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Dynamik

Norbert Gurker
Institut f Festkörperphysik
TU Wien
Vortragsfolien im Rahmen der LV 143.020 und 138.029
Kinematik:
Wie bewegt sich ein System ?

Ort (Winkel)
(Winkel)Geschwindigkeit
(Winkel)Beschleunigung

Dynamik:
Warum bewegt sich ein System ?
Ursache Wirkung
Masse (Trägheitsmoment)
Impuls (Drehimpuls)
Kraft (Drehmoment)
System ? Was bewegt sich ?
Systemkenngröße:
Masse (m) „Stoffmenge“
Masse ist eine (Grund)Eigenschaft von Materie,
die sich in Schwere und Trägheit äussert.
(andere Eigenschaften von Materie sind zB.:
Ladung, Spin, ... )

Definition
der Grundgröße der Dynamik:

Impuls
(engl. momentum)
p = m⋅v

Systemkenngröße Bewegungskenngröße
Kausalitätsprinzip

Ursache ↔ (Aus)Wirkung

„Kraft“ ↔ zeitliche Änderung


der Bewegung(sgröße)

p dp
F↔ , F↔
t dt

dp
F=
dt
Diese Gleichung hat den Charakter eines
Axioms
(dh. sie kann nicht auf Grundlegenderes
zurückgeführt werden)
und
ist gleichzeitig die Definition der Kraft
(engl. force)
Einheit: 1 Newton [N]
Erhaltungssätze

Ohne Einwirkung von Kräften bleibt der


Impuls eines Systems erhalten. *)
Impulserhaltungssatz

Ohne Einwirkung von Momenten bleibt der


Drehimpuls eines Systems erhalten. *)
Drehimpulserhaltungssatz

Ohne Einwirkung von Kräften/Momenten bleibt


die Energie eines Systems erhalten;
die an/von einem System verrichtete Arbeit
erhöht/verringert seine Energie; Umwandlung
von Energieformen innerhalb eines Systems sind
möglich.
Energieerhaltungssatz

*) in einem Inertialsystem
In einem abgeschlossenen
System wirken
keine Kräfte von außen ein.
dpΣ
FΣ = =0
dt

pΣ = const , pΣ = p1 + p2

dp1 dp2 d
+ =0 , ( p1 + p2 ) = 0
dt dt dt

F1 = −F2 , F1 + F2 = 0

FA = −FR

(Innere) Kräfte treten


immer paarweise auf.
zur Symmetrie von Kräften
Aerodynamischer Auftrieb
Aktionskraft auf ein Luft“paket“ Æ
Reaktionskraft auf den Tragflügel
dp
F= Vektorgleichung
dt
(1,2,3) Komponentengleichung(en)
 dpx  dpx
  Fx =
 dt  dt
 Fx   
   dp  dp y
 F  =  y  ⇒ Fy =
 y   dt  dt
 F   
z  dpz  dpz
  Fz =
 dt  dt
(1,2,3) Differentialgleichungen (2.Ordnung)

dpx d 2 x(t ) d 2 y (t ) d 2 z (t )
Fx = =m 2
, Fy = m 2
, Fz = m
dt dt dt dt 2
Die Lösung einer Differentialgleichung ist
eine Funktion (und kein Zahlenwert).
 x(t ) 
 

x(t ) , y (t ) , z (t ) →  y (t ) = r (t )
 
 z (t ) 

F = F (r , t ) ⇒ r (t )
ein einfaches Beispiel:
d 2 x(t )
Fx = m 2
, Fx ( x) = −Dx
dt

d 2 x(t )
m 2
+ Dx(t ) = 0
dt

eine DiffGl. löst man mit einem Ansatz


für die Lösungsfunktion:
eine Lösung ist x1 (t ) = sin(ωt ) ;
dx(t ) d 2 x(t ) 2
= cos(ωt ) ⋅ ω , = − sin( ω t ) ⋅ ω
dt dt 2
−mω 2 sin(ωt ) + D sin(ωt ) = 0
2 D
mω = D ⇒ ω =
m

eine weitere Lösung ist x2 (t ) = cos(ωt ) ;

die allgemeine Lösung xa (t ) ist dann


eine Linearkombination der beiden
(Einzel-) Lösungen.
xa (t ) = A ⋅ sin(ωt ) + B ⋅ cos(ωt )
xa (t ) = A sin(ωt ) + B cos(ωt )

