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Robotik - Industrielle Lösungen von Siemens

Flexibilität mit SIMOTION und SIMATIC in der


Roboter-Applikation

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Handling & Robotik erhalten zunehmend Einzug in vielen (Industrie-)Branchen

PMA GMC MTS


Plastics Packaging Solar WGCS Metalforming Testing and Assembly Chaining Robotics

Branch specific knowledge


►Transport of
►Tires ►Top loading ►Electrical ►Load
wafers ►Cutting glass ►Feeder ►Assembly line ►Cutting
►IMT ►Food ►or mechanical ►Unload
►Assembly of ►Repair/Fill wood ►Transfer ►... ►Drilling
►Rubber ►End of line parts ►Chaining
panels

Common requirements
Path Planning Protection Zones Kinematics Vision Systems Conveyor Tracking Product Register …

► Handling & Robotik ist integraler Teil vieler Produktionslinien– und nicht selten bottleneck!
► Homogene Linienkonzepte mit einer Steuerungsarchitektur sind Innovationsthema im Maschinenbau

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Handling & Robotik
zwei Gruppen von Industrie-Robotern

Industrieroboter

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Dedicated robotics & handling General purpose robots

Quelle: GeKu, Majatronic, Bahr Modultechnik Quelle: Kuka, Denso, Stäubli, Adept

„Kundenspezifische“ OEM-Kinematik für (Serien)Maschine optimiert „Standard“- Kinematik


Kostenoptimiert, Prozessoptimiert, Maschinen-integriert Proprietäre Steuerung und Programmierung

Hohe Diversifikation am Markt Konzentration von Anbietern am Markt

Linien-Automatisierung bei OEM / Endkunde

► Siemens bietet Produkte und Systemunterstützung für beide Gruppen von Industrierobotern

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Handling & Robotik
zwei Gruppen von Industrie-Robotern

Industrieroboter

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Dedicated robotics & handling General purpose robots

Quelle: GeKu, Majatronic, Bahr Modultechnik Quelle: Kuka, Denso, Stäubli, Adept

„Kundenspezifische“ OEM-Kinematik für (Serien)Maschine optimiert „Standard“- Kinematik


Kostenoptimiert, Prozessoptimiert, Maschinen-integriert Proprietäre Steuerung und Programmierung

Hohe Diversifikation am Markt Konzentration von Anbietern am Markt

Linien-Automatisierung bei OEM / Endkunde

Integriertes Motion Control mit SIMOTION Roboteranbindung an SIMATIC / SIMOTION

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Integriertes Motion Control mit SIMOTION
Anwendungen

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Seite 5 26.03.2015
SIMOTION Handling Toolbox
schnelle und effiziente Programmierung von Robotics & Handling Funktionen

SIMOTION Controller
Drive based

Controller based

PC based

► SIMOTION Handling Toolbox ist eine standardisierte und modulare Software-Bibliothek

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Seite 6 26.03.2015
Die meisten handelsüblichen Kinematiken sind bereits als
systemintegrierte Bausteine verfügbar

STANDARD SPECIAL

Swiveling arm Articulated arm Roller SCARA Kinematic


kinematics Transformation

Cartesian 3D Cartesian 2D Delta 3 Delta 2

► Sogenannte Standardkinematiken sind bereits systemintegriert


► Vorgefertigte Module erlauben schnelles und effizientes Engineering
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Seite 7 26.03.2015
SIMOTION Handling Basic wurde entwickelt um einfache
Handlingaufgaben abzudecken

SIMOTION Handling Basic

Interpolierte Bewegung Kartesische


basierend auf Stützpunkten Dynamikadaption

Merkmale Beispielkonfiguration

► Stützpunkte können einer übergeordneter Steuerung


entstammen (x, y, z, φ)
► Interpolation in einem Funktionsblock S7 300

► Kein Expertenwissen in SIMOTION notwendig SIMOTION D425


SINAMICS S120
► Schlankes interface mit nur wenigen Parametern
► Einfach – aber hochperformant
► Einfache Anbindung an übergeordnete Steuerungen
(SPS) FB
Handling Basic

► Die gesamte Interpolation wird in einem FB realisiert – einfaches und schnelle Engineering
► Schlanke Schnittstelle ermöglicht die einfache Anbindung einer Kopfsteuerung (SIMATIC)
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SIMOTION TopLoading wurde für high end Anwendungen entwickelt

