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1. CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.

- Empezaremos viendo
algunos elementos de los sistemas de control y alguna terminología como también
los diferentes conceptos vertidos al respecto.
1.1 Conceptos Básicos De Los Sistemas De Control. - El control automático fue la
primera herramienta de la ingeniería que nos permitió realizar ciertas tareas muy
complejas con errores aceptables. Es por eso indispensable que todo Ingeniero o
técnico conozca este campo a profundidad pues lo encontrara en prácticamente
todas las actividades de la vida en las que intervenimos en nuestra vida
profesional. Ahora que estamos en la era de los procesadores industriales estos
están diseñados para controlar cualquier actividad industrial o de otros tipos. Un
ejemplo claro de la modernidad en el control son los sistemas S.C.A.D.A.
Supervisory Control and Data Adquisition (en español, Control supervisor y
adquisición de datos).

1.1.1 Características del control. - Si queremos controlar una variable debemos


considerar lo siguiente:
a) El sistema deberá alcanzar rápidamente el valor final deseado. Este periodo es
conocido como el periodo transitorio y el objetivo es tener una respuesta suave
muy rápida. El termino rápido es relativo para un sistema electrónico pueden
ser centésimas de segundo, para un sistema electromecánico (motor) pueden
ser segundos y para un sistema químico pueden ser minutos.
b) La desviación o error entre el rendimiento final del sistema y el rendimiento final
real deberá ser pequeño. Esta desviación se conoce como error de estado
permanente.
c) La respuesta del sistema deberá ser suave y libre de fluctuaciones u
oscilaciones. Las grandes oscilaciones indican una respuesta inestable.
Estas tres características velocidad de respuesta, error de estado permanente y
estabilidad son cuestiones fundamentales en cualquier sistema de control.
Nosotros tomaremos normalmente el cambio en base a escalones, aunque
además del escalón podemos aplicar otras señales de entrada como sinusoides,
rampas o impulsos, pero el escalón es la más importante.

1.1.2 Términos más utilizados en la ingeniería de control.- Algunos de ellos son:


 Variable controlada. - Es la cantidad o condición que se mide y controla es
normalmente la salida del sistema.
 Variable manipulada. - Es la cantidad o condición modificada por el controlador, a
fin de afectar la variable controlada
 Control. - Alcanzar o limitar la desviación del valor medido respecto del valor
deseado.
MOTOR de Corriente
PUENTE de Continua
tiristores
+ -
TACOMETRO

 Planta. - Conjunto de dispositivos que funcionan conjuntamente.


 Proceso. - Operación o conjunto de ellas que deba controlarse.
 Sistema. - Combinación de componentes que actúan conjuntamente y persiguen
un objetivo determinado. Los sistemas pueden existir físicamente o ser también
abstractos como el sistema del control del precio del dólar.
 Perturbación. - Señal que afecta adversamente la salida del sistema
 Control retroalimentado. - Es una operación que tomando la salida tiende a
reducir la diferencia entre esta y la entrada referenciada del sistema.
 Sistemas de control retroalimentado. - Se denomina sistema de control
retroalimentado a aquel que tiende a mantener una relación preestablecida entre la
salida y alguna entrada de referencia comparándola y utilizando la diferencia como
medio de control.

