ROBOTICA

DINAMICA DEL ROBOT

JOSE MACHUCA MINES

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FORMULACION DINAMICA DEL ROBOT

3.1 Introducción

La Formulación Dinámica del robot trata de las ecuaciones físicas o diferenciales

del movimiento que realiza el manipulador en el espacio tridimensional, considerando
las fuerzas que actúan sobre las articulaciones. Las ecuaciones físicas del manipulador
describen la conducta dinámica en el tiempo y sirven para realizar el análisis, síntesis y
la simulación del movimiento del robot en computador, realizar la evaluación del diseño
estructural del robot, diseñar los servomecanismos que impulsan a cada articulación y
para el control del movimiento en tiempo real del robot.

La formulación dinámica de un manipulador se puede obtener a partir de leyes

físicas, tales como las de la mecánica Newtoniana, mecánica Lagrangeana y otras.
Existen varios métodos y algoritmos que permitan obtener la formulación dinámica o
modelamiento físico de un manipulador robótico. Las formulaciones más utilizadas son
las de Lagrange-Euler y las de Newton-Euler. La metodología de la formulación de
Lagrange-Euler se basa en la aplicación tanto de la energía cinética total como de la
energía potencial total del robot y permite obtener una ecuación diferencial dinámica
estructurada vectorial, cuyos términos tienen una interpretación física simple como:
inercia total del robot, fuerzas debido a la fricción, efecto debido a la gravedad, fuerzas
centrifugas y de Coriolis o fuerzas debido al acoplo de velocidades. Por su parte, la
metodología de la formulación Newton-Euler parte del análisis vectorial de todos los
efectos físicos del robot y produce una formulación recursiva hacia atrás y luego hacia
delante de las ecuaciones diferenciales que describen el movimiento del manipulador, lo
cual no sólo facilita su implementación del algoritmo de control en el computador, sino
que representa una mayor potencia numérica y eficiencia computacional comparada con
el método de Lagrange-Euler, particularmente cuando aumenta el número de ejes o de
articulaciones del manipulador.

3.2 Formulación dinámica de Lagrange

Los sistemas dinámicos complejos se pueden modelar en forma directa mediante la

formulación de Lagrange, que se basa en la noción de la energía total, en el movimiento
de sus coordenadas generalizadas y en la aplicación de fuerzas generalizadas.

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Para un robot de n grados de libertad, se elige al vector articular q (de dimensión

n×1) como el conjunto de coordenadas generalizadas, para describir físicamente la
dinámica del manipulador, obteniendo así modelos dinámicos de robots multiarticulares
complejos de una forma relativamente sencilla, con una estructura mecánica elegante y
ºtransparente, así como de su realización algorítmica en el computador.

La ecuación de Lagrange L( q , q ) se define como la diferencia de la energía cinética

total Ec (q ,q ) y la energía potencial total E p (q) del robot como sigue:

L(q(t ),q (t )) = Ec (q(t ),q (t )) − E p (q(t )) (3.1)

La ecuación general del movimiento dinámico de un robot, se expresa en términos

de la formulación de Lagrange, de la siguiente manera:

d  
L(q (t ) , q (t )) − L(q (t ) , q (t )) = Fi (t ) ; 1i  n (3.2)
dt  q i  qi

donde:

Fi:: vector fuerza (o torque) generalizada que actúa sobre la articulación k para
mover al elemento i.
qi : coordenada generalizada (variable de posición articular i).
q i : derivada de la coordenada generalizada (velocidad articular i).

n : número de grados de libertad del manipulador.

Para obtener las expresiones de la energía total ( Ec (q ,q ) y E p (q) ) del robot, se

considera una estructura mecánica con todos los enlaces rígidos, primero se analiza y
determina la contribución de la energía del k-ésimo eslabón, el cual se considera que
está moviéndose en el espacio tridimensional respecto de un referencial fijo x0 y0 z0 ,

con sus respectivas velocidades lineal y angular de su centro de masa.

En la figura 3.1 se ilustra un eslabón o enlace k de un robot mostrándose todas las

variables y vectores involucrados que interviene en la dinámica del robot.