SIMOTION TopLoading

Zonen Bahnsynchrone Kommando- Optimierte Conveyor Verfahr-


Bahnplanung Teach In HMI
Management Bewegung interface Geschw.Profile Tracking programme

Universalbibliothek für nahezu alle Anwendungen Beispielkonfiguration

► Verfahrprogramm auf Plattform


(z.B. SIMOTION P320)
► Kommandointerface zugeschnitten auf
Handlingaufgaben
► Einschaltfertige HMI-Lösung mit integriertem Pfadeditor
(manuell / teach in)
► Für anspruchsvolle Aufgaben konzeptioniert
(z.B. conveyor tracking, Produktverwaltung, etc.)
► Safety Konzepte
(Zonen-Management z.B. für Kollisionsvermeidung)

► SIMOTION TopLoading ist eine hoch integrierte Lösung für high end Anwendungen

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Seite 9 26.03.2015
TopLoading - Kommandointerpreter

In der TopLaoding Bibliothek sind alle für Handlingapplikationen notwendigen Systembefehle in einfachen Kommandos gekapselt.
Für die Programmierung von Handlinggeräten stehen über 50 dieser Einfachkommandos zur Verfügung.

CMD_POWER_ON CMD_HOMING CMD_POS_SEG_START


CMD_POWER_OFF CMD_EMERGENCY_ON CMD_SET_CONDITION
CMD_MOVE CMD_SET_STACK CMD_WAIT_FOR_CONDITION
CMD_POS_ABS CMD_INC_STACK CMD_STOP_PROGRAM
CMD_POS_REL CMD_CLOSE_GRIPPER CMD_ZONE_CHECK
CMD_POS_ABS_XYZ CMD_OPEN_GRIPPER CMD_SET_ZONES
CMD_POS_REL_XYZ CMD_SET_PATH_VELO CMD_SET_MOTION_PROG_STATE
CMD_CREATE_SEG CMD_SET_PATH_ACCEL CMD_INIT
CMD_POS_SEG_ABS CMD_SET_PATH_DECEL CMD_SET_RV_VALUE
CMD_SWITCH_CS CMD_EXT_KINTRANS CMD_CLUTCH_CS
CMD_START_PROGRAM CMD_SET_TRACKING_SHIFT CMD_CALC_VELO_PROFILE
CMD_INTERRUPT_PROGRAM CMD_MOVE_TO_END_STOP CMD_GEAR_IN_ABS
CMD_CONTINUE_PROGRAM CMD_RESET CMD_CAM_IN_ABS
CMD_PATH_INTERRUPT CMD_PATH_CONTINUE ...

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Seite 10 26.03.2015
TopLoading – Programmierung über HMI

Bahn-Editor

Mit dem Bahn-Editor (Segmenteditor)


können die Stützpunkte der Bahn durch
Teach-In oder von Hand vorgeben werden
und ein Verrundungsradius definiert
werden.

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Seite 11 26.03.2015
TopLoading – Programmierung über HMI

Programmeditor

Im Programm-Editor wird aus den


Einfachkommandos ein Verfahrprogramm
erstellt, welches im Automatikmodus
abgearbeitet wird.

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Seite 12 26.03.2015
SIMOTION Vorsteuerung
zur optimierten Bewegung von Delta-Kinematiken

SIMOTION SINAMICS + SIMOTICS

TO Bahn

Lagesollwerte
Delta 3 
• Bahndynamik
• Bahngeometrie
Drehmoment

Pre-Control Kollisions-
• Nutzlast Delta3/2 erkennung
Delta 2 
• Trägheit
• Reibung

► Mechanikschonenden Reglereinstellungen sind für Delta-Kinematiken optimiert

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Seite 13 26.03.2015
SIMOTION TopLoading
automatische Bahnplanung für Pick&Place Applikationen

working height

target vector
Pre-Stop
start vector

P3
möglich P1
P4

P2

start point target point

Bahngeometrie Parameter
 Lineare Bewegung in Richtung des Startvektors  Parameter 1: Start-Position
 Polynomialer Übergang zum Zielvektor  Parameter 2: Ziel-Position
 Lineare Bewegung entlang des Zielvektors  Parameter 3: Dynamikvorgaben
 Automatische Synchronisierung auf Förderbänder!
 Pre-Stop nach/vor Start/Zielvektor möglich

