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Département d’Electromécanique
MEMOIRE
Présenté en vue de l’obtention du diplôme de MAGISTER
2009
AMELIORATION DE LA GAMME DE
VITESSE DU MOTEUR SYNCHRONE A
VITESSE VARIABLE
Option : Electromécanique
Présenté par :
Mr: BOUCHAHED Adel
DEVANT LE JURY
PRESIDENT: DIABI Rabah M.C U.ANNABA
Je dédie ce travail à :
Bouchahed . Adel
Table des matières
Sommaire
Introduction générale ………………………………………………………..1
I. Généralités…..………………………………………………………………...3
I.1 Définition…………………………………………………………………….3
I.2 La machine synchrone………………………………………………………..3
I.2.1 Organisation d’une machine synchrone……………………………………3
I.3 Structure des moteurs synchrones……………………………………………3
I3.1 Le stator……………………………………………………………………..3
I.3.2 Le rotor……………………………………………………………………..4
I.3.3 Représentation de la machine synchrone à aimant permanent avec et sans
pièce polaire…………………………………………………………………….. 5
I.3.4 Avantage des machines synchrones………………………………………..5
I.4 Modélisation du MSAP………………………………………………………6
I.4.1 Introduction………………………………………………………………...6
I.4.2 Hypothèses simplificatrices du MSAP……………………………………..6
I.5 Mise en équation de la MSAP………………………………………………..6
I.6 Application de la transformation de Park…………………………………….7
I.6.1 Modèle de la MSAP dans le repère de Park………………………………..8
I.6.2 Représentation fonctionnelle du MSAP dans le repère de Park………….10
I.7 Modélisation de l’onduleur de tension ……………………………………..10
I.7.1 Définition ………………………………………………………………...10
I.8 Onduleur de tension à MLI…………………………………………………13
I.8.1 Modulation de largeur d’impulsion sinus triangle ……………………….13
I.8.2 Modulation régulière ……………………………………………………..15
I.8.3 Contrôle des courants par régulateur à hystérésis………………………...15
I.8.4 Contrôle par MLI ………………………………………………………...16
I.8.5 Contrôle des courants dans le repère (a, b, c)…………………………….17
I.8.6 Contrôle des courant dans le repère de Park……………………………...17
I.9 Simulation de fonctionnement du MSAP ………………………………….18
I.9.1 Interprétation des résultats de simulation…………………………………18
Conclusions…..………………………………………………………………..23
Conclusions…...…………………………………… …………………………36
III.1 Introduction……………………………………………………………….37
III.2 Objectif de la commande non linéaire…………………………………….37
III.3 Contrôle non linéaire du courant et de la vitesse de la MSAP……………37
III.4 Application de la commande non linéaire au MSAP…………..…………37
III.4.1 Modèle non linéaire en courant de la MSAP, commandée en tension….37
III.4.2 Calcul des coefficients des contrôleurs non linéaires …………………..43
III.4.3 Elaboration de la loi de commande …………………………………….43
Conclusions..………….……………………………………………………….54
IV.1 Introduction……………………………………………………………….55
IV.2 Principe de contrôle vectorielle…………………………………………...55
IV.2.1 Commande en courant avec l’utilisation du couple réluctant…………..55
IV.2.2 Contrôle en courant avec loi de commande simplifier………………….57
IV.3 Boucle de régulation du courant (id) ……………………………………..57
IV.4 Boucle de régulation du courant (iq) ……………………………………..59
IV.5 Boucle de régulation de la vitesse………………………………………...59
IV.6 Organisation de la commande vectorielle………………………………...60
Table des matières
Conclusions…..……………………………………………… …………….…71
Conclusions générale..………………………………………………………72
Liste des figures
Simulation à vide
Simulation en charge
Simulation à vide
Simulation en charge
Simulation à vide
Simulation en charge
Notation et symboles
ﻣﻠﺨﺺ:
ﻣن أﺟل اﻟﺗطﺑﯾﻘﺎت ذات ﺳرﻋﺔ ﻣﺗﻐﯾرة ،ﻗﯾﺎدة اﻟﻣﺣرك اﻟﻣﺗزاﻣن ﺑدارة ﺳرﻋﺔ ﻣﻔﺗوﺣﺔ ﺗظﮭر ﺳﯾر ﺟد
ﻣﺿطرب .ﺗﻐﯾر ﻣﻔﺎﺟﺊ ﻓﻲ اﻟﺣﻣوﻟﺔ ،ﯾﺧﻠق اﺿطراﺑﺎت ﺣﺎدة ﻓﻲ ﻋزم وﺳرﻋﺔ اﻟﻣﺣرك.