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z0 k vk zk
z k −1
Enlace k
C k yk

CM

xk −1 yk − 1 Articulación k+1 xk

Ck ( q ) Pk ( q )

y0

x0

Fig. 3.1 Movimiento dinámico del enlace k de un manipulador.

3.3 Energía cinética del robot

La energía cinética total del robot debido al movimiento lineal y rotacional de cada
eslabón k mediante el accionamiento de sus articulaciones en un espacio tridimensional
está representada por la siguiente expresión:

Ec (q ,q ) =
1 n

2 k =1
(v k (q ,q )) T mk v k (q ,q ) + (ωk (q ,q )) T Dk (q)ωk (q ,q )  (3.3)

Las variables involucradas en la ecuación (3.3) son:

mk : representa la masa del k-ésimo enlace.

Dk (q ) : tensor inercial de dimensión 3×3 del k-ésimo enlace expresado con respecto

al referencial base x0 y0 z0 y trasladado a su centro de masa.

v k (q ,q ) : vector espacial de velocidad lineal del centro de masa del k-ésimo eslabón

moviéndose con respecto al referencial base x0 y0 z0 .

ωk (q , q ) : vector de velocidad angular relativa a su centro de masa del k-ésimo

eslabón girando con respecto al referencial base x0 y0 z0 .

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Para formular las ecuaciones de movimiento del manipulador mediante la ecuación

de Lagrange (3.2), se requiere que la energía cinética del elemento k del manipulador
esté expresada como una función explícita de la variable articular q k y de la variable de

su velocidad articular q k .

En cada enlace k del robot se establece un sistema de coordenadas cartesianas o

referencial xk y k z k de modo que el referencial xk y k z k y el referencial x0 y0 z0 se

relacionan por una matriz de transformación homogénea 0T k (q) como sigue:

 0 R k (q ) P k (q ) 
0 T k
( q ) =  T  (3.4)
 0 1 

k
La matriz 0R (q) de dimensión 3×3 representa la rotación del referencial xk y k z k

respecto del referencial x0 y0 z0 .

El vector P k ( q ) de dimensión 3×1 representa la posición del origen del referencial

xk y k z k respecto al referencial x0 y0 z0 .

En la expresión (3.3) la energía cinética debido al movimiento rotacional del enlace

k también se puede expresar con respecto al referencial xk y k z k traslado a su centro de

masa mediante la siguiente relación:

ωkT (q ,q ) Dk (q)ωk (q ,q ) = ΩkT (q ,q ) I k Ωk (q ,q ) (3.5)

Las variables de la parte derecha de la ecuación (3.5) se define como:

I k : tensor inercial de dimensión 3x3 del k-ésimo enlace con respecto al referencial

xk y k z k ubicado en su centro de masa y de magnitud constante.

Ωk (q ,q ) : vector velocidad angular relativa a su centro de masa del k-ésimo eslabón

expresado con respecto al referencial base xk y k z k .

Con el fin de relacionar las velocidades ωk y Ω k se utiliza la inversa de la matriz

k
0R (q) que se obtiene como:

( 0 R k (q)) −1 = k R 0 (q) = ( 0 R k (q))T

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La matriz k R0 ( q ) permite realizar la transformación desde el referencial x0 y0 z0 al

k
referencial xk y k z k mientras que la matriz 0R ( q ) permite realizar la transformación

desde el referencial xk y k z k al referencial x0 y0 z0 .

Las velocidades angulares ωk y Ωk se pueden relacionar como:

ωk ( q ,q ) = 0 R k ( q ) Ωk ( q ,q ) (3.6.a)

Ωk ( q ,q ) = k R0 ( q ) ωk ( q ,q ) (3.6.b)

La ecuación (3.6.a) representa la transformación de la velocidad Ωk expresada en el

referencial xk y k z k a la velocidad ωk y la ecuación (3.6.b) representa la transformación

de la velocidad ωk expresada en el referencial x0 y0 z0 a la velocidad Ωk .

