abtastfrequenz in Regelkreisen:

1 1
fA = = Faustformel: ω A ≈ 20ω g
TA h

quasistetiges Verhalten: 15ωB ≤ ω A ≤ 50ωB ( ωB : Systembandbreite )

Gewünschtes Einschwingverhalten Æ Abtastzeit:

Frequenzbereichsbetrachtungen:

Filterung des Sensorsignals:

Tiefpass (Butterworth)-Filter 1. Ordnung Tiefpass (Butterworth)-Filter 2. Ordnung


0,5ω A ( 0,5ω A )
2
Gr ( s ) = Gr ( s ) = 2
s + 0,5ω A
s + 2 ⋅ ( 0,5ω A ) s + ( 0,5ω A )
2

Ausreichend, wenn Spektrum von X z (ω )


Bedämpfung eines näher an X (ω ) heran-
deutlich oberhalb von X (ω ) liegt
reichenden Spektrums des Messrauschens
ωB = 0,5 ⋅ ω A

Erweiterung der Regelfunktion bei digitaler Realisierung:

• Selbsteinstellende Regler (Anpassung an veränderte Streckendaten)


• Automatische Verstärkungsgrad-Anpassung (Gain-scheduling: K R = K R (α ) )
• Kompensation nichtlinearer Sensor- oder Aktorkennlinie

Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 19/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

Lösung von DGL 2. Ordnung:

Spezielle Lösung mit Ansatz vom Typ der rechten Seite:

Copyright by ~Gesus~ & Lowy Stand: 27.06.2005 20/20

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)


lOMoARcPSD|4888008

  Formelsammlung Regelungs‐ und Steuerungstechnik  

1. Darstellungen von LTI-SISO-Systemen

Lineare Differentialgleichung n-ter Ordnung:

an y ( ) + an −1 y (
n −1)
+ ... + a0 y = bmu ( ) + ... + b0u
n m

Zustandsraummodell:

x = Ax + bu
y = c x + du
T

Übertragungsfunktion:

Y (s)
Aus L-Transformation der DGL: G (s) =
U (s) ⎡ sE − A −b ⎤
det ⎢ T ⎥
⎢ c
⎣ d ⎦⎥
G ( s ) = c ( sE − A ) b + d =
T −1
Aus Zustandsmatrix:
det( sE − A)

2. Linearisierung
Zeitinvariantes, nichtlineares System: x = f ( x, u ) y = g ( x, u )

Ö Linearisierung im Arbeitspunkt x , u ( * *
)
⎡ ∂f ⎤ ⎡ ∂f ⎤
Δ x = A ⋅ Δ x + B ⋅ Δu mit A = ⎢ i ⎥ ,B = ⎢ i ⎥
⎣⎢ ∂x j ⎦⎥ ( x* ,u* ) ⎣⎢ ∂u j ⎦⎥ ( x* ,u* )

⎡ ∂g ⎤ ⎡ ∂g ⎤
Δ x = C ⋅ Δ x + D ⋅ Δu mit C = ⎢ i ⎥ ,D = ⎢ i ⎥
⎢⎣ ∂x j ⎥⎦ ( x* ,u* ) ⎢⎣ ∂u j ⎥⎦ ( x* ,u* )

3. Zustandsraummodelle
d n y (t ) d n −1 y ( t ) d nu ( t )
Geg: + an −1 + ... + a ⋅ y ( ) n n + ... + b0 ⋅ u ( t )
t = b
dt n −1
0
dt n dt

x = Ax + bu
Bzw:
y = c x + du
T

Koordinatentransformation (Transformationsmatrix T):

−1
⎧⎪ x i = T −1 AT x i + T −1 bu
xi = T x ⇒ ⎨
⎪⎩ y = cdurch i + du kombo (baris.akademie@web.de)
T
Heruntergeladen T xDombo
                                          
              
 
lOMoARcPSD|4888008

  Formelsammlung Regelungs‐ und Steuerungstechnik  

a) Kanonische Normalform

⎡λ1 0 0⎤
⎢0 λ 0 ⎥⎥ ⎛ λi : Eigenwerte von A ⎞
T AT = diag ( λi ) = ⎢
−1
, mit T = [ v1 v 2 … v n ] ⎜
2

