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LV 143.020, 143.

021 – ET, TM

PHYSIK

LV 138.029 – MB, VT, WI-MB

PHYSIK FÜR INGENIEURE

2. KINEMATIK

WS 2010/11
Vortragende:
N. GURKER, J. CUSTERS

Skriptum:
H. EBEL, N. GURKER, M. MANTLER, J. WERNISCH

Dieses Dokument unterliegt dem Urheberrechtsgesetz.


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2. KINEMATIK

2.1. Ort

Um einen Ort angeben zu können, muß zunächst ein Koordinatensystem festgelegt werden.
Da sich mit Hilfe eines rechtwinkeligen kartesischen Koordinatensystems sehr viele
Aufgabenstellungen gut lösen lassen, werden in diesem Skriptum ausschließlich
rechtwinkelige kartesische Koordinatensysteme verwendet. Wie der Name besagt, stehen
die Koordinatenachsen senkrecht aufeinander. Die Richtungen der x-, der y- und der z-Achse
r r r
sind durch die Einheitsvektoren ex , e y und ez gegeben und da es sich um ein Rechtssystem
handelt, müssen die vektoriellen Produkte
r v r
ex × e y = ez
r v r
e y × ez = ex Gl.01k
r v r
ez × ex = e y
gelten. Der Ort (ein Punkt P) wird dann durch seine Koordinaten x, y und z in der Form
P = P(x,y,z) Gl.02k
oder aber durch den vom Ursprung des Koordinatensystems zum Punkt P weisenden
r
Radiusvektor r
r r r r
r = xex + ye y + zez Gl.03k
beschrieben.

2.2. Weg

Hängen die Ortskoordinaten von einem Parameter u ab, so entsteht durch eine Variation des
Parameters eine Mannigfaltigkeit von Punkten. Die Gesamtheit der möglichen Punkte
beschreibt eine Bahn. Es gilt
r r r r
r ( u ) = x( u )ex + y( u )e y + z( u )ez . Gl.04k
Sehr häufig ist für den Parameter die Zeit t zu verwenden, wodurch jedem Punkt der Bahn
zumindest ein bestimmter Zeitpunkt zugeordnet werden kann.

Verbindet man zwei sehr nahe nebeneinander liegende Punkte der Bahn miteinander, so ist
r r
diese Verbindung als ein differentielles Bahnelement dr , oder besser als Wegstück ds , zu
bezeichnen.
r r
Das differentielle Bahnelement dr = ds stellt geometrisch gesehen die Differenz aus den
Radiusvektoren zu den Zeitpunkten t + dt und t dar.
r r r
ds = r (t + dt ) − r (t ) Gl.05k
Im allgemeinen Fall wird der Weg nicht durch eine Gerade zu beschreiben sein und muß
deshalb durch eine Aneinanderreihung von Wegstücken dargestellt werden. Die
r
Komponenten dx, dy und dz des Wegstückes ds lassen sich ebenfalls als Differenz der
Ortskoordinaten x, y und z zum Zeitpunkt t+dt bzw. t darstellen.

10
Kinematik

dx = x (t + dt ) − x (t )
dy = y (t + dt ) − y (t ) Gl.06k
dz = z (t + dt ) − z (t )
r
Auf diese Weise läßt sich das Wegstück ds nicht nur als Differenz seiner Radiusvektoren
beschreiben, sondern auch durch seine Komponenten dx, dy und dz.
r r r r
ds = dxex + dye y + dzez Gl.07k
Der Betrag ds des Wegstückes errechnet sich unter Verwendung des pythagoräischen
Lehrsatzes zu
ds = dx 2 + dy 2 + dz 2 . Gl.08k

2.3. Geschwindigkeit

Ein Punkt bewegt sich gleichförmig, wenn er auf einer geraden Bahn in gleichen Zeiten
gleiche Wege zurücklegt. Bezeichnet man mit s die in der Zeit t zurückgelegte Wegstrecke, so
wird der Quotient s/t als Geschwindigkeit v definiert. Im allgemeinen Fall wird die Bahn - der
Weg - nicht geradlinig durchlaufen und ebenso die Geschwindigkeit dem Betrage nach
veränderlich sein. Das bedeutet für die Definition der Geschwindigkeit, daß diese jeweils nur
für einen differentiell kurzen Zeitraum dt hinsichtlich ihrer Richtung und ihres Betrages
anwendbar ist - Momentangeschwindigkeit.
r
r ds
v= Gl.09k
dt
Drückt man die Geschwindigkeit in Komponentenform aus, so erhält man, da im allgemeinen
Fall die Ortskomponenten x, y und z von der Zeit abhängen, die Komponenten vx, vy und vz
des Vektors der Geschwindigkeit aus den Ableitungen der Ortskomponenten nach der Zeit t.
dx
vx =
dt
dy
vy = Gl.10k
dt
dz
vz =
dt
r
Damit kann die Geschwindigkeit v in Komponentenform angeschrieben werden
r r r r
v = v x ex + v y e y + v z ez Gl.11k
und aus den Komponenten der Betrag v der Geschwindigkeit
v = v x2 + v 2y + v z2 Gl.12k
r
berechnet werden. Sollen aus der Geschwindigkeit die Komponenten des Weges ds errechnet
werden, so braucht man nur die jeweilige Komponente der Geschwindigkeit mit der Zeit dt zu
multiplizieren.