ﻓﻲ ھذه اﻟﻣذﻛرة ،ﺗﻘﻧﯾﺔ ﺟدﯾدة ﺗﺳﻣﺢ ﻟﻧﺎ ﺑﺎﻟﻣراﻗﺑﺔ اﻟﻣﺑﺎﺷرة ﻓﻲ اﻟﺳرﻋﺔ وﻋزم ﻣﺣرك ﻣﺗزاﻣن ذو ﻣﻐﻧطﺔ
داﺋﻣﺔ ،ﺑﺎﺳﺗﻌﻣﺎل ﻣﻣوج ذو ﺗوﺗر .اﻟﻣراﻗﺑﺔ ﻏﯾر اﻟﻣﺑﺎﺷرة ﻟﻠﻌزم ﺑﺎﺳﺗﻌﻣﺎل ﺗﻌدﯾل ﻓﻲ اﻟﻔﺿﺎء اﻟﺷﻌﺎﻋﻲ
واﻟﺗﺣﻛم اﻟﻼﺧطﻲ .ﺗﻘﯾﯾم ﻓﻲ اﻟﺗﯾﺎرواﻟﻌزم وﺗﻌدﯾل ﺑدارة ﻟﻠﺳرﻋﺔ ﺗظﮭر ﻓﺎﻋﻠﯾﺔ دﯾﻧﺎﻣﯾﻛﯾﺔ ﻋﺎﻟﯾﺔ ﻛﺎﻟﻘوة ،اﻟدﻗﺔ
وﺳﮭوﻟﺔ اﻻﺳﺗﻌﻣﺎل.
ﻣﻔﺗﺎح اﻟﻣﻔردات :ﻣﺣرك ﻣﺗزاﻣن ذو ﻣﻐﻧطﺔ داﺋﻣﺔ ،ﻣﻣوج ذو ﺗوﺗر ،اﻟﻣراﻗﺑﺔ ﻏﯾر اﻟﻣﺑﺎﺷرة ﻟﻠﺳرﻋﺔ
واﻟﻌزم.
Abstract:
For variable speed applications, synchronous motor driven by open loop speed
presents a very instable behavior. A brutal variation of law, create a very high
fluctuation of torque and speed.
In this report, a new technique allows the vector contrôl and control nonlineair
of the PMSM are for a feedback linearization of the PMSM. Uses control
techniques for PWM inverter. Uses regulator ( PI) and regulator nonlineair, this
regulators presentes a high dynamic performance such as robustess, accuracy
and simplicity.
Introduction générale
1
Introduction générale
2
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
I .Généralité :
I.1 définition
I.3.1 Le stator.
3
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
4
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
Fig. .A. MSAP (p=2), sans pièces polaires Fig. .B. MSAP (p=2), sans pièces polaires
à aimantation radiale à aimantation tangentielle
Fig. .C. MSAP (p=4), avec pièces polaire Fig. .D. MSAP (p=2), avec pièce polaires
à concentration de lignés de champs à aimant radiale
Fig. 1.3 Machine synchrone à aimant permanent avec et sans pièces polaires.
5
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
I.4.1 Introduction :
6
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
[Vs]=[Rs]⋅[Is]+(d/(dt))[Φs] (1.2)
[Φs]=[Lss]⋅[Is]+[Φsf] (1.3)
Rs 0 0
[Rs]= 0 Rs 0
(1.7)
0 0 Rs
Matrice inductance du stator
La Mab Mac
Lss Mab Lb Mbc (1.8)
Mac Mbc Lc
7
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
2 4
cos cos(
3
) cos( )
3
2 2 4
[T] = sin sin( ) sin( ) (1.9)
3 3 3
1 1 1
2
2 2
d a
Vd
Vq
8
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
Vd = Rs.id +Ld.d
id - p.wr.Lq.iq (1.10)
dt
Vq = Rs.iq + Lq.d
iq + p.wr.L .i + p.wr .Φsf (1.11)
d d
dt
Φq = Lq.iq (1.14)
Ld 0 sf
dq = 0 Lq . idq + 0 (1.15)
Couple électromagnétique :
Equation mécanique :
9
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
d
J. - f. = Ce – Cr. (1.18)
dt
I.7.1 Définition :
10
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
UO k1 k2 k3
2 a
o ubn uan
UO b
n
'
k 1 k2' k3'
UO ucn
2
c
Fig. 1.7 Schéma d’un onduleur de tension triphasé alimenté un MSAP [4].
