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Geschäftsbereich

Überwachungs- und Ortungstechnik

Handbuch

GPS-NAVIGATOR

GINA
4055.6906.02

Printed in Germany

4055.6941.11-02 - 1
GINA Bedienhandbuch

Inhalt

1 Lieferumfang ......................................................................................................................................... 1
1.1 Empfohlenes Zubehör .................................................................................................................... 2

2 Einführung............................................................................................................................................. 4

3 Aufbau.................................................................................................................................................... 4

4 Funktionsweise ..................................................................................................................................... 5
4.1 Tacho Signal ................................................................................................................................... 5

5 Inbetriebnahme ..................................................................................................................................... 6
5.1 Einbau und Verkabelung Gerät ...................................................................................................... 6
5.2 Anschluß eines DGPS-Empfängers ............................................................................................... 7
5.3 Standardeinstellungen und Hinweise.............................................................................................. 9
5.4 Inbetriebnahme des GINA-Moduls ............................................................................................... 12
5.4.1 Inbetriebnahme ohne GPS-Antenne..................................................................................... 12
5.4.2 Inbetriebnahme mit DGPS-Empfänger................................................................................. 14
5.4.3 Inbetriebnahme mit Tachopuls ............................................................................................. 16

6 Spezifikation........................................................................................................................................ 17
6.1 Sensor Komponenten ................................................................................................................... 17
6.2 Außenmaße .................................................................................................................................. 17
6.3 Gewicht ......................................................................................................................................... 17
6.4 Gemessene Daten........................................................................................................................ 17
6.5 Winkelgeschwindigkeit ................................................................................................................. 17
6.6 Winkelgenauigkeit des Gyrosensors ............................................................................................ 17
6.7 Meßbereich ................................................................................................................................... 17
6.8 Initialisierungszeit des Inertial-Sensors......................................................................................... 17
6.9 Initialisierungszeit des GPS-Sensors............................................................................................ 17
6.10 PPS-Signal (Ausgang) ................................................................................................................ 18
6.11 Speed-Puls (Ausgang)................................................................................................................ 18
6.12 Tachopuls (Eingang)................................................................................................................... 18
6.13 Betriebstemperaturbereich ......................................................................................................... 18
6.14 Schockbeständigkeit................................................................................................................... 18
6.14.1 Überlebensgrenzwert Schock............................................................................................. 18
6.14.2 Überlebensgrenzwert Vibration .......................................................................................... 18
6.15 Spannungsversorgung................................................................................................................ 18

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GINA Bedienhandbuch

6.16 Kommunikations-Format ............................................................................................................ 19


6.17 Ausgabe-Daten, Initialisierung, Parametrierung ......................................................................... 19
6.17.1 Initialisierung, Parametrierung (Wichtig!!!) ......................................................................... 20
6.17.2 Schnittstellen ...................................................................................................................... 20

7 Seitenansichten .................................................................................................................................. 22

Anhang A ................................................................................................................................................ 24
Initialisierung des GPS-Empfängers................................................................................................... 24
Ausgabe "Sentence Enable/Disable" (PGRMO-Protokoll) ................................................................. 26
Festdaten (Global Positioning System, GGA-Protokoll) ..................................................................... 27
Empfohlene minimale GPS-Daten (RMC-Protokoll)........................................................................... 27
Kurs und Geschwindigkeit über Grund (VTG-Protokoll)..................................................................... 27
GPS DOP und aktive Satelliten (GSV Protokoll) ................................................................................ 28

Anhang B ................................................................................................................................................ 29
Hinweise zur Kommunikation mittels RS232, V.24 usw. .................................................................... 29

Anhang C ................................................................................................................................................ 34
Konformitätserklärung......................................................................................................................... 34

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GINA Bedienhandbuch

1 Lieferumfang

GPS-Navigator:
Der GPS-Navigator ist in zwei Varianten lieferbar, wobei eine Variante mit und die andere ohne GPS-
Antenne geliefert wird.

4055.6906.02:

GINA-Modul
Kabel Stromversorgung + Tachopuls, abgeschirmt (Länge min. 1,5m) 4055.6958.00
RS232-Kabel , abgeschirmt (Länge min. 2m) 4055.6964.00
Beschreibung mit Zubehörliste 4055.6941.00

Die Variante 4055.6906.02 gibt am Ausgang PPS/Speed Pulse einen UTC-synchronen Sekundenpuls
(PPS) aus.

4055.6906.03:

GINA-Modul
Kabel Stromversorgung + Tachopuls, abgeschirmt (Länge min.1,5m) 4055.6958.00
RS232-Kabel , abgeschirmt (Länge min. 2m) 4055.6964.00
GPS-Antenne (Mastercom 152-3) mit Schraubanschluß, Kabelstecker SMA 4055.6970.00
(Kabellänge min. 3m)
Beschreibung mit Zubehörliste 4055.6941.00

Die Variante 4055.6906.03 gibt am Ausgang PPS/Speed Pulse einen Geschwindigkeitspuls (Speed
Pulse) aus.

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GINA Bedienhandbuch

1.1 Empfohlenes Zubehör

DGPS-Empfänger:
Zur Verbesserung der Ortungsgenauigkeit bietet das GINA-Modul über den Eingang DGPS In
den Anschluß eines DGPS-Empfängers (WAAS Wide Area Augmentation System) an, der
einen RTCM- SC104 kompatiblen Korrekturcode ausgeben muß. Derartige Empfänger sind in
der Regel Teil eines lokalen WAAS-Systems und müssen vor Ort beschafft werden.
In Deutschland existieren zwei DGPS-Systeme:

• RDS Rasant:
Dieses System ist nahezu flächendeckend in
Deutschland über UKW-Rundfunk empfangbar. Die
Korrekturdaten werden über RDS Gruppe 11A
übertragen, wozu in einem Rundfunkempfänger ein
entsprechender Dekoder vorhanden sein muß.

• ALF:
Dieses System sendet in Mainflingen auf 122.5kHz auf
Langwelle RTCM-Daten aus und benötigt ebenfalls
spezielle Empfänger.

Für beide obengenannten DGPS-Systeme werden mit dem Kauf eines Empfängers einmalig
Lizenzgebühren an den Hersteller entrichtet. Ansonsten erfolgt der Betrieb gebührenfrei.

