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√
us
(a) xs = +
− ,a>0
a
√
(b) ∆ẍ + 2 · xs · ∆ẋ + 2 · a · xs · ∆x = ∆u, ∆x(0) = us − x0 , ∆ẋ(0) = 0 Betrachten Sie im Folgenden
die lineare Differentialgleichung
û
(c) ∆x(t) = e−t · (cos(t) − sin(t)) · ∆x0 −
2
∆ϕ(t)
2
0 t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
−1
(d)
4
(e) G(s) = , asymptotisch stabil
4· s2 +4·s+5
(a) sZ = −2, s1 = 0, s2 = −1
(c) KC > 0
(d)
(e)
TN · s + 1
(f) GC (s) = KC ·
TN · s
1 s+1
(g) TN = , G0 (s) = KI · 2
2 s
(h)
KD
(i) 0 (s) =
s
s·2· +1
2
Semester Sommersemester 2018 Blatt 2 von 5
Studiengang ATB, ETB Semester
Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12
(j)
Semester Sommersemester 2018 Blatt 3 von 5
Studiengang ATB, ETB Semester
Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12
dB
50
40
30
20
10
−10
AdB (ω)
−20
−30
−40
−50 −2 rad/s
10 10−1 100 101 102
ω in rad/s
◦
10
−20
−50
◦
−80
ϕ(ω) in
−110
−140
−170
−200 −2 rad/s
10 10−1 100 101 102
Semester Sommersemester 2018 Blatt 4 von 5
Studiengang ATB, ETB Semester
Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12
dB
50
40
30
20
10
−10
AdB (ω)
−20
−30
−40
−50 −2 rad/s
10 10−1 100 101 102
ω in rad/s
◦
10
−20
−50
◦
−80
ϕ(ω) in
−110
−140
−170
−200 −2 rad/s
10 10−1 100 101 102
Semester Sommersemester 2018 Blatt 5 von 5
Studiengang ATB, ETB Semester
Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12
W (s)
- i - GR (s) M (s) - Φ(s)r
GS (s) -
−
6
Es gilt:
Φ(s) KS
GS (s) = = , mit KS > 0, 0 < TE TM
M (s) s · (TE · s + 1) · (TM · s + 1)
KS · KR
(a) TV = TM , G0 (s) =
s · (TE · s + 1)
1
(b) GW (s) = , P T2
TE 1
· s2 + ·s+1
KS · KR KS · KR
(c) Keine stationäre Regelabweichung
√
KR 1
(d) T = ,D=√ , KR = 2
10 KR
√
(e) s12 = −10 +− 10 · 1 − KR , KR = 1