1.1.3 Clasificación de los sistemas de Control. - Tenemos los siguientes:


 Sistemas de control lineales versus los no lineales. En realidad, la mayoría de
sistemas físicos son no lineales, pero si tomamos un pequeño rango de
comportamiento se puede considerar estos sistemas como lineales o se puede
linealizar. Los sistemas lineales son aquellos que podemos aplicar el principio de
superposición.
 Sistemas de control invariante en el tiempo versus control variable en el
tiempo. Un sistema de control invariante en el tiempo es aquel en que los
parámetros no varían con el tiempo. La respuesta es independiente del momento
en que se aplica la entrada. En un sistema variable en el tiempo los parámetros
varían con el tiempo, un ejemplo de este último es por ejemplo los sistemas
económicos de los países donde los parámetros varían en el tiempo (población,
valor de la moneda etc.) y la respuesta dependerá del momento en que se
apliquen las medidas correctivas o se aplique el control.
 Sistemas de control de tiempo continúo versus sistemas de control de
tiempo discreto. Un control de tiempo discreto nos permite conocer los valores de
las funciones en tiempos discretos. Debido a la irrupción del procesamiento digital
esto es muy utilizado.
 Sistemas de control de una entrada y una salida y múltiples entradas y
múltiples salidas. Un sistema puede tener una entrada y una salida, ejemplo
voltaje de entrada y una salida ejemplo velocidad. Pero también tenemos múltiples
entradas como presión y temperatura y múltiples salidas como temperatura y
torque.
 Sistemas de control determinísticos versus sistemas de control estocásticos.
Será determinístico cuando sabemos que va a suceder dada determinada entrada,
pero en caso contrario tenemos un sistema estocástico. Cuando tenemos un caso
estocástico tenemos que recurrir a parámetros estadísticos y a niveles de
confianza para crear nuestros modelos un caso muy concreto es el sistema de
planificación de un país.
 Sistema Analógico y Sistema Digital. Los circuitos electrónicos se pueden dividir
en dos amplias categorías: digitales y analógicos. La electrónica digital utiliza
magnitudes con valores discretos, mientras que la electrónica analógica emplea
magnitudes con valores continuos. Un sistema digital es cualquier dispositivo
destinado a la generación, transmisión, procesamiento o almacenamiento de
señales digitales. También un sistema digital es una combinación de dispositivos
diseñado para manipular cantidades físicas o información que estén representadas
en forma digital; es decir, que sólo puedan tomar valores discretos.
La mayoría de las veces estos dispositivos son electrónicos, pero también pueden
ser mecánicos, magnéticos o neumáticos. Para el análisis y la síntesis de sistemas
digitales binarios se utiliza como herramienta el álgebra de Boole. Los sistemas
digitales pueden ser de dos tipos:
 Sistemas digitales combinacionales: Son aquellos en los que la salida del sistema
sólo depende de la entrada presente. Por lo tanto, no necesita módulos de memoria,
ya que la salida no depende de entradas previas.
 Sistemas digitales secuenciales: La salida depende de la entrada actual y de las
entradas anteriores. Esta clase de sistemas necesitan elementos de memoria que
recojan la información de la historia pasada del sistema. Para la implementación de
los circuitos digitales, se utilizan puertas lógicas (AND, OR y NOT) y transistores.
Estas puertas siguen el comportamiento de algunas funciones booleanas.
Se dice que un sistema es analógico cuando las magnitudes de la señal se
representan mediante variables continuas, esto es análogas a las magnitudes que
dan lugar a la generación de esta señal. Un sistema analógico contiene dispositivos
que manipulan cantidades físicas representadas en forma analógica. En un sistema
de este tipo, las cantidades varían sobre un intervalo continuo de valores.
Así, una magnitud analógica es aquella que toma valores continuos. Una magnitud
digital es aquella que toma un conjunto de valores discretos.
La mayoría de las cosas que se pueden medir cuantitativamente aparecen en la
naturaleza en forma analógica. Un ejemplo de ello es la temperatura: a lo largo de un
día la temperatura no varía entre, por ejemplo, 20 ºC o 25 ºC de forma instantánea,
sino que alcanza todos los infinitos valores que entre ese intervalo. Otros ejemplos
de magnitudes analógicas son el tiempo, la presión, la distancia.
Señal Analógica Una señal analógica es un voltaje o corriente que varía suave y
continuamente. Una onda sinusoidal es una señal analógica de una sola frecuencia.
Los voltajes de la voz y del video son señales analógicas que varían de acuerdo con
el sonido o variaciones de la luz que corresponden a la información que se está
transmitiendo
Señal Digital Las señales digitales, en contraste con las señales analógicas, no
varían en forma continua, sino que cambian en pasos o en incrementos discretos. La
mayoría de las señales digitales utilizan códigos binarios o de dos estados.
Ventajas de los Circuitos Digitales La revolución electrónica ha estado vigente
bastante tiempo; la revolución del "estado sólido" comenzó con dispositivos
analógicos y aplicaciones como los transistores y los radios transistorizados. Cabe
preguntarse ¿por qué ha surgido ahora una revolución digital? De hecho, existen
muchas razones para dar preferencia a los circuitos digitales sobre los circuitos
analógicos:
Reproducibilidad de resultados
Facilidad de diseño.
Flexibilidad y funcionalidad.
Programabilidad.
Velocidad.
Economía.
Avance tecnológico constante.
Ventajas del procesado digital de señales frente al analógico

