INITIATION A LA ROBOTIQUE

11/02/2017
 Objectifs pédagogiques et durée :

 Être capable de :

 Nommer et comprendre le rôle de chaque élément d’un site robotisé

 Identifier les différents applicatifs métier et déterminer l’action d’un outil

 Nommer et comprendre le rôle de chaque élément d’un robot

 Repérer la position de repli et les différents déplacements d’un robot

 Identifier les risques et appliquer les précautions d’intervention à l’intérieur d’un site
robotisé

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 Sommaire :
 Séquence 1 : La robotique
 Séquence 2 : Les éléments d’un site robotisé
 Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
 Séquence 4 : Les différents outils et leur action
 Séquence 5 : Architecture et cinématique
 Séquence 6 : Les performances d’un robot
 Séquence 7 : Le déplacement en articulaire et en géométrie
 Séquence 8 : Les référentiels ou repères
 Séquence 9 : La programmation par apprentissage
 Séquence 10 : Le cycle robot
 Séquence 11 : Les risques et les précautions à prendre à l’intérieur
d’un îlot robotisé

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 Séquence 1 : La robotique
 Séquence 1 : La robotique
 Séquence 2 : Les éléments d’un site robotisé
 Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
 Séquence 4 : Les différents outils et leur action
 Séquence 5 : Architecture et cinématique
 Séquence 6 : Les performances d’un robot
 Séquence 7 : Le déplacement en articulaire et en géométrie
 Séquence 8 : Les référentiels ou repères
 Séquence 9 : La programmation par apprentissage
 Séquence 10 : Le cycle robot
 Séquence 11 : Les risques et les précautions à prendre à l’intérieur
d’un îlot robotisé

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 Séquence 1 : La robotique

Le mot français ROBOT vient du tchèque ROBOTA qui veut dire

CORVEE.

Les robots sont apparus dans l'industrie à la fin des années 60.

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Karel Capek (1921)

Invention du mot "robot" : Le mot "robot" est

apparu pour la première fois sous la plume du
dramaturge Karel Capek. Ce néologisme est
inspiré du mot tchèque robota, "travail, corvée".
Publié en 1921 et représenté la même année au
Théâtre national de Prague, ce drame
d'anticipation, traduit en anglais en 1923, a
rencontré un égal succès à New York et à
Londres.

John W. Mauchly et JPresper Eckert (1946)

Electronic Numerical Integrator Analyser and

Computer: L'Eniac est le premier calculateur
universel électronique. Celui ci pesait 30 tonnes,
occupait 160 m² et contenait 170 468 tubes
électoniques, 70 000 résistances et 6 000
commutateurs qu'il fallait tourner manuellement
avant de brancher les centaines de câbles
nécessaires à l'exécution d'une simple opération.

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Introduction

Un système robotique est une machine mécatronique

programmable disposant de moyens de perception, d‘
interprétation et d'action qui lui permettent d'agir sur un
environnement physique.
Ce cours concerne plus particulièrement la robotique
manufacturière, c'est-a-dire les robots manipulateurs
destines a des taches de soudure, de peinture, de
manutention, d'emballage conditionnement, etc.
L'objectif est de fournir un ensemble minimal de
connaissances pour comprendre le fonctionnement d'un
robot industriel, son comportement et son implantation.

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On distingue classiquement 5 parties principales dans un robot :

− Système mécanique articulé (S.M.A.) + un organe terminal (voire plusieurs)

− Organe terminal
− Actionneurs
− Capteurs
− Système de commande

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Le système mécanique articulé (S.M.A.)

Le système mécanique articulé (S.M.A.) est un mécanisme ayant une structure plus ou
moins proche de celle du bras humain dans le cas des robots manipulateurs. Il permet
de remplacer, ou de prolonger, son action. Son rôle est d'amener l'organe terminal dans
une situation (position et orientation) donnée, selon des caractéristiques de vitesse et
d'accélération données. Son architecture est une chaîne cinématique de corps,
généralement rigides (ou supposés comme tels), assemblés par des liaisons appelées
articulations.
Sa motorisation est réalisée par des actionneurs électriques, pneumatiques ou
hydrauliques qui transmettent leurs mouvements aux articulations par des systèmes
appropriés.