Spezielle gute Erfahrungen liegen uns mit dem Empfänger RASANT RDS66C der Firma
ERTEC vor.Dieser Empfänger kann mit seinem mitgelieferten Kabel direkt an das GINA-Modul
angeschlossen werden.
Nähere Informationen unter:
Firma ERTEC GmbH
D-91058 Erlangen
Am Pestalozzi ring 24
Tel.: 09131 7700-0 (+49 9131 7700-0)
Fax.: 09131 7700-10 (+49 9131 7700-10)
EMAIL: support@ertec.com
Internet: http://www.ertec.com

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GINA Bedienhandbuch

GPS-Antennen:
Neben der, in Variante 03 des GINA-Moduls mitgelieferten Mastercom GPS-Antenne können
alle aktiven GPS-Antennen, mit folgenden Eigenschaften mit dem GINA-Modul betrieben
werden:

• zentraler Fernspeisung von 4.4V – 5V

• Strom von 15mA (damit funktionieren fast alle gängigen aktiven Antennen)

Erfolgreich getestet wurden folgende Antennen:


• WISI AG 11/12/20/21
• TRIMBLE Bulkhead
• MOTOROLA AN62301 A2
• Furuno AU20
• Furuno GPA014
• Aero Antenne 576-6

Bezugsquelle:
Firma WISI
D-75219 Niefern-Öschelbrunn
Pforzheimer Strasse 26
Tel.: 07233 66-0
Fax: 07233 66-309

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GINA Bedienhandbuch

2 Einführung
GINA GPS gesteuerter Inertial-Navigations-Sensor.
Das Modul GINA enthält einen GPS-Empfänger Garmin GP 25HVS (siehe www.garmin.com
gps25.pdf) und ein Inertial-Navigationsmodul. Es besteht zusätzlich die Möglichkeit, mittels
DGPS-Empfänger (RDS-Rasant, ALF oder andere) und RTCM SC 104-Protokoll über
Anschluß DGPS In eine Steigerung der kinematischen Positionsgenauigkeit < 5m zu erreichen.
Der Variante 03 des GPS-Navigators liegt eine Aktivantenne mit Schraubanschluß bei. Werden
andere Antennen eingesetzt, ist lediglich darauf zu achten, daß die verwendete Antenne aktiv
ist, mit 5V versorgt werden kann.

GINA ist ein Hybridsystem aus einem komplexen Inertial-Navigations-Sensor und gibt im Verbund mit
einem GPS-Empfänger Daten über Länge, Breite, Azimuth, Geschwindigkeit und Fahrtrichtung aus
(gültig nur bei Vorwärtsfahrt). Zusätzlich besteht die Möglichkeit einen hochgenauen Sekundenpuls
(PPS) oder an der gleichen Buchse einen Puls abzugreifen dessen Folge proportional zu
Geschwindigkeit ist (Speed Pulse oder Geschwindigkeitspuls). Zur Verbesserung der Eigenschaften
des GINA-Moduls bei langsamen Geschwindigkeiten steht ein Eingang zur Verfügung, der
vollautomatisch ein in den meisten PKW vorhandenes Tachosignal in den Navigationsprozess
einbezieht. Mit Hilfe des Inertial-Sensors ist das System in der Lage kurzfristige Einbrüche des GPS-
Empfangs zu überbrücken.
Gyroskope für Azimuth und Neigung (jeweils 1x) und Vorwärts-Beschleunigungssensor (1x) sind
Bestandteile.

3 Aufbau
(aktive) GPS-Antenne
GPS-Based Inertial Navigator
GINA

Trägheitsnavig.-
GPS-Empfänger Position, Zeit, Geschwindigkeit
Modul

alternativ :

PPS: 4055.6906.02
Geschwindigkeitspuls: 4055.6906.03

Tacho-Signal Korrektur-Signal +12 V DC


(abgeleitet von DGPS)

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GINA Bedienhandbuch

4 Funktionsweise
• Empfangene Daten vom internen GPS-Empfänger (NMEA 0183) werden vom Inertial-Sensor
optimiert.
• Optimierte Daten werden über den RS232-Ausgang zum Host-System gesandt.
• Befehls-Daten vom Host werden direkt zum Empfänger gesandt.

Erhöhung der Genauigkeit der GPS-Daten durch:

ΠMultipasscorrection
ΠGeschwindigkeitskorrektur bei Langsamfahrt
ΠKorrektur bei Empfangsausfall des GPS-Signals

Bei GPS-Signal-Ausfall
Werden Position und Geschwindigkeit direkt aus den Daten der Gyroskope und
des Beschleunigungs-Sensors berechnet und zum Host-System gesendet.

Hinweis:
Das System enthält keine Erkennung für die Rückwärtsfahrt, daher entsprechen die während der
Rückwärtsfahrt gelieferten Daten nicht der realen Position. Das System benötigt im folgenden
Vorwärtsbetrieb einige Sekunden bevor es wieder die richtige Position anzeigt.

4.1 Tacho Signal


Die im Navigationsmodul GINA integrierte Inertial-Komponente beinhaltet die Möglichkeit zur exakteren
Geschwindigkeitsmodellierung, insbesondere bei langsamer Fahrt ( < 40km/h), ein vom Fahrzeug zur
Verfügung gestelltes Tachosignal hinzuzuziehen. Das GINA-Modul besitzt einen Eingang(weißes Kabel
an der Dioden-Buchse), in den das Tachosignal eingespeist werden kann. Dieses Tachosignal ist bei
jedem Neufahrzeug vorhanden und wird i.d.R auf induktivem Wege (Hall-Sensor) am Fahrwerk erzeugt.
Es hat die Aufgabe eine zur Geschwindigkeit proportionale Frequenz zu liefern, die die
Geschwindigkeitsmessung auf eine Frequenzmessung reduziert. Da derzeit keine Norm existiert, die
genau festlegt, bei welcher Frequenz sich das Fahrzeug mit welcher Geschwindigkeit bewegt, ermittelt
das GINA-Modul die Geschwindigkeit unabhängig vom jeweiligen Fahrzeugtyp. Zusätzlich akzeptiert
das Modul das Tachosignal in einen weiten Pegelbereich. Daher muß während der Lernphase
unbedingt das GPS-Modul guten Empfang haben.
Im GINA-Modul erfüllt das Tachosignal folgende Aufgaben:

1. Automatische Aktivierung des Tachomodus im Inertial-Modul, wenn das Tachosignal


erkannt wird.
2. Automatische Bestimmung des Raddurchmessers und damit Verbesserung der
Genauigkeit des Speed Pulses.
3. Verbesserung der Geschwindigkeitsschätzung bei V < 40km/h und / oder GPS-
Abschattung.
4. Verbesserung der Positionsbestimmung bei GPS-Abschattung.