Les diodes Di = 1,2,3, ……6, sont des diodes de protection des transistors
assurant la roue libre [10].
11
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
Les tensions Vao ; Vbo , Vco considérées comme des tensions a l’entré de
l’onduleur
1
Vno = ( Vao + Vbo +Vco ) (1.22)
3
2 1 1
Van = Vao - Vbo - Vco.
3 3 3
1 2 1
Vbn = - Vao + Vbo - Vco. (1.23)
3 3 3
1 1 2
Vcn = - Vao - Vbo + Vco.
3 3 3
Alors :
1
Van = Vo(2K1-K2-K3)
3
1
Vbn = Vo(-K1+2 K2- K3) (1.24)
3
1
Vbn = Vo(-K1- K2+2 K3)
3
Alors :
12
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
Van 2 1 1 K 1
Vbn Vo 1 2 1 K
1
3 2 (1.25)
Vcn 1 1 2 K 3
Il suffit d'applique la transformation de Concordia ou de Clarke pour passer
d'un système triphasé au système biphasé.
13
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
6/Le réglage est effectué par les durées d’ouverture et de fermeture des
interrupteurs et par les séquences de fonctionnement. La loi de modulation est
une comparaison entre une tension de référence sinusoïdale Vref t et une onde
triangulaire appelée porteuse d’une fréquence f .
Le signale de commande de l’interrupteur électronique d’un bras de
l’onduleur triphasé Ki = 1,2,3 est fermé si l’onde de référence de la phase
correspondante est supérieure ou égale à la porteuse triangulaire, et vice
versa [2], [3], [10].
Vref (t )
Uc/2
t
-Uc/2
Vano(t)
Porteuse Vp (t )
Uc/2
t
-Uc/2
L’indice de modulation
Vm
MI (1.26)
Vp
Avec :
14
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
Le rapport de modulation
Modulation échantillonnée
Porteuse
wt
15
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
Logique de
commutation
ia
i a
i
ib
ib
i
i c
ic
i
16
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
Dans ce cas, les sorties des régulateurs sont les tensions instantanées de
référence pour chaque phase. Il est donc nécessaire de passer par stade
supplémentaire de modulation de largeur d’impulsion qui génère, à partir de ces
tensions, les signaux de commande des interrupteurs.
ia Va
ia Régulation
ib Des Vb
ib Courants
ic Vc
ic
Fig.1.11 Contrôle des courants par MLI dans le repère (a, b, c).
i d Va
Régulation des Régulation des Va
id V
courants dans le b courants dans le Vb
i q
repère (d, q). repère (a, b, c).
Vc
iq
Transformation ia
ib
Triphasé/diphasé ic 17
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
Fig.1.12 Contrôle des courants par MLI dans le repère (d, q).[12]
I.9 Simulation de fonctionnement du MSAP
18
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
19
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
20
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
21
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
22
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
Conclusion :
23
Chapitre I Modélisation du moteur synchrone à aimant permanent
24
Chapitre II Technique de linéarisation au sens des entrées- sorties
II.1 Introduction
24
Chapitre II Technique de linéarisation au sens des entrées- sorties
x f x g x u
(2.1)
y h x
Un système de forme (II.1) est dit de degré relatif r dans une région au
voisinage d’un point xO si :
1) l g l f h x 0
i
0i r2
2) l g l f h x 0
r 1
y dx h x dx
y
x dt x dt
h x
y f x g x u
x
ylf hxlghxu
25
Chapitre II Technique de linéarisation au sens des entrées- sorties
y
l f h x dx
f x g x u
l f h x
x dt x
y l 2f hx l g l f hx u
Encor une fois, si le degré relatif est supérieur à deux, pour tous x au voisinage
de xO
Alors :
lglf hx 0
D’où
y l 2f h x
r
y lrfhxlglrf1hxu
lglrf1hx0
Remarque 1
Remarque 2
l kf h x CA k x
l g l kf h x CA k Bx
26
Chapitre II Technique de linéarisation au sens des entrées- sorties
CAk B 0
Pour tous k r 1
CAr 1B 0
H s C SI A B
1
Remarque 3
Les fonctions hx, l f hx, l f hx,......l f hx apparues dans les dérivées y
1 1 i
Ont une importance particulière ; elles peuvent être choisies comme étant un
nouveau système de coordonnées ce choix apporté une simplification importante
à la structure des équations d’état décrivant le système.