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 Séquence 2 : Les éléments d’un site robotisé

 Séquence 1 : La robotique
 Séquence 2 : Les éléments d’un site robotisé
 Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
 Séquence 4 : Les différents outils et leur action
 Séquence 5 : Architecture et cinématique
 Séquence 6 : Les performances d’un robot
 Séquence 7 : Le déplacement en articulaire et en géométrie
 Séquence 8 : Les référentiels ou repères
 Séquence 9 : La programmation par apprentissage
 Séquence 10 : Le cycle robot
 Séquence 11 : Les risques et les précautions à prendre à l’intérieur
d’un îlot robotisé

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Séquence 2 : Les éléments d’un site robotisé
Site robotisé ou îlot robotisé

Robot
Outil

Zone de
travail
Porte
D’accès

Enceinte Baie de
grillagée commande

Zone de
chargement

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 Séquence 2 : Les éléments d’un site robotisé
Site robotisé ou îlot robotisé

Robot
Outil

Barrière
immatérielles

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 Séquence 2 : Les éléments d’un site robotisé

Deux configurations :

Entrées
 Robot Esclave Robot Automate
Sorties

Entrées
 Robot Maître Robot
Sorties

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 Séquence 2 : Les éléments d’un site robotisé
Le tour et le robot sont des esclaves de l’automate maître

Automate maître

Réseau (bus de terrain)

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Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
 Séquence 1 : La robotique
 Séquence 2 : Les éléments d’un site robotisé
 Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
 Séquence 4 : Les différents outils et leur action
 Séquence 5 : Architecture et cinématique
 Séquence 6 : Les performances d’un robot
 Séquence 7 : Le déplacement en articulaire et en géométrie
 Séquence 8 : Les référentiels ou repères
 Séquence 9 : La programmation par apprentissage
 Séquence 10 : Le cycle robot
 Séquence 11 : Les risques et les précautions à prendre à l’intérieur
d’un îlot robotisé

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Séquence 3 : La composition d’un système robotisé

Un robot est composé de 3 parties:

Un manipulateur Une baie de commande

ou porteur

Des câbles

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Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
Les différents types de robots :

Robot cylindrique
Robot SCARA

Robot cartésien

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Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
Les différents types de robots :

Robot anthropomorphe
Robot parallèle

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Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
Les manipulateurs ABB dans l’usine de Cléon:

IRB 6640/130
IRB 6400/200kg 170-180-185-
IRB 4400/ 200-210-235kg
45-60kg
IRB 2400/7
12-20kg
IRB 140/6kg

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Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
Les baies de commande ABB dans l’usine de Cléon:

Baie IRC5
Baie S4C
Baie S4C+ automotive

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Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
Les manipulateurs KUKA dans l’usine de Cléon:

KR45 KR 150
KR15 KR30
KR6

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Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
Les baies de commande KUKA dans l’usine de Cléon:

Armoire KRC2 Armoire KRC1 Armoire KRC32

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Séquence 4 : Les différents outils et leur action
 Séquence 1 : La robotique
 Séquence 2 : Les éléments d’un site robotisé
 Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
 Séquence 4 : Les différents outils et leur action
 Séquence 5 : Architecture et cinématique
 Séquence 6 : Les performances d’un robot
 Séquence 7 : Le déplacement en articulaire et en géométrie
 Séquence 8 : Les référentiels ou repères
 Séquence 9 : La programmation par apprentissage
 Séquence 10 : Le cycle robot
 Séquence 11 : Les risques et les précautions à prendre à l’intérieur
d’un îlot robotisé

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Séquence 4 : Les différents outils et leur action

Les robots munis d'un outil peuvent :

Palettiser Encoller Souder

Souder Peindre Découper

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Séquence 4 : Les différents outils et leur action
Doigts de prise Détecteur
d’un pignon anti-collision

Pince de prise de pince

plusieurs pignons

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Séquence 4 : Les différents outils et leur action

Buse de lavage

Triple préhenseur

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Séquence 4 : Les différents outils et leur action

outil 1 outil 2
Préhenseur Préhenseur
palette pignon

Outil 1

caméra

Outil 2 Magasin outils

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Séquence 4 : Les différents outils et leur action

Préhenseur multi
ventouses indépendantes

Double préhenseur
avec rallonge

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Séquence 4 : Les différents outils et leur action

Pince de Table de
prise dépose

Outil de
centrage

Recherche emplacement vide

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Séquence 4 : Les différents outils et leur action
Pinces à souder par résistance

