Curso: Engenharia Mecânica

Disciplina: Máquinas de Elevação e Transporte

Gruas

Professor: Luiz Carlos Leonardo

E-mail: lcleonardo@uni9.pro.br
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As grandes vantagens da aplicação de treliças espaciais em geral são:

• Possibilita a implantação de grandes vãos livres e apresenta beleza arquitetônica. O que explica o fato da
maioria das vezes, optar-se por deixar a estrutura aparente (sem forro).

• Possui relação entre peso próprio e vão livre bastante vantajosa.

• São de fácil montagem, transporte e fabricação; • Possibilita ampliação e desmontagem relativamente fácil
da estrutura.

• Permite a reposição de elementos sem comprometer a estabilidade da estrutura.

• São estruturas de elevado grau de hiperestaticidade (redundância estrutural). Desta forma um eventual dano
em qualquer um dos elementos não significará, necessariamente, o colapso de toda a estrutura.

• Possibilita grande flexibilidade aos projetistas, pois permite um vasto leque de opções de pontos de aplicação
de apoios para a estrutura (sem necessidade de seguir um padrão de distância entre os apoios). Muitas obras
em estruturas treliçadas de aço ou alumínio são recorrentemente especificadas em vários projetos
arquitetônicos. As treliças espaciais (ou planas) são projetadas sob encomenda e são desenvolvidas a partir de
estudos específicos de acordo com as exigências de cada edificação, objetivando-se o melhor custo x benefício,
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em relação a outros sistemas estruturais
 Guindastes de Torre (Gruas)
Estes têm amplo uso na construção civil e na montagem industrial, e são fabricados com
lança horizontal fixa ou articulada, esta última permitindo deslocamento no plano
vertical. Podem ainda ser estacionários ou com chassi sobre rodas para deslocamento
sobre trilhos

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Guindastes de Torre (Gruas)

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Tipo estacionária
Guindastes de Torre (Gruas)

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Tipo com chassi para deslocamento sobre trilhos
 Curvas QL

São curvas de Q (carga) em função de L (distância ao centro da torre). Estas curvas são
características de cada guindaste e permitem definir o valor das cargas admissíveis para
os vários vãos possíveis, de forma a manter a estabilidade do guindaste. Os fabricantes
para não comprometer a resistência estrutural da lança, limitam estes valores da carga
até um certo ponto do vão, pois, nos pontos muito próximos da torre, a carga admissível
seria muito elevada.

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7
Nos guindastes dotados de lança, contralança, torre e chassi sobre rodas temos um contrapeso
na contralança e dois contrapesos simétricos sobre o chassi, geralmente constituídos de vigas de
concreto. Tem-se as seguintes condições:
Em carga
𝐿1 𝐻 𝐿2
𝑄1 𝐿1 − 𝑎 + 𝑝1𝑝1 − 𝑎 + 𝑉𝑥 𝑥 𝐾 = 𝑄2 𝐿2 + 𝑎 + 𝑝2𝑝2 + 𝑎 + 𝑝3𝑝3𝑥𝑎 + 𝑄3𝑥2𝑎
2 2 2

em vazio

𝐿2 𝐻 𝐿1
𝑄2 𝐿2 − 𝑎 + 𝑝2𝑝2 − 𝑎 + 𝑉𝑥 𝑥 𝐾 = 𝑝1𝑝1 + 𝑎 + 𝑝3𝑝3𝑥𝑎 + 𝑄3𝑥2𝑎
2 2 2

Sendo K o coeficiente de estabilidade para o guindaste em carga e em vazio.

V é a força do vento aplicada no ponto H/2 . V = p x S x H x 0,7
Onde p = 50 a 80 kgf/𝑚2
S e H são a largura e a altura da torre e 0,7 o coeficiente de redução devido ao vazio das treliças;
p = 80kgf/𝑚2 equivale a pressão de ventos com velocidade de 120 km/h, aproximadamente.
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 Exercício para praticar
Dados:
Distâncias........................................................ L1 = 35 m; L2 = 18 m
Altura de levantamento normal ...................... H = 44 m
Dimensões da base ......................................... a = 2 m
Peso próprio da lança ..................................... p1p1 = 2000 kgf
Peso próprio da contra lança .......................... p2p2 = 1000 kgf
Peso da torre ................................................... p3p3 = 5000 kgf Momento de Estabilidade
Carga no alcance máximo da lança ................ Q1 = 1500 kgf Momento de Tombamento
Peso do contrapeso ......................................... Q2 = 2000 kgf
Peso do contrapeso do chassi.......................... Q3 = 4000 kgf
Coeficiente de segurança normalizado .......... K = 1.5

𝐿1 𝐻 𝐿2
𝑄1 𝐿1 − 𝑎 + 𝑝1𝑝1 − 𝑎 + 𝑉𝑥 𝑥 𝐾 = 𝑄2 𝐿2 + 𝑎 + 𝑝2𝑝2 + 𝑎 + 𝑝3𝑝3𝑥𝑎 + 𝑄3𝑥2𝑎
2 2 2