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GINA Bedienhandbuch

5 Inbetriebnahme
5.1 Einbau und Verkabelung Gerät

Pin Farbe Funktion


5 rot oder braun +Vin
schwarz/rot GND
oder (Gemeinsam für Spannungsversorgung
1
und Tachopuls)
blau
weiß oder Eingang Tachopuls
grün/gelb
3

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GINA Bedienhandbuch

5.2 Anschluß eines DGPS-Empfängers


Die DGPS-Empfänger haben in der Regel keine genormten Verbindungen, sodaß der Einbau eines
Gender-Changer-Adapters auf der Benutzerseite notwendig sein kann. Die Bezeichnungen TxD
(Senden) und RxD (Empfang) gelten aus der Sicht der DTE-Geräteseite (DSUB 9 Stecker) (siehe
Anhang B). So sendet der PC auf TxD (3) das GINA-Modul jedoch empfängt auf NMEA Out TxD (3)
und sendet auf RxD (2).

Verbindung PC ⇔ NMEA Out

Siehe Anhang B

Verbindung DGPS-Empfänger DCE ⇔ DTE

Hinweis: DGPS-Empfänger sendet auf 2 (RxD). TxD und RxD aus der Sicht des DTR (DGPS In).

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GINA Bedienhandbuch

Verbindung DGPS-Empfänger DTE ⇔ DTE

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GINA Bedienhandbuch

5.3 Standardeinstellungen und Hinweise

Die GINA-Module werden mit folgender Standardeinstellung geliefert:

NMEA-Out, DGPS-In:
Übertragungsgeschwindigkeit: 4800Bps
Parity: keine
Bit pro Zeichen: 8
Stopbits: 1
Synchronisation: keine

Auf Wunsch besteht die Möglichkeit durch Austausch des internen EPROM’s die Baudraten an
NMEA Out auf 9600 Bps sowie 19200 Bps zu erhöhen. Am DGPS-Eingang können
Übertragungsgeschwindigkeiten von 300, 600, 1200, 2400, 4800 und 9600 Baud verwendet
werden, da diese automatisch vom GPS-Empfänger sychronisiert werden. Ebenso stellt nicht jeder
DGPS-Empfänger alle obengenannten Baudraten zur Verfügung.

Ausgang PPS-Pulse, Speedpuls:


Am Ausgang PPS-Pulse, Speedpuls gibt es für die beiden Varianten 03 und 02 unterschiedliche
Einstellungen:

Variante 02: PPS (TTL-kompatibler Sekundenpuls von 100ms Breite, dessen


steigende Flanke UTC-synchron ist.)

Variante 03: Speedpuls ( TTL-kompatibler Puls alle 0,4m.)

Durch einen geringfügigen Eingriff ist es möglich beide Varianten vom einen auf den anderen Puls
umzustellen.

Eingang Tachopuls:
Solange der angeschlossene Tacho-Pulsgeber die in dieser Beschreibung geforderte Spezifikation
einhält, stellt sich das GINA-Modul automatisch auf den Puls ein. Es muß allerdings die in Kapitel
"Inbetriebnahme mit Tachopuls" auf Seite 19 beschriebene Lernprozedur durchfahren werden, um
optimale Ergebnisse zu bekommen.

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GINA Bedienhandbuch

Montage der GPS-Antenne:


Die Lage der GPS-Antenne muß so gewählt werden, daß keine direkte HF-Einstrahlung von
anderen Quellen (Richtfunk, GSM, Inmarsat, etc.) auf die GPS-Antenne erfolgt. Abgesehen von
erheblichen Störungen kann dies zur Zerstörung der GPS-Antenne bzw. des Empfängers führen.
Der GPS-Empfänger liefert maximal 15mA Speisestrom. Nach unserer Erfahrung ist es damit
möglich selbst Antennen, die 25mA Nennstrom benötigen mit gutem Ergebnis zu betreiben
(Mastercom GPS 152-1 (mit Magnetfuß) WISI AG12 (mit Magnetfuß) bzw. AG20).
Es ist darauf zu achten, daß der Antennen-Eingang des GINA-Moduls nicht kurzgeschlossen wird.
Ist eine aktive GPS-Antenne über sehr lange Zeit (Monate) direkter Sonneneinstrahlung und
Temperaturen von > 40°C ausgesetzt, dann sollte als Farbe des Antennengehäuses weiß gewählt
werden, da teilweise trotz anderst lautender Spezifikation die hohe Innentemperatur der Antenne
langfristig zu deren Zerstörung führen kann.
Die ggf. vom Benutzer auszuwählende Aktiv-Antenne muß entweder einen SMA-Stecker besitzen
oder entsprechend adaptiert werden. Die Stromversorgung der Antenne erfolgt ferngespeist über
die HF-Zuleitung, daher darf keine passive Antenne angeschlossen werden. Ein
Verlängerungskabel von max. 10m (RG 400 oder RG213/214 empfohlen) kann ohne nennenswerte
Empfindlichkeitseinbußen verwendet werden. Die Dämpfung muß unter 8dB /10m sein.
An der Antennenbuchse kann zwischen dem Innen- und Außenleiter eine Spannung zwischen 4
und 5V gemessen werden.

Montage der Mastercom GPS Antenne 152-3 von 4055.6906.03:


Der Gewindeflansch zur Befestigung der Mastercom Antenne hat die Abmessungen M10. Am
Boden der Antenne befindet sich eine selbstklebende Abdeckung, wodurch die Montagebohrung
(10,1 mm) wasserdicht verschlossen wird. Die auf dieser Abdeckung befindliche Schutzfolie muß
entfernt werde, bevor die Antenne in ihrer entgültigen Position befestigt wird. Die Montageschraube
darf nicht zu fest angezogen werden und muß mit LOCTITE oder einem ähnlichen Mittel gesichert
werden. Über ein 3 Meter langes Kabel (Typ RG58) mit SMA-Stecker wird die Antenne elektrisch
verbunden (siehe auch "Seitenansichten" auf Seite 22).