électrodes Vérin électrique

de serrage

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Séquence 4 : Les différents outils et leur action
Pinces à souder par résistance

faisceau

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 Séquence 5 : Architecture et cinématique
 Séquence 1 : La robotique
 Séquence 2 : Les éléments d’un site robotisé
 Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
 Séquence 4 : Les différents outils et leur action
 Séquence 5 : Architecture et cinématique
 Séquence 6 : Les performances d’un robot
 Séquence 7 : Le déplacement en articulaire et en géométrie
 Séquence 8 : Les référentiels ou repères
 Séquence 9 : La programmation par apprentissage
 Séquence 10 : Le cycle robot
 Séquence 11 : Les risques et les précautions à prendre à l’intérieur
d’un îlot robotisé

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 Séquence 5 : Architecture et cinématique
Les quatre structures de porteur les plus répandues sont :
Les structures SCARA

Les structures CARTESIENNES (3 AXES)

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 Séquence 5 : Architecture et cinématique
Les quatre structures de porteur les plus répandues sont :

Les structures CYLINDRIQUE

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 Séquence 5 : Architecture et cinématique
Les quatre structures de porteur les plus répandues sont :

Les structures ANTHROPOMORPHES

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Séquence 5 : Architecture et cinématique

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Séquence 5 : Architecture et cinématique

Poignet
3 axes de rotation
(axes 4, 5, 6)
4

6
2

1
Porteur
3 axes de rotation
(axes 1, 2, 3)

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 Séquence 5 : Architecture et cinématique
La boucle d’asservissement du robot :
CALCULATEUR PM6-600
ALIM Réseau
LOGIQUE
CPU INTEL FE201 27V-600V 3*400V

REGLAGE DE COURANT A
MODULATION DE LARGEUR
D’IMPULSION
K-VGA MFC

DSEAT PILOTES
Baie KRC1

ETAGE DE
SORTIE

Retour de position Pilotage des moteurs

des axes

RDC

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 Séquence 5 : Architecture et cinématique
La boucle d’asservissement du robot :
Réseau
CALCULATEUR 3*400V
Carte de
sécurité

CARTE
Carte A0 REDRESSEUR
MERE
BASE B
u
Bus PCI s VARIATEUR A3

c
o
CARTE CARTE n VARIATEUR A2
IOC D’AXES t
i
n VARIATEUR A1
u

Baie S4C+

Retour de position
des axes

SMB
Pilotage des moteurs

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 Séquence 5 : Architecture et cinématique
La boucle d’asservissement du robot : les moteurs

Moteurs des axes

4, 5, 6

Moteur de l’ axe 3

Moteur de l’ axe 1

Moteur de l’ axe 2

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Séquence 6 : Les performances d’un robot
 Séquence 1 : La robotique
 Séquence 2 : Les éléments d’un site robotisé
 Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
 Séquence 4 : Les différents outils et leur action
 Séquence 5 : Architecture et cinématique
 Séquence 6 : Les performances d’un robot
 Séquence 7 : Le déplacement en articulaire et en géométrie
 Séquence 8 : Les référentiels ou repères
 Séquence 9 : La programmation par apprentissage
 Séquence 10 : Le cycle robot
 Séquence 11 : Les risques et les précautions à prendre à l’intérieur
d’un îlot robotisé

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Séquence 6 : Les performances d’un robot
Le nombre de degrés de liberté ou d’axes et la : course maximale sur
chacun des axes nous donnera un volume de débattement

Exemple robot ABB IRB 4400

Nombre d’axes 6
Nombres d’axes supplémentaires 6

Axe 1 course de 330°

Axe 2 course de 165°
Axe 3 course de 125°
Axe 4 course de 400°
Axe 5 course de 240°
Axe 6 course de 800°

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Séquence 6 : Les performances d’un robot
La vitesse et la répétabilité

Exemple robot ABB IRB 4400

La vitesse maxi de déplacement de
l’outil est de 2,2 m/s

La répètabilité est 0,1 mm en position

(point) et de 0,4 maxi sur une
trajectoire à 1 m/s

11/02/2017 43
Séquence 6 : Les performances d’un robot

Le nombre de degrés de liberté ou d’axes et la : course maximale sur chacun

des axes nous donnera un volume de débattement

Exemple robot ABB IRB 6640

Nombre d’axes 6
Nombres d’axes supplémentaires 6

Axe1: +170° / -170°

Axe2 : +85° / -65°
Axe3 : +70° to -180°
Axe4 : +300° / -300°
Axe5 : +120° / -120°
Axe6 : +360° / -360°

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Séquence 6 : Les performances d’un robot