dx = v x ( t )dt
dy = v y ( t )dt Gl.13k
dz = v z ( t )dt
Ähnlich errechnet sich das während der Zeitspanne dt zurückgelegte Wegstück ds zu

11
ds = v·dt = vx2 + v y2 + vz2 dt . Gl.14k
r
Ist die Bahnkurve r (t) gesucht, dann sind die obigen Gleichungen für dx, dy und dz zu
integrieren.
τ =t
x( t ) = ∫ v x ( τ )dτ + x( t = 0 )
τ =0
τ =t
y( t ) = ∫ v y ( τ )dτ + y( t = 0 ) Gl.15k
τ =0
τ =t
z( t ) = ∫ v z ( τ )dτ + z( t = 0 )
τ =0
Die additiven Konstanten x(t=0), y(t=0) und z(t=0) geben den Ort zur Zeit t=0 an. Da die
obere Integrationsgrenze gleich t ist, wird als Integrationsvariable τ verwendet. Gl.14k
beschreibt das differentielle Wegelement ds. Soll hingegen der innerhalb einer endlichen
Zeitspanne von t1 bis t2 zurückgelegte Weg s berechnet werden, so ist die nachstehende
Gleichung zu verwenden.
t2
s= ∫ v x2 + v 2y + v z2 dt Gl.16k
t1
Im Falle einer gleichförmigen Bewegung reduziert sich die Berechnung des Weges auf den in
Gl.17k gezeigten Ausdruck.
s = v ⋅ (t 2 − t1 ) Gl.17k

2.4. Beschleunigung

Betrachtet man eine geradlinige ungleichförmige Bewegung, so wird diese, je nachdem ob die
Geschwindigkeit bei der Bewegung in gleichen Zeiträumen Δt um gleiche Beträge Δv zu-
oder abnimmt, als gleichförmig beschleunigte oder verzögerte Bewegung bezeichnet. Statt
von Verzögerung kann auch von negativer Beschleunigung gesprochen werden. Der Quotient
Δv/Δt ist die Beschleunigung a. Im allgemeinen Fall ist auch für die Beschleunigung
anzunehmen, daß diese sich sowohl dem Betrage als auch der Richtung nach ändert und
somit, ähnlich den Überlegungen zur Definition der Geschwindigkeit, die Angabe der
Beschleunigung auf einen differentiell kurzen Zeitraum dt erstreckt werden muß -
Momentanbeschleunigung.
r
r dv
a= Gl.18k
dt
r
Auch a kann in Komponentenform dargestellt werden,
r r r r
a = a x ex + a y e y + a z ez Gl.19k
wobei sich die Komponenten der Beschleunigung zu
dv
ax = x
dt
dv y
ay = Gl.20k
dt
dv
az = z
dt

12
Kinematik

errechnen und der Betrag der Beschleunigung a aus


a = a x2 + a 2y + a z2 Gl.21k
folgt.

Berücksichtigt man, daß die Geschwindigkeit bereits als Ableitung der Komponenten x, y und
z des Ortes nach der Zeit errechnet wurde, so stellt die Beschleunigung die zweite Ableitung
der Ortskomponenten nach der Zeit dar.
d2x
ax = 2
dt
d2y
ay = Gl.22k
dt 2
d 2z
az = 2
r dt r
Soll bei gegebener Beschleunigung a die Geschwindigkeit v berechnet werden, so werden
analog zur Berechnung der Wegkomponenten aus den Geschwindigkeitskomponenten, die
Komponenten vx , vy und vz der Geschwindigkeit durch Integration der Beschleunigungs-
komponenten gefunden. Auch hier ist als Integrationsvariable τ anstelle von t zu wählen und
darüber hinaus geben die Geschwindigkeitswerte vx(t=0), vy(t=0) und vz(t=0) Auskunft über
die Geschwindigkeit zur Zeit t=0.
τ =t
vx = ∫ a x ( τ )dτ + v x ( t = 0 )
τ =0
τ =t
vy = ∫ a y ( τ )dτ + v y ( t = 0 ) Gl.23k
τ =0
τ =t
vz = ∫ a z ( τ )dτ + v z ( t = 0 )
τ =0
Geht man von den Komponenten ax , ay und az der Beschleunigung aus, dann erhält man die
Änderung dvx , dvy und dvz der Komponenten der Geschwindigkeit innerhalb einer Zeitspanne
dt aus den in Gl.24k zusammengestellten Gleichungen.
dv x = a x ( t )dt
dv y = a y ( t )dt Gl.24k
dv z = a z ( t )dt
Die Änderung des Betrages dv der Geschwindigkeit ist
dv = a ⋅ dt = a x2 + a 2y + a z2 dt Gl.25k
und unter Verwendung dieses Ausdruckes errechnet sich der Betrag der Geschwindigkeit v
nach einer Zeit t zu
τ =t
v= ∫ a x2 + a 2y + a z2 dτ + v (t = 0) . Gl.26k
τ =0
r
v(t=0) ist die Geschwindigkeit zur Zeit t=0. Gl.26k gilt nur unter der Voraussetzung, daß a
r
parallel zu v gerichtet ist und in der Zeitspanne τ=0 bis τ=t keine Vorzeichenumkehr erfährt,
also nicht von parallel zu antiparallel wechselt.

