AI 03 - AUTOMATIQUE AVANCÉE

RESPONSABLE : Yves ROUCHALEAU

ENSEIGNANTS : Yves ROUCHALEAU, Jean-Paul MARMORAT

DURÉE : Cours : 21 h - TP : 8 h

OBJECTIFS : L'objet de l'Automatique est l'étude des Systèmes Dynamiques à

commande, dans le but d'agir sur leurs propriétés dynamiques ou leur régime transitoire
(stabilisation au voisinage d'un point d'équilibre ou d'une trajectoire de référence : problème du
régulateur), ou sur leur régime permanent ou le suivi d'une consigne (problème du
servomécanisme).

Suivant la façon dont le système a été défini, à partir de son schéma de réalisation (modèle
d'état ou représentation interne), ou à partir d'une description fonctionnelle ou de résultats
expérimentaux (modèle entrées/sorties ou représentation externe), il est représenté par des
équations différentielles, aux dérivées partielles ou de récurrence, par des matrices
polynomiales ou par des courbes graphiques.
Il convient donc de voir comment passer d'une représentation à l'autre, comment résoudre les
problèmes du régulateur et du servomécanisme à partir de chaque type de représentation, en
mettant en évidence les contraintes théoriques qu'impose cette résolution, et en cherchant à
comparer les diverses solutions possibles : optimisation de critères énergétique ou temporel,
paramétrisation des contrôleurs stabilisants et recherche des plus robustes envers les erreurs de
modèle, détermination de ce qu'une commande linéaire peut modifier dans le comportement du
système ou de ce qui restera un invariant caractéristique du système.

Certains points ont déjà été étudiés lors du cours d'Automatique Générale : modèle d'état,
réponse impulsionnelle, fonction de transfert, diagrammes standards, notions d'atteignabilité et
d'observabilité, concept de placement de pôles et régulation par observeur/commandeur,
commande linéaire/quadratique, suivi de consignes standards et dilemme stabilité/précision,
exemples de méthodes d'identification.
D'autres le seront par ailleurs : commande optimale, commande H-infini, filtrage stochastique,
commande non-linéaire.

CONTENU : Ce cours traitera donc des problèmes suivants (exclusivement

dans le cas de systèmes linéaires) :

1. Théorie de la réalisation et liens avec la théorie des automates,

les expressions régulières et le théorème de KLEENE.

2. Approche par matrices polynomiales : stabilisation et théorème

de BEZOUT. Notion de stabilité interne. Suivi de consigne avec
rejet de perturbations et principe du modèle interne.

3. Indices d'atteignabilité et forme canonique de BRUNOWSKI.

Théorème de ROSENBROCK.

4. Concept de commande robuste.

5. Identification et commande adaptative.

6. Etude algébrique de la classe des contrôleurs stabilisants (DESOER).

Paramètrisation minimale des systèmes stables et application à
l’identification.

7. Extensions au cas de systèmes linéaires de dimension infinie.

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CONTENU (suite)

LOGICIELS
NÉCESSAIRES : Les élèves seront encouragés à trouver dans MATLAB ou ailleurs la
mise en oeuvre des notions du cours.

PRÉREQUIS : Connaissances sur les variables d'état ou cours Automatique Générale

(AI 01).