Con ganancia Kp+ki+kd (Control PID)

En el siguiente diagrama podemos observar un ejemplo de un tanque estacionario, llevado a

simulink donde podremos analizar el comportamiento de este siendo controlado por un con los
controladores Kp+ki+kd.

Podemos observar que nuestro sistema ya está completo por los controladores, donde en el
recuadro rojo se encuentro los componentes que hacen función como controlador PID, en el
recuadro azul podemos observar las dos ganancias junto con la función de transferencia el proceso
del tanque y en el recuadro amarillo la perturbación de este mismo.

Valores:
Constante de tiempo: 5
Ganancia de la válvula de entrada (K): 2
Ganancia de la válvula de salida (Kq): 1
Estos valores son con referencia a la salida
Con una abertura de la válvula de 1 (Q)
Acción integral (Ki): 1
Accion proporcional (Kp): 5
Accion derivativa (Kd): 0
Podemos observar en la grafica 1 que el controlador muestra una oscilación muy tenue iniciando
fuera de la referencia para después estabilizarse la cual nos manda justo a la referencia con un
desfasamiento en el minuto 20.

En la gráfica 2 la acción de control es mas suave y no es tan agresiva para este sistema

Aquí podemos observar cambios en la acción proporcional, acción derivativa y acción integral esto
es con el fin de lograr estabilizar el comportamiento del sistema, siendo la respuesta diferente, lo
recomendable es ir aumentando la acción proporcional o viceversa con las otras acciones para
lograr una correcta sintonización.

Podemos observar una mejor significativa, derivando la variable de proceso, donde la

perturbación aumenta y la perturbación es acelerada para poder acercarlo lo más posible a la
referencia.