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Le Grafcet

Le Grafcet

A. Eléments fondamentaux

B. Séquences multiples

C. Actions et réceptivités particulières

D. Implémentation
Automatisme industriel
Actionneurs
Capteurs
Bloc diagramme
a
c
t Partie opérative
c i
o
o
m
m n
u n
n
Partie e
i
ordres
Autres u
automates
c Contrôle r
a
t
(automatisme)
c
i a
o p
n t Comptes
e rendus
u
r

Interface
homme-machine

opérateur
Terminologie

étape .4 A action

Transition (3) a. b réceptivité

5 B1 B2

Liaison
orientée
Règle de syntaxe

.4 .4

5 5
Illustration
Trémie

Ouv
M

Wagonnet

A B

G D P

Cahier des charges:


Le chariot est supposé à sa position d’origine repérée par le capteur A au
départ. L’opérateur commande la mise en marche du chariot grâce à un
bouton poussoir M. Le chariot se déplace alors vers la droite (actionneur D).
Sur contact avec le capteur B, la trémie s’ouvre (actionneur OUV) jusqu’à
obtention du poids requis (capteur P). Le chariot repart alors vers sa position
d’origine (actionneur G).
Description
m 0

Partie m
commande a
1 D
b
D G Ouv
a bp 2 Ouv
p

3 G

Etape Etape
d’origine destination
Partie opérative
Trémie

Ouv
M

Wagonnet

A B

G D P
Grafcet fonctionnel
M (3)

1 Attente

(4)
(2) (1) Mise en marche

(1)
2 Vérin A sort

(2) Vérin A sorti

Vérin B sort
3
A
(3) Vérin B sorti

Vérin A rentre
B 4

(4) Vérin A rentré

5 Vérin B rentre

Cahier des charges: (5) Vérin B rentré


On souhaite faire effectuer à des vérins A et B le cycle suivant, sur
impulsion de mise en marche:
1. Sortie de A
2. Sortie de B
3. Rentrée de A
4. Rentrée de B
(1)
1 Attente

Mise en marche
Grafcet logique
A+ A
2 Vérin A sort A-

(2) Vérin A sorti

Vérin B sort
3
A+ A-
A
(3) Vérin B sorti

4 Vérin A rentre

1 1
(4) Vérin A rentré

(1) m (1) m
5 Vérin B rentre

2 A+ 2 A
(5) Vérin B rentré

(2) a1 (2) a1

3 B+ 3 A B

(3) b1 (3) b1

4 A- 4 B

(4) a0 (4) a0

5 B- 5

(5) b0 (5) b0

vérin double effet vérin simple effet


Le Grafcet

A. Eléments fondamentaux

B. Séquences multiples

C. Actions et réceptivités particulières

D. Implémentation
Séquences alternatives
1

a.b
a b c a.b
2

31 c
21 41
3

d
d e f
4

22
32 If .. Then .. end

g h

1
5

Case … end case


3 a.b
a.b
4

Repeat .. While …
Illustration
B+ m
(B)

B-
k
a0 a1 k
b0

(A) (P)
b1
d0
A+ A- Cahier des charges:
Un poste de transfert est alimenté à partir d’une goulotte.
Le vérin (A) place les pièces à un rythme régulier sur le
plateau P. Le rythme est réglé par les étrangleurs placés sur
les orifices d’échappement du distributeur à double pilotage
(A+ et A-). Le vérin (B) commandé par le distributeur à
double pilotage B+,B- pousse la pièce sur le tapis T dès que
(T) (A) à repris sa position de repos. Le cycle de travail est
démarré par M et s’achève lorsque la goulotte (d0) est vide
ou si l’interrupteur K vaut 1.
Grafcet de niveau II
B+ m
(B)

0
B-
k
(1) m.d0
a0 a1 k
b0 1 A+

(A) (P) a1
b1 2 A-
d0 a0
A+ A-
3 B+

b1
4 B-

(T)
B0.d0.k B0.(d0+k)
Séquences simultanées
1
a

2 action a 4 action b

r1 r2

3 5 action c

r3

6 action d

b
7
Illustration
m
Réservoir

V1 V2
h1
h2

b1 Bac1 b2 Bac2

W1 W2

Cahier des charges: Deux bacs se remplissent et se vident de manière similaire, sans avoir
forcément le même débit. Par exemple, le bac1 est vide lorsque le niveau est au
dessous de b1 (b1=0) et plein lorsque le niveau est au dessus de h1(h1=1). Au départ,
les deux bacs sont vides. Sur pression du bouton poussoir m, les deux bacs se
remplissent simultanément grâce à l’ouverture des vannes V1 et V2. Dès qu’un bac est
plein, le remplissage de celui-ci s’arrête et son contenu se déverse au travers de W1.
Lorsqu’il est vide, la vanne se referme. Le remplissage ne peut reprendre que lorsque
les deux bacs sont vides.
Grafcet de niveau II
m
Réservoir

0
V1 V2
m
h1
h2

b1 Bac1 b Bac2
1 V1 4 V2 2
W1 W2
h1 h2
W1
2 5 W2
b1 b2
3 6

=1
Règles d’évolutions
1 A 2 B A B
1 2

a (a=0 ou 1) a (a=0 )