Reemplazando la ecuación (3.6.b) en la ecuación (3.5) se obtiene:

ωkT (q ,q ) Dk (q)ωk (q ,q ) = ωkT (q ,q)[ 0 R k (q)] I k [ k R0 (q)] ωk (q ,q ) (3.7)

De la ecuación (3.7) se deduce la relación de los tensores inerciales Dk ( q ) y I k

mediante la siguiente ecuación:

Dk (q) = [0 R k (q)] I k [ k R0 (q)] (3.8)

De la figura (3.1) se aprecia que el vector C k denota la posición del centro de masa

del eslabón k, expresado con respecto al referencial x0 y0 z0 y el vector C k denota la

posición del centro de masa del enlace k, expresado con respecto al referencial xk y k z k ,

el cual está fijo en el punto CM del enlace k es decir el vector C k es de magnitud

constante. Aplicando la suma vectorial, el vector posicional C k se puede expresar

respecto del referencial x0 y0 z0 mediante la relación siguiente:

C k (q) = Pk (q) + 0 R k (q) C k (3.9)

El vector de velocidad trasnacional v k de la ecuación (3.3) se determina aplicando

la diferenciación al vector posicional C k de la ecuación (3.9) respecto del tiempo como:

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d 
v k (q , q ) = C k (q ) = C k (q )q (3.10)
dt q

De la ecuación (3.10) se determina la siguiente ecuación matricial:

C k (q )  C C k 
= k  0  = J vk (q ) (3.11)
q  q1 q k 

La matriz J vk de la ecuación (3.11) es de dimensión 3×n.

Las velocidades v k y ωk de la ecuación (3.3) se pueden relacionar con el vector de

velocidad articular q de la siguiente manera:

v k (q ,q ) = J vk (q)q (3.12.a)

ωk (q ,q ) = J k (q)q (3.12.b)

La matriz J k de la ecuación (12.b) es de dimensión 3×n, que se puede escribir así:


J k (q) = ξ1 z 0  ξ k z k −1 0   (3.13)

En la ecuación (3.13), zk-1 es el tercer vector unitario del referencial xk −1 y k −1 z k −1

con respecto del sistema de coordenadas x0 y0 z0 y el escalar k, indica el tipo de la

articulación k del robot (k es 1 si la articulación es rotacional y es 0 si la articulación es

prismática).

El vector velocidad articular es q = q1 q 2  q n  T

Usando las ecuaciones (3.11), (3.12) y (3.13) se puede obtener una expresión
relacional denominada Jacobiano del eslabón k de la siguiente manera:

  Ck  Ck 
 J k (q )  
 v    q1

 qk 0 

J (q ) =
k   =  (3.14)
   0 k −1 
 k  ξ 1 z  ξ k z 0 
   
J ( q )



Reemplazando las ecuaciones (3.12) correspondientes a las velocidades lineal y

angular con sus respectivas transpuestas y la ecuación (3.7) en la ecuación (3.3) se

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puede obtener una expresión para la energía cinética total del robot que relaciona a la
velocidad articular q del modo siguiente:

1 T  n  k T 
q    J v mk J vk + J k [ k R 0 ] T I k [ k R 0 ] J k  q
T
Ec (q , q ) = (3.15)
2 k = 1   

Si se define la matriz Dk (q) como el tensor inercial k para describir al movimiento

traslacional y rotacional del k - ésimo elemento del robot de la siguiente manera:

T T T
Dk (q) = J vk (q) mk J vk (q) + J k [ k R 0 (q)] T I k [ k R 0 (q )]J k (q) (3.16)

Sumando los n tensores de inercia Dk (q) de cada eslabón k se obtiene el tensor de

inercia total del robot que se expresa como:

n
D (q ) =  D k (q ) (3.17)
k=1

De la ecuación (3.16) se puede deducir que la matriz D(q) de dimensión n×n es una
matriz simétrica y definida positiva y se denomina Tensor de inercia del robot.

Finalmente, la expresión de la energía cinética total se puede escribir de una forma

compacta de la siguiente manera:

1
E c (q ,q ) = q T D(q) q (3.18)
2

3.4 Energía Potencial del robot

La energía potencial almacenada en el eslabón k del robot, es la cantidad de trabajo

requerido para desplazar al enlace k hasta su centro de masa CM del eslabón, desde un
plano de referencia horizontal a la posición C k en presencia del vector de la aceleración

de la gravedad g. La energía potencial total almacenada en los eslabones del robot es:

n
E p (q ) = −  m k g T C k (q ) (3.19)
k =1

La suma de los centros de masa vectoriales ponderados de los n eslabones por sus
masas respectivas se define como:

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n
C (q ) =  m k C k (q ) (3.20)
k =1

Utilizando la ecuación (3.20), la expresión compacta de la energía potencial de la

ecuación (3.19) se puede expresar como:

E p (q ) = − g T C (q ) (3.21)

En base a las expresiones simplificadas (3.18) y (3.21) de las energías cinética y

potencial, la expresión del Lagrangeano del robot manipulador se puede escribir de una
forma compacta mediante la siguiente expresión:

1 T
L(q ,q ) = q D(q) q + g T C (q) (3.22)
2

3.5 Fuerza de fricción

La fuerza de fricción en la articulación k del robot es una magnitud que se opone a

su movimiento que depende de la velocidad articular, normalmente se presenta en los
ejes de articulación. En la figura 3.2 se representa la forma más elemental de la gráfica
de la fuerza friccional de la articulación.

bk ( q k )

Pendiente : bkv

bks

q k

− bks

Figura 3.2 Gráfica de la fuerza de fricción vs la velocidad de una articulación k

La fuerza de fricción articular k se puede expresar matemáticamente como sigue:

bi (q k ) = sgn (q k ) bks + bkv q k (3.23)

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donde:

sgn : función signo de la velocidad articular k.

bks : torque o fuerza necesaria para anular el efecto de la fricción estática y poder

iniciar el movimiento de la k-ésima articulación; es decir cuando q k tienda a ser

cero la fuerza de fricción tiende a  bks .

biv : coeficiente friccional viscosa de la k-ésima articulación que puede considerarse

constante e independiente de la posición.

3.6 Expresión general de la dinámica del robot

La expresión de la fuerza o torque generalizados que se aplica al eslabón k del robot

se define como la diferencia entre el torque aplicado a la articulación k y las pérdidas de
energía debido a la fuerza de fricción durante el movimiento y se expresa de la siguiente
manera:

Fi = τ i - bk (qi ) (3.24)

Relacionando las ecuaciones (3.2) y (3.24) se obtiene la expresión de la dinámica

para cada eslabón-articulación i del robot en términos de la expresión de Lagrange del
siguiente modo:

d  
L(q , q ) − L(q , q ) + bi (q ) = τ i ; 1  i  n (3.25)
dt  q i  qi

La ecuación de la energía cinética total (3.18) del robot se puede expresar también
de la siguiente forma:

1 n n
E c (q , q ) =   Dkj (q)q k q j
2 k =1 j =1
(3.26)

La ecuación de la energía potencial total (3.21) del robot se puede expresar también
de la siguiente forma:

3 n
E p (q ) = −   g k m j ckj (q) (3.27)
k =1 j =1

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La ecuación (3.22) de Lagrange en base de las ecuaciones (3.26) y (3.27) se puede

escribir también de la siguiente manera:

1 n n 3 n
L(q , q ) =  
2 k =1 j =1
Dkj (q )q k q j +   g k m j c kj (q )
  (3.28)
k =1 j =1

Derivando la ecuación de Lagrange (3.28) con respecto a la velocidad q i se obtiene:

  1 n n  3 n

q i
L(q , q ) =  
q i 2 k =1 j =1
Dkj (q )q k q j +
q i
  g k m j ckj (q)
k =1 j =1

 n

q i
L(q , q ) =  Dij (q)q j (3.29)
j =1

Derivando a la expresión (3.29) con respecto del tiempo t se obtiene:

n n  D (q ) 
d  d n n
L(q ,q ) =  Dij (q)q j =  Dij (q)q j +   
ij
 q k q j (3.30)
dt q i dt j =1 j =1 k =1 j =1  q k 

Derivando la función Lagrangeana (3.28) con respecto de la variable qi se obtiene:

  1 n n 3 n 
 Dkj (q)q k q j +   g k m j ckj (q) 
qi
L(q ,q ) =
qi
 
 2 k =1 j =1 
 k =1 j =1 

 1 n n  Dkj (q)  3 n  c j (q) 

L (q , q ) =   
  qk q j +   g k m j 
  k

qi 2 k =1 j =1  qi  k =1 j =1  qi 

 1 n n  Dkj (q)  3 n
L(q ,q ) =     k j   g k m j J vi (q)

q 
q + kj
(3.31)
qi 2 k =1 j =1  qi  k =1 j =i

La matriz J vikj (q) de la ecuación (3.31) es la misma matriz J vk (q) j-ésima de la

ecuación (3.11) con fila k y columna i.

