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TEORÍA DE MECANISMOS
TEORÍA DE MECANISMOS

3.- CINEMÁTICA DE MECANISMOS

TEORÍA DE MECANISMOS 3.- CINEMÁTICA DE MECANISMOS Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería
TEORÍA DE MECANISMOS 3.- CINEMÁTICA DE MECANISMOS Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica

1

Cinemática de máquinas
Cinemática de máquinas

Estudio cinemático: determinación de

Trayectorias Velocidades Aceleraciones

Métodos analíticos y gráficos Pares elementales

Rotación Traslación

y gráficos Pares elementales Rotación Traslación Universidad Carlos III de Madrid Departamento de

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica

2

Rotaciones (Vectores deslizantes)
Rotaciones (Vectores deslizantes)
Rotaciones (Vectores deslizantes) Reducción del sistema de vectores deslizantes en un punto dado. Vectores
Rotaciones (Vectores deslizantes) Reducción del sistema de vectores deslizantes en un punto dado. Vectores

Reducción del sistema de vectores deslizantes en un punto dado.

Vectores deslizantes FUERZA Vectores deslizantes ROTACIÓN

deslizantes FUERZA Vectores deslizantes ROTACIÓN (Resultante de las fuerzas, Momento de las fuerzas)

(Resultante de las fuerzas, Momento de las fuerzas) (Rotación, Momento de la rotación)

Velocidad
Velocidad
fuerzas) (Rotación, Momento de la rotación) Velocidad Universidad Carlos III de Madrid Departamento de

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NOTA: los vectores deslizantes se aplican sobre un sólido rígido

3

Fuerzas (Vectores deslizantes)
Fuerzas (Vectores deslizantes)

Vectores deslizantes FUERZA

La reducción del sistema de vectores Deslizantes FUERZA en un punto cualquiera P, consiste en :

Posicionar el vector Resultante de las Fuerzas, en dicho punto P. Posicionar el vector Suma de los Momentos de las fuerzas respecto a dicho punto P.

de los Momentos de las fuerzas respecto a dicho punto P. Universidad Carlos III de Madrid

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4

Reducción sistema de fuerzas en un punto

Reducción sistema de fuerzas en un punto En el punto de contacto P El sólido rígido
Reducción sistema de fuerzas en un punto En el punto de contacto P El sólido rígido

En el punto de contacto P El sólido rígido superior Actúa mediante un sistema Equivalente de vectores,

Consistente en:

- una resultante de las fuerzas Actuantes.

- un momento suma de los momentos de cada una de las fuerzas en el punto P.

de los momentos de cada una de las fuerzas en el punto P. Universidad Carlos III

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5

Rotaciones (Vectores deslizantes)
Rotaciones (Vectores deslizantes)

Vectores deslizantes ROTACIÓN

La reducción del sistema de vectores deslizantes ROTACIÓN en un punto cualquiera P, consiste en :

Posicionar el vector Resultante de las Rotaciones, en dicho punto P.

Y

Posicionar el vector Suma de los Momentos de las rotaciones respecto a dicho punto P. (VELOCIDAD DE P)

las rotaciones respecto a dicho punto P. (VELOCIDAD DE P) Universidad Carlos III de Madrid Departamento

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6

Rotaciones (Vectores deslizantes)
Rotaciones (Vectores deslizantes)

Rotaciones (Vectores deslizantes) El sólido rígido afectado por un sistema de rotaciones, puede representarse por el

El sólido rígido afectado por un sistema de rotaciones, puede representarse por el esquema de la figura.

Cada bastidor está bajo el efecto de

una rotación.

Estando todos los ejes de rotación de

cada bastidor apoyados en el siguiente.

Cualquier punto P del sólido rígido está

afectado por una rotación suma de las

de cada bastidor.