Wichtige Hinweise:
• Das GINA-Modul wird werkseitig vorinitialisiert, daher darf unter keinen Umständen vom
Benutzer ein Initialisierungscode an das Modul geschickt werden, da nur so die
Funktionsfähigkeit garantiert werden kann. Es wird keine Funktionsgarantie übernommen, wenn
der Benutzer Programme verwendet, die Initialisierungssequenzen an das GINA-Modul sendet.
Für den Fall, daß dennoch durch vom Benutzer verwendete Fremdprogramme eine versehentliche
Initialisierung stattfindet, sind im Anhang A Wege aufgezeigt das GPS-Modul über ein
Terminalprogramm neu zu initialisieren. Ansonsten steht die komplette Spezifikation für das derzeit
verwendete GPS-Modul Garmin 25 HVS im Internet unter www.garmin.com als PDF-Datei zur
Verfügung.
• Im Betrieb, insbesondere bei Tests darf die Winkelgeschwindikeit 100° pro Sekunde nicht
überschreiten.
• Nach dem Einschalten des GINA-Moduls müssen mindestens 7s abgewartet werden, bevor die
erste Bewegung erfolgt. Das Modul initialisiert in diesem Zeitraum seine Filterparameter . Eine
Bewegung innerhalb dieses Zeitraums hat zur Folge, daß über mehrere Minuten sowohl die
Position, als auch die Richtung eingefroren bleiben.
• Weiterführende Informationen zu den später beschriebenen NMEA-Protokollen (ASCII) findet der
Benutzer in Anhang A und in der NMEA-Spezifikation der National Marine Association (USA).

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GINA Bedienhandbuch

• Die PDF-Version des Dokumentes für die GPS-Schnittstellensteuerung (icd200c.pdf) kann


heruntergeladen werden über Adresse
http://www.navcen.uscg.mil/gps/geninfo/gpsdocuments/icd200/default.htm

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GINA Bedienhandbuch

5.4 Inbetriebnahme des GINA-Moduls

• Das GINA-Modul wird zunächst am Bestimmungsort befestigt, wobei insbesondere in stark


vibrierender Umgebung (Fahrzeug) auf geeignete Vibrationsdämpfung zu achten ist. Das
Gehäuse ist zwar korrosions-, jedoch nicht wetterfest und muß daher in geschützter Umgebung
untergebracht werden. Das Modul sollte möglichst in Schwerpunktnähe (Drehmittelpunkt des
Fahrzeuges) befestigt sein. Der Pfeil auf der Oberseite des Gehäuses muß dabei genau in
Fahrtrichtung zeigen. Jede Abweichung bedingt automatisch eine systematische Verfälschung
des Richtungsvektors im VTG - Protokoll.
• Es ist unbedingt darauf zu achten, daß das Modul einen sehr guten Kontakt mit der Betriebserde
(Fahrzeugkarosserie usw.) hat. Hierzu befindet sich auf der Rückseite des Moduls ein M4-
Gewindebolzen (nicht bei Geräten der Null-Serie). Die Verbindung zwischen Gerät und
Betriebserde sollte mit einem breiten, geflochtenen Masseband vorgenommen werden.
• Das kombinierte Kabel für die Stromversorgung und den Tachopuls besitzt freie, lötbare Enden
und wird vom Benutzer in geeigneter Weise an das Versorgungssystem des Fahrzeugs
angeschlossen. Der modulseitige Stecker besitzt einen Schraubanschluß, der bis zum
Gewindeende an das GINA-Modul angeschraubt werden muß.
• Das Datenkabel (RS232) verbindet die 9poligen Buchse NMEA-Out des GINA-Moduls mit der
COMx-Schnittstelle des Rechners. Das Kabel muß sowohl PC-seitig, als auch modulseitig
verschraubt werden.
• Wenn ein DGPS-Empfänger vorhanden ist, stellt sich im Bereich von 300 bis 9600 Baud das Gina
Modul automatisch auf die Baudrate des DGPS-Empfängers ein.
• Alle Kabelverschraubungen anschließend prüfen.
• Wenn irgendein Kabel ausgesteckt worden ist, wird empfohlen das GINA-Modul und den Rechner
aus und wieder eingzuschalten, da nicht ausgeschlossen werden kann, daß sich die serielle
Schnittstelle bzw. der Treiber des benutzten Programms aufhängen.
• Nun erfolgen mehrere Tests mit einem Standard-Terminalprogramm.
• Mögliche Probleme:
Sehr selten kann es durch Überladung des GPS-Empfängers (Jamming auf dem L1-Träger
bei 1575,42GHz) zum Abbruch des NMEA-Datenstroms kommen. Der Prozessor des
jeweils eingesetzten GPS-Boards hört in einem solchen Falle u.U auf das NMEA-Protokoll
zu senden. Dieses Problem kann immer durch Aus- und Einschalten des GINA-Moduls
behoben werden.

5.4.1 Inbetriebnahme ohne GPS-Antenne


• Die Stromversorgung am GINA-Modul einschalten. Die Lampe am Schalter muß leuchten.
• Mindestens 7s warten, bevor das Modul (Fahrzeug) bewegt wird.
• Rechner mit Standard-Terminalprogramm (auf Schnittstellen-Parameter achten) starten.
• Das GINA-Modul befindet sich entweder auf einer drehbaren Unterlage oder wird freihand
gedreht. Durch die Arbeit des eingebauten Inertial-Moduls, kann auch ohne GPS die
Funktion des Drehbeschleunigungssensors durch langsame, manuelle Rotation des GINA-
Moduls überprüft werden. Zunächst wird dabei die Nordanzeige (0°) gesucht und dann im
Uhrzeigersinn langsam (<100°/s) weitergedreht. Es werden dabei in den entsprechnden
Stellungen des Moduls die untenstehenden VTG-Protokolle angezeigt. Dies ist eine grobe
Prüfung und entspricht nicht dem normalen Betriebszustand.

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GINA Bedienhandbuch

Protokoll (Langsame Drehung des GINA-Moduls)


Die erste Zahl nach der Protokoll-Kennung kennzeichnet den wahren Kurs über
Grund.
$GPVTG,0.1,T,,M,0,N,0,K*61
$GPVTG,89.9,T,,M,0,N,0,K*58
$GPVTG,180.1,T,,M,0,N,0,K*68
$GPVTG,269.9,T,,M,0,N,0,K*64

• Nun wird die Antenne angeschlossen und das GPS in Betrieb genommen.