Reemplazando las ecuaciones (3.30) y (3.31) en la ecuación dinámica (3.25) se

obtiene la expresión de la dinámica del movimiento para la i-ésima articulación del
robot como:

n n  D (q) 
n
1 n n  Dkj (q)  3 n
 ij j    q  k j 2    q  k j   g k m j J vikj (q) +bi (q ) = τ i
ij
D ( q ) 
q + 
q 
q − 
q 
q +
j =1 k =1 j =1  k  k =1 j =1  i  k =1 j =i
(3.32)

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Para simplificar la expresión de movimiento (3.32) se introducen las dos siguientes

cantidades:

Dij (q) 1 Dkj (q)

i
C kj (q ) = − 1  i, j, k  n (3.33.a)
qk 2 qi

3 n
hi (q ) = -   g k m j J vikj (q ) 1  i  n (3.33.b)
k =1 j =i

La matriz C i (q ) de dimensión n×n de la ecuación (3.33.a) representa la base del

acoplamiento de velocidades para la i-ésima articulación y el vector h(q) de dimensión

n×1 representa al efecto de la gravedad. Con las expresiones C i (q) y h(q) se puede
desarrollar una formulación concisa del modelo dinámico del robot que se encuentra
moviéndose libremente en el espacio de operación mediante la siguiente ecuación:

n n n
 Dij (q)q j +   C kji (q)q k q j + hi (q) + bi (q ) = τ i ; 1  i  n (3.34)
j =1 k =1 j =1

El segundo término de la ecuación (3.34) se puede desdoblar en dos términos:

n n n n n
  C kji (q)q k q j =  C kki (q)q k2 +   C kji (q)q k q j (3.35)
k =1 j =1 k =1 k =1 j  k

El primer término de la ecuación (3.34) es un término de aceleración que representa

las fuerzas y torques inerciales, generados por el movimiento del enlace i del robot. El
segundo término es el producto de velocidades asociado con la fuerza centrífuga y con
la fuerza de Corioles. El tercer término de posición representa el efecto de la gravedad
sobre el enlace i. El cuarto término de velocidad representa el efecto de la fricción que
se opone al movimiento del enlace i.

Para simplificar la ecuación (3.34) se puede utilizar la siguiente definición:

n n
ci (q , q ) =   C kji (q)q k q j = q T C i (q) q ; 1 in (3.36)
k =1 j =1

La ecuación dinámica (3.34) del enlace i se puede expresar físicamente como sigue:

n
 Dij (q)q j + ci (q , q ) + hi (q) + bi (q ) = τ i ; 1 in (3.37)
j =1

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En base de la ecuación (3.37) se puede obtener n ecuaciones escalares no lineales,

diferenciales y simultáneas que representan la dinámica para un manipulador de n
grados de libertad que se desplaza libremente en su espacio de trabajo debido al efecto
de los torques que se aplican a cada articulación, obteniendo un modelo dinámico y
compacto no lineal para el robot mediante la expresión vectorial siguiente:

τ (t ) = D(q(t )) q(t ) + c(q(t ),q (t )) + h(q(t )) + b(q (t)) (3.38)

En la ecuación (3.38) se definen las siguientes variables:

q = θ : vector de posición articulación del robot.

q = ω : vector de velocidad articular del robot.

q = α : vector de aceleración articular del robot.

τ ( t ) : vector fuerza o torque que actúa sobre el vector articular del robot.

D(q) : matriz simétrica no singular que relaciona el efecto inercial de los enlaces y
expresa la fuerza inercial debido al movimiento del robot.

c(q ,q) : vector fuerza generado por la reacción de los efectos centrífugo y de
Corioles, debido al acoplo de velocidades durante el movimiento del robot.

h(q) : vector fuerza, generado por la acción de la gravedad que actúa sobre los
elementos del robot.

b(q ) : vector de fuerzas de fricción, que se oponen al desplazamiento de las

articulaciones del robot.

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