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Bedienungsanleitung
RI FB Inside/i DE
Operating Instructions
EN
Robot option
42,0410,1913 014-29072016
2
Allgemeines
DE
Sicherheit
WARNUNG! Fehlbedienung und fehlerhaft durchgeführte Arbeiten können
schwerwiegende Personen- und Sachschäden verursachen.
Alle in diesem Dokument beschriebenen Arbeiten und Funktionen dürfen nur von
geschultem Fachpersonal ausgeführt werden, wenn folgende Dokumente voll-
ständig gelesen und verstanden wurden:
- dieses Dokument
- die Bedienungsanleitung des Roboterinterface “RI FB Inside/i“
- sämtliche Dokumente der Systemkomponenten, insbesondere Sicherheits-
vorschriften
Anschlüsse und
CANopen Anschluss
Anzeigen (10) (1) (2) (3) (4) (5)
(1) -
(2) CAN_L
(11)
(3) CAN_GND
(4) -
(5) CAN_SHD
(6) -
(6) (7) (8) (9)
(7) CAN_H
(8) -
(12) (9) -
Gehäuse CAN_SHIELD
Anzeigen
(11) LED ERR (Fehler)
(12) LED RUN (Betrieb)
3
LED ERR (Fehler)
Status Bedeutung
Aus keine Fehler (oder keine Versorgungsspannung)
Blinkt rot Limit für Warnung erreicht
Ein Fehlerzähler hat das Limit für eine Warnung erreicht oder
überschritten
Flackert rot LSS Dienst läuft
Blinkt rot (zweimal) Kontrollfehler
Ein „Guard-“ (NMT-Slave oder NMT-Master) oder „Heartbeat“
(Heartbeat consumer) Fehler ist aufgetreten
Leuchtet rot Keine Kommunikation (fataler Fehler)
Eigenschaften
Netzwerk Topologie
der Datenübertra-
Linearer Bus, Busabschluss an beiden Enden (121 Ohm), Stichleitungen vermeiden
gung
Medium und maximale Buslänge
Bei der Auswahl der Kabel, Stecker und Abschluss-Wiederstände sind die ISO11898-2
und die CANopen Empfehlung CiA 303 “Cabling and connector pin assignment“ zu be-
achten.
Anzahl der Stationen
max. 64 Teilnehmer
Übertragungs-Geschwindigkeit
1MBit/s, 500 kBit/s, 250 kBit/s, 125 kBit/s, 100 kBits/s, 50 kBits/s, 20 kBits/s, 10 kBits/s
Prozessdaten-Breite
konfigurierbar am Roboter-Interface RI FB Inside/i
siehe nachfolgenden Abschnitt „Roboter-Interface konfigurieren“
Konfigurations- Bei einigen Roboter-Steuerungen kann es erforderlich sein die hier beschriebenen Konfi-
parameter gurationsparameter anzugeben, damit das Busmodul mit dem Roboter kommunizieren
kann.
4
Roboter-Interface konfigurieren
DE
Funktion Der DIP-Schalter (1) am Roboter-Interface
DIP Schalter OFF RI FB Inside/i dient zur Einstellung
ON
- der Prozessdaten-Breite
- der Knotenadresse / IP-Adresse
Konfiguration der
DIP-Schalter Über die Prozessdaten-Breite wird der
Prozessdaten-
8 7 6 5 4 3 2 1 Konfiguration Umfang der übertragenen Datenmenge
Breite
definiert.
- - - - - - Standard Image
OFF
OFF
Knotenadresse
DIP-Schalter Die Knotenadresse wird mit den Positio-
einstellen mit
8 7 6 5 4 3 2 1 Knotenadresse nen 1 bis 6 des DIP-Schalters eingestellt.
DIP-Schalter
Die Einstellung erfolgt im Binärformat.
(Beispiel) - - 1
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
63 im Dezimalformat.
- - 2
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
- - 3
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
- - 62
ON OFF
ON ON
ON ON
ON ON
ON ON
ON ON
- - 63
HINWEIS! Nach jeder Änderung der DIP-Schalter Einstellungen ist ein Neustart
des Interface durchzuführen damit die Änderungen wirksam werden.