Protokoll (normaler GPS-Empfang)


Der Quality Indicator im GGA-Protokoll muß 1 sein und die geographische Höhe
(hier 636.1) sowie im VTG-Protokoll der magnetische Kurs über Grund (hier
015.3) müssen sichtbar sein.

$GPRMC,095133,A,4807.644928,N,01136.666212,E,0,18.7,190599,000.6,E*5C
$GPGGA,095133,4807.644928,N,01136.666212,E,1,05,1.9,636.1,M,46.8,M,,*46
$GPVTG,25.4,T,015.3,M,0,N,0,K*7A

Protokoll (kein GPS-Empfang)


Der Quality Indicator (hier fette 1) ist in diesem Modul immer 1, auch wenn kein GPS-Empfang möglich
ist. Dies liegt in der Tatsache begründet, daß manche Kartenprogramme abstürzen, sobald hier eine 0
kommt, die normalerweise hierfür laut NMEA0183-Standard vorgesehen ist. Daher kann über das
Terminal-Programm anhand der Protokolle GGA und VTG auf die Leerstellen (fette Kommata) überprüft
werden. Sind diese nicht belegt, dann liegt kein Empfang vor.

$GPRMC,105319,A,4806.085924,N,01150.122536,E,4.9,49.6,190599,000.6,E*48
$GPGGA,105319,4806.086991,N,01150.124417,E,1,00,,,M,,M,,*56
$GPVTG,49.6,T,,M,4.9,N,9.2,K*5D

Protokoll (DGPS-Empfang)
Wie später noch genauer beschrieben, sei an dieser Stelle der Vollständikeit
halber erwähnt, daß bei gültigem DGPS-Empfang der Quality Indicator eine 2
anzeigt.

$GPRMC,114744,A,4807.673665,N,01136.651401,E,0.2,278.8,190599,000.6,E*77
$GPGGA,114744,4807.673665,N,01136.651401,E,2,04,1.7,557.6,M,46.8,M,2,0301*75
$GPVTG,278.8,T,253.3,M,0.2,N,0.5,K*4B

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GINA Bedienhandbuch

5.4.2 Inbetriebnahme mit DGPS-Empfänger

• DGPS-Datenkabel, - normalerweise im Lieferumfang des DGPS-Empfängers -, verbindet den


Datenausgang des DGPS-Empfängers mit dem DGPS-Eingang des GINA-Moduls.

Wichtige Hinweise:
Sobald der GPS-Empfänger keinen ausreichenden Satelliten-Empfang mehr
bekommt (Abschattungen), werden auch gültige DGPS-Korrekturdaten
grundsätzlich ignoriert.
Nach einem Empfangseinbruch im DGPS-Empfänger wird Aussendung der
DGPS-Korrekturdaten unterbrochen. Für ca. 30s verwendet der GPS-
Empfänger die im letzten Korrektur-Telegramm enthaltenen Daten zur Korrektur. In
diesem Zeitraum nimmt der Positionsfehler langsam zu, bis er sich auf auf
normalem GPS-Niveau bewegt. Danach zeigt der GPS-Empfänger über das GGA-
Protokoll an, dass er keine DGPS-Daten mehr bekommt und infolgedessen die
Korrektur einstellt. Da zum Zeitpunkt des Empfangseinbruchs die angezeigte
Position sehr genau ist, kann ein plötzlicher Wegfall der DGPS-Korrektur ein
“Wegspringen” der Anzeige um 10 – 50m bedingen. Dies ist im Rahmen der
GPS-Spezifikationen (SA) völlig normal.
Wird hingegen an ein im Betrieb befindliches GINA-Modul ein DGPS-Empfänger
angeschlossen, dauert es ca. 10s bis das Modul die Korrekturdaten erkannt hat
und verwendet. Auch diesen Sachverhalt kann der Benutzer aus dem GGA-
Protokoll ersehen.
Insbesondere beim Betrieb von DGPS-Empfängern in Fahrzeugen empfielt es
sich unter Umständen ein System mit Doppeltuner zu verwenden, das
Fadingeinbrüche zumindest teilweise kompensieren kann.

• Test mit einem Standardterminal-Programm:


• Sobald der DGPS-Empfänger gültige Daten liefert und einwandfreier GPS-Empfang möglich ist,
müssen u. a. folgende GGA-Protokolle kommen:

$GPGGA,151545,4807.663109,N,01136.681948,E,2,06,1.9,523.3,M,46.8,M,1,0301*7F
2
$GPGGA,151546,4807.663109,N,01136.681948,E, ,06,1.7,523.7,M,46.8,M,0,0301*77

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GINA Bedienhandbuch

Die 0301 am Ende des Strings kennzeichnet die ID des DGPS-Senders (hier Bayern 3).

Die 1 im vorletzten String zeigt das Alter (Age, in Sekunden) des letzten gültigen RTCM-Protokolls
des DGPS-Senders an.

• Jetzt wird das DGPS-Datenkabel abgezogen.


Danach muß die bei jeder Protokollausgabe die Age-Information inkrementiert werden, bis nach
der 28. Sekunde alle DGPS-relevanten Informationen verschwinden und der Quality Indicator von 2
auf 1 wechselt.

$GPGGA,151547,4807.663109,N,01136.681948,E,2,06,1.9,523.9,M,46.8,M,0,0301*76
$GPGGA,151613,4807.671361,N,01136.665950,E,2,06,1.1,516.7,M,46.8,M,1,0301*79
$GPGGA,151614,4807.671361,N,01136.665950,E,2,06,1.4,516.9,M,46.8,M,2,0301*76
$GPGGA,151615,4807.671361,N,01136.665950,E,2,06,1.1,514.6,M,46.8,M,3,0301*7E
$GPGGA,151616,4807.671361,N,01136.665950,E,2,06,1.0,512.4,M,46.8,M,4,0301*7F
$GPGGA,151617,4807.671361,N,01136.665950,E,2,06,1.0,510.5,M,46.8,M,5,0301*7C