13
2.5. Zusammenfassung

Wird, ausgehend von der Ortsgleichung über die Geschwindigkeit bis zur Beschleunigung
hin, jeweils die Definition der Geschwindigkeit und der Beschleunigung in Anwendung
gebracht, so läßt sich die Reihenfolge in der gezeigten Form darstellen.
r
r (t ) .....................Ort
r
r dr (t )
v (t ) = ...............Geschwindigkeit Gl.27k
dt
r
r dv (t )
a (t ) = ...............Beschleunigung
dt
In der umgekehrten Richtung, ausgehend von der Beschleunigung, über die Geschwindigkeit
zur Ortsgleichung zu gelangen, erfordert eine Integrationsrechnung und darüber hinaus das
r
Hinzufügen von Anfangsbedingungen, wie die Anfangsgeschwindigkeit v (t=0) und den Ort
r
zu Zeit t=0, nämlich r (t=0).
r
a (t ) .....................Beschleunigung
τ =t
r r r
v (t ) = ∫ a (τ )dτ + v (t = 0) ...Geschwindigkeit Gl.28k
τ =0
τ =t
r r r
r (t ) = ∫ v (τ )dτ + r (t = 0) ....Ort
τ =0

2.6. Kreisbewegung

Ein Punkt möge sich in der x-y-Ebene auf einer Kreisbahn mit dem Radius r um die z-Achse
bewegen. Es lauten dann die Gleichungen für den Ort
x( t ) = r ⋅ cos ϕ ( t )
y( t ) = r ⋅ sin ϕ ( t ) Gl.29k
z( t ) = 0
r
für die Komponenten der Geschwindigkeit v
dx dϕ
vx = = − r ⋅ sin ϕ ⋅
dt dt
dy dϕ
vy = = r ⋅ cos ϕ ⋅ Gl.30k
dt dt
dz
vz = =0
dt

und für den Betrag v der Geschwindigkeit



. v=r Gl.31k
dt
Die Kreisbewegung möge mit einer dem Betrage nach konstanten Umlaufgeschwindigkeit
erfolgen. Es muß dann
d 2ϕ
=0 Gl.32k
dt 2

14
Kinematik

gelten. Die Komponenten der Beschleunigung errechnen sich zu


2 2
dv ⎛ dϕ ⎞ d 2ϕ ⎛ dϕ ⎞
ax = x = − r ⋅ cos ϕ ⋅ ⎜ ⎟ − r ⋅ sin ϕ ⋅ = − r ⋅ cos ϕ ⋅ ⎜ ⎟
dt ⎝ dt ⎠ dt 2 ⎝ dt ⎠
2 2
⎛ dϕ ⎞ dϕ ⎛ dϕ ⎞
2
dv y
ay = = − r ⋅ sin ϕ ⋅ ⎜ ⎟ + r ⋅ cos ϕ ⋅ 2 = − r ⋅ sin ϕ ⋅ ⎜ ⎟ Gl.33k
dt ⎝ dt ⎠ dt ⎝ dt ⎠
dv
az = z = 0
dt
und schließlich der Betrag a der Beschleunigung zu
2
⎛ dϕ ⎞
a = r ⋅⎜ ⎟ . Gl.34k
⎝ dt ⎠
Die gezeigte Entwicklung vom Ort bis hin zur Beschleunigung setzt für die Zeitabhängigkeit
des Winkels ϕ
ϕ = ω ⋅ t + ϕ (t = 0) Gl.35k
voraus, da damit einerseits die Bedingung v=const erfüllt ist und andererseits die zweite
Ableitung von ϕ nach der Zeit t verschwindet. Die in den Gleichungen 30k bis 34k enthaltene
Ableitung dϕ /dt errechnet sich mit Gl.35k zu ω.

ω ist die Winkelgeschwindigkeit.

