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Kinematik

Norbert Gurker
Institut f Festkörperphysik
TU Wien
Vortragsfolien im Rahmen der LV 143.020 und 138.029
Kinematik:
Wie bewegt sich ein System ?

mathematische Beschreibung des


Bewegungszustandes und
Bewegungsablaufes

Ort/Position
Geschwindigkeit
Beschleunigung
wir benötigen ein

Bezugsystem / Koordinatensystem
für die

(relative) Orts- / Positionsangabe


eines Systems

Koordinatenmessung
Koordinatensysteme (KS)

• rechtwinkeliges (kartesisches) KS
• schiefwinkeliges KS
• Polar-KS (2-dim) , Kugel-KS (3-dim)
• Zylinder-KS

• "ruhendes" KS
• bewegtes KS

Umrechnung zwischen verschiedenen


KS:
Koordinaten-Transformationen
(3-dim) rechtwinkeliges (kartesisches) KS

y
x
rechtwinkeliges (kartesisches) KS
z ez

ez

ex
O ey O ey
y ex
x Rechtssystem

r
P
z
O
x
y
Ortsvektor r = xex + yey + zez
x
 
Matrixschreibweise r =  y 
z 
 
Vektorprodukt
(Exprodukt / äusseres Produkt)

C = A ×B C = C = A B sin ϕ
(sprich: „A ex B“ oder „A kreuz B“ )

 Cx   Ax   Bx   Ay Bz − Az By 
       
C =  C y  =  Ay  ×  By  =  Az Bx − Ax Bz 
C   A   B   A B − A B 
 z  z  z  x y y x

C = A ×B = − B ×A ( )
(vgl. zB.: Tipler "Physik")
Skalarprodukt
(Inprodukt / inneres Produkt)

S = A •B
(sprich: "A in B" )

S = A B cos ϕ

 Ax   Bx 
   
S =  Ay  •  By  = Ax Bx + Ay By + Az Bz
A  B 
 z  z

S = A •B = B •A
(vgl. zB.: Tipler "Physik")
Koordinatensysteme (KS)

• rechtwinkeliges (kartesisches) KS
• schiefwinkeliges KS
• Polar-KS (2-dim) , Kugel-KS (3-dim)
• Zylinder-KS

• "ruhendes" KS
• bewegtes KS

Umrechnung zwischen verschiedenen


KS:
Koordinaten-Transformationen
Koordinatensysteme (KS)

• rechtwinkeliges (kartesisches) KS
• schiefwinkeliges KS
• Polar-KS (2-dim) , Kugel-KS (3-dim)
• Zylinder-KS

• "ruhendes" KS
• bewegtes KS

Umrechnung zwischen verschiedenen


KS:
Koordinaten-Transformationen
y
(2-dim) Polar-KS
r
ρ P
ϕ
x

z
(3-dim) Polar-KS,
Kugel-KS

r
ρ P
ϑ y
ϕ
x
Zylinder-KS

r
P
z
ϕ ρ y
x
Koordinatensysteme (KS)

• rechtwinkeliges (kartesisches) KS
• schiefwinkeliges KS
• Polar-KS (2-dim) , Kugel-KS (3-dim)
• Zylinder-KS

• "ruhendes" KS
• bewegtes KS

Umrechnung zwischen verschiedenen


KS:
Koordinaten-Transformationen
Annahme:
 x(u ) 
 
r (u ) =  y (u ) 
 z (u ) 
 

r hängt von einem Parameter u ab

r3 z
r2
r (u1 ) = r1
r1 r (u2 ) = r2
r (u3 ) = r3
y
x
r (u ) : uanf ≤ u ≤ uend ... Bahn(kurve)
geometrische Aussage

(z.B.: u = s Bahnlänge)
Beispiel: Kreisgleichung

geschlossene
x +y =r
2 2 2
(parameterfreie) Darstellung

x = r cos u
y = r sin u parametrisierte Darstellung

(0 ≤ u < 2π )