Cualquier punto P del sólido rígido está

afectado por el momento suma de todas

las rotaciones, es decir su velocidad.

momento suma de todas las rotaciones, es decir su velocidad. w 2 w 1 SÓLIDO RÍGIDO

w 2

w 1 SÓLIDO RÍGIDO w 4
w
1
SÓLIDO RÍGIDO
w 4

7

es decir su velocidad. w 2 w 1 SÓLIDO RÍGIDO w 4 7 w 3 Universidad

w 3

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Movimiento general de un sólido rígido
Movimiento general de un sólido rígido

El sistema de referencia (SF) es fijo

de un sólido rígido El sistema de referencia (SF) es fijo V P = V +∧

V

P

= V +∧ω OP

0

sistema de referencia (SF) es fijo V P = V +∧ ω OP 0 Universidad Carlos

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8

Movimiento general en el plano
Movimiento general en el plano
V = V +∧ω OP Sólido P 0 rígido V = 0 I V =
V
= V +∧ω OP
Sólido
P
0
rígido
V
= 0
I
V
= V +
ω
∧ IP
P
I
P 0 rígido V = 0 I V = V + ω ∧ IP P I

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9

Cinemática
Cinemática
Ecuaciones Mecánica (dado un SF, SM) =r +r r ABS ARR REL =v +v v
Ecuaciones Mecánica
(dado un SF, SM)
=r
+r
r ABS
ARR
REL
=v
+v
v ABS
ARR
REL

a ABS

= a ++aa

ARR

REL

a ABS = a ++ aa ARR REL COR IOLIS
a ABS = a ++ aa ARR REL COR IOLIS

COR IOLIS

ABS ARR REL a ABS = a ++ aa ARR REL COR IOLIS Universidad Carlos III

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Relaciones vectoriales (A, B Є a un sólido rígido SR) =r +r r A AB
Relaciones vectoriales
(A, B Є a un sólido rígido SR)
=r
+r
r A
AB
B
=v
+v
+ v
v A
AB
B
REL
a
=
a + a
+ a
+ a
A
AB
B
REL
COR IOLIS
v
= 0,
= 0
,
= 0
REL
a REL
a COR IOLIS
(Dado un SF, y un SM asociado al SR)

10

Cinemática
Cinemática
Ecuaciones Mecánica (dado un SF, SM) =r +r r ABS ARR REL =v +v v
Ecuaciones Mecánica
(dado un SF, SM)
=r
+r
r ABS
ARR
REL
=v
+v
v ABS
ARR
REL

a ABS

= a ++aa

ARR

REL

a ABS = a ++ aa ARR REL COR IOLIS
a ABS = a ++ aa ARR REL COR IOLIS

COR IOLIS

ABS ARR REL a ABS = a ++ aa ARR REL COR IOLIS Universidad Carlos III

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Relaciones vectoriales (A, B Є a un sólido rígido SR) =r +r r A AB
Relaciones vectoriales
(A, B Є a un sólido rígido SR)
=r
+r
r A
AB
B
=v
+
ω
+ v
v A
B
AB
AB
× r
ω
d
(
)
dt
+
+ a
a AB
COR IOLIS
ω
=
0
,
= 2
ω
×= v0
a COR IOLI S
rel
(Dado un SF, y un SM asociado a un
punto del SR y // al SF)

a

A

= a

B +

ω ω

××

r

AB

+

×

r

AB

11

Cinemática de un eslabón
Cinemática de un eslabón

Pegados al eslabón en estudio en el punto C y paralelos al sistema fijo en todo

M

31

(absoluto)

momento 3C C1 “Cinemática y dinámica de Máquinas” A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM,
momento
3C
C1
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
M C1

(arrastre)

Movimiento del punto C del eslabón 3 respecto a los ejes fijos ligados al eslabón 1

Movimiento absoluto del eslabón 3 respecto a los ejes fijos ligados al eslabón 1

Velocidad de un punto genérico del eslabón 3

vvv= +

31

Movimiento absoluto del eslabón 3 respecto a los ejes fijos ligados al eslabón 3

Rotación de 3 sobre C

M 3C

(relativos)

Rotación

alrededor

de C

de 3 sobre C M 3C (relativos) Rotación alrededor de C Universidad Carlos III de Madrid

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12

Aceleración en un eslabón (1)
Aceleración en un eslabón (1)

Si localizamos los ejes móviles pegados a un punto C del propio eslabón, y mantenemos el SM paralelo al SF

≡ eslabón C1 TIERRA “Cinemática y dinámica de Máquinas” A. de Lamadrid, A. de Corral,
≡ eslabón
C1
TIERRA
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
aaa = ++ a 31 3 C C 1 COR IOLIS
aaa
=
++
a
31
3
C
C
1
COR IOLIS