Die beiden noch unbekannten Konstanten


A und B werden aus den Anfangsbedingungen
bestimmt:
(1) wo ist das System
und
(2) mit welcher Geschwindigkeit bewegt sich das
System
zum Anfangszeitpunkt t = t0 (zB t = 0)
xa (t = 0) = x0 = A sin(0) + B cos(0) = B
(1) ⇒ B = x0

dxa (t )
va (t ) = = Aω cos(ωt ) − Bω sin(ωt )
dt
va (t = 0) = v0 = Aω cos(0) − Bω sin(0) = Aω
v0
(2) ⇒ A =
ω

v0
xa (t ) = sin(ωt ) + x0 cos(ωt )
ω
d 2 x(t )
m 2
+ Dx(t ) = 0
dt

die allgemeine Lösung der DiffGl.

xa (t ) = A sin(ωt ) + B cos(ωt )

wird durch die Anfangsbedingungen


an ein spezielles Bewegungsproblem
angepaßt und legt die Lösung
eindeutig fest.

v0
xa (t ) = sin(ωt ) + x0 cos(ωt )
ω

DiffGln. können (oft) analytisch mit einem


Ansatz oder numerisch mit „Solvern“ gelöst
werden.

Ohne DiffGln. geht in der Physik (fast) gar nichts ...


Kausalität und Determinismus
in der klassischen Physik

mechanisches Planetenmodell:

Sind die Anfangsbedingungen (Positionen


& Geschwindigkeiten) für alle Planeten zu
einem Zeitpunkt bekannt, kann man deren
Bahn beliebig in die Vergangenheit und in
die Zukunft verfolgen.
Asteroid 99942 "Apophis"
Durchmesser ca 300m, Masse ca 3x1010kg

1. Erdtransit am Freitag, 13.April 2029


kleinste Annäherung ca 30000km

2. Erdtransit am Sonntag, 13.April 2036


kleinste Annäherung ???
Anfangsbedingungen für
Klassisches System:
praktische (experimentelle) Grenzen der
Bestimmbarkeit von Anfangsbedingungen
(zB Orte und Geschwindigkeiten bzw. Impulse
aller Teilchen in einem Gasvolumen);
im Prinzip gilt jedoch:
∆x ⋅ ∆px = ∆x ⋅ m∆vx = 0

Quantensystem:
prinzipielle Grenzen der Bestimmbarkeit von
Anfangsbedingungen; es gilt:

h
∆x ⋅ ∆px = ∆x ⋅ m∆vx ≈ = 10−34 Js

( h ... Plancksches Wirkungsquantum )
Kausalitätsprinzip für
klassisches (deterministisches) System:
gleiche (kleine Änderungen der)
Anfangsbedingungen

gleiche (kleine Änderungen der) zeitliche(n)


Entwicklung

chaotisches System:

kleine Änderungen der Anfangsbedingungen

große Änderungen der zeitlichen Entwicklung

(Mikro)Quantensystem:
gleiche Anfangsbedingungen

statistischer Versuchsausgang
(Kausalität wird nicht für einzelne sondern nur für
viele Mikrosysteme sichtbar!)
Galilei-Transformation
(Transformation zwischen zwei relativ
zueinander bewegten Inertialsystemen)
z'

z P
Σ'