(Neustart = Unterbrechen und Wiederherstellen der Spannungsversorgung
oder Ausführen der entsprechenden Funktion auf der Webseite der Stromquelle)
5
Knotenadresse Bei Auslieferung ist die Knotenadresse 0 eingestellt. Die Knotenadresse kann auf 2 Arten
einstellen eingestellt werden:
- Knotenadressen im Bereich von 1 bis 63 können mit dem DIP-Schalter eingestellt
werden.
- Wird am DIP-Schalter die Knotenadresse 0 belassen, können Knotenadressen im Be-
reich von 1 bis 127 nur über folgende Konfigurations-Tools eingestellt werden:
- die Webseite der Stromquelle
HINWEIS! Wird die Knotenadresse mit dem DIP-Schalter wieder größer 0
gesetzt, ist nach dem nächsten Neustart des Roboter-Interface die entspre-
chende Knotenadresse im Bereich 1 bis 63 eingestellt.
Eine zuvor von einem Konfigurations-Tool eingestellte Knotenadresse wird
überschrieben.
Die Webseite der Die Stromquelle verfügt über eine eigene Webseite.
Stromquelle Sobald die Stromquelle in einem Netzwerk integriert ist, kann die Webseite der Stromquel-
le über die IP-Adresse der Stromquelle aufgerufen werden.
- Übersicht - Funktionspakete
- Update - Job-Daten
- Screenshot - Kennlinienübersicht
- Sichern & Wiederherstellen - RI FB INSIDE/i
Webseite der
Stromquelle auf-
rufen
xx.x.xxx.x
*
3
4
1
Werkseinstellung:
Benutzername = admin
Kennwort = admin
6
Ein- und Ausgangssignale
DE
Datentypen Folgende Datentypen werden verwendet:
- UINT16 (Unsigned Integer)
Ganzzahl im Bereich von 0 bis 65535
- SINT16 (Signed Integer)
Ganzzahl im Bereich von -32768 bis 32767
Umrechnungsbeispiele:
- für positiven Wert (SINT16)
z.B. gewünschter Drahtvorschub x Faktor
12.3 m/min x 100 = 1230dez = 04CEhex
Verfügbarkeit der Die nachfolgend angeführten Eingangssignale sind ab Firmware V1.6.4 des RI FB Inside/
Eingangssignale i verfügbar.
(vom Roboter zur
Stromquelle)
Eingangssignale
(vom Roboter zur
Stromquelle)
Prozess-
Adresse Image
relativ absolut
Economy
Standard
Faktor
WORD
BYTE
Aktivität
BIT
7
Prozess-
Adresse Image
relativ absolut
Economy
Standard
Faktor
WORD
BYTE
Aktivität
BIT
8
Prozess-
Adresse Image
DE
relativ absolut
Economy
Standard
Faktor
WORD
BYTE
Aktivität
BIT
9
Prozess-
Adresse Image
relativ absolut
Economy
Standard
Faktor
WORD
BYTE
Aktivität
BIT
Wertebereich
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Arbeitsmodus Beschreibung
0 0 0 0 0 Parameteranwahl intern
0 0 0 0 1 Kennlinien Betrieb Sonder 2-Takt
0 0 0 1 0 Job Betrieb
0 1 0 0 0 Kennlinien Betrieb 2-Takt
Wertebereich Arbeitsmodus
Wertebereich
Einheit
Faktor
prozessabhängige Aktivität Wertebereich
Korrektur Prozess Signal Datentyp Einstellbereich
PMC Arc length stabilizer SINT16 -327,8 bis +327,7
0.0 bis +5.0 Volt 10
10
Verfügbarkeit der Die nachfolgend angeführten Ausgangssignale sind ab Firmware V1.6.4 des RI FB Inside/
DE
Ausgangssignale i verfügbar.