Interpretación:

a

a

ROT +

2

31 =

= ⋅∧≡

SM

3C

ω

CORIOLIS

a a ROT + 2 31 = = ⋅∧≡ SM 3C ω CORIOLIS 0 aaa0 =

0

aaa0= ++

31

3C

TRAS

V0

= = ⋅∧≡ SM 3C ω CORIOLIS 0 aaa0 = ++ 31 3C TRAS V0 Universidad

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13

Aceleración en un eslabón (2)
Aceleración en un eslabón (2)
≡ eslabón aaaa=++ 31 32 21 COR IOLIS ABS ARR
≡ eslabón
aaaa=++
31
32
21
COR IOLIS
ABS
ARR

“Cinemática y dinámica de Máquinas” A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992

COR IOLIS

aaaa= ++ vvv= +

ABS

ARR

REL

REL

1992 COR IOLIS aaaa = ++ vvv = + ABS ARR REL REL Universidad Carlos III

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14

Técnicas de determinación de velocidades 1. Método de proyección o componente axial 2. Método de

Técnicas de determinación de velocidades

1. Método de proyección o componente axial

2. Método de las velocidades giradas

3. Cinema de velocidades

4. Método de las velocidades relativas

de velocidades 4. Método de las velocidades relativas Universidad Carlos III de Madrid Departamento de

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15

1. Método de proyección
1. Método de proyección
1. Método de proyección A,B = 0 AB AB = cte ⇒ v v = v
1. Método de proyección A,B = 0 AB AB = cte ⇒ v v = v

A,B

= 0

AB

AB = cte v

v

= v A B AB AB
= v
A
B
AB
AB

SF

Dado

v

A y la dirección de

v

B

conocemos

v

B

AB SF Dado v A y la dirección de v ⇒ B conocemos v B Universidad

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16

2. Método de las velocidades giradas (I)
2. Método de las velocidades giradas (I)

Técnica gráfica de cálculo de velocidades

Datos: C, v C y A VA Eslabón V C A S B VB C
Datos:
C, v
C y A
VA
Eslabón
V C
A S
B
VB
C
A'
AB
B'
IS C
C'
ωs
I s
1. Giramos 90º sentido
ω
v
ESLABON
C

Incógnita:

v

A

o

c b
c
b

Cinema de velocidades de a ABC (abc)

obtenemos C’

c b Cinema de velocidades de a ABC (abc) obtenemos C’ 2. Obtenemos A’ , siendo

2. Obtenemos A’, siendo

3. Giramos 90º en sentido contrario a

CA || C'A'

ω ESLABON

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obteniendo

el segmento

v A
v
A

A A'

17

2. Método de las velocidades giradas (II) v → A' v → A' v Cálculo

2. Método de las velocidades giradas (II)

v → A' v → A' v Cálculo de v Cálculo de A M A
v
A'
v
A'
v
Cálculo de
v
Cálculo de
A
M
A
N
M '
→→≡
M ''
v
MM''
N'
→→≡
N''
v
NN''
M
N
Cínema de
velocidades de los
eslabones:
O
A
→ oa
2
O B
→ ob
4
AB
ab
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992 Universidad Carlos III de Madrid Departamento

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18

3. Cínema de velocidades (I)
3. Cínema de velocidades (I)

Sea un eslabón y su CIR en un instante dado.

P r p ω k
P
r
p
ω
k

P eslabón:

CIR

Vector unitario al plano

v

P

=

ω

r

P

si

ω
ω

= 1

v

P

k

= ∧

r

P

Luego el vector velocidad se obtiene girando el vector posición 90º en el sentido de la rotación del eslabón y haciendo una expansión o contracción de factor ω. Si lo realizamos para todos los puntos eslabón se obtendrá, posicionando los vectores velocidad en el CIR, el cinema de velocidades (puntos homólogos de los del eslabón).

de velocidades (puntos homólogos de los del eslabón). Universidad Carlos III de Madrid Departamento de

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P eslabón

HOMOLOGÍA

90º ω
90º
ω

P cínema

19

3. Cinema de velocidades (II)
3. Cinema de velocidades (II)

Ejemplo de trazado del cinema de velocidades del mecanismo articulado plano para cada eslabón

“Cinemática y dinámica de Máquinas” A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992 Universidad Carlos III de Madrid Departamento

