Sistemas de control

Unidad I Análisis de sistemas de control

Funciones de transferencia
Unidad I Análisis de sistemas de control
Relación Salida-Entrada de un sistema
La relación entre la salida y(t) y la entrada x(t)
de un sistema en el dominio del tiempo se
puede expresar por medio de una ecuación
diferencial ordinaria (ODE).
Ecuaciones diferenciales ordinarias (ODE)
La mayoría de los sistemas a estudiar en la asignatura de
sistemas de control pueden ser representados por una de
las siguiente ODEs:
Ecuaciones diferenciales ordinarias (ODE)
La ODE que representa a un sistema de primer orden
generalmente se escribe en función de los parámetros
constante de tiempo del sistema (tao) y ganancia (k) del
sistema
Ecuaciones diferenciales ordinarias (ODE)
La ODE que representa a un sistema de segundo orden
generalmente se escribe en función de los parámetros factor
de amortiguamiento (zeta), frecuencia natural (omega) y
ganancia (k) del sistema
Función de transferencia
Una función de transferencia no es mas que
“otra manera” de describir la relación entre la
entrada X y la salida Y de un sistema.
Función de transferencia
A diferencia de las ODE que describen la
relación entre entrada y salida de un sistema
como una ecuación diferencial, una función de
transferencia describe dicha relación por medio
de una ecuación algebraica.
Función de transferencia
Una función de transferencia se puede obtener
de la ODE que representa al modelo
matemático del sistema por medio de una
poderosa herramienta conocida como la
transformada de Laplace.
Transformada de Laplace
La transformada de Laplace es una
herramienta matemática muy poderosa que se
puede utilizar para convertir una ecuación
diferencial ordinaria (ODE) en una ecuación
algebraica mucho mas sencilla de manipular y
resolver.
Transformada de Laplace
Aprovecharemos el hecho de que para la mayoría
de los análisis, diseños y experimentos de la
asignatura de sistemas de control tanto la salida
y(t) como la entrada x(t) se han mantenido con un
valor constante de cero durante mucho tiempo
antes de iniciar el análisis, diseño o el
experimento.
Transformada de Laplace
Usando el hecho :
y(t)= 0 y x(t)= 0 para t < 0
debido a que el sistema ha estado en reposo y con una entrada
nula durante un muy largo tiempo, entonces:
Transformada de Laplace

f(t) es la expresión matemática de la función que representa ya

sea a la salida, y(t), o a la entrada, x(t).
F(s) será la nueva expresión matemática puramente algebraica
de la función f(t)
n es el orden de la derivada y la potencia de la variable s.
Funciones de transferencias
Usando la transformada en la ODE de un
sistema de primer orden encontramos su
función de transferencia:
Funciones de transferencias
Usando la transformada en la ODE de un
sistema de segundo orden encontramos su
función de transferencia:
Funciones de transferencia
Las funciones de transferencia se expresan
como una relación algebraica entre la salida,
Y(s) y la entrada del sistema X(s).
Las funciones de transferencia generalmente
se designan como G(s) = Y(s) / X(s)
Función de transferencia FOS
La función de transferencia de un sistema de
primer orden (FOS)
Función de transferencia FOS
La función de transferencia de un sistema de
segundo orden (SOS)
G(s) : La función de transferencia
La función de transferencia de un sistema expresada como
G(s) es una expresión algebraica que depende de la variable s.
La variable s es la variable frecuencia compleja.
La variable s al ser compleja, tiene una parte real y una parte
imaginaria.
La parte real es designada por alfa ( α ) y la parte imaginaria
por omega (ω) . Omega es la frecuencia en rad/s.
G(s) : La función de transferencia
La parte imaginaria de la función de
transferencia , G(jω), nos da información acerca
de la ganancia y la fase de la respuesta del
sistema a una entrada sinusoidal con una
frecuencia ω.
G(s) : La función de transferencia
La función de transferencia de un sistema se
expresa generalmente como un polinomio
racional, es decir, la división de dos polinomios.
Los dos polinomios de la función de
transferencia son el polinomio del denominador,
D(s), y el polinomio del numerador, N(s).
G(s) : La función de transferencia
G(s) = N(s) / D(s)
Los polinomios D(s) y N(s) de la función de
transferencia se igualan a cero para formar dos
ecuaciones.
D(s) = 0 , es llamada la ecuación
característica del sistema.
El numerador y el denominador de G(s)
Las soluciones de la ecuación N(s) = 0 son
llamados los ceros de la función de transferencia.

Las soluciones de la ecuación D(s) = 0 son

llamados los polos de la función de transferencia.
Polos y ceros de G(s)
Los ceros de la función de transferencia hacen
que G(s) = 0.

Los polos de la función de transferencia hacen

que G(s) = indeterminada.
Polos y ceros de G(s)
Los polos, ceros y la ganancia k de un sistema
contienen toda la información de la dinámica
del mismo, es decir, la manera en la que el
sistema responderá a una determinada entrada
X(s).
Polos y ceros de G(s)
Un sistema de primer orden (FOS) tiene un
solo polo.

Un sistema de segundo orden (SOS) tiene dos

polos.
Polos y la estabilidad del sistema
Los polos de un sistema contiene información importante acerca
de la estabilidad del mismo.
Por estabilidad nos referimos a que la salida del sistema en algún
momento dejará de crecer y alcanzará un valor final que
mantendrá hasta que la magnitud de la entrada sea modificada.

NOTA:En algunas ocasiones la salida presentará oscilaciones, de un tamaño lo suficientemente pequeño,

alrededor de un determinado valor constante.

Polos y la estabilidad del sistema
Los polos son valores de la variable s que hacen que G(s) se vuelva
indeterminada.
La parte real de todos los polos (valores de la variable s) del sistema debe
de ser negativa para que el sistema sea estable.
Basta con que un solo polo tenga su parte real positiva , o igual a cero,
para que el sistema sea inestable.
Por inestable debemos de entender que la magnitud de la salida del
sistema crecerá de manera sostenida al aplicarle cualquier entrada de
cualquier magnitud.