Beispiel: Ellipsengleichung
2
x y2
2
+ 2
= 1 geschlossene
a b (parameterfreie) Darstellung

x = a cos u
y = b sin u parametrisierte Darstellung

(0 ≤ u < 2π )
Annahme: u = t ... Zeit (t ime)

z z
ri

r3
r1
r2 y y
x x
r (t1 ) = r1 z

r (t2 ) = r2
r (t3 ) = r3

y
x
kinematische Aussage

r (t ) ... vollständige Information über


den Bewegungsablauf eines
Objektpunktes (Systems)
z

r2
 x(t ) 
 
r (t ) =  y (t )  r2 − r1
r1
 z (t ) 
 
y
x
 x(t1 )   x(t2 ) 
   
r1 =  y (t1 )  r2 =  y (t2 ) 
 z (t )   z (t ) 
 1   2 

Ortsänderung im Zeitintervall t2 − t1

 x(t2 )   x(t1 )   x(t2 ) − x(t1 ) 


     
r2 − r1 =  y (t2 )  −  y (t1 )  =  y (t2 ) − y (t1 ) 
 z (t )   z (t )   z (t ) − z (t ) 
 2   1   2 1 
t1 → t ausgewählter Zeit"punkt"
t2 → t + t t ..."kleines" Zeitintervall
 x(t + t ) − x(t ) 
 
r = r (t + t ) − r (t ) =  y (t + t ) − y (t )  =
 z (t + t ) − z (t ) 
z  
 x
 
=  y
 z 
r (t + t )  
r (t )
y
x r
z
x y
r (t + t )
r (t )

t → 0: x, y , z → 0
( t = 0: x, y, z = 0)
kontinuierliche Bahnkurve
Definition:
Ortsveränderung / Zeit(intervall)
= Geschwindigkeit
r "mittlere" Geschwindigkeit
t im Zeitintervall t
r x y z
 x
t
; , ,
t t t
 t
  Differenzenquotienten
r  y
= =v
t  t v
 
 z r (t + t )

 t  r (t ) r

r = v ⋅ t , r // v

 x y z m(eter ) −1
, , =
 t t t  s (ekunde) = ms
mittlere Geschwindigkeit in
einem "beliebig kleinen"
Zeitintervall t → 0 :
Momentangeschwindigkeit v
r dr
lim = = v (t ) Differentialquotient
t→ 0 t dt (Grenzwert des
t≠0 ! Differenzenquotienten)
 dx(t ) 
 dt 
   vx (t ) 
d r (t )  dy (t )   
= =  v y (t )  = v (t )
dt  dt 
   vz (t ) 
 dz (t ) 
 dt 

dr
↔ dr , dt dr = v ⋅ dt , dr // v
dt
x
dr (t )  
Kurzschreibweise: = r =  y
dt z 
 
v ... Vektor in Richtung der
Tangente an die Bahnkurve

y , vy y , vy

∆y
∆y , dy
∆t dy ,
∆x dx dt
∆x , dx ,
∆t dt
x , vx x , vx

v (t )

y
x
d
dt ?
r → v r ← v
y
ri

r1
r =v t
rn
r2 dr = vdt
r1 r2
x
n n
r2 = r1 + ∑ ri = r1 + ∑ vi t
i =1 i =1

t → dt : ∑ ... t → ∫ ... dt
t = t2 t = t2

r2 = r1 + ∫ vdt
t = t1
, r (t2 ) = r (t1 ) + ∫ vdt
t = t1

∫ dt
r ← v
t = t2

r (t2 ) = r (t1 ) + ∫ v (t )dt


t = t1

τ =t
r (t ) = r (0) + ∫τ v (τ )dτ
=0

 τ =t 
 ∫ vx (τ )dτ 
 τ =0 
 x(t )   x(t = 0)   τ =t 
    
r (t ) =  y (t )  =  y (t = 0)  + ∫ v y (τ )dτ 
 z (t )   z (t = 0)   τ =0 
     τ =t 
 v (τ )dτ 
 ∫ z 
 τ =0 