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20

4. Método de velocidades relativas
4. Método de velocidades relativas
Sean A, B ∈ Eslabón vv = + v A AB B Rotación de B
Sean
A, B
Eslabón
vv =
+
v
A
AB
B
Rotación de B
sobre A
Traslación de B
AB
v
B
B
v
B
v
AB
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
A
v
v
A
A
de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992 A v v A A Universidad Carlos III

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21

Cinema de velocidades del eslabón BCD
Cinema de velocidades del eslabón BCD
Eslabón (4) Datos: v A Técnica del punto auxiliar: obtención de la v , a
Eslabón (4)
Datos:
v
A
Técnica del punto auxiliar:
obtención de la
v
, a partir del
x
esquema de velocidades del
eslabón (4)
=
vv
v
X
XB
B
vv
=
+
v
+
(1)
B
BA
A
(2)
vv
=++
v
v
X
XB
BA
A
Encontrar
X ∈(4)
tal que
v
|| v
≡ BAX
XB
BA
Localizar un punto de 4, por
ejemplo C con velocidad de
dirección conocida, de modo que
X ∈(4)
esté localizado de manera que
v
|| v
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
Cinema del
punto
auxiliar x
XC
C
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Velocidades relativas. Mecanismo de corredera

Velocidades relativas. Mecanismo de corredera Eslabón (deslizadera) (4) Análisis del punto C (C y C )
Eslabón (deslizadera) (4) Análisis del punto C (C y C ) 3 2 Dato +
Eslabón (deslizadera) (4)
Análisis del punto C
(C
y
C
)
3
2
Dato
+ v
vv=
C
CC
C
3
32
2
Dir.
Dir. Tg. guía
Conocido el centro de
curvatura de la guía por
donde se desliza el eslabón
(4), podemos sustituir el
mecanismo por el
cuadrilátero articulado:
O ,C ,C,O
20
3
en C se hace el cálculo de
v
C
0
+ v
vv=
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
C
CC
C
3
30
0
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Dir.
23
Polo de velocidades de un eslabón
Polo de velocidades de un eslabón
CIR del eslabón (3). es un punto móvil I 13 La rodadura de la C
CIR del eslabón (3).
es un punto móvil
I
13
La rodadura de la
C
m
curva
C
P
m
C
la
sobre
define el
describe
3
la curva polar
f
movimiento del
eslabón
Cf
A
3
B
C
Lugar geométrico
f
Eslabón
VB
de los puntos
de la
VA
biela
2
biela posicionados en
el sistema fijo a tierra
4
CIR del
C
Lugar geométrico
m
eslabón
de los puntos
de la
O4
(2). Es
O2
CIR permanentes
un punto
1
fijo
1
biela posicionados en
el sistema móvil de la
biela
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CIR del eslabón (4).
Es un punto fijo
24
Curvas polares
Curvas polares

Velocidad de cambio de polo u tangente a la curva polar (PROPIEDAD)

⎧ CIR 3 P P ≡ ⎨ ⎧ CIR ≡ ⎨ 3 VA t t
CIR
3
P
P
≡ ⎨
⎧ CIR
≡ ⎨
3
VA
t
t
+∆
t
A
en t
en t
+∆
t
B
3
VB
C
m
I
uA
P P
13
ud
tt
+∆
t
lim
C
∆ →∞ ∆
t
t
f
u
uB
u' d
Detalle:
Componentes
de Euler-Savary
||AA 0
C
P
||BB0
m
uu
=
+
u
=
a
d
C
CIR del
eslabón (3)
=
u
+
u'
f
b
d
A0
B0
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25
Fórmula de Euler-Savary (I)
Fórmula de Euler-Savary (I)