.
.
.
$GPGGA,151637,4807.668651,N,01136.659639,E,2,06,1.5,528.0,M,46.8,M,25,0301*46
$GPGGA,151638,4807.668651,N,01136.659639,E,2,06,1.5,528.8,M,46.8,M,26,0301*42
$GPGGA,151639,4807.668651,N,01136.659639,E,2,06,1.5,529.5,M,46.8,M,27,0301*4E
$GPGGA,151640,4807.668651,N,01136.659639,E,2,06,1.5,529.4,M,46.8,M,28,0301*4E
$GPGGA,151641,4807.668651,N,01136.659639,E,1,06,2.1,541.2,M,46.8,M,,*4B

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GINA Bedienhandbuch

5.4.3 Inbetriebnahme mit Tachopuls


Die Frequenz des Tachosignals ist nicht spezifizierbar und daher von Hersteller zu Hersteller
verschieden. Die im GINA-Modul integrierte Inertial-Komponente berücksichtigt diesen Umstand
automatisch. Hierzu müssen vom Benutzer unbedingt einige Spielregeln eingehalten werden, da der zur
adaptiven Integration des Tachosignals verwendete Algorithmus eine gewisse Zeit benötigt, um seine
Parameter (Koeffizienten) zu bestimmen.
Diese Spielregeln sind im nachfolgenden Hinweis beschrieben.

Œ Bei der ersten Fahrt nach dem Einbau des GINA-Moduls, muß dem Modul über eine
längere ca. 1 Stunde bei gutem GPS-Empfang, besser mit DGPS, die Möglichkeit
gegeben werden, seine adaptiven Filter den nicht genormten Frequenzparameter des
Tachosignals anzupassen. Während dieser Zeit muss das Fahrzeug den gesamten
Geschwindikeitsbereich durchfahren.
Œ Es wird ebenfalls empfohlen, dass nach jedem Fahrtantritt das GINA-Modul, für einige
Minuten bei einwandfreiem GPS-Empfang seine driftbedingt veränderlichen Parameter
anpassen kann.

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GINA Bedienhandbuch

6 Spezifikation
6.1 Sensor Komponenten
• 1 Yaw Gyro (Gier-Achse)
• 1 Pitch Gyro (Kipp-Achse)
• 1 Vorwärts-Beschleunigungs-Sensor (Translation)

6.2 Außenmaße
Länge/Breite/Höhe: 162mm x 85mm x 59mm

6.3 Gewicht
750g (im Lieferzustand)

6.4 Gemessene Daten


Das GPS-Signal* und die von den Sensoren gemessenen Daten sind die Grundlage für die
Berechnung der aktuellen Daten, die seriell im NMEA-Format weitergeleitet werden (Länge, Breite,
Azimuth, Geschwindigkeit und Zeit).
*Während eines Ausfalls des GPS-Signals werden trotzdem Daten wie im normalen Empfangszustand
ausgegeben.

6.5 Winkelgeschwindigkeit
Max. 100°/sec

6.6 Winkelgenauigkeit des Gyrosensors


<3°

6.7 Meßbereich
0 to ±2 g

6.8 Initialisierungszeit des Inertial-Sensors


7 Sekunden nach Einschalten des Moduls (keine Bewegung).

6.9 Initialisierungszeit des GPS-Sensors


Bei guten bis mittleren Empfangsbedingungen typisch 1 – 5 Minuten nach Einschalten des Gerätes.
Ansonsten siehe Spezifikation Garmin (GPS25.PDF auf www.garmin.com).

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GINA Bedienhandbuch

6.10 PPS-Signal (Ausgang)


Pulse per second output ist frei wählbar durch Garmin 25 Befehls-Protokoll (siehe Anhang A und
Garmin Spezifikation GPS25.PDF auf www.garmin.com.

6.11 Speed-Puls (Ausgang)


0.4m / Puls, Duty Cycle 50% positive oder negative Flanke, TTL.

6.12 Tachopuls (Eingang)


Der Tacho-Puls muß positiv gegenüber GND sein.
Umax = + 24V
Umin = + 5V

6.13 Betriebstemperaturbereich
-20° to +70°C

6.14 Schockbeständigkeit
6.14.1 Überlebensgrenzwert Schock
Freier Fall in der Verpackung aus 1 m Höhe auf Betonboden (alle drei Achsen)

6.14.2 Überlebensgrenzwert Vibration


± 5,5 g (5-200 Hz, 3 Achsen)

6.15 Spannungsversorgung
Eingangsspannung (+Vin ) 9,6 V - 18 V / < 0,55 A bei 12 V

Farbe Funktion
rot oder braun +Vin
schwarz/rot GND (gemeinsam für Stromversorgung und
Tachopuls)
oder
blau
weiß oder Eingang Tachopuls
grün/gelb

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GINA Bedienhandbuch

6.16 Kommunikations-Format
GPS Garmin 25 HVS: Siehe auch Techn. Spec. Garmin GP 25HVS/LVS
$ GPGGA: ON muß immer verfügbar sein.
$ GPRMC: ON muß immer verfügbar sein.
$ GPVTG: ON or OFF ist notwendig für die Kursanzeige.
Baud rate: 4800 Bps (oder 9600 Bps / 19.200 Bps)
Parity: none
Data bits: 8 bits
Stop bit: 1 stop bit
Dead reckoning valid time: 2-3 sec.
Velocity filter: no filter

6.17 Ausgabe-Daten, Initialisierung, Parametrierung


Folgende Protokolle werden ausgegeben und müssen vom GPS-System bereitgestellt werden:
Π$GPGGA
Π$GPRMC
Folgende Protokolle werden immer ausgegeben, wenn sie vom GPS bereitgestellt werden:
Π$GPGSA
Π$GPGSV
Π$GPVTG
Πund andere Protokolle mehr
Für $GPRMC <2> gilt: Status Bedeutung
”A” gültige Position
”V” Initialisierungsphase

Für $GPGGA <6> gilt:


Die Umschaltung von ”1” auf ”2” (für den Empfang von D-GPS) wird automatisch durchgeführt.
Auch wenn das GPS-System keinen Satelliten führt $GPGGA <6> = 0, gibt das GINA-Modul eine ”1” an
das angeschlossene Host-System weiter, da das Inertial-Navigationsmodul die Navigation automatisch
weiterführt. Dies gilt nur für die reine Positionsbestimmung, nicht jedoch für die Höhe etc.