3 Anfangsbedingungen
(Startposition)
z

v (t )
r (t )

y
x

vz

v (t )

v (t )

vy
vx
Definition:
Geschwindigkeitsänderung / Zeit(intervall)
= Beschleunigung

v "mittlere" Beschleunigung
t im Zeitintervall

 vx 
 t 
 
v  vy 
=  =a
t t
 
 vz 
 t 

v = a ⋅ t , v // a

m
 vx v y vz  s m −2
 , ,  = = 2
= ms
 t t t  s s
mittlere Beschleunigung in
einem "beliebig kleinen"
Zeitintervall t → 0 :
Momentanbeschleunigung a
v dv
lim = = a (t ) Differentialquotient
t→ 0 t dt
t≠0 !
 dvx (t ) 
 dt 
   ax (t ) 
d v (t )  dv y (t )   
=  =  a y (t )  = a (t )
dt dt
   a (t ) 
 dvz (t )   z 
 dt 
 

dv
↔ dv , dt dv = a ⋅ dt , dv // a
dt
 vx 
dv (t )  
Kurzschreibweise: = v =  vy 
dt v 
 z
mittlere Geschwindigkeit in
einem "beliebig kleinen"
Zeitintervall t → 0 :
Momentangeschwindigkeit v
r dr
lim = = v (t ) Differentialquotient
t→ 0 t dt
t≠0 !
 dx(t ) 
 dt 
   vx (t ) 
d r (t )  dy (t )   
= =  v y (t )  = v (t )
dt  dt 
   vz (t ) 
 dz (t ) 
 dt 

dr
↔ dr , dt dr = v ⋅ dt , dr // v
dt
x
dr (t )  
Kurzschreibweise: = r =  y
dt z 
 
τ =t
r (t ) = r (0) + ∫τ v (τ )dτ
=0

τ =t
v (t ) = v (0) + ∫τ a (τ )dτ
=0

 τ =t 
 ∫ ax (τ )dτ 
 vx (t )   vx (t = 0)   τ =t τ =0 
    
v (t ) =  v y (t )  =  v y (t = 0)  +  ∫ a y (τ )dτ 
 v (t )   v (t = 0)   τ =0 
 z   z   τ =t 
 a (τ )dτ 
 ∫ z 
 τ =0 

(weitere) 3 Anfangsbedingungen
(Startgeschwindigkeit)
dr (t ) dv (t ) da (t )
r (t ) → v (t ) = → a (t ) = →
dt dt dt
........

d v (t ) d d d d2
a (t ) = = v (t ) = r (t ) = r (t ) =
( dt )
2
dt dt dt dt
d2 d 2 r (t )
= 2 r (t ) =
dt dt 2

einmalige
Differentiation
zweimalige
Differentiation

Kurzformulierung der Kinematik

a (t ) = v (t ) = r (t )
differentielle Formulierung der
Kinematik:
dx(t ) x(t + dt ) − x(t )
vx (t ) = =
dt dt
vx (t )dt = x(t + dt ) − x(t )
x(t + dt ) = x(t ) + vx (t )dt
 x x(t + t ) − x(t ) 
 vx (t ) = t = t 
 
 x(t + t ) = x(t ) + vx (t ) t 

dvx (t ) vx (t + dt ) − vx (t )
ax (t ) = =
dt dt
ax (t )dt = vx (t + dt ) − vx (t )
vx (t + dt ) = vx (t ) + ax (t )dt
 vx vx (t + t ) − vx (t ) 
 ax (t ) = t = t 
 
 vx (t + t ) = vx (t ) + ax (t ) t 

dto. für y (t ), z (t ) und v y (t ), vz (t )