La componente de la velocidad de cambio de polo en la dirección paralela a la velocidad de un punto cualquiera del eslabón en estudio guarda relación con la velocidad del punto según las distancias del punto y del CIR al

centro de curvatura de la trayectoria desarrollada por el

punto. Sea A el punto perteneciente al eslabón

Sea ρ A el centro de curvatura de A

al eslabón Sea ρ A el centro de curvatura de A Universidad Carlos III de Madrid

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C

C

A v A ρ A CIR v u A A = u A A
A
v
A
ρ A
CIR
v
u
A
A
=
u
A
A

AC

C

A

IC

C

A

26

Fórmula de Euler-Savary (II)
Fórmula de Euler-Savary (II)
Velocidad de cambio de polo: Relaciona: u, ρ, v,CIR d CIR CIR i i' u
Velocidad de cambio de polo:
Relaciona:
u, ρ, v,CIR
d CIR CIR
i
i'
u
=
∆ t
dS
ρα
d
ρα
d
BBB
AAA
v
=
=
τ
v
== dS
τ
A
B
BA
dt
dt
dt
dt
τ
Vector unitario tangente
dS
=
C
d
α τ
Componentes de
CIR CIR
CIR ,B
C
B
B
i
i'
i
B
Vectores paralelos a
dS
=
C
d
α τ
A
dS
,dS
CIR ,A
C
A
i
A
A
B
C
CIR
CIR ,A
C
i
PROY. u
dS
u
i
A
v
AA
A
ρ
B
dS
= ==
dt
dS
= ==
dt
C
CIR
CIR ,B
C
i
PROY. u
dS
u
i
B
v
BB
B
ρ
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A
27
Velocidad de cambio de polo
Velocidad de cambio de polo
Obtención gráfica. Aplicación a la biela 3 de un cuadrilátero articulado de la Fórmula de
Obtención gráfica.
Aplicación a la biela 3 de un cuadrilátero
articulado de la Fórmula de Euler-Savary
I
13
ρ
, CIR
AA
3
A
ρ
, v
, v
, CIR
⇒ u
⇒ u
BB
3
B
u = u +⊥
u = u +⊥'
(u
)
A
d
(u ' )
Velocidad
del punto
B de la
biela 3
B
d
Velocidad
cambio de
polo
Velocidad del
punto A de la
biela 3
Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniería Mecánica
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
28
Teorema de Kennedy (I)
Teorema de Kennedy (I)
I 13 I 14 I 23 I 24 I 21 I 14 Teorema de los
I
13
I
14
I
23
I 24
I 21
I 14
Teorema de los tres
centros o teorema de
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
Kennedy
A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992 Kennedy Universidad Carlos III de Madrid Departamento

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CIR relativo es el punto en el que la velocidad relativa entre dos eslabones dados se anula

CIR

A|B

= CIR

B|A

Sea un mecanismo articulado plano:

Sean 3 los eslabones:

A, B, C. Los 3 CIR relativos 2 a 2 ESTÁN ALINEADOS

I

AB

, I

BC

, I

CA

Alineados

29

Teorema de Kennedy (II)
Teorema de Kennedy (II)

Sean: A, B, C los eslabones

Sea ∆ el CIR relativo de A|B Sea el CIR relativo de A|C Sea O
Sea ∆ el CIR relativo de A|B
Sea el CIR relativo de A|C
Sea O el CIR relativo de C|B
Al calcular las velocidades
relativas respecto al
eslabón B o C, se observa
que son iguales, pues O es
un punto CIR relativo
v
= v ≡α=π rad
O
|B
O
|C
A
A
O
α
Para que sean iguales
los tres CIR relativos
deben estar alineados
,v
v
O
|B
O
|C
A
A
∆,
,
O
estar alineados ,v v O |B O |C A A ∆, , O Universidad Carlos III

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30

Cálculo de los CIR relativos usando el teorema de Kennedy

Cálculo de los CIR relativos usando el teorema de Kennedy N ⋅ ( N1 ) −

N

(N1)

relativos usando el teorema de Kennedy N ⋅ ( N1 ) − “Cinemática y dinámica de

“Cinemática y dinámica de Máquinas” A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992

31

N eslabones

(CIR relativos)

2

1. Se calculan los CIR absolutos (N,1).

2. Se calculan los CIR relativos en las articulaciones (N,N-1).

3. Se calculan los CIR relativos en las

deslizaderas

( guia →∞)