(von der Strom-
quelle zum Robo-
ter)
Ausgangssignale
(von der Strom-
quelle zum Robo-
ter)
Prozess-
Adresse Image
relativ absolut
Economy
Standard
Faktor
WORD
BYTE
Aktivität
BIT
11
Prozess-
Adresse Image
relativ absolut
Economy
Standard
Faktor
WORD
BYTE
Aktivität
BIT
12
Prozess-
Adresse Image
DE
relativ absolut
Economy
Standard
Faktor
WORD
BYTE
Aktivität
BIT
13
Prozess-
Adresse Image
relativ absolut
Economy
Standard
Faktor
WORD
BYTE
Aktivität
BIT
Wertebereich
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Schweißverfahren Beschreibung
0 0 0 0 0 kein Prozess oder Parameteranwahl intern
0 0 0 0 1 MIG/MAG Puls
0 0 0 1 0 MIG/MAG Standard
0 0 0 1 1 MIG/MAG PMC
0 0 1 0 0 MIG/MAG LSC
0 0 1 0 1 MIG/MAG Standard manuell
0 0 1 1 0 Elektrode
0 0 1 1 1 TIG
Wertebereich Schweißverfahren
14
Ein- und Ausgangssignale Retrofit Image
DE
Verfügbarkeit der Die nachfolgend angeführten Eingangssignale sind ab Firmware V1.6.4 des RI FB Inside/
Eingangssignale i verfügbar.
(vom Roboter zur
Stromquelle)
Eingangssignale
Lfd.Nr Signalbezeichnung Bereich Aktivität
(vom Roboter zur
Stromquelle) E01 Schweißen ein High
E02 Roboter bereit High
E03 Betriebsarten Bit 0 siehe Tabelle Wer- High
E04 Betriebsarten Bit 1 tebereich Betriebs- High
E05 Betriebsarten Bit 2 arten auf Seite 16 High
E06 —
E07 —
E08 —
E09 Gas Test High
E10 Drahtvorlauf High
E11 Drahtrücklauf High
E12 Error quit High
E13 Positionssuchen High
E14 Brenner ausblasen High
E15 —
E16 —
E17 - E24 Job-Nummer 0 bis 99
E25 - E31 Programmnummer 1 bis 127
E32 Schweißsimulation High
nur in Betriebsart Jobbetrieb
E17 - E31 Job-Nummer 256 bis 999
E32 Schweißsimulation High
E33 - E40 Leistungs-Sollwert - Low Byte 0 bis 65535
E41 - E48 Leistungs-Sollwert - High Byte (0 bis 100 %)
Lichtbogen-Längenkorrektur, Sollwert
E49 - E56
Low Byte 0 bis 65535
Lichtbogen-Längenkorrektur, Sollwert (-30 bis +30 %)
E57 - E64
High Byte
0 bis 255
E65 - E72 Puls- oder Dynamikkorrektur
(-5 bis +5 %)
E73 - E80 —
E81 - E88 —
E89 - E96 —
E97 Synchro Puls High
E98 - E100 —
15
Lfd.Nr Signalbezeichnung Bereich Aktivität
E101 Leistungs-Vollbereich (0 bis 30 m) High
E102 - E112 —
Wertebereich
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Betriebsarten Beschreibung
0 0 0 MIG/MAG Synergic Schweißen
0 0 1 MIG/MAG Synergic Schweißen
0 1 0 Job Betrieb
0 1 1 Parameteranwahl intern
Wertebereich Betriebsarten
Verfügbarkeit der Die nachfolgend angeführten Ausgangssignale sind ab Firmware V1.6.4 des RI FB Inside/
Ausgangssignale i verfügbar.
(von der Strom-
quelle zum Robo-
ter)
Ausgangssignale
Lfd.Nr Signalbezeichnung Bereich Aktivität
(vom der Strom-
quelle zum Robo- A01 Lichtbogen stabil High
ter) A02 —
A03 Prozess aktiv High
A04 Hauptstrom-Signal High
A05 Brenner-Kollisionsschutz High
A06 Stromquelle bereit High
A07 Kommunikation bereit High
A08 —
A09 - A16 —
A17 - A24 —
A25 - A31 —
A32 Leistung außerhalb Bereich High
A33 - A40 Schweißspannungs-Istwert - Low Byte 0 bis 65535
A41 - A48 Schweißspannungs-Istwert - High Byte (0 bis 100 V)
A49 - A56 Schweißstrom-Istwert - Low Byte 0 bis 65535
A57 - A64 Schweißstrom-Istwert - High Byte (0 bis 1000 A)
A65 - A72 —
A73 - A80 —
A81 - A88 —
A89 - A96 —
A97 - A104 Drahtgeschwindigkeit - Low Byte 0 bis 65535
A105 - A112 Drahtgeschwindigkeit - High Byte (-327,68 bis +327,67 m/min)
16
General
Safety
WARNING! Incorrect operation or shoddy workmanship can cause serious injury
or damage.
