UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

INFORME N°3 DE LABORATORIO

ALUMNO: CARLOS ANDRÉS CANALES ESCALANTE

CÓDIGO: 1513220485

CURSO: SISTEMAS DE CONTROL I

GRUPO HORARIO: 90G

DOCENTE: ING. ARMANDO PEDRO CRUZ RAMIREZ

2017
 1. Grafique el lugar de las raíces de la siguiente función :

k
G ( s )=
(s+1)(s+3)( s+7)

2. Determine el rango de valores de k para que la respuesta del sistema sea:

SOBREAMORTIGUADA:

Ԑ >10< k <5,0485

Podemos observar que la ganancia se encuentra dentro del intervalo establecido, los polos se
encuentran en el eje real.
CRITICAMENTE AMORTIGUADA:

Ԑ =1 k=5,0485

Se observa que para que el sistema sea criticamente amortiguado la ganacia debe ser un valor
unico, en este caso es 5.0485.

Si la ganancia aumenta los polos se desprenden del eje real con direccion al eje imaginario.

SUBAMORTIGUADA:

0< Ԑ <1

5,0485< K <313,31
Se observa en la grafica que los polos salen del eje real con direccion al eje imaginario a medida
que la ganacia aumenta.

SIN AMORTIGUAMIENTO:

Ԑ =0

K=313,31

Se observa que los polos chocan con el

eje imaginario, eso indica que el
sistema es sin amortiguamiento.

Si los polos pasan el eje imaginario hacia la derecha el sistema se vuelve inestable.

3. De la grafica del lugar de las raices determine el punto y ganancia critica.

Para determinar el punto critico realizamos la siguiente operación:

k
G ( s )= =¿ k=−( s 3+ 11 s 2+ 31 s+21 )
( s +1 )( s+3 )( s+7 )

Para determinar la ganancia critica utilizamos el metodo de Routh-Hurwitz:

s3 1 31
s2 11 21+k
s1 b 1=(320−k )/ 11 0
s0 21+k 0
De b1 podemos concluir que k<320 por lo tanto para que la ganancia sea critica :
 k ≈ 320

Para hallar el punto critico utilizamos el polinomio auxiliar:

11 s2 +21+320=0

−341
s2= =¿=¿ s=± 5,56 j
11

El punto critico es s=±5,56 j

4. De la grafica del lugar de las raices determine el punto y ganacia para tener
amortiguamiento critico.

De la grafica se puede observar que para que el sistema tenga un amortiguamiento critico la
ganancia es K=5.049 y el punto S=-1.9

5. Determine el valor de K necesario para que el sistema tenga una respuesta con una
relacion de amortiguamiento Ԑ =1.

De la grafica anterior se puede observar que la ganacia k=5.049

6. Determine el valor de K necesario para que el sistema tenga una respuesta con un
sobreimpulso del %M=25 %

El valor de k necesario para que halla un sobreimpulso del 25% es K=62.264

7. Obtenga la grafica de respuesta en el tiempo en lazo cerrado para una entrada escalon
unitario para el valor obtenido en el punto 3,4 y 5.
8.
Conclusiones :
 Un sistema puede ser sobre amortiguado, críticamente amortiguado,
subamortiguada o sin amortiguamiento dependiendo de su ganancia y la
ubicación de sus polos.
 El lugar geométrico de las raíces muestra cual es la respuesta del sistema.
 Los puntos críticos son valores máximos para una cierta respuesta del sistema.
 El lugar geométrico empieza en un polo y termina en un cero
 Las asíntotas determinan el esbozo de la gráfica de lugar geométrico de las raíces.