⎢ ⎥ ⎝ vi : Eigenvektoren von A ⎠
⎢ ⎥
⎣0 0 λn ⎦

x k = diag ( λi ) x k + b k u mit b k = T −1 b

y = c k x k + du mit c k = c T , d = bn
T T T

b) Regelungsnormalform
⎡ 0 1 0 0 ⎤
⎢ 0 ⎥ ⎡0⎤
x R = AR x R + b R u ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢0⎥
mit AR = ⎢ ⎥ , bR = ⎢ ⎥ ,
y = c R x R + du
T
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 1 ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ −a0 − a1 −a2 ⎥
− an −1 ⎦ ⎣1 ⎦

c R = [b0 − bn a0 b1 − bn a1 bn −1 − bn an −1 ] und d = bn
T

Transformation eines beliebigen Systems in Regelungsnormalform:

1. Steuerbarkeitsmatrix aufstellen: S S = ⎡⎣b Ab A2 b An −1 b ⎤⎦


2. Letzte Zeile von S S−1 : s R = [0 0 1] S S−1
T

−1
⎡ sTR ⎤
⎢ T ⎥
⎢ sR A ⎥
3. Transformationsmatrix: TR = ⎢ sTR A2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ T ⎥
⎢⎣ s R An −1 ⎥⎦

c) Beobachtungsnormalform
⎡0 0 0 − a0 ⎤
⎢1 0 ⎡ b0 − bn a0 ⎤
⎢ 0 − a1 ⎥⎥ ⎢ b −b a ⎥
x B = AB x B + b B u
mit A = ⎢0 1 0 − a2 ⎥ , b B = ⎢ 1 n 1 ⎥ ,
y = c B x B + du
T B
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ bn −1 − bn an −1 ⎦
⎣⎢ 0 0 ⎥
1 − an −1 ⎦
c B = [0 0 1] und d = bn
T

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)

                                          
              
 
lOMoARcPSD|4888008

  Formelsammlung Regelungs‐ und Steuerungstechnik  

Transformation eines beliebigen Systems in Beobachtungsnormalform:

⎡ cT ⎤
⎢ T ⎥
⎢ c A ⎥
1. Beobachtbarkeitsmatrix aufstellen: S B = ⎢ cT A2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ T ⎥
n −1
⎣⎢c A ⎦⎥
2. Letzte Spalte von S B−1 : s B = S S−1 [ 0 0 1]
T

3. Transformationsmatrix: TB = ⎡⎣ s B As B An −1 s B ⎤⎦

Zusammenhang: AR = ABT , bR = cB , c R = bB

4. Anfangs- und Endwertsatz der L-Transformation

Endwertsatz: y ( t → ∞ ) = lim ⎡⎣ sG ( s ) U ( s ) ⎤⎦
s →0

Anfangswertsatz: y ( t → 0+ ) = lim ⎡⎣ sG ( s ) U ( s ) ⎤⎦
s →∞

5. Blockschaltbilder

Serienschaltung:

G ( s ) = ∏ Gi ( s )
i

Parallelschaltung:

G ( s ) = ∑ Gi ( s )
i

Kreisstruktur:

Gv ( s )
G (s) =
1 ± Gv ( s ) Gr ( s )

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)

                                          
              
 
lOMoARcPSD|4888008

  Formelsammlung Regelungs‐ und Steuerungstechnik  

6. Stabilität
Zustandsstabilität

Eigenwerte:

zustandsstabil: Re {λi ( A )} < 0 ∀i

Routh-Hurwitz-Kriterium:

Charakteristisches Polynom (Nennerpolynom von G) : N ( s ) = bn s n + bn −1s n −1 + ... + b0

bn > 0 und alle n Hurwitzdeterminaten > 0 => System ist stabil

Spezialfälle (für n>4 siehe Skript s. 81):

n=1: b1 > 0, b0 > 0

n=2: b2 > 0, b1 > 0, b0 > 0

n=3: b3 > 0, b2 > 0, ( b1 > 0 ) , b0 > 0, b2b1 − b0b3 > 0

n=4: b4 > 0, b3 > 0, ( b2 > 0 ) , b1 > 0, b0 > 0, b3b2b1 − b0b32 − b12b4 > 0

Direkte Methode von Lyapunov:

AT P + PA = −Q mit P und Q positiv definite Matrizen.

