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Semester Sommersemester 2018 Blatt 1 von 5

Studiengang ATB, ETB Semester


Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12

Lösung: Regelungstechnik (Sommersemester 2018)

Aufgabe 1 (29 Punkte von insgesamt 90 Punkten)


us
(a) xs = +
− ,a>0
a

(b) ∆ẍ + 2 · xs · ∆ẋ + 2 · a · xs · ∆x = ∆u, ∆x(0) = us − x0 , ∆ẋ(0) = 0 Betrachten Sie im Folgenden
die lineare Differentialgleichung

∆ẍ + 2 · ∆ẋ + 2 · ∆x = ∆u, ∆x(0) = ∆x0 , ∆ẋ(0) = 0


 
(c) ∆x(t) = e−t · (cos(t) − sin(t)) · ∆x0 −
2

∆ϕ(t)
2

0 t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

−1
(d)
4
(e) G(s) = , asymptotisch stabil
4· s2 +4·s+5

Aufgabe 2 (42 Punkte von insgesamt 90 Punkten)


Das Verhalten eines Systems wird durch die Übertragungsfunktion
s+2
Y (s) = ·U (s)
s · (s + 1)
| {z }
GP (s)

beschrieben. Alle angegebenen Größen sind normiert und deshalb dimensionslos.

(a) sZ = −2, s1 = 0, s2 = −1

(b) Keine Kurzlösung

(c) KC > 0

(d)

(e)
TN · s + 1
(f) GC (s) = KC ·
TN · s
1 s+1
(g) TN = , G0 (s) = KI · 2
2 s
(h)
KD
(i) 0 (s) =
s
 
s·2· +1
2
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(j)
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dB
50

40

30

20

10

−10
AdB (ω)

−20

−30

−40

−50 −2 rad/s
10 10−1 100 101 102

ω in rad/s


10

−20

−50

−80
ϕ(ω) in

−110

−140

−170

−200 −2 rad/s
10 10−1 100 101 102
Semester Sommersemester 2018 Blatt 4 von 5
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Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12

dB
50

40

30

20

10

−10
AdB (ω)

−20

−30

−40

−50 −2 rad/s
10 10−1 100 101 102

ω in rad/s


10

−20

−50

−80
ϕ(ω) in

−110

−140

−170

−200 −2 rad/s
10 10−1 100 101 102
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Aufgabe 3 (19 Punkte von insgesamt 90 Punkten)


Die Lageregelung eines elektrischen Servomotors ist mit einem Standardregelkreis auszulegen. Gegeben sind
heirzu die Übertragungsfunktion der Regelstrecke GS (s) (Motor und Leistungsverstärker) mit dem Proportio-
anlbeiwert KS , der elektrischen Zeitkonstante TE und der mechanischen Zeitkonstante TM . Die Stellgröße
wird mit M (s) und die gemessene Winkellage des Servomotors mit Φ(s) bezeichnet.

W (s)
- i - GR (s) M (s) - Φ(s)r
GS (s) -

6

Es gilt:
Φ(s) KS
GS (s) = = , mit KS > 0, 0 < TE  TM
M (s) s · (TE · s + 1) · (TM · s + 1)
KS · KR
(a) TV = TM , G0 (s) =
s · (TE · s + 1)
1
(b) GW (s) = , P T2
TE 1
· s2 + ·s+1
KS · KR KS · KR
(c) Keine stationäre Regelabweichung

KR 1
(d) T = ,D=√ , KR = 2
10 KR

(e) s12 = −10 +− 10 · 1 − KR , KR = 1