n
T x
l fT x fi x
i n xi
l f T x
lgl f T x g x
x
l T x
k
l kf 1T x f x
x
f
Avec :
l 0f T x T x
Une notion qui est aussi importante et celle du crochet de Lie ou produit
de Lie. Il est définie par :
27
Chapitre II Technique de linéarisation au sens des entrées- sorties
f , g g f x f g x
x x
Ou :
g1 g1 f1 f1
... x ...
x1 xn xn
g f 1
. . . et
x g n g n x
... fn fn
x ...
x1 xn
1 x n
f , f ,... f , g x
II.2.6 Propriétés
r1f1r2f2,g1r1f1,g1r2f2,g1
f1r1g1,r2g2r1f1,g1r2f1,g2
2- commutativité :
f , g g , f
3- identité de Jacobi :
Soient f , g et p des champs de vecteur alors :
f , g , p g , p, f p, f , g 0
28
Chapitre II Technique de linéarisation au sens des entrées- sorties
l f , g l f lgxlglf x
l f d x dl f x
Avec :
d x .........
x1 xn
II.2.7 Difféomorphisme
Par analogie aux systèmes linéaires, nous pouvons transformer un système
non linéaire au moyen d’un changement de coordonnées non linéaire de la
forme :
z x
1 x 1 ,......... ...., x n
x ,......... ..., x
2 1 n
x .
.
n x 1 ,......... .., x n
29
Chapitre II Technique de linéarisation au sens des entrées- sorties
Nous allons montrer comment obtenir une relation linéaire entre la sortie
y et une nouvelle entrée v, en effectuant un bon choix de la loi linéarisant. Le
modèle équivalent étant linéaire, on peut lui imposer une dynamique stable en se
basant sur les méthodes Linéaires classiques.
Ou x x1,x2,.....
xp R est le vecteur des états,
T n
u u1,u2,.......
up Rpest le
T
vecteur de commandes et y y1, y2.......yp R représenté le vecteur des
T p
ri
p
L hj xLgi Lf hj xui
r1
y ri
f i = 1,2,3,………p (2.4)
i1
i
Ou : L f h j et L ig h j sont les iéme dérivées de Lie de hj respectivement dans la
direction de f et g , rj est le nombre de dérivées nécessaires pour qu’au moins,
une des entrées apparaisse dans l’expression (2.4) et est connu sous le nom du
degré relatif correspondant à la sortie yj.
Le degré relatif total r est défini comme étant la somme de tous les degrés
relatifs obtenus à l’aide de (2.4) et doit être inférieur ou égal à l’ordre de
système :
30
Chapitre II Technique de linéarisation au sens des entrées- sorties
p
r rj n .
j 1
y r1
1
r
,... y pp A x D x .u (2.5)
et :
L r 1f h x
A x ........ (2.6)
rp
L f h p x
et :
Lg1Lrf1 1h1x Lg 2 Lrf1 1h1 ... Lg p Lrf1 1h1x
Lg1Lrf2 1h2 x Lg2 Lrf2 1h2 x ... Lg p Lrf2 1h2 x
Dx
... ... ... ... (2.7)
Lg1Lf hp x Lg2 Lf hp x ... Lg p Lfp hp x
rp 1 rp 1 r 1
31
Chapitre II Technique de linéarisation au sens des entrées- sorties
u1 y1
v1 u y
v 2 2
2 ... ...
...
u p y p
v p p
x f x g i x ui
Dx Axv
1
i 1
y h j x
j
x1,x2......xnT
rj
yi vi (2.9)
Ou plus explicitement par :
y r1
1
r
,... y pp v ,... v
T
1 p
T
(2.10)
Ce qui nous permet de lui imposer n’importe quelle dynamique stable par
une bonne conception du nouveau vecteur d’entrée v v1...vp
T
32
Chapitre II Technique de linéarisation au sens des entrées- sorties
r
3 yp
rp1 rp2 ypp
vp y y p
p
z 1 , 2 ,..., r1 , r11..., r
z h1 , L f h2 ,..., Lrf11h1 , h2 ,..., h p ..., Lrpf 1h p (2.11)
Selon la valeur de r1, r2,...,rp , on peut distinguer deux cas possible :
Cas 1 : r r r ,...r n dans ce cas, l’ensemble des fonctions
1 2 p
k
L kf 1 h i
1 1
h , L
f h 1 ... L r1 1
f h 1 T
... ...