Wird das oben skizzierte Modell des Bewegungsablaufes beibehalten, so wird der vom
Ursprung des Koordinatensystems zum jeweiligen Punkt der Kreisbahn weisende
r
Radiusvektor r innerhalb einer Sekunde ω/(2π)-mal die Ausgangsposition durchlaufen.
Diese Größe wird als Häufigkeit, oder besser als die Frequenz f bezeichnet. Es besteht daher
zwischen der Winkelgeschwindigkeit ω und der Frequenz f der Zusammenhang
ω = 2πf Gl.36k
Ein vollständiger Umlauf auf der Kreisbahn entspricht einem Winkel 2π. Da je Sekunde n
Umläufe erfolgen, gibt ω den in der Zeiteinheit vom Radiusvektor überstrichenen Winkel,
ausgedrückt in Vielfachen von 2π, also die Kreisfrequenz an.
r r r
Die identischen Richtungen des Bahnelementes ds = dr und der Geschwindigkeit v stehen
r
senkrecht zum Radiusvektor r und damit parallel zur Richtung der Tangente an die
Kreisbahn. Obwohl der Betrag der Geschwindigkeit v des Umlaufes auf der Kreisbahn
r
konstant bleibt, muß zur Aufrechterhaltung der Kreisbewegung eine Beschleunigung a
r
senkrecht zur Geschwindigkeitsrichtung vorhanden sein. Die Richtung der Beschleunigung a
verläuft antiparallel zum Radiusvektor in Richtung vom Punkt auf der Kreisbahn zum
Mittelpunkt M(0,0,0).

Die Beschleunigung heißt Zentripetalbeschleunigung und ist gleich ω2r.

Beim Übergang zum allgemeinen Fall ist dϕ / dt = ω nicht mehr konstant. Die
Winkelgeschwindigkeit ω ist dann zeitabhängig, das heißt dω /dt ≠ 0. In Analogie zur
translatorischen Bewegung wird die Ableitung der Winkelgeschwindigkeit nach der Zeit als
Winkelbeschleunigung bezeichnet. Als Symbol wird α verwendet. Bei den bisherigen
Überlegungen wurde in Fortsetzung der Herleitungen zur translatorischen Bewegung der
vektorielle Charakter des Radiusvektors, des Bahnelements und der Geschwindigkeit

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verwendet. Die Winkelgeschwindigkeit ω war hingegen als eine skalare Größe in
Erscheinung getreten. Wird ω als vektorielle Größe in die Überlegungen eingebunden, dann
kann dies in Verbindung mit dem Modell einer „Rechtsschraube“ einfach realisiert werden.
Hier sind die Drehrichtung und die translatorische Bewegungsrichtung eindeutig miteinander
verknüpft.
r
Der Vektor der Winkelgeschwindigkeit ω weist in die Richtung der translatorischen
Bewegung einer Rechtsschraube, wenn die Drehrichtung mit der Richtung der Bewegung auf
der Kreisbahn übereinstimmt.
r
Damit kann die Geschwindigkeit v der Bewegung auf der Kreisbahn auch durch das
Kreuzprodukt
r r r
v =ω ×r Gl.37k
angegeben werden. Hängt die Winkelgeschwindigkeit von der Zeit ab, dann weist der Vektor
r r
der Winkelbeschleunigung α in die Richtung von ω , wenn die Winkelgeschwindigkeit
r
zunimmt, und umgekehrt. Das heißt, α läßt sich auch in der Form
r
r dω
α= Gl.38k
dt
r
darstellen. Die dadurch verursachte Beschleunigung des Punktes in Tangentialrichtung sei a T
r r r
aT = α × r Gl.39k
r
Bezeichnet man die Zentripetalbeschleunigung zur Unterscheidung mit a Z , so läßt sich diese
nach den obigen Ausführungen gemäß
r r
a Z = −ω 2 r Gl.40k
beschreiben. Die resultierende Beschleunigung des betrachteten Punktes auf der Kreisbahn ist
dann gleich der Summe aus der Tangential- und der Radialkomponente der Beschleunigung.
r r r
a = aT + a Z Gl.41k

16
Kinematik

Beispiele

k01
Welche Bahn beschreibt die Parameterdarstellung x = R ⋅ cos u, y = 0, z = R ⋅ sin u ?

k02
Wie kann eine parabelförmige Bahn beschrieben werden, deren Scheitel in (0,0,7) liegt und
deren Durchstoßpunkte durch die Ebene z=0 sich in y=±5 befinden?

k03
In der Bewegungslehre werden Begriffe wie Momentan-, Maximal-, Minimal-, mittlere und
Durchschnittsgeschwindigkeit verwendet. Wie sind diese zu definieren? Wodurch zeichnet
sich eine gleichförmige Bewegung gegenüber einer Bewegung mit einer dem Betrage nach
konstanten Geschwindigkeit aus? Inwieweit geht bei diesen Definitionen neben der Größe der
Geschwindigkeit auch die Form der Bahn ein?

k04
Auf einer Kreisbahn möge ein Punkt mit einer dem Betrage nach konstanten Geschwindigkeit
umlaufen. Wie lautet die Bahngleichung für eine Umlaufzeit von 10ms?

k05
Eine Bahn sei durch die folgenden Komponenten gegeben:
x=532+21t, y=72t, z=739
Gesucht sind die Geschwindigkeit in Komponentenform und der Betrag der Geschwindigkeit.
Um welche Art von Bewegung handelt es sich?