4. Se aplica el teorema de Kennedy

⊥ guia →∞ ) 4. Se aplica el teorema de Kennedy Universidad Carlos III de Madrid

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Escalas gráficas
Escalas gráficas
Escalas gráficas Escala de longitudes Escala de velocidades Escala de aceleraciones ⎡ cm grafi cos ⎤
Escalas gráficas Escala de longitudes Escala de velocidades Escala de aceleraciones ⎡ cm grafi cos ⎤
Escalas gráficas Escala de longitudes Escala de velocidades Escala de aceleraciones ⎡ cm grafi cos ⎤
Escalas gráficas Escala de longitudes Escala de velocidades Escala de aceleraciones ⎡ cm grafi cos ⎤
Escalas gráficas Escala de longitudes Escala de velocidades Escala de aceleraciones ⎡ cm grafi cos ⎤

Escala de longitudes

Escala de velocidades

Escala de aceleraciones

⎡ cm grafi cos ⎤ α cm real ⎢ ⎣ ⎥ ⎦ cm grafi cos
⎡ cm grafi cos
α
cm real
⎢ ⎣
⎥ ⎦
cm grafi cos
β ⎡
cm seg real
⎣ ⎢
2
β
γ
=

α

⎦ ⎥

β ⎡ cm seg real ⎣ ⎢ 2 β γ = α ⎤ ⎦ ⎥ Universidad

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32

Cálculo de la aceleración en puntos pertenecientes a un mismo eslabón (mismo SM) Si A,

Cálculo de la aceleración en puntos pertenecientes a un mismo eslabón (mismo SM)

Si A, B
Si A, B

=

rrr

d dt d dt
d
dt
d
dt

+

B

A

BA

+

vvv

B

=

A

BA

+

aaa

B

=

A

BA

sólido rígido

B rota sobre A

Є pieza

B = A BA sólido rígido B rota sobre A Є pieza AB ≡ cte Universidad

AB cte

BA sólido rígido B rota sobre A Є pieza AB ≡ cte Universidad Carlos III de

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r BA

v BA

a BA

Posición de B respecto de A

velocidad de B respecto de A

aceleración de B respecto de A

33

Posición velocidad y aceleración de arrastre

Posición velocidad y aceleración de arrastre r M Posición relativa v a M velocidad relativa M

r

M

Posición relativa

v

a

M velocidad relativa

M aceleración relativa

P, se mueve respecto al sistema móvil El sistema móvil está parametrizado por la posición del origen del sistema móvil (O) y el vector de rotación ( ω ) del triedro móvil respecto al triedro fijo.

( ω ) del triedro móvil respecto al triedro fijo. SM O ω SF Posición, velocidad
( ω ) del triedro móvil respecto al triedro fijo. SM O ω SF Posición, velocidad
SM O ω
SM
O
ω
SF
SF
del triedro móvil respecto al triedro fijo. SM O ω SF Posición, velocidad y aceleración de
Posición, velocidad y aceleración de arrastre r = r arr 0 = +ω∧ vv r
Posición, velocidad y
aceleración de arrastre
r
= r
arr
0
= +ω∧
vv
r
arr
0
M
aa
=
+α∧ +ω∧ ω∧
r
(
r
)
arr
0
M
M
aa = +α∧ +ω∧ ω∧ r ( r ) arr 0 M M Universidad Carlos III

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica

34

Estudio de la aceleración (I)
Estudio de la aceleración (I)
i SM B A SF i, r =+ r r C ∈+ i 1, r
i
SM
B
A
SF
i, r
=+
r
r
C ∈+ i
1, r
=
r
+
r
B
BA
A
C
CA
A
vv = A C CA aa = A C CA
vv
=
A
C
CA
aa =
A
C
CA

Pto A Є eslabón i Pto B Є eslabón i Pto C Є eslabón i+1

C i+1
C
i+1

SM pegado al eslabón i que rota con ω i

i+1 C i+1 SM pegado al eslabón i que rota con ω i respecto al SF

respecto al SF

B

vv = B BA aa = B BA
vv
=
B
BA
aa
=
B
BA

++ vv + a ++ aa

rel

rel

A

A

CORIOLIS

+ v

+ a

B rota sobre A con ω i

B rota sobre A con ω i

C rota sobre A con ω i

C rota sobre A con ω i
a B rota sobre A con ω i C rota sobre A con ω i Universidad
a B rota sobre A con ω i C rota sobre A con ω i Universidad

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica

Rotación

SM

35

Estudio de la aceleración (II)
Estudio de la aceleración (II)