3 C C
3

Transition non validée Transition validée

1 A 2 B 1 A 2 B

a (a=1) a (a=0 ou 1)

3 C 3 C

Transition franchissable Transition franchie


Illustration
m
Réservoir

0 3

V1 V2
m
h1
h2
Bac1 Bac2
b1 b
1 V1 4 V2 2
W1 W2
h1 h2

2 W1 5 W2

b1 b2
Le Grafcet

A. Eléments fondamentaux

B. Séquences multiples

C. Actions et réceptivités particulières

D. Implémentation
Actions continues vs impulsionnelles
Action continue

X3 a
a

3 A B X4 B 5 A
3
b
Action A b
4 A
4
c Action B

Action ponctuelle
X3

3 A B*2ms Action A
a
Action B
Actions conditionnelles

X2
U U
2 B C*2ms Condition U
a
Action B

Action C
Illustration Trémie
Ouv
M

Wagonnet

A B
AL
c
ALL
ELL
G D P

0 ELL*
Cahier des charges: Le déplacement est commandé par un
m c c moteur électrique à 2 sens de marche (G et D) protégé par
un carter. Lors de l’ouverture accidentelle du carter repérée
2 D AL ALL* par c, le moteur doit immédiatement être arrêté; il peut
b redémarrer dès la fermeture du carter. Un voyant d’alarme
AL signale l’ouverture du carter. Une lampe à commande
3 Ouv
impulsionnelle (ALL/ELL) avertit les utilisateurs d’un
p c c cycle de manutention en cours.
G AL
4
a
Réceptivités fonction du temps

3 T=8 sec T=16 sec


X3
t/3/8 sec
X4
4 A
8 sec
t/3/16 sec X5

5 B
16 sec
Illustration Trémie
Ouv
M

Wagonnet

A B

G D P
0
m

m T=2 sec Cahier des charges: Le chariot étant au repos, le cycle de


1
déplacement vers la droite, chargement et retour en
position initiale ne pourra être lancé que si l’opérateur
t/1/2 sec . m maintient enfoncé le bouton poussoir pendant 2 secondes.

2 D

3 Ouv

p
G
4
a
Actions temporisées

1 C T=2 sec T=5 sec

X3
t /1 / 2 sec t / 1 / 5 sec

3 A B
X1

a
Action A
2 sec

Action B

5 sec
Illustration Trémie
Ouv
M

Wagonnet

A B

G D P

0 Cahier des charges: Le chariot étant au repos, le cycle de


déplacement vers la droite, chargement et retour en
m t/1/2 s position initiale sera effectif 2 secondes après la consigne
de mise en marche.
1 D
a
b
2 Ouv
p

3 G
Changement d’état

b
A
5
↑a X5

B
6
↓b X6

C
7 X7
Illustration Trémie
Ouv
M

Wagonnet

A B

G D P

Cahier des charges: La consigne de départ est donnée en


appuyant sur le bouton poussoir m. Par sécurité, le chariot
0
ne pourra effectuer son cycle de déplacement aller-retour
m
tant que le bouton poussoir est enfoncé et potentiellement
resté coincé.
1

m
0
2 D m↓

b 2 D

3 Ouv b
p Ouv
3
G p
4
a G
4
a
Etat d’étapes dans les réceptivités ou
actions conditionnelles

2
(1) a.X7 X6

A
3 6 7
b X8

D
4
8 9
(3) c.X9
5

Xi : étape active
Illustration: exclusion mutuelle
M

DGT1 FD1 DGT2 FD2

Wagonnet Wagonnet
C1 C2
A1 B1 B2
A2

G1 D1 G2 D2

Cahier des charges:


Deux chariot C1 et C2 peuvent se déplacer entre deux postes de travail (a1 et b1 pour
c1,a2 et b2 pour C2) repérés par des contacts de fin de course. Le déplacement des
chariots est assuré indépendamment par des commandes Gi et Di. Initialement au
repos, ils se dirigent simultanément vers le poste de déchargement, à des vitesses qui
peuvent varier en fonction du chargement. Un seul chariot, le premier arrivé, peut se
voir décharger (action DGTi) par la pince. Un fois l’opération terminée (fdi), le chariot
déchargé revient à son poste de départ. L’opération de déchargement du second chariot
peut alors débuter. La mise en marche ne peut s’effectuer que lors que les deux
chariots sont en position de repos.
Grafcet de niveau II

0
m

D1 G2
1 5
b1.X6.X7.b2 b2..X2.X3
DGT1 DGT2
2 6
Zone
fd1 d’exclusion fd2
G1 D2
3 7
a1 a2
4 8

=1

9
Le Grafcet

A. Eléments fondamentaux

B. Séquences multiples

C. Actions et réceptivités particulières

D. Implémentation matérielle
Modèle d’implémentation hardware

0
a
a
Q0 A
1 A b
B
Q
c Séquenceur 1 Actions
… C

Q4 D
b c f

2 B 3 C
d e Bloc diagramme
générique

4 D

f
Séquenceur câblé une bascule/état

Activation
n Mémoire Validation
Désactivation
d’étape n Module n+1

Reset

S Q J Q
n n
R Q K Q

set
Asynchrone synchrone
Principe de la mise en équation
R2: Une transition est validée si toutes ses étapes d’entrée sont actives. Une transition
Grafcet à implémenter est franchissable si de plus la réceptivité associée est vraie.
R3: Le franchissement d’une transition est immédiat (instantané) et provoque
l’activation des étapes suivantes et la désactivation des étapes précédentes
simultanée.