Hinweis:
Die normale Ausgabeverzögerung der aktuellen Position beträgt ca. 2 Sekunden während des GPS-
Empfanges im Auto-Mode ohne Tacho-Signal. Der Algorithmus des Inertialmoduls berechnet die
Position vorraus und leitet die generierte Position weiter. Sollte das GPS-Signal ausfallen und das
Fahrzeug bis zum Stillstand abgebremst werden, kann es aufgrund des verzögerten GPS-Signals im
Zusammenspiel mit der Sensorträgheit eine Ausgabeverzögerung von bis zu 7 Sekunden geben.
Diese Ungenauigkeiten werden mit dem Inertialmodul umgangen, wenn Sie im Tacho-Mode fahren. Der
Tacho-Mode wird automatisch vom Inertialmodul eingeschaltet, wenn über die BNC-Buchse ein Tacho-
Signal (Speed Signal) übertragen wird. Das Inertialmodul überprüft bei jeder Fahrt, ob an der BNC-
Buchse eine Frequenz eingespeist wird. Die Frequenz dieses Signals ist abhängig von der
Geschwindigkeit und dem Raddurchmesser. Damit eine komplizierte und fehlerträchtige Eingabe des
Raddurchmessers entfällt, wurde das Inertialmodul mit einem Algorithmus ausgestattet, der diesen sehr
präzise berechnet. Dazu werden die empfangenen GPS-Daten mit den Daten des Tacho-Signals
verglichen und abgestimmt. Mit zunehmender Fahrdauer und/oder Fahrgeschwindigkeit wird so der zur
Geschwindigkeit ”passende” Raddurchmesser genauer ermittelt, als es ”per Hand” möglich wäre. Im
Auto-Mode wird die Positionsbestimmung bei einem Ausfall des GPS-Signals präzisiert (Jede
zusätzliche Datenquelle erhöht die Genauigkeit, wenn sie selbst präzise genug ist!). Für den Fall eines
längeren Ausfalls des GPS-Signals ist somit die Möglichkeit, von der tatsächlichen Position
abzuweichen, nochmals verringert worden.

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GINA Bedienhandbuch

Hinweis:
Sollte das GPS-Signal mehr als 150m Abstand zur errechneten Position des Inertial-Moduls aufweisen,
wird eine Korrektur zur aktuellen GPS-Position hin durchgeführt und die bis dahin errechnete Position
vernachlässigt.

6.17.1 Initialisierung, Parametrierung (Wichtig!!!)


Über den GPS-Ausgang besteht die Möglichkeit die Parameter des GPS-Empfängers zu ändern. Der
derzeit im Modul GINA eingebaute GPS-Empfänger (GARMIN GPS 25 HVS) ist voreingestellt und darf
vom Benutzer hinsichtlich seiner Parameter nicht geändert werden, da andernfalls die Garantie erlischt.
Im Rahmen der Weiterentwicklung des Moduls kann der GPS-Empfänger jederzeit durch ein anderes
Modell ersetzt werden. Es ist daher generell darauf zu achten, dass Bedienoberflächen keine
Initialisierungssequenzen an das Modul senden.

Kritische GPS-Parameter:
• Ein eventuell vorhandener Geschwindigkeits- bzw. Positionsfilter im GPS-Modul
muß ausgeschaltet werden.
• Die Dead Reckoning Time darf 3s nicht überschreiten.
Dead Reckoning ist die modulspezifisch eingestellte Zeit (meist ca. 30s), die der
GPS-Empfänger braucht, um zu erkennen, ob die Positionsbestimmungen noch
gültig sind. Diese Zeit muß minimal sein (2 – 3s), damit die Inertial-Komponente ihre
Filter rechtzeitig adaptieren kann, da sonst die Position und Richtungsangaben in
unzulässiger Weise verzögert und verfälscht würden.
• Die Baudrate vom GPS-Modul zum GINA-Modul ist fest eingestellt und darf nicht
geändert werden.
• Die Ausgangsbaudrate des GINA-Moduls liegt standardmäßig auf 4800Bps und ist
nicht durch Software änderbar. Auf Wunsch stehen 9600Bps und 19200Bps durch
EPROM-Tausch zur Verfügung. Wenn ein DGPS-Empfänger vorhanden ist, stellt
sich im Bereich von 300 bis 9600 Baud das Gina Modul automatisch auf die
Bandbreite des DGPS-Empfängers ein.

6.17.2 Schnittstellen

Ausgänge:

PPS-Buchse : BNC
Wahlweise Speedpuls (0.4m / Puls, Duty Cycle 50% positive oder negative Flanke,
TTL).
oder
PPS-Puls (TTL).
Wählbar über interne Verdrahtung.

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GINA Bedienhandbuch

NMEA Out (zum Rechner): DSub 9-Buchse

Pinbelegung Funktion
2 RxD (Receive)
3 TxD (Send)
5 GND

Eingänge:

Stromversorgung und Tachopuls:


5pol. Diodenbuchse

Farbe Funktion
rot oder braun +Vin
schwarz/rot GND (gemeinsam für Stromversorgung und
oder blau Tachopuls)
weiß oder Eingang Tachopuls
grün/gelb

DGPS In:
Protokoll RTCM SC 204

DSub 9-Buchse

Pinbelegung Funktion
2 RxD (Receive)
3 TxD (Send)
5 GND

GPS-Antenne:
SMA-Buchse. Fernspeisung mit 4.4V – 4.6V (Strombegrenzung auf 15mA)
über die HF-Leitung (siehe auch S.14).

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GINA Bedienhandbuch

7 Seitenansichten

4055.6906.02 22 D-2
GINA Bedienhandbuch

Mastercom GPS-Antenne

18mm

7mm

M10

Ø50mm

MASTERCOM

GPS 152-3 10mm thread.

Draw: 20.06.2001

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GINA Bedienhandbuch

Anhang A
Initialisierung des GPS-Empfängers
Der hier verwendete Garmin 25 HVS-Empfänger muß mindestens die NMEA-Protokolle GGA und RMC
ausgeben, damit das Inertial-Modul arbeiten kann. Zusätzlich können die Protokolle

VTG zur Ausgabe des Kurses


und
GSV zur Ausgabe der Satellitenkonstellation
Aktiviert werden. Hierbei ist allerdings unbedingt darauf zu achten, daß das vom Benutzer
angewandte Programm mit den zusätzlichen Protokollen zusammenspielt.

