METODO VARIABLES DE ESTADO

my '' by ' ky  u

Variables de estado

x1 (t )  y (t )
x2 (t )  y '(t )

x1 '(t )  x2 (t )

Despejo la de primera derivada de X2

b b u
x2 '(t )  x2 (t )  x1 (t ) 
m m m
k b 1
x2 '(t )   x1 (t )  x2 (t )  u
m m m
Representación Matricial

 0 1  0
 x1 '    x 
 x '   k b  *     1  u (t )
1

 2      x2   
 m m m
Función de salida multiplicada por el vector de estados

x 
y   1 0 *  1 
 x2 
Aplica Transformada de Laplace

x '  Ax (t )  Bu  sX ( s )  Ax(s )  Bu ( s )

sX ( s)  Ax( s)  Bu ( s)
 sX (s)  Ax( s)  Bu( s) *  sI  A
1

X ( s )   sI  A * Bu ( s )
1

Sustituyo x(s)

y  Cx(t )  Du  Y ( s)  Cx( s )  Du ( s )

Y ( s )  Cx ( s )  Du

Y ( s )  C *  sI  A * Bu ( s )
1

Deduciendo la Función de Transferencia

Y (s)
G(s) 
U ( s)
 Y ( s)
 C *  sI  A * B
1
G (s) 
U ( s)

G ( s )  C *  sI  A * B
1

Resolución Matricial
1
  0 1   0 
  s 0  
G ( s )   1 0 *  
  0 s    k b  * 1 
   
  m m    m 
1
 0 1  0
G ( s )   1 0 *  k b  * 1 
    
 m m m
Función de Transferencia
1
 b 
 s 1  0 
1 m
G ( s )   1 0 * *  * 1 
b k  k  
s  s s  m 
2

m m  m 

VARIABLES DE ESTADO

Son el conjunto más pequeño de variables que determina el comportamiento dinámico de un

sistema.

Partiendo de la premisa que todo sistema dinámico lineal (LTI), podemos representarlo como
un bloque (Caja Negra) el cual posee un numero de entradas y salidas como puede verse a
continuación.

La entrada del sistema puede ser un conjunto de señales que comandan el comportamiento
del sistema.

Las salidas del sistema pueden estar conformado por un conjunto de respuestas a las entradas.
Así, internamente, podríamos decir que el sistema o el modelo está conformado por unas
variables de estado.

Dicho esto, el sistema anterior, puede ser desglosado como:

En el enfoque clásico de la teoría del control, los sistemas dinámicos son modelados por un
sistema entrada-salida (Funciones de Transferencia) donde únicamente se dispone de una
variable la cual será controlada.