(2.12)
r
h q , L f h q ... L
r
f
p 1
h p T
33
Chapitre II Technique de linéarisation au sens des entrées- sorties
1 r 1
2 r2
... ...
nr n
z 1 z 2
z 2 z 3
.......... .
z r 1 1 z r 1
(2.13)
p
z r 1 L r 1
f h 1
j 1
L r 1 1
g i h 1u j
z r 1 1 z r 1 2
p
zr L hp rp
f j 1
L rpg i 1 h p u j
Pour les n r autres fonctions, il est difficile de trouver une forme détaillée
des nouvelles variables, toutefois on les note d’une façon générale par
z, z, u
En ce qui concerne la sortie, y y1... y p peut être écrit dans les nouvelles
T
coordonnées par :
y1 z1
y 2 z r11 (2.14)
y p z r 1 .... r p 1 1
34
Chapitre II Technique de linéarisation au sens des entrées- sorties
0 1 ... 0
0 0 ... 0 0
0
Ar1 ... ... ... ... R r1 r1
, B ri R r1 , C ri 1 0 ... 0
...
0 0 ... 1
0 0 ... 0 1
Et pour la sortie :
C r1 ... 0
y ... ... ... z (2.16)
0 ... C rp
r
vj ydrji krj1 ydjj1 yj j1 ...k1 ydi yj
r
(2.17)
Avec :
1 j p
référence imposées pour les différentes sorties si les k i sont choisis de façon à
r j 1
k ri 1 s ... k 2 s k1 0 soit un polynôme de
rj
ce que le polynôme s
35
Chapitre II Technique de linéarisation au sens des entrées- sorties
Hurwitz (possède des racines avec des parties réelles négatives), alors on peut
montrer que l’erreur :
lim e j t 0
e j t y d j t y j t Satisfait
t
Le système linéaire en boucle fermé est donné par la figure (2.3) suivante :
y h j x
j
Conclusion :
1)- Une transformation des cordonnées par dérivation successive des sorties du
système.
36
Chapitre III Commande non linéaire du MSAP
III.1 Introduction
De par sa construction le moteur synchrone à aimant permanent est une
machine robuste avec un faible moment d’inertie ceci lui confère une
dynamique caractérisée par de très faibles constantes de temps ce qui favorise
l’utilisation de commandes de vitesse, de couple ou de position avec une très
forte précision et des performances dynamiques très intéressantes.
L’application de la commande non linéaire pour ce type de machines nous
permet de pousser toutes ces performances à leur niveau le plus élevé.
La MSAP est un système couplé non linéaire qu’on peut modéliser par
une représentation d’état non linéaire suivante :
x F x G x u
(3.1)
y H x
Avec :
37
Chapitre III Commande non linéaire du MSAP
Le vecteur d’état :
n = 3 : ordre du système
x1 id
x x2 iq
x (3.2)
3 wr
Le vecteur de commande est :
ud
u
uq
(3.3)
x1 f1 x g1u d
did
dt
di q
x2 f 2 x g 2 u q (3.5)
dt
x3 f 3 x
dwr
dt
38
Chapitre III Commande non linéaire du MSAP
X X
U
G
F x
Cr
f1 x a1 x1 a2 x2 x3
F x f 2 x b1 x2 b2 x1 x3 b3 x3
f x c x c x x c x c Cr
3 1 3 2 1 2 3 2 4
(3.6)
g1 0
G 0 g2
0 0
R pL q R pL p
a1 ;b 2 ;b 3
f
;a 2 ;b1 d
Ld Ld Lq Lq L q
fr p L d L q p f 1 1
c1 c
; 2 c
; 3 ; C 4 g
; 1 (3.7)
J J J J Ld
1
g2
Lq
39
Chapitre III Commande non linéaire du MSAP
di d
x 1 dt
di f 1 x g 1 0 u d
x2 q f 2 x 0 g 2
dt u
q
x dw r f " x 0 0 (3.8)
3
dt
y1 x h1 x id
y
y2 x h2 x wr
(3.9)