EN
All functions described in this document may only be carried out by trained and
qualified personnel after they have fully read and understood the following docu-
ments:
- this document
- the operating instructions for the robot interface “RI FB Inside/i”
- all documents relating to the system components, especially the safety rules
Connection sock-
CANopen connection socket
ets and indicators (10) (1) (2) (3) (4) (5)
(1) -
(2) CAN_L
(11)
(3) CAN_GND
(4) -
(5) CAN_SHD
(6) -
(6) (7) (8) (9)
(7) CAN_H
(8) -
(12) (9) -
Housing CAN_SHIELD
Indicators
(11) LED ERR (error)
(12) LED RUN (operation)
17
LED ERR (error)
Status Meaning
Off No error (or no supply voltage)
Flashing red Limit for warning reached
An error counter has reached or exceeded the limit for a warn-
ing
Flickering red LSS service running
Flashing red (twice) Control error
A „Guard-“ (NMT-Slave oder NMT-Master) or „Heartbeat“
(Heartbeat consumer) error has occurred
Steady red No communication (fatal error)
Data transfer
Network topology
properties
Linear bus, bus terminators at both ends (121 Ohm), avoid spur lines
Medium and maximum bus length
When selecting cables, connectors and terminating resistors, observe ISO11898-2 and
CANopen recommendation CiA 303 "Cabling and connector pin assignment".
Number of stations
Up to 64 nodes
Transmission speed
1MBit/s, 500 kBit/s, 250 kBit/s, 125 kBit/s, 100 kBits/s, 50 kBits/s, 20 kBits/s, 10 kBits/s
Process data width
Configurable at robot interface RI FB Inside/i
See following section "Configuring the robot interface"
Configuration pa- With some robot control units, it may be necessary to enter the configuration parameters
rameters described here so that the bus module can communicate with the robot.
18
Configuring the robot interface
EN
ON
- the node address / IP address
Configuration of
DIP switch The amount of data transferred is defined
the process data
8 7 6 5 4 3 2 1 Configuration by the process data width.
width
- - - - - - Standard Image How much data can be transferred de-
OFF
OFF
Amount depends on
ON
- - - - - - Unused
ON
ON
mal format.
- - 2
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
- - 3
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
- - 62
ON OFF
ON ON
ON ON
ON ON
ON ON
ON ON
- - 63
NOTE! Whenever the DIP switch settings are changed, the interface must be re-
started in order to activate the new settings.
(Restart = disconnect and then reconnect the power supply
or perform the respective function on the power source website)
19
Setting the node When delivered, node address 0 is set. There are two different ways to set the node ad-
address dress:
- Node addresses in the range from 1 to 63 can be set using the DIP switch.
- If node address 0 is left as it is on the DIP switch, node addresses in the range from
1 to 127 can only be set using the following configuration tools:
- the power source website
NOTE! If the node address is set to greater than 0 using the DIP switch,
when the robot interface is next restarted the corresponding node address in
the range from 1 to 63 is set.
Any previous node address set using a configuration tool will be overwritten.
NOTE! If settings have already been applied, there are two ways to reset all net-
work settings to the factory settings:
- Reset all DIP switches to 0 and restart the interface
or
- Use the Restore factory settings button on the power source website
Depending on the system configuration and software upgrades, the power source website
contains the following entries:
xx.x.xxx.x
*
3
4
1
1 Default settings / System / Information ==> Note the power source IP address
2 Enter the IP address in the browser search field
3 Enter user name and password
Factory setting:
User name = admin
Password = admin
20
Input and output signals
EN
- SINT16 (signed integer)
Integer in the range -32768 to 32767
Calculation examples:
- For positive value (SINT16)
e.g. required wire feed speed x factor
12.3 m/min x 100 =1230dec =04CEhex
Availability of in- The following input signals are available from firmware V1.6.4 of the RI FB Inside/i.