La vitesse et la répétabilité

Exemple robot ABB IRB 6640

Axe1 : vitesse 100- 110°/s

Axe2 : vitesse 90°/s
Axe3 : vitesse 90°/s
Axe4 : vitesse 170- 190°/s
Axe5 : vitesse 120- 140°/s
Axe6 : vitesse 190- 235°/s

La répètabilité est 0,1 mm en position (point) et

de 0,4 maxi sur une trajectoire à 1 m/s

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Séquence 7 : Le déplacement en articulaire et en
géométrie
 Séquence 1 : La robotique
 Séquence 2 : Les éléments d’un site robotisé
 Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
 Séquence 4 : Les différents outils et leur action
 Séquence 5 : Architecture et cinématique
 Séquence 6 : Les performances d’un robot
 Séquence 7 : Le déplacement en articulaire et en géométrie
 Séquence 8 : Les référentiels ou repères
 Séquence 9 : La programmation par apprentissage
 Séquence 10 : Le cycle robot
 Séquence 11 : Les risques et les précautions à prendre à l’intérieur
d’un îlot robotisé

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Séquence 7 : Le déplacement en articulaire et en
géométrie
Le robot de type ANTHROPOMORPHE peut se déplacer de 3 trois types
de déplacement différentes :

 Le déplacement articulaire (6 axes – 6 mouvements)

 Le déplacement géométrique (linéaire et circulaire)

 Le déplacement en orientation (rotation autour du centre outil)

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Séquence 7 : Le déplacement en articulaire et en
géométrie
Le déplacement articulaire ou axe par axe

11/02/2017 48
Séquence 7 : Le déplacement en articulaire et en
géométrie
Le déplacement géométrique (linéaire)

11/02/2017 49
Séquence 7 : Le déplacement en articulaire et en
géométrie
Le déplacement en orientation

11/02/2017 50
Séquence 8 : Les référentiels ou repères
 Séquence 1 : La robotique
 Séquence 2 : Les éléments d’un site robotisé
 Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
 Séquence 4 : Les différents outils et leur action
 Séquence 5 : Architecture et cinématique
 Séquence 7 : Les performances d’un robot
 Séquence 7 : Le déplacement en articulaire et en géométrie
 Séquence 8 : Les référentiels ou repères
 Séquence 9 : La programmation par apprentissage
 Séquence 10 : Le cycle robot
 Séquence 11 : Les risques et les précautions à prendre à l’intérieur
d’un îlot robotisé

11/02/2017 51
Séquence 8 : Les référentiels ou repères
Pour mémoriser la position du robot on enregistre la position
angulaire de chaque axe.

Dans cet exemple la position du robot est donnée par les angles
(a, b, c, d, e, f) des axes (1, 2, 3, 4, 5, 6).

11/02/2017 52
Séquence 8 : Les référentiels ou repères
Pour mémoriser la position du centre de l'outil on peut : mémoriser
les coordonnées du centre outil par rapport à un repère orthonormé

11/02/2017 53
Séquence 8 : Les référentiels ou repères
Un robot peut atteindre un même point avec des positions différentes
de ses axes.

Point à atteindre Point à atteindre

1ère position 2ème position différente de la première

11/02/2017 54
Séquence 8 : Les référentiels ou repères
Les différents repères utilisés en robotique sont les repères :

Outil
Pièce

Robot
Atelier

11/02/2017 55
Séquence 8 : Les référentiels ou repères
Le repère atelier : C'est le repère de référence du site robotisé.

11/02/2017 56
Séquence 8 : Les référentiels ou repères

Le repère du robot :

C'est le repère principal, pour la majeur partie des robots les

coordonnées des points appris sont mémorisées par rapport à ce
repère.

11/02/2017 57
Séquence 8 : Les référentiels ou repères
Le repère outil :

C'est un repère d'apprentissage, il est utilisé lors de l'apprentissage

des points que devra exécuter le robot.

Déclaration d'un nouveau repère outil

sur le bras fixe de la pince à souder.

11/02/2017 58
Séquence 8 : Les référentiels ou repères
Le repère pièce : C'est également un repère d'apprentissage.

