CHAPITRE IV. Systèmes linéaires forcés à un degré de liberté.

4.1 Force d’excitation

Pour vaincre les frottements responsables des pertes d’énergie et du ralentissement des sys-
tèmes en mouvement, il faut appliquer une force externe qu’on appelle excitation.
4.2 Équation de Lagrange des systèmes forcés
Si en plus du frottement f = q , il existe une force d’excitation externe F (t); l’équation de
Lagrange s’écrit:
d @L @L @D
= + F (t) (En translation) (4.1.a)
dt @x @x @x
!
d @L @L @D
= + M(t) (En rotation. M est le moment de la force F :) (4.1.b)
dt @
@ @

4.3 Équation du mouvement des systèmes forcés

L’équation du mouvement des systèmes linéaires amortis par f = q et excités par F (t) est
de la forme (a est une constante)
q + 2 q + ! 20 q = F (t) =a: (4.2)

4.4 Résolution de l’équation du mouvement

La résolution de l’équation (4:2) est très simple pour une excitation sinusoïdale F (t) = F0 cos t.
Dans ce cas (4:2) s’écrit: q + 2 q + ! 20 q=(F0 =a) cos t: La solution générale de cette équation est:
q(t) = qT (t) + qP (t):
qT (t) est la solution (transitoire) de l’équation homogène (sans F ): Elle dépend du signe
2
de ! 20 : Elle est dite transitoire car elle s’éteint au cours du temps (Voir Chap. III.)
qP (t) est la solution (permanente) de l’équation nonhomogène (avec F ): Elle est appelée
permanente car elle dure tout au long du mouvement. Elle est de la forme q(t) = A cos ( t + ) :
On trouve A et à l’aide de la représentation complexe comme suit:
F0 cos t ! F0 ej t :
q(t) = A cos ( t + ) ! q(t) = Aej( t+ )
= Aej t :

q + 2 q + ! 20 q = (F0 =a) cos t ! q + 2 q + ! 20 q = (F0 =a) ej t

2
=) Aej t
+ 2 j Ae j t
+ ! 0 Aej t = (F0 =a) ej
2 t
2
=) + 2 j + ! 20 A = F0 =a

F0 =a
=) A = : (4.3)
(! 20 2 ) + j2

L’amplitude du mouvement est donc:

F0 =a
A = jAj = q : (4.4)
(! 20 2 )2 +4 2 2

La phase du mouvement (déphasage entre q(t) et F (t)) est donnée par:

Im (A) 2
tan = = : (4.5)
Re (A) (! 20 2)

Finalement la solution du mouvement en régime permanent est

q (t) = A cos ( t + ) : (Avec A donné par (4:4) et donnée par (4:5) ) (4.6)

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4.5 Résonance
La pulsation d’excitation pour laquelle l’amplitude A atteint son maximum est appelée
pulsation de résonance (d’amplitude) R . A est maximale lorsque @A @ = 0: D’après (4:4) :
2
@A [ 4 ! 20 2
+8 ] (F0 =a) 2
= 0 =) h i3=2 = 0 =) 4 ! 20 2
+8 = 0; soit
@ 2 )2 2
2 (! 20 +4 2

q r
2 1
= ! 20 2 R: () R = !0 1 : (4.7)
2Q2
À cette pulsation, l’amplitude est
F0 =a F0 Q
Amax = q Amax = 2
r .
2 4 () a! 0 1 (4.8)
4 ! 20 4 1
4Q2
Pour qu’il y ait résonance il faut que: ! 20 2 2 > 0 =) 1 2Q1 2 > 0 =) Q > p12 :
Le facteur de qualité doit donc être supérieur à p12 =) l’amortissement doit être faible.
D’après (4:5) ; tan = 1 ( = 2 ) lorsque
= !0 : (4.9)
Cette pulsation est appelée pulsation de résonance de phase.

4.6 Bande passante et facteur de qualité

F:dq
La puissance instantanée fournie par la force d’excitation est: P = dW dt = dt = F:q:
1
En utilisant (4:6) ; on trouve: P = F0 cos t: A sin ( t + ) = 2 AF0 [sin + sin (2 t + )] :
R
La puissance moyenne est hPi = T1 0T Pdt = 21 AF0 sin = 12 AF0 p1+tan tan
2
: D’après (4:4)et(4:5):
2
F02 =a
hPi = : (4.10)
(! 20 2 )2 +4 2 2

@hPi
hPi est maximale lorsque @ = 0 =)
= !0 :
F2 (4.11)
hPimax = 0 :
4 a
Les pulsations c1 et c2 pour lesquelles hPi est à moitié de son maximum sont appelées
pulsations de coupure. La largeur c2 c1 = B est appelée la bande passante. D’après
(4.10), hPi = hPi2max (à faible amortissement: ! 0 ) pour c1 ! 0 et c2 ! 0 + : Donc
B=2 : (4.12)
!0 !0
= = Q est le facteur de qualité (Voir Chap. III ).
B 2
Les graphes de A; ; et hPi en fonction de la pulsation d’excitation sont:
P
P max
A
10 F0
Q = 30 φ ω0
aω 2 0 0
Q = 10 Q = 10 Ω 1
Q =3 P
−
π 2 max
3,04 F0 Q =3 Q = 1/ 2
aω 2 0
2
F0
aω 2 0
Q = 1/ 2
−π Ωc1 ω0 Ωc 2
ΩR Ω Ω
B
2
F0 =a 1 2 (F02 =a)
A= q : = tan : hPi = 2 2 +4 2
(!20 2 2 +4 2
) 2 (! 20 2
) (!20 ) 2

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 Analogie entre les systèmes mécaniques et électriques
Le formalisme développé en cours est valable pour toute coordonnée généralisé q. Dans le cas des sys-
tèmes mécaniques q peut être x; y; z; ; :::, alors que dans le cas des systèmes électriques q est la charge
q qui circule dans le circuit. Nous avons alors les tableaux suivants des analogies mécanique-électrique.

Analogie entre grandeurs

Système Mécanique Système Electrique
Grandeur réelle complexe Grandeur réelle complexe
Coordonnée x x Charge q q
Vitesse v=x v=x Courant i=q i=q
Force F F Tension E E

Analogie entre formules

Système Mécanique Système Electrique
Formule complexe Formule complexe
F E
Impédance mécanique Z= Impédance électrique Z=
v i
dv di
Force d’inertie m = jm!v f.c.e.m d’inductance L = jL!i
dt dt
Force de frottement v Tension d’une résistance Ri
R k q 1 R 1
Force d’un ressort kx = k vdt = v Tension d’une capacité = idt = i
j! C C jC!

Analogie entre éléments et caractéristiques

Système Mécanique Système Electrique
1
Ressort k Capacité inverse
C
Inertie m Inductance L
Frottement p Résistance R
p
Pulsation de résonance k=m Pulsation de résonance 1= LC
Bande passante 2 = =m Bande passante 2 = R=L
1 q2
Energie d’un ressort 2 kx
2
Energie d’un condensateur 12
1 2 1
C2
Energie cinétique d’un corps 2 mv Energie d’une bobine 2 Li
2
Puissance dissipée par frottement v Puissance dissipée par e¤et Joule Ri2

Exemple
q
k x m α L R
C

F E
dv 1 R di
kx v+F =m idt + L + Ri E = 0
dt C dt
k 1
F = v + jm!v + v E= i + jL!i + Ri
j! jC!
Impédance mécanique Impédance électrique
F k E 1
Z= = + jm! + Z= = + jL! + R
v j! i jC!

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