k06
Es möge die Geschwindigkeit eines Punktes P in Komponentendarstellung gegeben sein:
vx=18·cos17t, vy=18·sin17t, vz=2π/17
Der Ort zur Zeit t=0 ist (2,3,0). Gesucht sind die Geschwindigkeit zur Zeit t=1s, die Glei-
chung der Bahn und die Bahnform. Wie groß sind x(t=0), y(t=0), z(t=0)? Um den in der Zeit
0<t<1s zurückgelegten Weg berechnen zu können, ist der in Gl.16k gezeigte Ausdruck zu
lösen. Wie lautet das Ergebnis? Welche Möglichkeiten sind für eine näherungsweise Lösung
der Aufgabe gegeben? Wie kann die Aufgabe als numerisches Problem mit Hilfe eines Rech-
ners gelöst werden?

k07
Die Ortskoordinaten sind durch x=kt, y=lt2, z=m gegeben. Gesucht sind die Geschwindigkeit
und die Beschleunigung zur Zeit t=3s. Um welche Art von Bewegung handelt es sich?

k08
Die Komponenten der Geschwindigkeit sind durch vx=d, vy=et2 , vz=ft gegeben. Gesucht sind
die Geschwindigkeit und die Beschleunigung zur Zeit t=5s.

k09
Der
r schiefe Wurf: Auf eine Masse m wirkt im Gravitationsfeld der Erde eine Gewichtskraft
r
G = mg , die beim Fehlen einer entgegengesetzt gerichteten Kraft gleicher Größe eine
r
gleichförmig beschleunigte Bewegung g der Masse in Richtung zum Erdmittelpunkt zur

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Folge hat. Wird das Koordinatensystem mit der z-Achse entgegengesetzt zur Fallrichtung und
die xy-Ebene mit der Tangentialebene an der Erdoberfläche zusammenfallend angenommen,
dann möge die Bahngleichung unter der Annahme von Anfangsgeschwindigkeit vx(t=0)=vx0,
vy(t=0)=vy0, vz(t=0)=vz0 und Ortskoordinaten x(t=0)=x0, y(t=0)=y0, z(t=0)=z0 des
Ausgangspunktes der Wurfbahn in der Form x(t), y(t), z(t) berechnet werden.
Welche Beschleunigungswerte ax , ay , az sind anzunehmen? Welche Bahnform wird durch die
Lösung beschrieben? Wie kann die Lösung in eine Form gebracht werden, daß die Antwort
auf die vorangegangene Frage leicht verständlich erscheint? Welche Maximalhöhe der Bahn
über der Erdoberfläche folgt aus der Rechnung? Welche Anfangswerte der vorliegenden
Bewegungsaufgabe müßten geändert werden, um bei gleichbleibendem Betrag der
Anfangsgeschwindigkeit die maximal mögliche Höhe der Bahn zu erreichen? Wie kann die
Aufgabe in eine Extremwertaufgabe hinsichtlich der maximal erzielbaren Höhe umgeformt
werden? Wie groß ist die maximale Wurfweite? Mit Hilfe welcher Gleichung könnte die
Länge der Bahn berechnet werden?

k10
Die Kugel x2+(y-6)2+z2=100 wird von der Ebene y=0 geschnitten. Der durch den Schnitt
definierte Kreis sei als Bahn für die folgenden Überlegungen verwendet. Wie lautet die
Bahngleichung in Parameterdarstellung (u)? Ein Punkt bewegt sich, ausgehend von (0,0,8),
mit einer von v(t=0)=0m/s zeitlich linear bis zu vmax=10m/s anwachsenden Geschwindigkeit
auf der Kreisbahn. Die Maximalgeschwindigkeit wird nach 10s erreicht und die
Geschwindigkeit v bleibt anschließend konstant. Wie lautet die Bahngleichung für 0<t<10s
und 10s<t? Für die Rechnung möge eine bestimmte Umlaufrichtung angenommen werden.

k11
• Ein Fahrzeug fährt mit einer Geschwindigkeit von u km/h. Es mögen Werte für u und für
den Raddurchmesser angenommen werden. Gesucht sind f, ω, v am Radumfang und aZ.
• In einer Turbomolekularpumpe dreht sich der Rotor mit einer Drehzahl von 60.000 U/min.
Der Außendurchmesser des Rotors sei 80mm. Gesucht sind f, ω und die Werte von v und
aZ am Rotorumfang.
• Nunmehr sei der Umlauf der Erde um die Sonne behandelt. Wie groß sind die Umlaufzeit
und der Abstand zwischen den Mittelpunkten der Sonne und der Erde? Unter Verwendung
dieser Daten sind wieder f, ω, v und az gesucht.
• Beim Übergang in den Mikrokosmos sei der Umlauf eines Elektrons um einen Atomkern
betrachtet. Aus dem BOHRschen Atommodell erhält man für den Radius r1 der
kernnächsten Bahn und die zugehörige Winkelgeschwindigkeit ω1 des chemischen
Elements Wasserstoff (z=1) die folgenden Gleichungen:

ε 0h2 π e4 me
r1 = ω1 =
π e2 me 2ε 02 h3

Die Zahlenwerte für ε0 , e, h und me sind im vorliegenden Skriptum (wichtige


physikalische Konstanten) enthalten. Es sind f1, ω, v1 und aZ1 gesucht.
• Zum Abschluß mögen die von den verschiedenen Teilaufgaben dieses Beispiels erhaltenen
Ergebnisse in einer Tabelle zusammengestellt und vergleichend diskutiert werden.