Σ r
r' vΣ ' = const
rΣ ',0 vΣ ' t
O'
y'
x' O
y
x

Vektoraddition

r (t ) = r '(t ) + rΣ ',0 + vΣ ' ⋅ t Σ' → Σ


r '(t ) = r (t ) − rΣ ',0 − vΣ ' ⋅ t Σ → Σ'
 x '(t )   x(t )   xΣ ',0  vΣ ', x 
       
 y '(t ) =  y (t ) −  yΣ ',0  − vΣ ', y  ⋅ t
       
 z '(t )   z (t )   zΣ ',0  v 
Σ ', z
Transformation von
Ort, Geschwindigkeit, Beschleunigung
r (t ) = r '(t ) + rΣ ',0 + vΣ ' ⋅ t
d
:
dt
v (t ) = v '(t ) + 0 + vΣ '
d
:
dt
a (t ) = a '(t ) + 0 + 0
Die Beschleunigungen ändern sich bei einer Galilei-
Transformation nicht ; Beschleunigungen sind
invariant gegenüber einer Galilei-Transformation.
und damit:
die Newton‘ sche Axiomatik ist invariant gegenüber
einer Galilei-Transformation

dp dp '
F= = ma = ma ' = =F'
dt dt
beide Bezugsysteme (Inertialsysteme) sind
physikalisch gleichwertig
für die Transformation der
Zeit gilt

t =t'
dh. es gilt das (Galilei‘sche)
Prinzip der universellen Zeit
Die Galilei-Transformation ist nur für kleine*)
(Relativ)Geschwindigkeiten von Σ und Σ´ gültig;
für große*) (Relativ)Geschwindigkeiten ist die
Lorentz-Transformation gültig; dort ist auch die
Zeit geeignet zu transformieren; die Lorentz-
Transformation geht für kleine*) (Relativ)-
Geschwindigkeiten formal in die Galilei-Trans-
formation über.
*)„klein“ bzw „groß“ im Vergleich mit der
Lichtgeschwindigkeit
c0 = 3 ⋅ 108 ms−1

(siehe Vorlesungsteil „Relativitätstheorie“).


Σ ' sei nun kein Inertialsystem:
t

r (t ) = r '(t ) + rΣ ',0 + ∫ vΣ ' (τ ) d τ


d 0
:
dt
v (t ) = v '(t ) + 0 + vΣ ' (t )
d
:
dt
a (t ) = a '(t ) + 0 + aΣ ' (t )

a '(t ) = a (t ) − aΣ ' (t )

ma '(t ) = ma (t ) − maΣ ' (t )


F' = F + FT
In beschleunigten Koordinatensystemen treten
zusätzlich zu den „physikalischen“ Kräften
noch Trägheitskräfte („Scheinkräfte“) auf.

FT = −maΣ '
zur Demonstration der
Trägheitskraft (I)
zur Demonstration der
Trägheitskraft (II)
Parabelflug
(„zero-g“ Experimente)
Trägheitskraft in
rotierenden Bezugssystemen

ω Corioliskraft
FC = 2m ⋅ (v × ω )

Foucault-Pendel
m
v
FC
zur Demonstration der
Corioliskraft
Rotationsbewegung eines Tiefdruckgebietes
Drehratensensor auf Grundlage der
Corioliskraft (I)
Sensor 1

Aktuator Sensor 2

zum piezoelektrischen
- + Effekt (zB bei Quarz)

Längenänderung

anliegende elektrische
+ - Spannung

einachsige Biegeschwingung
Drehratensensor auf Grundlage der
Corioliskraft (II)

Fc−
v−
v+
Fc+

FC = 2m ⋅ (v × ω )

zweiachsige Biegeschwingung

Messgröße = Querspannung
Arbeit
(engl. work)

dW = F ids = F (t )iv (t )dt


Einheit: Nm, Joule, Wattsekunde

Leistung
(engl. power)

dW
P(t ) = = F (t )iv (t )
dt
Momentanleistung (zur Zeit t )
Einheit: Watt

∫ P(t )dt
∆T
P=
∆T
gemittelte Leistung im
Zeitintervall ∆T
Arbeit
y
Fj
∆sk
Fk
∆s j

r1 r2

für Polygonzug mit „kleinen“ geraden Wegstücken


∆Wi = Fi i∆si , W = ∑ ∆Wi ,
i

W = ∑ Fi i∆si = ∑ Fi ivi ∆t
i i

für Kurve mit infinitesimal kleinen Wegstücken


dW = F ids , W = ∫ dW ,
r2 t2

W = ∫ F ids = ∫ F ivdt (Wegintegral)


r1 t1
Skalarprodukt
(Inprodukt / inneres Produkt)