35 18
1,5. 35 − 2 + 2. −2 𝑥 1,5 = 2. 18 + 2 + 1 + 2 + 5.2 + 4.2.2 𝑀𝐸 = 120,7𝑡. 𝑚 𝑒 𝑀𝑇 = 77,0𝑡. 𝑚
2 2

18
Dimensionando Q3 => 2. 18 + 2 + 1 2
+ 2 + 5.2 + 𝑄3.2.2 = 120,7t.m => Q3 = 14,9t.m p Equilíbrio

18
𝑄2. 18 + 2 + 1 +2 + 5.2 + 𝑄3.2.2 (Como Q3 ficou muito grande, vamos mexer também com Q2 passando Q2 para 4t)
2
18
4. 18 + 2 + 1 +2 + 5𝑥2 + 𝑄3𝑥2𝑥2 = 120,7t.m => Q3 = 4,9t
2
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 Guindastes e Gruas (Cálculo do Motor de Giro)
a) Elementos do Guindaste, Grua

De forma geral, um guindaste ou grua é composto basicamente pelos elementos

descritos a seguir:

Lança.
Tirantes da Lança.
Contra-Lança.
Contra peso de Contra-Lança.
Torre (ou coluna)
Talha ou Guincho de Carga.
Cabine.
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 Guindastes e Gruas (Cálculo do Motor de Giro)
b) Forças presentes no giro horizontal

Peso a ser deslocado (Pdesloc)

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 Guindastes e Gruas (Cálculo do Motor de Giro)
b) Forças presentes no giro horizontal

Força de Atrito (Fatr):

É composta pelo atrito entre eixo-mancal

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 Guindastes e Gruas (Cálculo do Motor de Giro)
b) Forças presentes no giro horizontal

Força de Resistência ao Vento (Fv):

É formada pela superfície resistente, pela pressão dinâmica e pelo coeficiente de

arraste, sendo sua expressão:

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 Guindastes e Gruas (Cálculo do Motor de Giro)
b) Forças presentes no giro horizontal

Força de Resistência ao Vento (Fv): Superfície Resistente (Sres)

A superfície resistente (Sres) é obtida calculando-se a área correspondente.

Entretanto, quando não se conhece o formato e tamanho preciso da área, pode-se
adotar

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 Guindastes e Gruas (Cálculo do Motor de Giro)
b) Forças presentes no giro horizontal

Força de Resistência ao Vento (Fv): Pressão dinâmica

A pressão dinâmica (q) se origina quando uma massa de ar se choca com a

superfície resistente, podendo ser calculada pela expressão

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 Guindastes e Gruas (Cálculo do Motor de Giro)
b) Forças presentes no giro horizontal

Força de Resistência ao Vento (Fv): Coeficiente de Arraste

O coeficiente de arraste depende do tipo de superfície resistente

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 Guindastes e Gruas (Cálculo do Motor de Giro)
c) Momento de Inércia de massa no giro horizontal da lança (Jgrua):

Sendo Ji =  (Mi . Li2 ), onde Mi: é a massa do componente (kg)

Li: é a distância do centro de massa do componente
ao eixo de giro do sistema (m)
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 Guindastes e Gruas (Cálculo do Motor de Giro)
d) Torques Parciais necessários para o giro horizontal da lança:

Torque de Atrito (Mtatr):

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 Guindastes e Gruas (Cálculo do Motor de Giro)
d) Torques Parciais necessários para o giro horizontal da lança:

Torque de Resistência do Vento (MTv):

É formada pela superfície resistente, pela pressão dinâmica e pelo coeficiente de

arraste, sendo sua expressão:

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 Guindastes e Gruas (Cálculo do Motor de Giro)
d) Torques Parciais necessários para o giro horizontal da lança:

Torque de Inércia (MTi):

Existe durante a aceleração e a desaceleração das massas em movimento.

v = eixo . L1 [m/s]

v = Velocidade periférica na ponta da lança (m/s)

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L1 = distância da ponta da lança ao centro de giro do sistema [m]
 Guindastes e Gruas (Cálculo do Motor de Giro)
d) Torques Parciais necessários para o giro horizontal da lança:
(Norma NBR 8400) -

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 Guindastes e Gruas (Cálculo do Motor de Giro)
e) Torque Total necessários para o giro horizontal da lança:

Torque de avanço partindo acelerando do repouso à velocidade de regime

(Mtacel):

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 Guindastes e Gruas (Cálculo do Motor de Giro)
f) Potência necessária no giro horizontal da lança:

Potência de avanço partindo acelerando do repouso à velocidade de regime

(Nacel):