put signals (from
robot to power
source)
Input signals
(from robot to
power source)
Process
Address image
Relative Absolute
Economy
Standard
Factor
WORD
BYTE
Activity
BIT
21
Process
Address image
Relative Absolute
Economy
Standard
Factor
WORD
BYTE
Activity
BIT
22
Process
Address image
Relative Absolute
Economy
Standard
Factor
WORD
BYTE
Activity
BIT
EN
0 48 —
1 49 —
2 50 —
3 51 —
6
4 52 —
5 53 —
6 54 —
7 55 —
3
0 56 ExtInput1 => OPT_Output 1 High
1 57 ExtInput2 => OPT_Output 2 High
2 58 ExtInput3 => OPT_Output 3 High
3 59 ExtInput4 => OPT_Output 4 High
7
4 60 ExtInput5 => OPT_Output 5 High
5 61 ExtInput6 => OPT_Output 6 High
6 62 ExtInput7 => OPT_Output 7 High
7 63 ExtInput8 => OPT_Output 8 High
8 0-7 64-71 Welding characteristic- / Job num-
4 UINT16 0 to 65535 1
9 0-7 72-79 ber
10 0-7 80-87 -327.68 to 327.67
5 Wire feed speed command value SINT16 100
11 0-7 88-95 [m/min]
12 0-7 96-103
6 Arclength correction SINT16 -10.0 to 10.0 10
13 0-7 104-111
14 0-7 112-119
7 Pulse-/dynamic correction SINT16 -10.0 to 10.0 10
15 0-7 120-127
16 0-7 128-135
8 Wire retract correction UINT16 0.0 to 10.0 10
17 0-7 136-143
18 0-7 144-151
9 —
19 0-7 152-159
20 0-7 160-167 See "Process controlled correction
10 Process controlled correction
21 0-7 168-175 range" table on page 24
22 0-7 176-183
11 —
23 0-7 184-191
24 0-7 192-199
12 —
25 0-7 200-207
26 0-7 208-215
13 —
27 0-7 216-223
28 0-7 224-231
14 —
29 0-7 232-239
30 0-7 240-247
15 —
31 0-7 248-255
23
Process
Address image
Relative Absolute
Economy
Standard
Factor
WORD
BYTE
Activity
BIT
Working mode
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
range Description
0 0 0 0 0 Internal parameter selection
0 0 0 0 1 Special 2-step mode characteristics
0 0 0 1 0 Job mode
0 1 0 0 0 2-step mode characteristics
Working mode range
Process controlled
Factor
correction Activity Setting
Unit
range Process Signal data type range
PMC Arc length stabiliser SINT16 -327.8 to +327.7
0.0 to +5.0 Volts 10
24
Availability of The following output signals are available from firmware V1.6.4 of the RI FB Inside/i.
output signals
(from power
source to robot)
EN
Output signals
(from power
source to robot)
Process
Address image
Relative Absolute
Economy
Standard
Factor
WORD
BYTE
Activity
BIT
25
Process
Address image
Relative Absolute
Economy
Standard
Factor
WORD
BYTE
Activity
BIT
26
Process
Address image
Relative Absolute
Economy
Standard
Factor
WORD
BYTE
Activity
BIT
EN
0 48 Process Bit 0 High
1 49 Process Bit 1 High See
2 50 Process Bit 2 High "Welding process range"
3 51 Process Bit 3 High table on page 28
6
4 52 Process Bit 4 High
5 53 —
6 54 —
7 55 —
3
0 56 ExtOutput1 <= OPT_Input1 High
1 57 ExtOutput2 <= OPT_Input2 High
2 58 ExtOutput3 <= OPT_Input3 High
3 59 ExtOutput4 <= OPT_Input4 High
7
4 60 ExtOutput5 <= OPT_Input5 High
5 61 ExtOutput6 <= OPT_Input6 High
6 62 ExtOutput7 <= OPT_Input7 High
7 63 ExtOutput8 <= OPT_Input8 High
8 0-7 64-71
4 Welding voltage UINT16 0.0 to 655.35 [V] 100
9 0-7 72-79
10 0-7 80-87
5 Welding current UINT16 0.0 to 6553.5 [A] 10
11 0-7 88-95
12 0-7 96-103 -327.68 to 327.67
6 Wire feed speed SINT16 100
13 0-7 104-111 [m/min]
14 0-7 112-119