18
Kinematik

Lösungen zu den Beispielen

k01
x = R ⋅ cos u, y = 0, z = R ⋅ sin u
⇒ x 2 + z 2 = R 2 ⋅ (cos 2 u + sin 2 u ) = R 2
d.h.: Kreisbahn mit dem Radius R um Ursprung (0,0,0) in xz-Ebene

k02
spezielle Lösung: Bahn befindet sich in der yz-Ebene.
Ansatz für Parabel: z = a + by + cy 2
S(0,0,7) 7 = a + b⋅0 + c⋅0 ⇒ a = 7
P1(0,5,0) 0 = 7 + b ⋅ 5 + c ⋅ 25
P2(0,-5,0) 0 = 7 + b ⋅ (−5) + c ⋅ 25
⇒ 0 = 14 + 50 ⋅ c ⇒ c = −7 / 25
⇒b=0
⎛ ⎞
⎜ 0 ⎟
r ⎜ ⎟
r ( y) = ⎜ y ⎟
⎜7 − 7 ⋅ y2 ⎟
⎜ ⎟
⎝ 25 ⎠

k03
• Momentangeschwindigkeit:
⎛ v x (t )⎞
r ⎜ ⎟
v ( t ) = ⎜ v y ( t )⎟
⎜ ⎟
⎝ v z (t ) ⎠
• Maximal- und Minimalgeschwindigkeit: Extremwerte des Betrages der Geschwindigkeit
• Mittlere Geschwindigkeit (Durchschnittsgeschwindigkeit)
te
1
vm =
te − t a ∫
⋅ v(t )dt
ta
Bei der gleichförmigen Bewegung sind Betrag und Richtung der Geschwindigkeit zeitlich
konstant. Die Momentangeschwindigkeit ist von der Form der Bahn abhängig. Maximal-,
Minimal- und mittlere Geschwindigkeit lassen sich aus dem Betrag der
Momentangeschwindigkeit berechnen.

k04
Kreisbahn:
r ⎛ cos(ωt ) ⎞
r = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ sin(ωt ) ⎠
ωt = ω ⋅ 0,01 = 2π ⇒ ω = 200π s −1

19
k05
⎛ 532 + 21t ⎞
r ⎜ ⎟
r (t ) = ⎜ 72t ⎟
⎜ ⎟
⎝ 739 ⎠
r ⎛ 21⎞
r dr (t ) ⎜ ⎟
v (t ) = = ⎜ 72⎟ = const ⇒ gleichförmige Bewegung
dt ⎜ ⎟
⎝ 0⎠

v = v x2 + v 2y + v z2 = 75 m/ s

k06
⎛18 ⋅ cos(17t ) ⎞ ⎛ − 4,95 ⎞
r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟
v (t ) = ⎜ 18 ⋅ sin(17t ) ⎟ ⇒ v (1) = ⎜ − 17,31⎟
⎜ 2π / 17 ⎟ ⎜ 0,37 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ 18 ⎞
⎜ ⋅ sin(17t ) + c x ⎟
⎜ 17 ⎟
r 18
r (t ) = − ⋅ cos(17t ) + c y ⎟ ⇒ Schraubenbewegung

⎜ 17 ⎟
⎜ 2π ⎟
⎜ ⋅ t + cz ⎟
⎝ 17 ⎠
⎛ cx ⎞ ⎛ 2⎞ cx = 2
r ⎜ 18 ⎟ ⎜ ⎟ 69
r ( 0) = ⎜ − + c y ⎟ = ⎜ 3 ⎟ ⇒ c y =
⎜ 17 ⎟ ⎜ ⎟ 17
⎜ c ⎟ ⎝ 0⎠ cz = 0
⎝ z ⎠
r r
r ( 0) = P
t =1
s= ∫ 18 2 ⋅ (cos 2 (17t ) + sin 2 (17t )) + (2π / 17) 2 dt =
t =0
t =1
= ∫18,0038 ⋅ dt = 18,0038 m
t =0
Beschreibung durch Wegstücke Δs. Erstellung eines Programms zur Aufsummierung der
Wegstücke Δs und Vergleich mit dem exakten Ergebnis in Abhängigkeit von der Größe Δs.

k07
⎛ kt ⎞ ⎛ k⎞ ⎛ 0⎞
r ⎜ 2⎟ r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟
r (t ) = ⎜ lt ⎟ v (t ) = ⎜ 2lt ⎟ a ( t ) = ⎜ 2l ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ m⎠ ⎝ 0⎠ ⎝ 0⎠
gleichmäßig beschleunigte Bewegung
⎛k⎞ ⎛ 0⎞ ⎯⎯→
r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟
v ( 3) = ⎜ 6l⎟ a ( 3) = ⎜ 2 l⎟ = const
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0⎠ ⎝ 0⎠