1.2 Objetivos de los Sistemas de Control


 Analizar y diseñar sistemas de control.
 Usar herramientas de software moderno para analizar y resolver problemas de
diseño de control.
1.3 Áreas de Utilización
 Procesos industriales
 Transporte
 Generación de energía
 Transmisión de energía
 Mecatrónica
 Instrumentación
 Artefactos electrónicos
 Economía
 Medicina
1.4 Bloques en un Sistema de Control:
La Ingeniería de Control es en realidad un enfoque Global, debemos considerar:
 La planta, el proceso a ser controlado
 Los objetivos
 Los sensores
 Los actuadores
 Las comunicaciones
 El sistema de cómputo
 La configuración e interfaces
 Los algoritmos
 Las perturbaciones e incertidumbres
A.- La planta Es la estructura física, parte importante, que será nuestro motivo de
trabajo, debe convertirse a un modelo matemático para ser manejada con nuestra
tecnología.
B.- Objetivos
Antes de diseñar sensores, actuadores, o configuraciones de control, es importante
conocer los objetivos de control. Estos incluyen
 Qué es lo que se pretende alcanzar (más utilidades, mayor producción, etc.).
 Qué variables deben controlarse para alcanzar los objetivos.
 Qué nivel de calidad se necesita (precisión, velocidad, etc.).
C.- Los sensores
Los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten ver qué está
pasando. De hecho, algo que suele decirse en control es:
Si se puede medir, se puede controlar.
D.- Los actuadores
Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un proceso, sigue
determinar la forma de actuar sobre el sistema para hacerlo ir del estado actual al
estado deseado. Un problema de control industrial típicamente involucrará varios
actuadores distintos.
E.- Las comunicaciones
La interconexión de sensores y actuadores requieren el uso de sistemas de
comunicación. Una planta típica va a tener miles de señales diferentes que deberán
ser transmitidas largas distancias. Así, el diseño de sistemas de comunicación y sus
protocolos asociados es un aspecto cada vez más importante de la ingeniería de
control moderna.
F.- El sistema de cómputo
En los sistemas de control modernos la interconexión de sensores y actuadores se
hace invariablemente a través de una computadora de algún tipo. Por lo tanto, los
aspectos computacionales son necesariamente una parte del diseño general.
Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de cómputo, que
incluyen DCS (sistemas de control distribuido), PLC (controladores lógicos
programables), PC (computadoras personales), etc.

G.- Configuración e interfaces


La cuestión de qué se conecta con qué no es trivial en el diseño de un sistema de
control. Podría pensarse que lo mejor siempre sería llevar todas las señales a un
punto central, de manera que cada acción de control esté basada en información
completa (el denominado control centralizado). Sin embargo, esta raramente es la
mejor solución en la práctica. De hecho, hay muy buenas razones por las que no
conviene llevar todas las señales a un punto común. Algunas obvias son complejidad,
costos, limitaciones en tiempo de cómputo, mantenimiento, confiabilidad, etc.
H.- Algoritmos
Finalmente, llegamos al corazón de la ingeniería de control: Los algoritmos que
conectan sensores y actuadores. Es muy fácil subestimar este aspecto final del
problema. Como ejemplo simple de nuestra experiencia diaria, consideremos el
problema de jugar tenis a primer nivel internacional. Claramente, se necesita buena
visión (sensores) y fuerza muscular (actuadores) para jugar tenis en este nivel, pero
estos atributos no son suficientes. De hecho, la coordinación entre ojos y brazo es
también crucial para el éxito. En resumen:
Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los músculos; la teoría de control
provee la destreza.
I.- Perturbaciones e incertidumbre
Uno de los factores que hacen a la ciencia del control interesante es que todos los
sistemas reales están afectados por ruido y perturbaciones externas. Estos factores
pueden tener un impacto significativo en el rendimiento del sistema. Como ejemplo
simple, los aviones están sujetos a ráfagas de vientos y pozos de aire; los
controladores de crucero de los automóviles deben adecuarse a diferentes
condiciones de la ruta y diferentes cargas del vehículos

1.5 Resumen
La Ingeniería de Control está presente en virtualmente todos los sistemas modernos
de ingeniería. El control es una tecnología a menudo «invisible», ya que el éxito mismo
de su aplicación la vuelve indetectable.
El control es la clave tecnológica para lograr
 Productos de mayor calidad
 Minimización de desperdicios
 Protección del medio ambiente
 Mayor rendimiento de la capacidad instalada
 Mayores márgenes de seguridad
El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores,
Comunicaciones, cómputo, algoritmos, etc.)
El diseño de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento deseado frente a
perturbaciones e incertidumbre.

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