0 U
a
Equations des éléments mémoires
A B S0= …. + I S1= Q0.a
1 S2= Q1.c
R0= Q1 R1= Q2+I R2= …+I
c

2 A

Equations des sorties


A=Q1 + Q2
B =Q1 . U
Illustration
Grafcet Equations des éléments mémoires
S0= Q3.a+ I S1= Q0.m S2= Q1.b S3= Q2.p
R0= Q1 R1= Q2+I R2= Q3 +I R3= Q0 +I
0
Equations des sorties
m
D=Q1
1 D
a OUV =Q2
b
G=Q3
2 Ouv
p Schéma technologique
3 G
m b p
I

a
S0 Q0 S1 Q1 S2 Q2 S3 Q3
R0 Q0 R1 Q1 R2 Q2 R3 Q3

D G
OUV
Séquences multiples
Séquences Séquences
alternatives simultanées

1
1
c1
c1 c3
2 3 2 3
c2 c4

c2
4 4

S2=Q1.c1 R1=Q2+Q3 S2=Q1.c1 R1=Q2.Q3


S3=Q1.c3 R2=Q4 S3=Q1.c1 R2=Q4
S4=Q2.c2+Q3.c4 R3=Q4 S4=Q2.Q3.c2 R3=Q4
Equations des entrées des bascules
Limite des séquenceurs asynchrones
1) Sensible à tout instant à une perturbation électrique
2) Sensible aux aléas de fonctionnement

1 Q1 tco
r2
2 r2
tco
Q2

3) Les boucles de deux étapes ne peuvent être matérialisées

3 R3=Q4
b.c S3=Q4 . e
4
e
Séquenceur compteur/décodeur

Rst Calcul des


Réceptivités de @ de saut

MuxS
saut …

En Ld Raz Dn-1 D0
Code
H Compteur

clk
Qn-1.. Q0
binaire
n

MuxI
Décodeur

Etapes

Calcul des
sorties
Réceptivités
d’incrémentation actions
Illustration (grafcet linéaire)
0

m
Rst
1 D Vcc
a
b
2 Ouv
Ld Raz
p en
clk Compteur
3 G H
Q1 Q0

MuxI
Décodeur
3 2 1 0
3 2 1 0

a p b m
G OUV D
Illustration Q2Q1Q0 D2 D1 D0
0 0 0 X X X

(grafcet avec alternatives) 0


0
0
0
1
1
1
0
1
0
1
X
1
0
X
1
0
X
1 0 0 0 0 0
1 0 1 X X X
1 1 0 X X X
1 1 1 X X X
0
a f

4 3 2 1 0
0

MuxS
d Calcul des @
1 A c I de saut
0

b c Ld Raz D2 D1 D0
En Compteur
clk
2 B 3 A C H
Q2 Q1 Q0
d e
MuxI
Décodeur
4 3 2 10
4 3 2 1 0

4 D 0 e 0 b a
D C B
f

A
Sélection de séquence à plus de 2 voies

b.c
b.c b.c
3 4 5
2
c
3 b.c

5
b
b
6 4
Simultanéité d’événements

4 7
4 7
S1 S2
(1) a.X7 (2)
(3) a a.X4

5 8

5 8

X4

Partie commande PC1 PC2


X7

PO1 PO2 PO1 PO2


Réservoir

Illustration m

V1 V2

h1
h2

b1 b2
Bac1 Bac2
W1 W2
0 3
bac1 bac2
m
0 3

1 V1 4 V2 m.X3 m.X0

h1 h2 V2
1 V1 4
2 W1 5 W2 h1 h2

b1 b2 2 W1 W2
5
b1 b2
Séquenceur microprogrammé

Rst
Réceptivités

MuxS
de saut
Compteur
Ld Raz Dn-1 .. D0
En Code
clk H
Qn-1… Q0
binaire
n


Mémoire
MuxI

(calcul (calcul
des des sauts
sorties) d’étapes

Réceptivités actions
d’incrémentation
Illustration (grafcet avec alternatives)
f

4 3 2 1 0
0

MuxS
d
0 c
Rst
0
a

1 A En
Ld Raz D2 D1 D0

clk Compteur
H
Q2 Q1 Q0

b c Mémoire
MuxI 5x7

2
0 0 0 0 X X X
B 3 A C
4 3 2 10
0 0 0 1 0 1 1

d e 0 e 0 b a
0
0
0
1
1
0
0
1
1
X X
0 0
X
1 0 0 0 0 0 0

4 D
D C B A
f