Caso de movimiento circular

a

t

de la aceleración (II) Caso de movimiento circular a t = ρ⋅α cte d ω dt

= ρ⋅α

aceleración (II) Caso de movimiento circular a t = ρ⋅α cte d ω dt a 2

cte

d ω

dt

a

2

n =ω ⋅ρ

Aceleración de los puntos A y B Є pieza

B A v A
B
A
v
A
⋅ρ Aceleración de los puntos A y B Є pieza B A v A Universidad Carlos

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica

vvv= +

B

A

BA

Rotación

de Ingeniería Mecánica vvv = + B A BA Rotación sobre A arrastre Rotación aaa =

sobre Ade Ingeniería Mecánica vvv = + B A BA Rotación arrastre Rotación aaa = + B

arrastre

Rotación

Mecánica vvv = + B A BA Rotación sobre A arrastre Rotación aaa = + B

aaa= +

B

A

BA

a

= 0

v

CORIOLIS

arr

= 0

36

Ejemplos: Manivela
Ejemplos: Manivela
Ejemplos: Manivela O a COa = a + a AO AO = a t A +
O
O

a

COa

= a

+ a

AO

AO

=

a

t

A

+

a

n

A

A

C

≡⇒

aaa= +

AO

t

AO

n

AO

Coincide el CIR = O

Coincide el polo = O de aceleraciones

En general, los puntos del sólido con velocidad nula (CIR) y aceleración nula (polo de aceleraciones) son distintos

y aceleración nula (polo de aceleraciones) son distintos Universidad Carlos III de Madrid Departamento de

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica

CIR Poloaceleraciones

37

Aceleración del polo del cínema de velocidades

Aceleración del polo del cínema de velocidades I → I' → a a ≠ 0 I''

I

I' a

a

0

I''

a A

= aa+

I

AI

I no es un punto singular en cuanto a aceleraciones

I AI I no es un punto singular en cuanto a aceleraciones a = a +

a

= a + a

B

A

BA

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica

A I
A
I

POLO

VELOCIDAD

{

ωα, ,a

A

+ a B A BA Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica A I

}

38

Polo de aceleraciones (I)
Polo de aceleraciones (I)

a

= a + a

B

A

BA

a =+a

A

I

a

AI

;

A, B

(a 0 en general);

I

A,I CIR

A I a AI ; A, B (a ≠ 0 en general); I A,I ≡ CIR

a0a=→

= a + a

AP

AP

P POLO DE ACELERACIONES

P

a0a =→ = a + a AP AP P ≡ POLO DE ACELERACIONES P = a

=a

a

A

AP

Si conocemos P, el cuerpo se comporta como un sólido rígido en rotación pura en ese instante

Modelo de comportamiento del eslabón en el instante t en cuanto a aceleraciones

a

XP

eslabón en el instante t en cuanto a aceleraciones a XP Universidad Carlos III de Madrid

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica

39

Polo de aceleraciones (II)
Polo de aceleraciones (II)
Polo de aceleraciones (II) A θ a A θ a B B Polo aceleración a AP
A θ a A θ a B B
A
θ
a
A
θ a
B
B

Polo

aceleración

a

AP

(II) A θ a A θ a B B Polo aceleración a AP Universidad Carlos III

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica

(

= 0

P eslabon a

P

a

a

a

=

=

A

B

AP

BP

a

Aceleración relativa de A alrededor de P, con ω y α del eslabón

relativa de A alrededor de P, con ω y α del eslabón eslabón ) Cinema de
relativa de A alrededor de P, con ω y α del eslabón eslabón ) Cinema de

eslabón

)

Cinema de aceleraciones

(A, B,C) (a, b,c)

40

Aceleración normal
Aceleración normal
Construcción gráfica del vector aceleración normal relacionado con una rotación (pura) Teorema del cateto Teorema
Construcción gráfica del vector aceleración normal
relacionado con una rotación (pura)
Teorema del cateto
Teorema de la altura
c
h
m
n
h
2 = mn⋅
2
c
=⋅mmn+
(
)
Centro
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
de
rotación
Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniería Mecánica

41

Obtención de la aceleración
Obtención de la aceleración

Obtención de la aceleración de un punto cualquiera del eslabón a partir de la aceleración en A:

cualquiera del eslabón a partir de la aceleración en A: + a aa = donde se

+ a

aa=

donde se obtiene la aceleración a partir de la cinemática

B

B|A

A

relativa de B respecto de A

partir de la cinemática B B|A A relativa de B respecto de A “Cinemática y dinámica

“Cinemática y dinámica de Máquinas” A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992

42

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica

ejemplo
ejemplo
ω ,α 2 2 a t A “Cinemática y dinámica de Máquinas” A. de Lamadrid,
ω ,α
2
2
a
t
A
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

43

v

Datos:

1.