20
Kinematik

k08
⎛ d ⎞ ⎛ 0⎞
r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟
v (t ) = ⎜ et 2 ⎟ a (t ) = ⎜ 2et ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ft ⎠ ⎝ f ⎠
⎛ d ⎞ ⎛ 0 ⎞
r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟
v (5) = ⎜ 25e⎟ a (5) = ⎜ 10e⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 5f ⎠ ⎝ f ⎠

k09
⎛ x0 ⎞ ⎛ v0 x ⎞ ⎛ 0⎞
r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟
r (t = 0) = ⎜ y 0 ⎟ v (t = 0) = ⎜ v 0 y ⎟ a (t = 0) = ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ z0 ⎠ ⎝ v0z ⎠ ⎝ − g⎠
⎛ ⎞
⎛ v x0 ⎞ ⎜ x0 + v x 0 t ⎟
r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟
v (t ) = ⎜ v y 0 ⎟ r (t ) = ⎜ y 0 + v y 0 t ⎟
⎜ ⎟ ⎜ g ⎟
⎝ v z 0 − gt ⎠ ⎜ z0 + v z 0 t − t 2 ⎟
⎝ 2 ⎠
Koordinatentransformation:
⎛ 0⎞
v r ⎜ ⎟
tan α = x 0 r ′(t = 0) = ⎜ 0⎟
v y0 ⎜ ⎟
⎝ 0⎠
⎛ v 2 +v 2⎞
r ⎜ x0 y0 ⎟
α v ′(t = 0) = ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟
⎝ vz0 ⎠
⎛ 0 ⎞
r ⎜ ⎟
a ′(t = 0) = ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟
⎝ − g⎠

⎛ v 2 +v 2⎞ ⎛ v 2 + v 2 t⎞
⎜ x0 y0 ⎟ ⎜ x0 y0 ⎟
r r ⎟
v ′(t ) = ⎜ 0 ⎟ r ′(t ) = ⎜ 0
⎜ ⎟ ⎜ g 2 ⎟
⎜ v z 0 − gt ⎟ ⎜ v z0t − t ⎟
⎝ ⎠ ⎝ 2 ⎠

1
x′ = vx 0 2 + v y 0 2 .t ⇒ t= ⋅ x′
vx0 2 + v y 0 2

21
g 2 vz 0 g
z ′ = v z 0t −
2
t =
2
vx 0 + v y 0 2
⋅ x′ −
( 2
2. vx 0 + v y 0 2 ) ⋅ x′2 =

= ax′ − bx′2 (quadrat . Parabel)


dz ′
zmax = zmax
′ folgt aus =0
dx ′
a
′ ⇒ xmax
0 = a − 2bxmax ′ = =
2b
v zo v x0 2 + v y0 2 v zo
= ⋅ = ⋅ v x0 2 + v y0 2
v x0 2 + v y0 2 g g

vz0 vz0
z ′max = ⋅ ⋅ v x 0 2 + v0 2 −
v x0 2 + v y 0 2 g


(
g
2 ⋅ v x0 2 + v y 0 2 ) ⋅
vz02
g2
(
⋅ v x0 2 + v y 0 2 =) vz02 vz02 vz02
g

2g
=
2g
Die größtmögliche Wurfhöhe wird erzielt, wenn v0=vz0, d.h. wenn keine x- bzw. y-Kompo-
nenten der Anfangsgeschwindigkeit vorhanden sind ⇒ senkrechter Wurf nach oben.

Die Wurfweite w ist gleich 2. x max
w = 2. x max
′ .
Die Horizontalkomponente v'h der Geschwindigkeit ist unabhängig von der Zeit
vh′ = v x 0 2 + v y 0 2
die Vertikalkomponente v 0′ zur Zeit t=0
v 0′ = vz0
und die Anfangsgeschwindigkeit v 0′
v 0′ = v x 0 2 + v y 0 2 + v z 0 2 .
Damit kann bei gegebener Anfangsgeschwindigkeit v 0′ die Vertikalkomponente durch
v v′ 0 = v 0′ 2 − v h′ 2
und die Reichweite bei gegebenem v 0′ in Abhängigkeit von v h′ durch
v 2
′ = 2 ⋅ z 0 ⋅ v x 0 2 + v y 0 2 = ⋅ v 0′ 2 − v h′ 2 ⋅ v h′
w = 2. x max
g g
ausgedrückt werden. Die maximale Reichweite wmax folgt aus
dw
=0
dv h′

0= ⋅
2
2
g 2 v′ − v′
1
2
( 2
)
⋅ − 2v h′ max ⋅ v h′ max + ⋅ v 0′ 2 − v h′ max 2
g
0 hmax