 τ =t 
 ∫ ax (τ )dτ 
 vx (t )   vx (t = 0)   τ =t τ =0 
    
v (t ) =  v y (t )  =  v y (t = 0)  +  ∫ a y (τ )dτ 
 v (t )   v (t = 0)   τ =0 
 z   z   τ =t 
 a (τ )dτ 
 ∫ z 
 τ =0 

 τ =t 
 ∫ vx (τ )dτ 
 τ =0 
 x (t )   x (t = 0)   τ =t 
    
r (t ) =  y (t )  =  y (t = 0)  + ∫ v y (τ )dτ 
 z (t )   z (t = 0)   τ =0 
     τ =t 
 v (τ )dτ 
 ∫ z 
 τ =0 

d d
dt dt
r (t ) v (t ) a (t )

∫ dt ∫ dt
Kreisbewegung
Kreisbahn mit konstantem Radius r in
x,y-Ebene
z

v (t )
ϕ y
r r (t )
v (t )
x

 r cos ϕ (t )   cos ϕ (t ) 
   
r (t ) =  r sin ϕ (t )  = r  sin ϕ (t )  = rer (t )
 0   0 
   

 dϕ 
 − r sin ϕ (t ) 
dt  − sin ϕ (t ) 
 
dr (t )  dϕ  dϕ  
v (t ) = = r cos ϕ (t ) = r  cos ϕ (t )  =
dt  dt  dt 
  0 
0  
 
 

=r ev (t )
dt
 dϕ 
 − r sin ϕ (t ) 
dt  − sin ϕ (t ) 
 
dr (t )  dϕ dϕ  
v (t ) = = r cos ϕ (t )  = r  cos ϕ (t )  =
dt  dt  dt 
  0 
0  
 
 

=r ev (t )
dt

 d 2ϕ dϕ dϕ 
 − r 2 sin ϕ − r cos ϕ 
 dt dt dt 
dv (t )  d ϕ 2
dϕ dϕ 
a (t ) = =  r 2 cos ϕ − r sin ϕ  =
dt  dt dt dt 
 0 
 
 
 d 2ϕ  d ϕ 
2

 − r 2 sin ϕ − r   cos ϕ 
 dt  dt  
 2 
d 2
ϕ  d ϕ 
=  r 2 cos ϕ − r   sin ϕ  =
 dt  dt  
 
 0 
 
 
 − sin ϕ (t )  2  cos ϕ (t )  2
d ϕ
2
  dϕ    d 2ϕ  dϕ 
r 2  cos ϕ (t )  − r    sin ϕ (t )  = r 2 ev (t ) − r   er (t )
dt    dt   0  dt  dt 
 0   
 cos ϕ (t )   − sin ϕ (t ) 
   
er (t ) =  sin ϕ (t )  , ev (t ) =  cos ϕ (t ) 
 0   0 
   
er (t ) i ev (t ) = er , x ev , x + er , y ev , y =
= − cos ϕ sin ϕ + sin ϕ cos ϕ = 0
Skalarprodukt er (t ) ⊥ ev (t )
(Inprodukt,
inneres Produkt)

dϕ (t )
v (t ) = r ⋅ ev (t ) , ev (t ) ≡ et (t )
dt
dϕ (t )
v (t ) = v(t ) = r = r ω (t )
dt

Änderung der Winkelposition ϕ(t) als


Funktion der Zeit t =
Winkelgeschwindigkeit (Kreisfrequenz)
ω (t)

(Umlauf)Frequenz f :
f = 1 s -1 → ω = 2π rad s -1
[ f ] = s −1 = Hz ω = 2π f [ω ] = rads −1
Skalarprodukt
(Inprodukt / inneres Produkt)

S = A •B
(sprich: "A in B" )