1. Wähle Q als positiv definite Matrix


⎛ p1 p2 … ⎞
⎜ ⎟
2. Allgemeiner symmetrischer Ansatz für P = ⎜ p2 p3 ⎟ einsetzen
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Ö Ist P nicht positiv definit => System ist nicht asymptotisch stabil
Ö Ist P positiv definit => System ist asymptotisch stabil

Eine symmetrische Matrix ist positiv definit falls alle EW > 0 sind.

Steuerbarkeitskriterium
Ein System ist nur dann vollständig zustandssteuerbar wenn

Rang ( QSZ ) = n (für SISO/SIMO-Systeme ⇔ det QSZ ≠ 0

mit Steuerbarkeitsmatrix QSZ = ⎡⎣ B AB … An −1 B ⎤⎦

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)

                                          
              
 
lOMoARcPSD|4888008

  Formelssammlung Reegelungs‐ un
nd Steuerunggstechnik  

Beobachhtbarkeitskrriterium
Ein System ist nur dann vollsttändig zustaandsbeobach
htbar wenn

Rang ( QBZ ) = n ( SI/MISO-Systeme ⇔ det QBZ ≠ 0 )


(für

matrix QBZ = ⎡⎢C T (A ) C T ⎤⎥


n −1
m Beobachtbarkeitsm
mit AT C T … T
⎣ ⎦

BIBO(E
E/A)-Stabillität:

Re { pi } < 0 für alle Poole pi der Übertragung


Ü sfunktion G ( s )

Ist ein System


S vollsständig steuuerbar und Ist ein
e System m nicht volllständig stteuerbar
R {λi ( A )} < 0 ∀i
beobachhtbar und Re und/oder nicht vollständig beobachtbar, aber
es giilt für alle stteuerbaren ((zugehörigees bk≠0)
und gleichzeitigg beobachtbbaren (zugeehöriges
ck≠00) Eigenwerrte Re {λi ( A)} < 0
dann gillt: dann
n gilt:

asymptootisch stabill ÙE/A-staabil mptotisch staabil Î E/A


asym A-stabil

7. Stabilitäts
S sanalyse im
i Frequeenzbereicch

Schwinggbedingungg:

fgeschnittennen Regelkreeises G0 ( jω ) = −1
Übertraagungsfunkttion des aufg

Kritischher Punkt Pkrit


k = ( −1 + 0 j )

Nyquistt-Kriterium::
Ein gescchlossener linearer
l Reggelkreis ist nur
n dann staabil, wenn die
d Ortskurvve des
aufgeschnittenen Regelkreises
R s G0 ( jω )

1.) nicht
n durch Pkrit = (−1 + 0 j ) verläuuft und
na :  Poolstellen von  G0  auf Im‐A
Achse 
ω =+∞
π
P keländerungg Wist = Wsolll =
2.) Phasenwink ΔΦ=n
ω =+0
r ⋅ π + na ⋅
2 nr :  Poolstellen in reechter Halbeebene 
Wist : Winkeeländerung des Vektorss, der vom
k
kritischen P
Punkt zum aktuellen
a Puunkt auf derr
O
Ortskurve lääuft, von ω = 0 bis ω = ∞

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)

                                          
          7
7  
 
lOMoARcPSD|4888008

  Formelsammlung Regelungs‐ und Steuerungstechnik  

Kenngrößen der Frequenzgangfunktion:

Amplituden-Durchtrittsfrequenz ω D1 definiert durch A (ωD1 ) = 1

Phasen-Durchtrittsfrequenz ωD 2 definiert durch ϕ (ωD 2 ) = −π

Phasenrand/Phasenreserve Ψ R definiert als Ψ R = ϕ (ωD1 ) + π

1
Amplitudenrand/Amplitudenreserve AR definiert als = A (ωD 2 )
AR

Geschlossene Regelkreis ist E/A-stabil wenn gilt:

ΨR > 0 (Phasenrandkriterium) oder

AR > 1 (Amplitudenrandkriterium)

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)