0 = −v h′ max 2 + v0′ 2 − v h′ max 2 = −2v h′ max 2 + v0′ 2


v0′
⇒ v h′ max = .
2

22
Kinematik

Der Wurf muß, wenn die Reichweite ein Maximum erreichen soll, unter 45° ausgeführt wer-
den
2 v′ 2 v′ 2 v′ 2 v′ 2
wmax = v 0′ 2 − 0 ⋅ 0 = ⋅ 0 = 0 .
g 2 2 g 2 g
Die Bahnlänge wird für eine beliebige Zeitspanne t1, t2 unter Verwendung der Gl.16k berech-
net (Rechenprogramm).

k10
x 2 + ( y − 6) + z 2 = 100
2
Kugel
y=0 Ebene
x 2 + z 2 = 64 Schnittkreis Ebene/ Kugel

Parameterdarstellung: zeitabhängige Darstellung:


⎛ 8 cos u⎞ ⎛ 8 cos(ωt − ϕ )⎞
r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟
z.B.: r = ⎜ 0 ⎟ r =⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 8 sin u ⎠ ⎝ 8 sin(ωt − ϕ ) ⎠
linearer Anstieg der Geschwindigkeit mit der Zeit
ω = a+ bt
⎛ 8cos ( ( a + bt ) ⋅ t − ϕ ) ⎞ ⎛ −8sin ( ( a + bt ) ⋅ t − ϕ ) ⋅ ( a + 2bt ) ⎞
r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟
r =⎜ 0 ⎟ v =⎜ 0 ⎟
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 8sin ( ( a + bt ) ⋅ t − ϕ ) ⎠ ⎝ 8cos ( ( a + bt ) ⋅ t − ϕ ) ⋅ ( a + 2bt ) ⎠

v = 8 ⋅ ( a + 2bt ) v (t = 0) = 0 ⇒ a = 0
1
v (t = 10) = 10 ⇒ b =
16
⎛ ⎛ 2 ⎞⎞
⎜ 8 cos⎜ t − ϕ ⎟ ⎟
⎜ ⎜ 16 ⎟⎟
⎝ ⎠ ⎛ 0⎞
r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟ 8 cos(−ϕ ) = 0 π
r =⎜ 0 ⎟ r (t = 0) = ⎜ 0 ⎟ ⇒ ⇒ϕ = −
⎜ ⎟ ⎜8⎟ 8 sin( −ϕ ) = 8 2
⎜ 8 sin ⎛⎜ t − ϕ ⎞⎟ ⎟
2
⎝ ⎠
⎜ ⎜ 16 ⎟⎟
⎝ ⎝ ⎠⎠
⎛ ⎛ 2 ⎞⎞ ⎛ ⎛ 2 ⎞ ⎞
⎜ 8 cos⎜ t + π ⎟ ⎟ ⎜ − 8 sin⎜ t + π ⎟ ⋅ 2t ⎟
⎜ ⎝ 16 2 ⎠ ⎟ ⎜ ⎝ 16 2 ⎠ 16 ⎟
r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟
Ergebnis: r = ⎜ 0 ⎟ Kontrolle: v = ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎛ t2 π ⎞⎟ ⎜ ⎛ t 2 π ⎞ 2t ⎟
⎜ 8 sin⎜⎝ 16 + 2 ⎟⎠ ⎟ ⎜ 8 cos⎜⎝ 16 + 2 ⎟⎠ ⋅ 16 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

v=t v(t=0) = 0, v(t=10) = 10

23
k11
Fahrzeug
vr u ω u
vr = u ω= = f = =
r r 2π 2πr
2 u2
aZ = ω r =
r

Turbomolekularpumpe
U
f = 60000 = 1000 Hz r = 0,04 m
60s
ω = 2πf = 2000π s −1
v = ωr = 80π ms −1
a Z = ω 2 r = 160000π 2 ms −2

Erde, Sonne
TErde = 365,24 d = 31556926 s
rM = 1,5 ⋅1011 m
1
f = = 3,17 ⋅10 − 8 s −1
T
ω = 2πf = 1,99 ⋅10 − 7 s −1
v = ωrM = 29866 ms −1
v2
a Z = ω 2 rM = = 5,95 ⋅10 − 3 ms − 2
rM

Elektron, Atomkern

e......Elementarladung Me……Masse des Elektrons


h......PLANCKsche Konstante ε0..........Feldkonstante

Die Zahlenwerte dieser Konstanten entnehmen Sie bitte dem Kapitel 1.7.
ε 0h2 −11 π e4 me
r1 = 2 = 5,29 ⋅10 m ω1 = 2 3 = 4,13 ⋅1016 s −1
πe me 2ε 0 h

ω1 e 4 me
f1 = = 2 3 = 6,58 ⋅1015 s −1
2π 4ε 0 h
πe 4 me ε 0 h 2 e2
v1 = ω1r1 = 2 3 . 2 = = 2,19 ⋅10 6 ms −1
2ε 0 h πe me 2ε 0 h
π 2 e8 me2 ε 0 h 2 πe 6 me
2
a Z 1 = ω1 r1 = 4 6
. 2 = 3 4 = 9,04 ⋅10 22 ms − 2
4ε 0 h πe me 4ε 0 h

24