2.

3.

4.

5.

y

,a

t

A

es decir, conocemos

a

n

A

a

a

n B|A

A

A

la secuencia gráfica sería:

Obtención gráfica de

Cinema del eslabón 2

Obtención gráfica de

Obtención gráfica de

a partir de

a

n A

a

Obtención gráfica de

gráfica de a partir de a n A a Obtención gráfica de n B Universidad Carlos

n B

gráfica de a partir de a n A a Obtención gráfica de n B Universidad Carlos

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica

ejemplo
ejemplo
datos v , a A t Cinema de velocidades del eslabón 3 A “Cinemática y
datos
v
,
a
A
t
Cinema de
velocidades del
eslabón 3
A
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
Cinema de
velocidades del
eslabón 5
Obtenemos
conjuntamente
a
B
con
a
y tenemos el cinema de
A
aceleraciones del eslabón 3 y
Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniería Mecánica
obtenemos
a
44
C
Análisis de aceleraciones (I)
Análisis de aceleraciones (I)

Piezas en contacto deslizante

En piezas articuladas articulación P a = a P ∈1o2 P P (1) (2) v
En piezas articuladas
articulación
P
a
=
a
P ∈1o2
P
P
(1)
(2)
v
1
2
v
=
En piezas con contacto deslizante
P
P
(1)
(2)
2 v = En piezas con contacto deslizante P P (1) (2) v a ≠ ≠

v

a

v

P

P

(2)

P

(2)

(1)

P

(1)

a

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica

P ∈1, 2 Se conoce la dirección de la velocidad relativa SM 2 1 3
P ∈1, 2
Se conoce la
dirección de la
velocidad
relativa
SM
2
1
3

45

Análisis de aceleraciones (II)
Análisis de aceleraciones (II)

Considero A 1 y enclavo en él el

+

v

=

vv

A

AA

(arr )

(abs)

( rel) SM

y enclavo en él el + v = vv A AA (arr ) (abs) ( rel)

(

)

SM

ω , α

1

1

v = vv + A AA (3) (1) (SM ) v v A (1) v
v
=
vv
+
A
AA
(3)
(1)
(SM )
v
v
A
(1)
v
A
1
(3)
A
(SM )
3
1
2
(1) (SM ) v v A (1) v A 1 (3) A (SM ) 3 1

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46

Cálculo de aceleraciones (III)
Cálculo de aceleraciones (III)

a

a =++a

Cálculo de

Cálculo de aceleraciones (III) a a =++ a Cálculo de (1) a a t A AO

(1)

a

a

t

A

AO

3

n

AA

=

(III) a a =++ a Cálculo de (1) a a t A AO 3 n AA
2 v A a dir ⊥ O A t3 A O A 3
2
v
A
a
dir
O A
t3
A
O A
3
dir arr t a n A SM a a dir arr n a
dir arr t
a n
A
SM
a
a
dir arr n
a

A

a =++a

arr

a

rel

a

cor

+ a + a O t 1 n arr arr ∈ 1 1
+
a
+
a
O
t
1 n
arr
arr
∈ 1
1

O P = 2 ⋅ω ∧

||

1

v

r

(

arr

= a

comosi A

rel

cor

(2)

v)

OPy

1

r

|| 1 v r ( ⊥ arr = a comosi A rel cor (2) v) OPy

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47

Cálculo de aceleraciones (IV)
Cálculo de aceleraciones (IV)
Cálculo de aceleraciones (IV) S e c u e n c i a d e c

Secuencia de cálculo (1) →→→→(2)

(3)

(4)

(5)

|| O A 3 (5) a o n arr a t (2) a A n
|| O A
3
(5)
a
o
n arr
a
t
(2)
a
A
n A
(1)
(3)
a
t arr
a cor
dir a
|| O P
(4)
rel
1
dir a
t
A
|| O P
1

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48