Le degré relatif r
Le degré relatif d’une sortie est le nombre de fois qu’il faut dérivée la sortie
ud
u
pour faire apparaître l’entrée : u
q
Degré relatif du courant id
Pour la sortie h1 = id
Pour r1 =1
h1 x f1 x g1ud (3.10)
On obtient :
u d
h1 L f h & x L g h1 x 0 (3.11)
u q
Avec :
L f h1 x f1 x (3.12)
L g h1 x g 1
Le degré relatif du courant id : r1 = 1
40
Chapitre III Commande non linéaire du MSAP
Pour la sortie : h2 = wr
Et r1=1
h2 x 3 f3 x (3.13)
On obtient :
h2 L f h2 x (3.14)
Pour r1 = 2
u d
h2 x3 L 2
f h2 x L g1L f h2 x L g 2 L f h 2 x (3.15)
u q
Avec :
L 2 f h 2 x c 2 x 2 f 1 x c 3 c 2 x1 f 2 x c1 f 3 x
L g1L f h2 x c 2 x 2 g 1 (3.16)
L g 1 L f h2 x g 2 c 2 x1 c3
y r x A x D x u (3.17)
Avec :
h1 x L f h1 x Lg h1 x 0 ud
2
Lg 2 L f h2 x uq
h x L f h2 x Lg1L f h2 x
(3.18)
2
Tel que :
g1 0
D x
g 2 ( c 2 x 1 c 3 )
(3.19)
c2 x2g1
41
Chapitre III Commande non linéaire du MSAP
Et
f1 x
A x
2 2 1
c x f x c3 c x
2 1 f 2 x c f
1 3 x
(3.20)
Pour que le retour d’état puisse exister, il faut que la matrice Dx soit non
singulière (inversible).
det Dx g1 g 2 c1 x1 c3 ; g1 0; g 2 0 (3.21)
U D 1 x A x v (3.22)
Ou :
v1
v
v2
v Est une consigné externe ce qui aboutit à deux sous-systèmes mono variable,
découplés et linéaires.
h1 x id x v1
v (3.23)
h x wr x 2
2
42
Chapitre III Commande non linéaire du MSAP
(3.35)
e2 21e2 22 0
(3.36)
s 2 21s 22 0
43
Chapitre III Commande non linéaire du MSAP
idref cst , w ref cst idref w ref w ref 0 (3.39)
D’où l’expression du contrôleur non linéaire :
v1 11 I dref id
(3.40)
v2 21 wr éé wref wr
Alors la loi de commande est donnée par l’expression :
ud v
D 1 x A x 1
u (3.41)
q v2
44
Chapitre III Commande non linéaire du MSAP
-1/Simulation à vide,
-2/Simulation en charge,
- 3/Inversion de sens de rotation du moteur
45
Chapitre III Commande non linéaire du MSAP
46
Chapitre III Commande non linéaire du MSAP
Fig.3.3.d La position
47
Chapitre III Commande non linéaire du MSAP
48
Chapitre III Commande non linéaire du MSAP
Fig.3.4.d La position
49
Chapitre III Commande non linéaire du MSAP
50
Chapitre III Commande non linéaire du MSAP
Fig.3.5.d La position
Fig.3.5 Simulation par l’inversion de sens de rotation
Pour teste la sensibilité des contrôleurs non linéaire il faut changer trois
paramètres de la machine synchrone à aimant permanent, ces paramètres sont :
51
Chapitre III Commande non linéaire du MSAP
52
Chapitre III Commande non linéaire du MSAP
53
Chapitre III Commande non linéaire du MSAP
54
Chapitre IV Commande vectorielle
IV.1. Introduction
Pour l’étude de la commande vectorielle de la machine synchrone à aimant
permanent alimenté par un onduleur de tension on doit déterminer les différentes
boucles d’asservissement à savoir la boucle de vitesse et les boucles de
courants.
Le contrôle vectoriel du moteur synchrone alimenté en tension et
commandé en courant donne une dynamique meilleure pour le contrôle du
couple.