7 Actual real value for seam tracking UINT16 0 to 6.5535 10000
15 0-7 120-127
16 0-7 128-135
8 Error number UINT16 0 to 65535 1
17 0-7 136-143
18 0-7 144-151
9 —
19 0-7 152-159
20 0-7 160-167 -327.68 to 327.67
10 Motor current M1 SINT16 100
21 0-7 168-175 [A]
22 0-7 176-183 -327.68 to 327.67
11 Motor current M2 SINT16 100
23 0-7 184-191 [A]
24 0-7 192-199 -327.68 to 327.67
12 Motor current M3 SINT16 100
25 0-7 200-207 [A]
26 0-7 208-215
13 —
27 0-7 216-223
28 0-7 224-231
14 —
29 0-7 232-239
30 0-7 240-247
15 —
31 0-7 248-255
27
Process
Address image
Relative Absolute
Economy
Standard
Factor
WORD
BYTE
Activity
BIT
Welding
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
28
Input and output signals retrofit image
Availability of in- The following input signals are available from firmware V1.6.4 of the RI FB Inside/i.
put signals (from
robot to power
EN
source)
Input signals
Seq. no Signal designation Range Activity
(from robot to
power source) E01 Welding on High
E02 Robot ready High
E03 Working modes Bit 0 See table Working High
E04 Working modes Bit 1 modes range on High
E05 Working modes Bit 2 page 30 High
E06 —
E07 —
E08 —
E09 Gas Test High
E10 Wire forward High
E11 Wire backward High
E12 Error quit High
E13 Touch sensing High
E14 Torch blow out High
E15 —
E16 —
E17 - E24 Job number 0 to 99
E25 - E31 Program number 1 to 127
E32 Welding simulation High
only in Job Mode
E17 - E31 Job number 256 to 999
E32 Welding simulation High
E33 - E40 Power set value - low byte 0 to 65535
E41 - E48 Power set value - high byte (0 to 100%)
Arc length correction set value
E49 - E56
- low byte 0 to 65535
Arc length correction set value (-30 to +30%)
E57 - E64
- high byte
0 to 255
E65 - E72 Pulse-/dynamic correction
(-5 to +5%)
E73 - E80 —
E81 - E88 —
E89 - E96 —
E97 SynchroPulse High
E98 - E100 —
29
Seq. no Signal designation Range Activity
E101 Full power range (0 to 30 m) High
E102 - E112 —
Working modes
Bit 2
Bit 1
Bit 0
range Description
0 0 0 MIG/MAG synergic welding
0 0 1 MIG/MAG synergic welding
0 1 0 Job mode
0 1 1 Internal parameter selection
Working modes range
Availability of The following output signals are available from firmware V1.6.4 of the RI FB Inside/i.
output signals
(from power
source to robot)
Output signals
Seq. no Signal designation Range Activity
(from power
source to robot) A01 Arc stable High
A02 —
A03 Process active High
A04 Main current signal High
A05 Torch collision protection High
A06 Power source ready High
A07 Communication ready High
A08 —
A09 - A16 —
A17 - A24 —
A25 - A31 —
A32 Power outside range High
A33 - A40 Welding voltage actual value - low byte 0 to 65535
A41 - A48 Welding voltage actual value - high byte (0 to 100 V)
A49 - A56 Welding current actual value - low byte 0 to 65535
A57 - A64 Welding current actual value - high byte (0 to 1000 A)
A65 - A72 —
A73 - A80 —
A81 - A88 —
A89 - A96 —
A97 - A104 Wire speed - low byte 0 to 65535
A105 - A112 Wire speed - high byte (-327.68 - +327.67 m/min)
30
EN
31
FRONIUS INTERNATIONAL GMBH
Froniusplatz 1, A-4600 Wels, Austria
Tel: +43 (0)7242 241-0, Fax: +43 (0)7242 241-3940
E-Mail: sales@fronius.com
www.fronius.com
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