                                          
              
 
lOMoARcPSD|4888008

  Formelsammlung Regelungs‐ und Steuerungstechnik  

8. Reglerentwurf

Einstellregeln
Symmetrisches Optimum

Typ der Regelstrecke Reglertyp GR ( s ) Regelparamteter


P-Regelstrecke n

KS n
PI-Regler τ = 4 ⋅ ∑ Tν = 4 ⋅ TΣ
n
, T1 > 4 ⋅ ∑ Tν 1+τ s
ν =2

(1 + sT1 ) ⋅ ∏ (1 + sTν ) ν =2
KI ⋅ ⎛ τ n ⎞
−1

ν =2
Summen-
zeitkonstante TΣ
s K I = ⎜ 2 ⋅ K S ⋅ ⋅ ∑ Tν ⎟
I-Regelstrecke
oder ⎝ T1 ν = 2 ⎠
K
KS K P + I , K P = K I ⋅τ =
T1
n s 8K S ⋅ TΣ2
sT1 ⋅ ∏ (1 + sTν )
ν =2
P-Regelstrecke
KS n
PID-Regler n

n
, T1 > T2 > 8 ⋅ ∑ Tν τ 1 = τ 2 = 8 ⋅ ∑ Tν = 8 ⋅ TΣ
(1 + sT1 ) ⋅ (1 + sT2 ) ⋅ ∏ (1 + sTν ) ν =3
(1 + sτ 1 )(1 + sτ 2 )
ν =3
−1


ν =3 KI ⎛ ττ ⎞
I-Regelstrecke s K I = ⎜ 2 ⋅ K S ⋅ 1 2 TΣ ⎟ =
KS n ⎝ T1T2 ⎠
n
, T2 > 8 ⋅ ∑ Tν T ⋅T
sT1 ⋅ (1 + sT2 ) ⋅ ∏ (1 + sTν ) ν =3 = 1 2
TΣ 128K S TΣ
ν =3

- Beschleunigtes Einschwingverhalten
- Gutes stationäres Verhalten
- Kompromiss zwischen gutem Führungs- und Störverhalten
- Robust gegen Parameteränderungen
- Überschwingen kann durch einen PT1-Vorfilter leicht kompensiert werden
Nach Ziegler-Nichols

⎛ 1 ⎞
PID-Regler: GR ( s ) = K R ⎜1 + Tv s + ⎟
⎝ Tn s ⎠


Zunächst K R ,krit und Tkrit = aus Nyquistkriterium für G0 = K R ⋅ GS ( jω ) bestimmen
ωkrit
Regelstrecke

Reglertyp KR Tn Tv
P-Regler 0,5 ⋅ K R ,krit (∞) ( 0)
PI-Regler 0, 45 ⋅ K R ,krit 0,85 ⋅ Tkrit ( 0)
PID-Regler 0, 7 ⋅ K R ,krit 0, 4 ⋅ Tkrit 0,15 ⋅ Tkrit

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)

                                          
              
 
lOMoARcPSD|4888008

  Formelsammlung Regelungs‐ und Steuerungstechnik  

Frequenzgangentwurfskriterien
G0 1 1 −G0
X (s) = ⋅ ⋅W ( s ) + ⋅ Z2 ( s ) + ⋅ Z3 ( s )
1 + G0 Gr 1 + G0 1 + G0
Gw ( s ) Gz2 ( s ) Gz3 ( s )

Gutes Führungs- und Störungsübertragungsverhalten: Gw ≈ 1, Gz2 ≈ 0, Gz3 ≈ 0

1. Stabilität: Ψ R > 0
2. Gutes Stationäres Verhalten: G0 ( jω ) 1
ω ωD1

3. Einschwingzeit und Bandbreite


Bandbreite: ωB ≈ ω D1
3
Einschwingzeit: Tein ≈
ωD1
Geringes Überschwingen:
ƒ Ψ R ≈ 60° => gutes Folgeverhalten
ƒ Ψ R ≈ 30° => gutes Störverhalten
4. Reduktion des Einflusses von Messrauschen z3 ( t ) : G0 ( jω ) 1
ω ωD1

5. Robustheit gegen Modelllierungsfehler meist mit Forderung 4 gut erfüllt

Wurzelortskurven
Die WOK ist die Ortskurve der Pole des geschlossenen Regelkreises in Abhängigkeit eines
Parameters g
Wichtige Eigenschaften:

( s − qμ )
m
Geg.: offener Regelkreis
Z0 ( s ) ∏ 0

G0 ( s; K ) = K ⋅ = K ⋅Q μ=1

N0 ( s )
( s − pν )
n

dann gilt für die WOK und somit für die ∏


ν=1
0
Pole des geschlossenen
Regelkreises:
- Die Pole liegen stets
o entweder auf der reellen Achse (reelle Pole)
o oder symmetrisch zur reellen Achse (konjugiert komplexe Pole
- n WOK-Äste beginnen für g=K=0 in den Polen pν0
- m Äste enden für K → ∞ in den Nullstellen qμ0 n m

- n-m Äste enden für g= K → ∞ im Unendlichen. ∑ pν0 − ∑ qμ0


ν =1 μ =1
Die Asymptoten schneiden sich im Wurzelschwerpunkt: pw =
  n−m
- Die Asymptoten schließen mit der reellen Achse den Winkel 

     π
(2l − 1)   KQ >  0 φ  l =
( 2l  − 2 ) π   für KQ  < 0 ein, wobei  l = 1,..., ( n − m )
φl = für  
n−m n−m
  Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)

                                          
              
 
lOMoARcPSD|4888008

  Formelssammlung Reegelungs‐ un
nd Steuerunggstechnik  

9. Strrukturellee Erweiterrungen deer einschlleifigen


Regelunngsstruktur
Führun
ngsgrößenaaufschaltungg

1
Wähle GV ( s ) =
GH ( s ) GS ( s )

Ö Gw ( s ) = 1

meist niicht realisieerbar da meiist nicht kauusal

1 1
Ö GV ,stat ( s ) = =
GH ( 0 ) ⋅ GS ( 0 ) K H K S

keine Änderung
Ä d dynamiischen Eigeenschafte/Sy
der ystemstabiilität

Störgröß
ößenaufschaaltung
Wenn z Messbare Störgröße:
S

1
Wähle GA ( s ) = −  
GH ( s )

1
bzw. GA, stat ( s ) = −
KH

Störverrhalten kan
nn stationärr, aber nich
ht dynamissch verbesssert werden
n

Kaskaddenregelungg

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)

                                          
          7
7  
 
lOMoARcPSD|4888008

  Formelsammlung Regelungs‐ und Steuerungstechnik  

10. Zustandsbasierter Reglerentwurf


Gegebenes SISO-System: x = Ax + bu + gv mit v, w Prozess- bzw. Messrauschen
y = cT x + w

P-Regler mit vollständiger linearer Zustandsrückführung

u = K R ( w '− k T x )

Ö x = ( A − K R bk T ) x + bK R w ' y = cT x
ARe g

Eigenwert- oder Polverschiebungssatz:

Die Eigenwerte λi der vollständig steuerbaren SISO-Strecke ( A, b ) können mit einer


vollständigen linearer Zustandsregelung k zu beliebigen Regelungseigenwerten verschoben
werden.
Reglerentwurf:

1. Ist ( A, b ) vollständig steuerbar?


2. Wahl von Regelungspolen pν mit gewünschten dynamischen Eigenschaften
n
soll
N Reg ( s ) = ∏ ( s − pν )
ν =1
3. Istnennerpolynom bestimmen aus
ist
N Reg ( s ) = det ( sE − AReg ( k ) ) mit AReg = A − K R bk T
soll
4. k durch Koeffizientenvergleich für N Reg = N Reg
ist

Eigenschaften von Regelungspolen : p1/ 2 = σ e ± jωe

- Komplexe Pole führen zu periodischen Bewegungsanteilen mit Kreisfrequenz ωe


- Je größer σ e (d.h. Abstand von der Imaginärachse) desto schnelleres Einschwingen
- Existiert ein σ e > 0 => instabiles Verhalten
3
- Einschwingzeit Te ≈
ωe
- s 2 + 2 Dω0 s + ω02 ⇔ p1,2 = −ω0 D ± ω0 D 2 − 1
Für D≤0 System ist instabil
Für D=0 grenzstabil
Für 0 < D <1 periodisch, stabil
Für D ≥1 aperiodisch stabil (D=1: aperiodischer Grenzfall)
2
Möglichst schnelles Einschwingen für D =
2