Il peut y avoir plusieurs repères

11/02/2017 59
Séquence 9 : La programmation par apprentissage
 Séquence 1 : La robotique
 Séquence 2 : Les éléments d’un site robotisé
 Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
 Séquence 4 : Les différents outils et leur action
 Séquence 5 : Architecture et cinématique
 Séquence 6 : Les performances d’un robot
 Séquence 7 : Le déplacement en articulaire et en géométrie
 Séquence 8 : Les référentiels ou repères
 Séquence 9 : La programmation par apprentissage
 Séquence 10 : Le cycle robot
 Séquence 11 : Les risques et les précautions à prendre à l’intérieur
d’un îlot robotisé

11/02/2017 60
Séquence 9 : La programmation par apprentissage
Le travail d'un robot consiste en général à exécuter une série de
trajectoires.
Une trajectoire est une suite de points appris ou calculés.
2ème point

3ème point
1er point
4ème point

6ème point
7ème point 5ème point

9ème point
8ème point

10ème point
11ème point

11/02/2017 61
Séquence 9 : La programmation par apprentissage
Le travail d'un robot consiste en général à exécuter une série de
trajectoires.

Une trajectoire est une suite de points appris ou calculés.

11/02/2017 62
Séquence 9 : La programmation par apprentissage
Repère objet

X
1er point (mémorisé)
Y

Décalage en Y

points calculés

Décalage en X

11/02/2017 63
Séquence 10 : Le cycle robot
 Séquence 1 : La robotique
 Séquence 2 : Les éléments d’un site robotisé
 Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
 Séquence 4 : Les différents outils et leur action
 Séquence 5 : Architecture et cinématique
 Séquence 6 : Les performances d’un robot
 Séquence 7 : Le déplacement en articulaire et en géométrie
 Séquence 8 : Les référentiels ou repères
 Séquence 9 : La programmation par apprentissage
 Séquence 10 : Le cycle robot
 Séquence 11 : Les risques et les précautions à prendre à l’intérieur
d’un îlot robotisé

11/02/2017 64
Séquence 10 : Le cycle robot

Le cycle robot c’est :

 L’enchaînement des trajectoires et des opérations à réaliser

par le robot

 Les positions d’arrêt particulières (position de repli, de

maintenance, de service, …)

11/02/2017 65
Séquence 10 : Le cycle robot

Trajectoire
Zone de travail de dépose

Zone de déchargement

P_reb_prg
Trajectoire
de repli
Trajectoire direct
de repli
Trajectoire
de prise B
P_repli

Porte
Trajectoire
de prise A

Zone de chargement A Zone de chargement B

11/02/2017 66
Séquence 11 : Les risques et les précautions à prendre à l’intérieur
d’un îlot robotisé
 Séquence 1 : La robotique
 Séquence 2 : Les éléments d’un site robotisé
 Séquence 3 : La composition d’un système robotisé
 Séquence 4 : Les différents outils et leur action
 Séquence 5 : Architecture et cinématique
 Séquence 6 : Les performances d’un robot
 Séquence 7 : Le déplacement en articulaire et en géométrie
 Séquence 8 : Les référentiels ou repères
 Séquence 9 : La programmation par apprentissage
 Séquence 10 : Le cycle robot
 Séquence 11 : Les risques et les précautions à prendre à
l’intérieur d’un îlot robotisé

11/02/2017 67
Séquence 11 : Les risques et les précautions à prendre à l’intérieur
d’un îlot robotisé

Potence - encollage
Barrière
matérielle
Butée SOFT
Les risques : (grillage)
sur chaque
axe du robot

Contact
 Collisions entre l’homme et le Fermeture portillon

robot
Portillon

 Contacts avec des pièces Marquage

au sol du
volume de
lâchées ou projetées par défaut travail du robot

des systèmes de préhension Tapis à

contact
Armoire de Arrêt
commande d ’urgence

 Coincements entre le robot ou

son outillage et son
environnement

11/02/2017 68
Séquence 11 : Les risques et les précautions à prendre à l’intérieur
d’un îlot robotisé
Potence - encollage
Barrière
matérielle
(grillage) Butée SOFT
sur chaque
axe du robot

Contact
Les risques : Fermeture portillon

Portillon

 Mémoriser l’espace de Marquage

au sol du
travail du robot volume de
travail du robot

Tapis à

 Mouvements à grande
contact
Armoire de Arrêt
commande d ’urgence
vitesse

 Robot en attente d’un

événement

11/02/2017 69
Séquence 11 : Les risques et les précautions à prendre à l’intérieur
d’un îlot robotisé

Règles lors de la marche automatique :

 S’assurer que les organes de sécurité soient en état

 S’assurer du bon fonctionnement et de la bonne configuration du robot

et de ses périphériques

 S’assurer que personne ne se trouve dans l’enceinte du robot

 Fermer les zones d’accès à l’enceinte (portillons)

11/02/2017 70