Ein- und Auschalten der Protokolle


Kommandostring Funktion
$PGRMC,,,,,,,,,,3,0,2,4,2 <CRLF> oder ^M Default-Initialisierung. 4800Bbs, kein Filter, PPS
on, PPS-Breite 100ms, Dead-Reckoning 2s.
Wichtig:
Es müssen alle 10 Kommata im Protokoll
vorhanden sein !!! (Details siehe untenstehende
Protokoll-Beschreibung oder Garmin-Spezifikation
GPS25.PDF (www.garmin.com)

$PGRMO,,2 <CRLF> oder ^M Alle Telegramme ausschalten.

$PGRMO,GPGGA,1<CRLF> oder ^M GGA-Telegramm einschalten.


GGA-Telegramm ausschalten
$PGRMO,GPGGA,0<CRLF> oder ^M
$PGRMO,GPRMC,1<CRLF> oder ^M RMC-Telegramm einschalten.
RMC-Telegramm ausschalten
$PGRMO,GPRMC,0<CRLF> oder ^M
$PGRMO,GPVTG,1<CRLF> oder ^M VTG-Telegramm einschalten.

$PGRMO,GPVTG,0<CRLF> oder ^M VTG-Telegramm ausschalten.

$PGRMO,GPGSV,1<CRLF> oder ^M GSV-Telegramm einschalten.

$PGRMO,GPGSV,0<CRLF> oder ^M GSV-Telegramm ausschalten.

Auf der folgenden Seite finden Sie ein Beispiel zur Einstellung der Fernsteuerparameter.

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GINA Bedienhandbuch

Setzen der Parameter für die Datenübertragung unter Windows 3.11 in der
Anwendung "Terminal" im Menü "Einstellungen"

Programmieren der Funktionstasten für die Datenübertragung unter


Windows 3.11 in der Anwendung "Terminal" im Menü "Einstellungen"
(Das Terminalprogramm läuft auch unter Win95 und unter WinNT4.0)

4055.6906.02 25 D-2
GINA Bedienhandbuch

Kommando zur Initialisierung des GARMIN 25 GPS-Empfängers

Ausgabe "Sentence Enable/Disable" (PGRMO-Protokoll)

4055.6906.02 26 D-2
GINA Bedienhandbuch

Festdaten (Global Positioning System, GGA-Protokoll)

Empfohlene minimale GPS-Daten (RMC-Protokoll)

Kurs und Geschwindigkeit über Grund (VTG-Protokoll)

4055.6906.02 27 D-2
GINA Bedienhandbuch

GPS DOP und aktive Satelliten (GSV Protokoll)

4055.6906.02 28 D-2
GINA Bedienhandbuch

Anhang B
Hinweise zur Kommunikation mittels RS232, V.24 usw.

In Übereinstimmung mit den CCITT-Empfehlungen für V.24 und DIN 66020 sind die Enden eines
seriellen Kommunikationskabels folgendermaßen definiert:

DTE (Data Terminal Equipment)


und

DCE (Data Circuit-Terminating Equipment)

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GINA Bedienhandbuch

Der Anschluß am Computer oder PC (DTE) ist üblicherweise ein 9- oder 25poliger Sub-D-Stecker. Das
Gerät zum Anschluß der Datenleitung (DCE) muß daher mit einer 9- oder 25poligen Sub-D-Buchse
ausgestattet sein (http://www.camiresearch.com/Data_Com_Basics/RS232_standard.html).

Schutzrechte (Copyright) für diese Bilder: ELEKTOR VERLAG

4055.6906.02 30 D-2
GINA Bedienhandbuch

Am günstigsten erscheint eine DTE ⇔ DCE - Verbindung bestehend aus einer Datenleitung ohne
Kreuzungen mit einem Stecker auf einer Seite (DTE) und einer Buchse auf der anderen.

Montage von Kabel, Stecker und Buchse für DTE ⇔ DCE

WICHTIG: Die Datenflußrichtung wird immer vom Computer oder PC (DTE)


aus gesehen. Wird also der datenübertragende Pol (Pol 2) des
Steckers auf der Computer/PC-Seite (DTE) betrachtet, so zeigt der
Datenfluß auf Pol 2 der Buchse auf der anderen Seite (Modem,
DCE), obwohl dieser Pol mit TxD (Daten übertragen) bezeichnet ist
und nicht mit RxD (Daten empfangen), wie zu erwarten wäre. Diese
Tatsache sollte immer bedacht werden, da sie weiterhin Ursache für
Verwirrung ist.

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GINA Bedienhandbuch

Verwendete Abkürzungen

Auf der anderen Seite kommt es auch vor, daß zwei Computer miteinander verbunden werden müssen
(DTE ⇔ DTE). In diesem Fall wird ein Kabel verwendet, bei dem beide Datenleitungen (TxD und
RxD) sowie die "Handshake"-Leitungen (RTS und CTS) zwischen Sender und Empfänger gekreuzt
sind. Das DTE ⇔ DTE - Kabel hat an beiden Enden Stecker.

Das linke Bild zeigt ein sogenanntes NULL MODEM, weil jede Seite durch eigene Signale nur ein
"Handshake" simuliert.

4055.6906.02 32 D-2
GINA Bedienhandbuch

Verbindung von 25poligem Stecker zu 9poliger Buchse

Das nächste Bild zeigt den physikalischen (tatsächlichen) Datenfluß.

4055.6906.02 33 D-2
GINA Bedienhandbuch

Anhang C
Konformitätserklärung

EU-KONFORMITÄTSERKLÄRUNG

Zertifikat-Nr.: 99044

Hiermit wird bescheinigt, daß der/die/das:

Gerätetyp Identnummer Benennung

GINA 4055.6906.02/.03 GPS-Navigator / GPS-Empfänger

mit den Bestimmungen des Rates der Europäischen Union zur Angleichung der Rechts-
vorschriften der Mitgliedstaaten

- über die elektromagnetische Verträglichkeit


(89/336/EWG geändert durch 91/263/EWG, 92/31/EWG, 93/68/EWG)

übereinstimmt.

Die Übereinstimmung wird nachgewiesen durch die Einhaltung folgender Normen:

EN50081-1 : 1992
EN50082-2 : 1995

Anbringung des CE-Zeichens ab: 99

ROHDE & SCHWARZ GmbH & Co. KG


Mühldorfstr. 15, D-81671 München

München, den 19. Juli 1999 Zentrales Qualitätswesen FS-QZ / Becker

4055.6906.02 34 D-2