INTRODUCCION

Se considera que el 90% de las aplicaciones de control de procesos se pueden resolver con un
controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo). En la actualidad, la mayoría de los
controladores PID son de tipo digital, sin embargo una implantación analógica puede ser
mucho más económica e igual de efectiva. Por ello resulta importante retomar la línea de
diseño de controladores analógicos y es el motivo de este desarrollo.

En el presente trabajo está desarrollado en una aplicación del PID en un sistema de nivel de
tanque, trabajando con un sistema PID del tipo paralelo, aun y cuando existen distintas
configuraciones de controladores PID, el más citado en la literatura es el de tipo paralelo. Si
bien no corresponde al tipo más común en las implementaciones industriales, si se considera
un buen punto de partida para el análisis de este tipo de controladores.

OBJETIVOS

 Implementar un controlador analógico PID en una aplicación de nivel de tanque, hacer

las respectivas pruebas para su correcto funcionamiento.
 Probar la teoría del PID, mediante la simulación echa para la aplicación.
 Uso del MULTISIN 12 en la comprobación de la aplicación “Control PID nivel de agua”

MARCO TEORICO

Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado en

sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un
valor deseado. El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo.

En la figura 1 se muestra un diagrama de bloques de un controlador PID paralelo el cual

cumple con la siguiente función de transferencia.
De acuerdo con la expresión (1), se puede observar que la implementación de la función de
transferencia del controlador PID requiere de una etapa de ganancia (Kp), una etapa
integradora (1/Tis), una etapa derivadora (Tds) y un sumador. Además, para generar la señal
de error (salida – entrada) se necesita de un amplificador diferencial. Todas las etapas
anteriormente mencionadas son susceptibles de su implementación electrónica.

ETAPA PROPORCIOANAL:

La etapa proporcional de un controlador es la etapa más simple, ya que consiste en un

amplificador con una ganancia (Kp) ajustable. Su función es aumentar la velocidad de
respuesta y reducir el error en estado estacionario del sistema. Esta etapa se puede
implementar fácilmente mediante una configuración inversora como la mostrada en la figura
2.

La ganancia del circuito está dada por:

V Out −R 2
=
V¿ R1
y resulta más práctica que una configuración no-inversora, ya que en este caso es posible
generar ganancias menores a uno.

ETAPA INTEGRADORA

La etapa integradora le añade capacidad de procesamiento temporal al controlador.

Esencialmente se trata de una etapa que guardará una historia de la magnitud del error y
contribuirá a reducir a cero el error en estado estacionario. En la figura 3 se muestra el
diagrama de una etapa integradora basada en amplificadores operacionales. El capacitor en el
lazo de retroalimentación es el elemento que actúa como “memoria” de la historia del error en
el sistema.
La ganancia de esta etapa está dada por:

Es importante recordar que la presencia de R2 es necesaria para proporcionar una ruta de

retroalimentación en C.D. (corriente directa), y prevenir con ello la saturación del amplificador
debido a la corriente de bias.

ETAPA DERIVADORA

Aunque la etapa integradora sirve para reducir el error en estado estacionario, tiene el
inconveniente de que reduce la velocidad de respuesta del sistema. El añadir una etapa
derivadora al controlador permite mejorar el amortiguamiento del sistema, lo cual permite
aumentar la acción proporcional y con ello volver a aumentar la velocidad de respuesta. Para
implementar esta etapa se propone el circuito de la figura.

Circuito derivador.

Este circuito tiene un sistema de transferencia dada por:

En la figura se muestra un diagrama de bloques de un controlador PID paralelo el cual cumple

con la siguiente función de transferencia.
 Diagrama de bloques de un controlador PID paralelo.

DIAGRAMA CIRCUITAL
http://www.ccadet.unam.mx/secciones/depar/sub1/elect/semb/documentos/ReporteTecnico
AnalisisyDisenodeunControladorPIDAnalogico1999.pdf

http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/algoritmo-de-contro-pid.pdf