S = A B cos ϕ

 Ax   Bx 
   
S =  Ay  •  By  = Ax Bx + Ay By + Az Bz
A  B 
 z  z

S = A •B = B •A
(vgl. zB.: Tipler "Physik")
 dϕ 
 − r sin ϕ (t ) 
dt
   −rω (t ) sin ϕ (t ) 
 dϕ  
v (t ) = r cos ϕ (t )  =  rω (t ) cos ϕ (t ) 
 dt 
   0 

 0 
 

 dω dϕ 
 − r dt sin ϕ − rω cos ϕ dt 
 
dv (t )  d ω dϕ 
a (t ) = = r cos ϕ − rω sin ϕ =
dt  dt dt 
 
 0 
 
 dω 
 − r dt sin ϕ − rω cos ϕ 
2

 
 dω
= r cos ϕ − rω 2 sin ϕ 
 dt 
 
 0 
 
• Annahme: konstante Winkelgeschwindigkeit


ω = ω0 = const → =0
dt
τ =t
dϕ (t )
= ω0 → ϕ (t ) = ϕ0 + ∫ ω0 dτ = ϕ0 + ω0 t
dt τ =0

Anfangs-Winkelposition

 − rω 2 cos ϕ (t )   − r cos ϕ (t ) 
   
a (t ) =  − rω sin ϕ (t )  = −ω 2  − r sin ϕ (t )  = −ω 2 r (t ) =
2

 0   
   
= ω 2 ( − r (t ) ) = rω 2 ( −er (t ) ) = aZ (t )

Zentripetal-
Beschleunigung
• Annahme: variable Winkelgeschwindigkeit

dω (t )
= α (t ) ≠ 0
dt

Winkelbeschleunigung
[α ] = rads −2

 − sin ϕ (t )   cos ϕ (t ) 
d ω (t )    
a (t ) = r  cos ϕ (t )  − rω 2
(t )  sin ϕ (t )  =
dt    0 
 0   
= rα (t ) et − rω 2 (t ) er =
= aT (t ) + aZ (t )

Tangential-
Beschleunigung
Zentripetal-
Beschleunigung
Winkelgeschwindigkeitsvektor

=ω → ω , ω =ω
dt
Winkelbeschleunigungsvektor

=α → α , α =α
dt
z
ω

ϕ r a
Z y
r v
x aT

v = ω rev = ω × r

aT = r ev = rα ev = α rev = α × r
dt
az = −ω 2 r
zur Berechnung der Zentripetalbeschleunigung:
y
v (ϕ + ∆ϕ )

v (ϕ )

ϕ + ∆ϕ

ϕ
x
 − sin ϕ   − sin (ϕ + ∆ϕ ) 
v (ϕ ) = v   , v (ϕ + ∆ϕ ) = v  cos ϕ + ∆ϕ 
 cos ϕ   ( )

 − sin (ϕ + ∆ϕ ) + sin ϕ 
∆v = v (ϕ + ∆ϕ ) − v (ϕ ) = v  =
 cos ( ϕ + ∆ ϕ ) − cos ϕ 
 − sin ϕ cos ∆ϕ − cos ϕ sin ∆ϕ + sin ϕ 
= v 
 cos ϕ cos ∆ϕ − sin ϕ sin ∆ϕ − cos ϕ 

∆ϕ 1 → sin ∆ϕ ∆ϕ , cos ∆ϕ 1

 − sin ϕ ⋅1 − cos ϕ ⋅ ∆ϕ + sin ϕ 


∆v v  =
 cos ϕ ⋅1 − sin ϕ ⋅ ∆ϕ − cos ϕ 
 − cos ϕ ⋅ ∆ϕ   cos ϕ 
= v  = − v ∆ϕ   = −v ∆ϕ er
 − sin ϕ ⋅ ∆ ϕ   sin ϕ 

dv ∆v −v ⋅ ∆ϕ ⋅ e
aZ = = lim = lim = −v ω er = −ω 2 r er
dt ∆t →0 ∆t ∆t →0 ∆t

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