G G
S = A• B
(sprich: "A in B " )

G G
S = A B cos ϕ

 Ax   Bx 
   
S =  Ay  •  By  = Ax Bx + Ay By + Az Bz
A  B 
 z  z
G G G G
S = A• B = B • A
(vgl. zB.: Tipler "Physik")
Analogiebetrachtung
zum Energiebegriff
Energie
Flüssigkeit = Arbeit bzw. Energie

(investierte)
Energie
Arbeit

(abgegebene)
Pumpe Arbeit

Behälter = System Motor

Energieumwandlung
innerhalb des Systems

Energie kann weder aus dem Nichts gewonnen


werden, noch verloren gehen; es gilt das
Prinzip der Energieerhaltung
Erhaltungssätze

Ohne Einwirkung von Kräften bleibt der


Impuls eines Systems erhalten. *)
Impulserhaltungssatz

Ohne Einwirkung von Momenten bleibt der


Drehimpuls eines Systems erhalten. *)
Drehimpulserhaltungssatz

Ohne Einwirkung von Kräften bleibt die


Energie eines Systems erhalten;
die an/von einem System verrichtete Arbeit
erhöht/verringert seine Energie; Umwandlung
von Energieformen innerhalb eines Systems
sind möglich.
Energieerhaltungssatz

*) in einem Inertialsystem
Stöße
sind kurzzeitige
Wechselwirkungen zwischen zwei
Massen, bei denen Energie und
Impuls ausgetauscht werden.

Bei der (einfachen) Beschreibung eines Stoßes


wird die Situation vor und nach dem Stoß auf der
Grundlage von Erhaltungssätzen für
Energie, Impuls (und Drehimpuls)
miteinander verglichen.

Bleibt die gesamte kinetische Energie der beiden


Massen beim Stoss erhalten, spricht man von
einem elastischen Stoß;
wird ein Teil der gesamten kinetischen Energie in
bleibende Verformungsenergie umgewandelt,
spricht man von einem un/inelastischen Stoß.

Ein gerader (zentraler) Stoß findet entlang einer


einzigen Raumrichtung statt; ein schiefer Stoß
erfolgt in zwei/drei Raumrichtungen.
gerader elastischer Stoß

Energieerhaltungssatz
m1v12 m2 v 2 2 m1v1'2 m2 v2 '2
+ = +
2 2 2 2
Impulserhaltungssatz
G G G G
m1v1 + m2 v2 = m1v1 '+ m2 v2 '
m1v1 + m2 v2 = m1v1 '+ m2 v2 '

nach Zwischenrechnung:

m1v1 + m2 (2v 2 − v1 )
v1 ' =
m1 + m2
m v + m1 (2v1 − v 2 )
v2 ' = 2 2
m1 + m2
gerader unelastischer Stoß

Energieerhaltungssatz
E kin,1 + E kin ,2 = E kin,1 '+ E kin,2 '+ EVerformung '
unbekannt!
es kann nur der
Impulserhaltungssatz
für eine quantitative Betrachtung verwendet und damit auch nur
eine einzige Größe ( v ') berechnet werden;
notwendige Annahme:
beide Massen bewegen sich nach dem Stoß gemeinsam weiter.
v1 ' = v2 ' = v '
m1v1 + m2 v2 = (m1 + m2 )v '
v2 = 0 (nicht notwendige Annahme!)
m1v1 + m2 v2 m1
v' = = v1
m1 + m2 m1 + m2
Dynamik der Drehbewegung
z
L
ω
v = ω×r

r v
p y
m
x

Definition der Grundgröße


der
Dynamik der Drehbewegung:

Drehimpuls
(engl. angular momentum)
L =r×p

r (t ), p (t ) ⇒ L (t ) = L = const
Für eine gleichförmige Drehbewegung ist
der Drehimpuls zeitlich konstant.
für ein rotierendes System aus
mehreren Massepunkten gilt:
ω z v6
r6
∆m6
r5
∆m4 r v5
v4 4 ∆m5
r3
v3
r1 ∆m3
∆m1 r2
v1 v2
∆m2
x y