Onde  é o rendimento da transmissão

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 Exercício para praticar (Motor de Giro)
Dada a grua com os parâmetros do exercício anterior corrigidos, calcule a potência necessária do
motor de giro:
Distâncias........................................................ L1 = 35 m; L2 = 18 m
Peso próprio da lança ..................................... p1p1 = 2000 kgf
Peso próprio da contra lança .......................... p2p2 = 1000 kgf
Carga no alcance máximo da lança ................ Q1 = 1500 kgf
Peso do contrapeso ......................................... Q2 = 3140 kgf
Nota: carga de Q=1500 kgf para L1=35m. Observações:
Despreze o efeito do vento.
A lança e a contra lança possuem uma distribuição
Uniforme do seu peso.
Considerar: deixo = 0,4m. Coeficiente de atrito  = 0,1.
Rotação no eixo da grua n = 0,9rpm.
Desprezar também os pesos da talha, do trole, dos tirantes,
da coluna e da parte superior da torre.
Rendimento do redutor:  = 0,8.
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 Exercício
1) (1,0pt) Dimensionar os contrapesos Q2 e Q3 para a grua abaixo.
Dados:
Distâncias......................................................... L1 = 47 m; L2 = 12,8 m
Altura de levantamento normal ...................... H = 28 m
Dimensões da base ......................................... a = 2,5 m
Peso próprio da lança ..................................... p1p1 = 2700 kgf
Peso próprio da contra lança .......................... p2p2 = 1350 kgf
Peso da torre ................................................... p3p3 = 3200 kgf
Carga no alcance máximo da lança ................. Q1 = 800 kgf
Coeficiente de segurança normalizado ........... K = 1.8

A grua deverá suportar a carga de Q=800 kgf para L1=47m. Observações:

Despreze o efeito do vento. A lança e a contra lança possuem uma distribuição uniforme do seu peso.

2) (1,0pt) Dada a grua com os parâmetros do exercício anterior, calcule a potência necessária do motor de giro:
Considerar: deixo = 0,45m. Coeficiente de atrito  = 0,1.
Rotação no eixo da grua n = 0,7rpm.
Desprezar também os pesos da talha, do trole, dos tirantes
e da parte superior da torre. Rendimento do redutor:  = 0,75.

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1) Dimensionar os contrapesos Q2 e Q3 para a grua abaixo.
Dados:
Distâncias......................................................... L1 = 47 m; L2 = 12,8 m
Altura de levantamento normal ...................... H = 28 m
Dimensões da base ......................................... a = 2,5 m
Peso próprio da lança ..................................... p1p1 = 2700 kgf
Peso próprio da contra lança .......................... p2p2 = 1350 kgf
Peso da torre ................................................... p3p3 = 3200 kgf
Carga no alcance máximo da lança ................. Q1 = 800 kgf
Coeficiente de segurança normalizado ........... K = 1.8

A grua deverá suportar a carga de Q=800 kgf para L1=47m. Observações:

Despreze o efeito do vento. A lança e a contra lança possuem uma distribuição uniforme do seu peso.

2) Dada a grua com os parâmetros do exercício anterior, calcule a potência necessária do motor de giro:
Considerar: deixo = 0,45m. Coeficiente de atrito  = 0,1.
Rotação no eixo da grua n = 0,7rpm.
Desprezar também os pesos da talha, do trole, dos tirantes
e da parte superior da torre. Rendimento do redutor:  = 0,75.

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 (Exercício do slide 27) 1) Dimensionar os contrapesos Q2 e Q3 para a grua abaixo.
Dada a grua com os parâmetros do exercício anterior, calcule a Dados:
potência necessária do motor de giro: Distâncias............................................... L1 = 47 m; L2 = 12,8 m
Considerar: deixo = 0,45m. Coeficiente de atrito  = 0,1. Altura de levantamento normal ...................... H = 28 m
Rotação no eixo da grua n = 0,7rpm. Dimensões da base ......................................... a = 2,5 m
Desprezar também os pesos da talha, do trole, dos tirantes Peso próprio da lança ..................................... p1p1 = 2700 kgf
e da parte superior da torre. Rendimento do redutor:  = 0,75. Peso próprio da contra lança .......................... p2p2 = 1350 kgf
Peso da torre ................................................... p3p3 = 3200 kgf
Carga no alcance máximo da lança ................. Q1 = 800 kgf
Coeficiente de segurança normalizado ........... K = 1.8
Contrapeso Q2 = 3000kgf
2𝑥𝜋𝑥0,7
𝜔= 60
= 0,073rad/s v = eixo . L1 [m/s] = 0,073 x 47= 3,43 m/s

Interpolando para achar o tempo de aceleração

4,00 −3,15 4,00−3,43
= => x = 7,39s
8,00 −7,10 8,00−𝑋

Pdeslocgrua=27.000+13.500+30.000+8.000 = 78.500N

Fatrgrua = 78.500 x 0,1 =7.850N

Jgrua = 2,7x(47/2)2 + 1,35x(12,8/2)2 + 3,0x(12,8)2 + 0,8x(47)2=3.805.091 kgm2
Mtatrgrua = 7.850x0,45/2 = 1.766,25 N.m

0,073 Mtacel = Mtatr + Mti = 1.766,25+37.587,5 = 39.353,7 N.m

𝑀𝑡𝑖𝑔𝑟𝑢𝑎 = 3.805.091𝑥 = 37,587,5𝑁. 𝑚
7,39
Nacegrua = 39.353,7x0,073 = 2.872,8 W

Nmotor = 2872,8/0,75 = 3.830,4 W ou 3,8 kW. 27