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)

                                          
              
 
lOMoARcPSD|4888008

  Formelsammlung Regelungs‐ und Steuerungstechnik  

Zustandsbeobachter
Sind einige Zustände x nicht direkt messbar, braucht man einen Zustandsbeobachter, der den
Zustand schätzt x̂

Vollständiger Zustandsbeobachter:

xˆ = ( A − l c T ) xˆ + bu + l y = Axˆ + bu + l ( y − yˆ )
Prozeßmodell Korrekturterm
Aˆ = ABeo

yˆ = c T xˆ
Faustregel zur Bestimmung von l : Re {λi ( ABeo )} ≤ Re {λi ( A)} ∀i

Schätzfehler: x = xˆ − x → x = ABeo ⋅ x − gv

Stationärer Endwert: x = 0 → x ( ∞ ) = ABeo


−1
⋅ g ⋅ v (∞)

Gesamtsystem:

u = K R w '− k T xˆ

x = Ax + bu = Ax + b ( K R w '− k T xˆ )

Dynamischer Zustandsraum-Kompensator
Zusammenfassung von Regler und Beobachter zu einem Zustandsraumkompensator

( s ) = − k T ( sE − AKomp ) b + 1
−1
⎡( sE − AKomp ) − l ⎤
w'
GKomp
det ⎢ ⎥
⎢ ⎥⎦
T

( s ) = − k T ( sE − AKomp ) l = − ⎣
y −1 k 0
GKomp
det ⎡⎣ sE − AKomp ⎤⎦
mit AKomp = A − l c T − bk T

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)

                                          
              
 
lOMoARcPSD|4888008

  Formelsammlung Regelungs‐ und Steuerungstechnik  

11. Zeitdiskrete Realisierung zeitkontinuierlicher Regelungsgesetze


und Modelle

1 1
Abtastfrequenz: f A = 2πω A = =
TA h

Um quasistetige Arbeitsweise zu erfüllen:

ω A ≈ 20ω g

15ω B ≤ ω A ≤ 50ω B mit Systembandbreite ω B

Faustformel siehe Tabelle

Substitutionsmethoden:

x = Ax + Bu xk +1 = Axk + Buk + B1uk +1


Î mit xk = x ( tk ) = x ( kh )
y = Cx + Du yk = Cxk + Duk

Rechteck-Approximation: Trapez-Approximation ( bilinieare oder


Tustin-Transformation):
z −1 2 z −1
s s
hz h z +1
−1 −1
A = ⎡⎣ E − Ah ⎤⎦ ⎡ h⎤ ⎡ h⎤
A = ⎢E − A ⎥ ⎢E + A ⎥
−1 ⎣ 2⎦ ⎣ 2⎦
B = 0, B1 = ⎡⎣ E − Ah ⎤⎦ hB −1
⎡ h⎤ h
C = C, D = D B = B1 = ⎢ E − A ⎥ B
⎣ 2⎦ 2
C = C, D = D

Stabilität:

λi ( A ) < 1, i = 1, 2,..., n

Ist die Strecke vollständig steuer- und beobachtbar => Pole der Übertragungsfunktion = EW

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)

                                          
              
 
lOMoARcPSD|4888008

  Formelsammlung Regelungs‐ und Steuerungstechnik  

Rekursiver Algorithmus z −1 ⋅ y yk −1
Rücktransformation der z-Übertragungsfunktion
Z (z) y(z)
H (z) = = ⇔ y ( z ) ⋅ N ( z ) = u ( z ) ⋅ Z ( z ) und auflösen nach yk
N (z) u (z)

Achtung vor der Rücktransformation die Gleichung durch die höchste Potenz von z teilen

Filterung
0,5ω A
Butterworth-Filter 1. Ordnung: Gr ( s ) =
s + 0,5ω A
Ö Ausreichend wenn Spektrum der Störgröße deutlich „oberhalb“ von X (ω ) liegt
( 0,5ω A )
2

Butterworth-Filter 2. Ordnung: Gr ( s ) =
s2 + 2 ( 0,5ω A ) s + ( 0,5ω A )
2

Ö Steiler Betragsabfall

Heruntergeladen durch Dombo kombo (baris.akademie@web.de)