► 4D-Interpolation mit Bandsynchronisierung in einem Kommando gekapselt


► Alle notwendigen Berechnungen wie Auf- und Absynchronisierung erfolgen automatisch
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Seite 14 26.03.2015
Handling & Robotik
zwei Gruppen von Industrie-Robotern

Industrieroboter

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Dedicated robotics & handling General purpose robots

Quelle: GeKu, Majatronic, Bahr Modultechnik Quelle: Kuka, Denso, Stäubli, Adept

„Kundenspezifische“ OEM-Kinematik für (Serien)Maschine optimiert „Standard“- Kinematik


Kostenoptimiert, Prozessoptimiert, Maschinen-integriert Proprietäre Steuerung und Programmierung

Hohe Diversifikation am Markt Konzentration von Anbietern am Markt

Linien-Automatisierung bei OEM / Endkunde

Integriertes Motion Control mit SIMOTION Roboteranbindung an SIMATIC / SIMOTION

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Seite 15 26.03.2015
Roboter Schnittstelle zur SIMATIC
Vorteile für End-Kunden und OEMs

Roboter Anbindung über IO Signale (Standard) Roboter Anbindung über Bibliothek (KUKA mxAutomation)

• Roboter HMI nicht


erforderlich

• Ablaufsequenz
• Ablaufsequenz und im S7 Programm

Bahnplanung auf dem FB • Bahnplanung


9..
Roboter Controller FB im Roboter
FB
move
Controller

Start-/ Stop Kommandos mit


Kommandos Position etc.
■ PROFINET ■ PROFINET

Nachteil Vorteil
• Nur vordefinierte Programme können auf dem Roboter • Bedienung des gesamten Prozesses über ein zentrales HMI
Controller ausgeführt werden. Damit feste Programmstruktur • Einfache Einbindung der Roboter-Befehle in das S7-Programm
• Zwei HMI für die Maschinebedienung erforderlich und in die HMI Oberfläche
• Höhere Flexibilität im Ablauf der Maschine/Anlage
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Seite 17 26.03.2015
Roboteranbindung an SIMATIC / SIMOTION
Funktionsweise mxAutomation von KUKA mit SIMATIC S7

SIMATIC S7 KUKA
KRC4 Controller
Lese Prozessabbild

Anwender Bausteine

read Axis data


mxAutomation
read Instruction
(embedded)
KRC_Initialize Instruction_buffer[1]

KRC move direct
PROFINET … path calculation
Interface …
…. …
Instruction_buffer[100]
Write Axis data
ececute Instruction

Anwender Bausteine

schreibe Prozessabbild

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Seite 19 26.03.2015
Roboteranbindung an SIMATIC / SIMOTION
mxAutomation von KUKA

Funktionen der mxAutomation Bibliothek:


• Aufbau der Kommunikation zum Roboter
• Einschalten des Roboters (Power)
• Referenzieren des Roboters (Calibrate)
• Verfahren der Roboter Achsen absolut und relativ
• Verfahren der Roboterachsen im Handbetrieb (JOG)
• Ablaufsteuerung (Interrupt, Continue, Abort)
• Bahnbezogen Schaltpunkt (Trigger)
• Diagnosefunktion für die Robotersteuerung
und mxAutomation-Schnittstelle
• etc.

► Vertraute Programmierung durch Bausteine im TIA Portal / STEP 7

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Seite 20 26.03.2015
Roboteranbindung an SIMATIC / SIMOTION
Beispiel für Oberfläche am SIMATIC HMI – Move direct

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Seite 21 26.03.2015
Roboteranbindung an SIMATIC / SIMOTION
Beispiel für Oberfläche am SIMATIC HMI - JOG

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Seite 22 26.03.2015
Roboteranbindung an SIMATIC / SIMOTION
Beispiel für Oberfläche am SIMATIC HMI - Programmsteuerung

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Seite 23 26.03.2015
Roboteranbindung an SIMATIC / SIMOTION
Einsatzgebiete

Gut geeignet für:


• Be- und Entladen von Maschinen
• Pick & Place Aufgaben
• Palettieren
• Verketten von Produktions-Linien
• Einfache Konturen

Nicht geeignet für:


• Komplexe Konturen mit hoher Anzahl von
Bahnpunkten wie z.B. Schweißen

Video: http://youtu.be/TJ_dNgksOqQ

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Seite 24 26.03.2015
Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit!

Arno Schönhals
DF FA S OEM
Business Development-General Assembly Solutions

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Seite 25 26.03.2015