L = ∑ ∆Li = ∑ ri ×∆pi = ∑ ri ×∆mi vi =


i i i

[ vi = ω × ri ]
 

= ∑ ri ×∆mi (ω × ri ) = ∑ ri ∆mi  ω = I ω
2

i
 i 
ω z vi ri × vi ω
für einen ausgedehnten
dm
r starren Körper gilt dann
analog
L= (∫ )
r 2 dm ω = I ω
x y

I ... Trägheitsmoment („Drehmasse“)


zeitliche Änderung des Drehimpulses:

dL d dr dp
= ( r × p) = × p + r × =
dt dt dt dt
v × p + r × F = v × mv + r × F =
m(v × v ) + r × F = 0 + r × F = r × F
mit der Definition des
(Dreh)Momentes
(engl. torque)
T
T ≡ r ×F

dL r
⇒ =T
dt F

dL d dI dω
T= = (I ω) = ω + I =
dt dt dt dt

= 0 +I = Iα
dt
für starren
Körper
Der Drehimpuls kann nicht nur für rotierende Körper
sondern ganz allgemein für beliebige Bewegungen (Bahnen)
unter Bezug auf einen frei wählbaren Ursprung angegeben
werden (Bahndrehimpuls) .

zB.: kräftefreie (= gleichförmig geradlinige) Bewegung:


G G d pG G
F =0 →F = = 0 → p = const
dt
G
G G G G dL G
T = r ×F = 0 →T = = 0 → L = const
dt

y
β
m
p
β

r
r0
x
0

G G r0
L = r × p = rp sin β = rp = pr0 = const
r
G G G G
L = r × p ist die von r und p aufgespannte
Parallelogrammfläche; diese Fläche
bleibt bei einer kräfte-/momentenfreien
Bewegung konstant.
Experiment: Drehsessel & Hantel

z z
ω1 ω2

r1 r1 r2 r2
m m m m

y y
x x

y
x
Experiment: Drehsessel & Hantel

z z
ω1 ω2

r1 r1 r2 r2
m m m m

y y
x x
von außen kann – über die (idealerweise)
reibungsfrei gelagerte Achse des Drehsessels –
kein Moment übertragen werden (z-Achse ist
abgeschlossen):
dL dLz
=T = 0 , = Tz = 0
dt dt
Lz = const
Lz ,1 = ( I E + 2mr12 )ω1 = ( I E + 2mr22 )ω2 = Lz ,2
E ... Experimentator r1 > r2
( & Sessel)
ω1 < ω2
Erhaltungssätze

Ohne Einwirkung von Kräften bleibt der


Impuls eines Systems erhalten. *)
Impulserhaltungssatz

Ohne Einwirkung von Momenten bleibt der


Drehimpuls eines Systems erhalten. *)
Drehimpulserhaltungssatz

Ohne Einwirkung von Kräften/Momenten bleibt


die Energie eines Systems erhalten;
die an/von einem System verrichtete Arbeit
erhöht/verringert seine Energie; Umwandlung
von Energieformen innerhalb eines Systems
sind möglich.
Energieerhaltungssatz

*) in einem Inertialsystem
dL
=T =0 ⇒ L = const
dt
Ein Kreisel, auf den keine Momente ausgeübt
werden, behält seine Lage im Raum bei.