Dans ce type de commande pour les machines à courant alternatif, de
performances statique et dynamiques comparables à celles des machines à
courant continu,il est nécessaire d’utiliser des stratégies de commande multi
variables et non linéaires sur ce la commande vectorielle est la stratégie la plus
adaptée
Le principe de l’un de ses algorithmes consiste à maintenir la composante id
nulle avec un réglage de la vitesse ou la position par le courant iq. [7].
ia =
2
cos p. id + cos p. iq ).
3
2 2 . 2 .
ib = cos p
.id cos p .iq (4.2)
3 3 3
2 2 . 2 .
ic = cos p .i
cos
p .iq
3
d
3 3
Avec :
55
Chapitre IV Commande vectorielle
iq
2 2
I= id (4.3)
On définit :
i d iq
= Arccos i = Arcsin (4.4)
q id
I.cos p.
2
ia =
3
2
I.cos p.
2
ib = (4.5)
3 3
2
I.cos p.
2
ic =
3 3
2
Avec le module du courant en ligne est .I
3
Cem p Ld Lq .i d p sf
K= = .i q
I I
=
p Ld Lq . I cos p sf . I sin
(4.6)
I
k
Avec = 0.
k
= p( Ld-Lq ).Icos 2 + p sf cos . (4.7)
k
Si = 0.donc :
2.p( Ld-Lq ).Icos 2 + p sf cos - p( Ld-Lq ).I = 0. (4.8)
56
Chapitre IV Commande vectorielle
p sf 2 8 p 2 Ld 2 . I 2
opt = arccos p sf Lq
(4.9)
4 . p . Ld Lq . I
Le courant de ligne compris entre zéro et le courant maximal en ligne admis par
le moteur est :
2
I max = Imax. (4.10)
3
Les courants id et iq sont alors liés par l’expression :
p Ld Lq .i 2
+ p sf .i q
tg opt
Cem = q (4.12)
Cette relation donne la loi de commande liant le couple avec la variable iq non
linéaire.
Cem = p. sf .i q (4.13)
dI ds
R s I ds L ds V ds wL qs I qs (4.14)
dt
dI qs
R s I qs L qs V qs wL qs I qs w e
dt
57
Chapitre IV Commande vectorielle
Avec :
eq wLqs I qs
ed wLqs I qs w e
Vsd 1 Vsd eq
(4.15)
Vsq1 Vsq ed
Fd s 1 Tds s
1
(4.16)
Rs
I L
sd , T ds ds
V sd Rs
Idref
Reg(d) (1/Rs)/(Tsd.S+1) id
Alors :
La fonction de transfert en boucle ouverte sera :
58
Chapitre IV Commande vectorielle
'
K K
FTBOd d T (4.18)
R s .S S
Tel que :
' K
K d
R s
La fonction de transfère en boucle fermé est :
T 1 1 Isd
FTBFd (4.19)
T 1 1 1 .S 1 Td . S Isref
Kd
Avec :
Ld
Td
Rs
Donc le régulateur :
Rs 1Ts.S
Regds . (4.20)
Td S
59
Chapitre IV Commande vectorielle
1 Tq . R s . S
Régq s Rs
, Tq
Lq (4.21)
Tqs S Rs
i 1 T p
Ki K
Kp (4.22)
p p
Avec :
K
p
T
K i
s 1 T .S
ref s T (4.23)
S 2
T .S 1
K i
Ki
0
2
(4.24)
J
2
T , (4.25)
0
Avec coefficient d’amortissement
A partir des équations (IV.24), et (IV.25) et pour 1 on peut écrire :
4T
Ki (4.26)
T2
60
Chapitre IV Commande vectorielle
K p K i .T
Cr
61
Chapitre IV Commande vectorielle
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Chapitre IV Commande vectorielle
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Chapitre IV Commande vectorielle
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Chapitre IV Commande vectorielle
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Chapitre IV Commande vectorielle
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Chapitre IV Commande vectorielle
Fig.4.7.b Composante id et iq
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Chapitre IV Commande vectorielle
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Chapitre IV Commande vectorielle
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Chapitre IV Commande vectorielle
70
Chapitre IV Commande vectorielle
Conclusions
71
Conclusions générale
Conclusions générale
72
Annexe [A] paramètres de la MSAP
Rs 2.875Ω
p 4
e 0.175wb
J 0.0008K.g.m2
f 0 K.g.m2/s
[14] : Akin.B, ¨State estimation techniques for speed sensor less field oriented
control of master¨ , middle east technical university, ANCARA, TURKEY,
2003