Practica Microprocesadores 2

COMPENSADORES DIGITALES TIPO P Y TIPO PI APLICADOS AL CONTROL DE

VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Santiago Josue Berrezueta Orellana

Esteban Javier Rios Cedillo
Universidad de Cuenca
Cuenca, Ecuador
santiago.berrezueta@ucuenca.edu.ec

Abstract—Este documento contiene el desarrollo de la

práctica de la materia Microprocesadores 2, utilizando el
software TeamViewer 11 para utilizar las aplicaciones en las
computadoras del laboratorio con el fin de cumplir la práctica.

Keywords—motor; compensadores digitales; control de

velocidad.

I. PRESENTACION DE RESULTADOS

A. Lazo Abierto Motor CC .

Iniciar la aplicación: LAZOABIERTOMOTORCC para Fig.2. Dato Paralelo de salida en 80

probar el enlace de datos y el funcionamiento en lazo abierto
de la planta controlada.
En el casillero DATO PARALELO DE SALIDA se coloca un
valor de 80, y se pulsa el botón verde INICIAR para que el
motor se encienda aproximadamente a un tercio de su potencia
máxima. Se probará cambiando los valores del DATO
PARALELO DE SALIDA (20, 80, 100, 150) como se ven en
la figura 1, 2, 3 respectivamente.

Fig.3. Dato Paralelo de salida en 100

Fig.1. Dato Paralelo de salida en 20

 6, los valores de retro alimentación y error para cada ejemplo
de referencia está en la Tabla 1.

Fig.4. Dato Paralelo de salida en 150

Colocar 20 como dato paralelo de salida, pulsar INICIAR, y

luego de aproximadamente 2 segundos en el casillero del dato Fig.6. Control PD referencia de 300
paralelo de salida coloque 200, con la finalidad de observar la
curva de arranque del motor completamente, Esto se muestra
TABLE I. VALORES DE REFERENCIA Y RETROALIMENTACION
en la figura 5.
Referencia KP Realimentación Error
300 1 426 -125
300 2 375 -75
300 3 352 -53
600 1 615 -16
600 2 610 -11
800 1 721 79
800 2 749 51

Plantee un modelo aproximado del sistema de control tipo P

para el motor CC, considerando un amplificador de potencia
con ganancia de 15 unidades, un sensor de velocidad con
ganancia de 1/240 unidades y proceda a simularlo con
Fig.5. Dato Paralelo de salida de 20-200 SIMULINK del MATLAB.

Realice la medición de la constante de tiempo τ

para
determinar el coeficiente a0. Considerando un voltaje de
alimentación de 110 voltios, y velocidad de rotación de 1200
rpm, calcular el coeficiente bo. Con estos valores plantee la
función de transferencia del motor.
C. Control Tipo PI.
Se aplica un escalón positivo de 300 unidades, para lo cual se
debe colocar el valor 500 en el casillero REFERENCIA y
pulsar el botón amarillo marcado con 1 y para un escalón
negativo se coloca de nuevo 200 en el casillero de referencia y
pulsar el botón amarillo. El escalón positivo se ve en la figura
7 y el escalón negativo en la figura 8.

B. Control Tipo P.

Se observa la señal de realimentación que se traza en la

pantalla gráfica y los valores capturados en el casillero
correspondiente. Realizando modificaciones en el casillero de
referencia, el funcionamiento del controlador se ve en la figura
 200 – 1 4 500 0 568 -70
500

200 – 0.5 4 500 0 577 -81

500

200 – 0.2 4 501 -1 624 -121

500

200 – 0.1 4 500 0 589 -92

Fig.7. Control PI escalón positivo
500

Ahora se coloca KI= 0 y KP=1, y se observa como el sistema

se convierte en un controlador tipo P ilustrado en la figura 9.

Fig.8. Control PI escalón negativo

Para valores de la referencia iniciales de 200 y aplicando

escalones de 300 unidades (referencia final de 500) , estos
valores se muestran en la Tabla 2.
TABLE II. VALORES DE RETROALIMENTACION Y ERROR ESCALON PI
Fig.6. Control PI transformado a Control P
Plantee un modelo matemático y simular en SIMULINK, con
el objetivo de ajustar parámetros y obtener respuestas
simuladas similares a las respuestas reales.

Escalón KP KI Realime Error Rtr. Error

ntación Pico Pico II. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Como conclusión de la práctica decimos que el control P,
200 – 1 0.3 501 -1 504 -4 consiste en el producto entre la señal de error y la constante
500 proporcional para lograr que el error en estado estacionario se
aproxime a cero, pero en la mayoría de los casos como se
200 – 1 0.5 500 0 506 -6 observó en la práctica, estos valores solo serán óptimos en una
500 determinada porción del rango total de control, siendo
distintos los valores óptimos para cada porción del rango, El
control PI tiene como propósito disminuir y eliminar el error
200 – 1 1 500 0 512 -12
en estado estacionario, provocado por perturbaciones
500 exteriores, esto lo simulamos con los escalones tanto positivo
como negativo y los cuales no pueden ser corregidos por el
200 – 1 2 500 0 516 -21 control proporcional. El control integral actúa cuando hay una
500 desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando
esta desviación en el tiempo, eliminando así el error con la
referencia.