Künstlicher Horizont

Kurskreisel
dL
=T
dt

kleine/infinitesimale Änderungen des


Drehimpulses
erfolgen
in Richtung des (Dreh)Moments,
und nicht in Richtung der Kraft! *)

∆L = T ∆t , dL = Tdt

*) ... und das ist zunächst ein wenig verwirrend !

dL
T
dt
Eine Drehimpulsänderung
korreliert mit / bedingt ein(em) Moment,
und umkehrt.
Präzessionsbewegung eines Kreisels
(Dreh)Moment
T

F
Kraft

Drehimpuls L

L∆+
L ∆L
Experiment: Drehsessel & Kreisel
z z
ωE
SK

ωK
ωK
SK

y y

T
x LE = −S K x
z-Achse:
reibungsfreie Lagerung abgeschlossene Achse
dLz
Tz = 0 ; =0 z
dS K
dt
⇒ Lz = const = 0 SK
τ E→K
y-Achse: y
dLy
= Ty < 0 E ... Experimentator
K ... Kreisel
dt
τ K →E
Ly : S K → 0 x

Das Experiment zeigt den vektoriellen Charakter


des Drehimpulses und das paarweise Auftreten von
Momenten.
Präzessionsbewegung eines (schnellen) Kreisels
im Schwerefeld

ωp z
y

T = r ×F
dS T
r dϕ
dS
S
x
F = mg


ωp = , dS = Sd ϕ
dt
dS dϕ
=S = Sωp = T = mgr
dt dt
T mgr
ωp = =
S S
Präzessionswinkelgeschwindigkeit
Vollständige mathematische Modellierung der
Dynamik eines Kreisels im Schwerefeld
z
Hier werden zusätzlich zum Spin
noch die Drehimpulse des
Kreisels um die anderen Achsen
und Reibungsmomente
berücksichtigt.

l
x ϕ Achse q

Achse p
s m, a

ϑ y

 . . .

.. I ( s − ϕ cos ϑ ) ϑ + c ϕ sin ϑ . . 1
ϕ = − p ϕ
+ 2 ϕ ϑ cos ϑ 
 Iq  sin ϑ
 
. . .
.. I p ( s − ϕ cos ϑ ) ϕ sin ϑ − mgl sin ϑ − cϑ ϑ .
ϑ= + ϕ 2 sin ϑ cos ϑ
Iq
. cs s .. . .
s=− + ϕ cos ϑ − ϕ ϑ sin ϑ
Ip

ϕ (t ) ... Präzession (z-Achse) Dieses System von 3 DiffGln.


ϑ (t ) ... Nutation (q-Achse) kann numerisch gelöst
s (t ) ... Spin (p-Achse) werden.
Wendekreisel
τ
∆L L
−τ

Wendezeiger
Zusammenfassung:
Kreiseldynamik
Präzession
keine & reine
Präzession Nutation Präzession

0 S ∞
Spin „schneller“
Kreisel

„900-Effekt“
bei der
Kreiselpräzession

900 response

praecedere (lat. voreilen): die


response des Kreisels eilt dem
input um 900 im Drehsinn des
input Kreisels voraus;

Es gelten die Erhaltungssätze für


Energie und Drehimpuls.
Woran man beim Motorrad-/Fahrradfahren
denken sollte ...
Steuereingabe nach rechts
1 (rote/linke Pfeile); man beachte die
mit dieser Eingabedrehung
verknüpfte Achsenrichtung, die
wieder aus der „Rechte-Hand-
Regel“ folgt (Handrücken der
rechten Hand in Drehrichtung ->
Daumenrichtung ist
Achsenrichtung);

2
die Response des Kreisels erfolgt um
eine um 900 vorauseilende Achse
(violette/rechte Pfeile); das Motor-/
Fahrrad kippt um die Längsachse
nach links;

durch diese neue Drehung (= neuer


3 Input an den Kreisel) muss eine
weitere um 900 vorauseilende
Bewegungs-komponente folgen
(blaue/linke Pfeile), die das Rad in
Kurvenrichtung steuert; eine
Gewichtsverlagerung des Fahrers auf
die Kurveninnenseite hat den gleichen
Dreheffekt zur Folge.

Beim Geradeausfahren (das ja eigentlich immer eine leichte Schlangenlinie


ist, da man dauernd korrigiert) wird vom Fahrer ein Kippen des
Motor/Fahrrades nach rechts („zur Abstützung“) automatisch mit einer
Lenkbewegung nach rechts korrigiert (und viceversa), was nach Bild 1 & 2
einen korrigierenden Aufrichteffekt zur Folge hat.