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ENGRENAGENS
A figura mostra uma transmissão por engrenagens cilíndricas de dentes retos. Trata-se
apenas de um arranjo demonstrativo, mas serve para mostrar a forma como os dentes entram em
contato. Quando as manivelas ao fundo giram, o elemento da direita transmite potência para o da
esquerda.
As engrenagens podem ser classificadas de acordo com a posição relativa dos eixos de
revolução. Esses eixos podem estar:
• Paralelos;
• Intersecionados;
• Nem paralelo nem intersecionados.
A figura a seguir mostra alguns dos termos utilizados em engrenagens de dentes retos.
m. “Diametral pitch” (P): é o número de dentes dividido pelo diâmetro primitivo. (A norma
brasileira ABNT TB 81, indica o módulo frontal como sendo o quociente do diâmetro primitivo
D
pelo número de dentes, expresso em milímetros: m = ).
N
πD
p=
N
E
N
P=
D
Assim:
p.P = π
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n. Módulo frontal (m): inverso do “diametral picth”, diâmetro primitivo dividido pelo
número de dentes.
a tangente comum à circunferência primitiva. É também o ângulo entre a linha de ação e a tangente
comum.
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Alguns Dados
Lista padrão do sistema de dentes pa engrenagens de dentes retos (Shigley e Uicker, 2003).
NOTE: que ao invés de usar a circunferência primitiva teórica como um índice do tamanho
do dente, a circunferência base pode ser usada. O resultado é chamado de base primitiva ( Pb ) , e
Pb = p ⋅ cos α
Ou
ω1 O2 N 2
=
ω2 O1 N1
Observa-se que a interseção da tangente N1N2 é a linha de centro O1O2 é o ponto P, e:
∆O1 N1 P ∆O2 N 2 P
ω1 O2 P
=
ω2 O1P
Para uma relação de velocidade constante, a posição de P deve permanecer imutável. Nesse
caso, o movimento transmitido entre as duas engrenagens é equivalente ao movimento transmitido
entre dois cilindros imaginários sem escorregamento dom raios R1 e R2 ou diâmetros D1 e D2.
Assim têm-se dois círculos cujos centros estão em O1 e O2 e passam pelo ponto primitivo P. Esses
dois círculos são chamados de circunferência primária, e a relação de velocidade é igual ao inverso
da relação do diâmetro das circunferências primárias.
Perfil Conjugado
Para obter a esperada relação de velocidades, de dois pares de dentes, a linha normal de seus
perfis deve passar através do correspondente ponto primitivo, que é definido pela razão de
velocidade. Os dois perfis que satisfazem esse requerimento são chamados de perfis conjugados.
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Apesar das muitas formas de dentes que são possíveis, apenas duas satisfazem a lei
fundamental, e essas são de uso geral: perfil cicloidal e evolvental. A evolvente possui vantagens
importantes, são fáceis de confeccionar e a distância central entre um par de engrenagens
evolventes pode variar sem mudar a relação de velocidade. Assim, uma tolerância estreita entre a
posição dos eixos não é exigida, o que faz com que a curva conjugada mais usada seja a evolvental.
Curva Evolvente
Os seguintes exemplos são para engrenagens de dentes retos evolventes. Usa-se a palavra
evolvente devido ao contorno da curva interna do dente de engrenagem. Engrenagens possuem
muitos termos, parâmetros e princípios e um dos conceitos mais importantes é a relação de
velocidade, que é a relação da velocidade de giro da engrenagem motora e a engrenagem movida.
Quanto menor for o diâmetro primitivo, mais acentuada será a evolvente. Quanto maior for
o diâmetro primitivo, menos acentuada será a evolvente, até que, em uma engrenagem de diâmetro
primitivo infinito (cremalheira) a evolvente será uma reta. Neste caso, o perfil do dente será
trapezoidal, tendo como inclinação apenas o ângulo de pressão.
Imagine a cremalheira citada no item anterior como sendo uma ferramenta de corte que
trabalha em plaina vertical, e que a cada golpe se desloca juntamente com a engrenagem a ser
usinada (sempre mantendo a mesma distância do diâmetro primitivo). É por meio desse processo
contínuo que é gerada, passo a passo, a evolvente. O ângulo de inclinação do perfil (ângulo de
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pressão) sempre é indicado nas ferramentas e deve ser o mesmo para o par de engrenagens que
trabalham juntas.
1- A distância BK é igual ao arco AB, pois a linha MN rola sobre o círculo sem escorregar.
2- Para qualquer instante, o centro instantâneo do movimento da linha é o ponto tangente
com o círculo. NOTE: não foi definido o termo centro instantâneo anteriormente. O centro
instantâneo é definido de duas formas:
i. Quando dois corpos possuem um movimento relativo plano, o centro
instantâneo é um ponto sobre um dos corpos em que o outro gira no
instante considerado;
ii. Quando dois corpos possuem movimento relativo plano, o centro
instantâneo é o ponto em que os corpos estão relativamente parados no
instante considerado.
3- A normal em qualquer ponto de uma evolvente é a tangente à circunferência base,
Devido a propriedade (2) da curva evolvente, o movimento do ponto que está traçando a evolvente
é perpendicular a linha em qualquer instante, e assim a curva traçada também será perpendicular à
linha em qualquer instante.
4- Não há curva evolvente junto ao círculo base.
A figura a seguir mostra o engrenamento de duas engrenagens com contato nos pontos K1 e
K2.
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Para obter o engrenamento correto, a distância K1K2 na engrenagem 1 deve ser a mesma que
a distância K1K2 na engrenagem 2. Como K1K2 em ambas engrenagens são iguais à base primitiva
de suas engrenagens, têm-se:
Pb1 = Pb 2
Uma vez:
π
Pb1 = p1 ⋅ cos α1 = cos α1
P1
E
π
Pb 2 = p2 ⋅ cos α 2 = cos α 2
P2
Assim:
π π
cos α1 = cos α 2
P1 P2
Para satisfazer tal equação, o par de engrenagens engrenadas deve satisfazer a seguinte
condição:
P1 = P2
α1 = α 2
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Relação de Velocidade
ω1 N 2 ω2 N 3 ω3 N 4
= ; = ; =
ω2 N1 ω3 N 2 ω4 N 3
ω1 N 2 N 3 N 4 N 4
= =
ω4 N1 N 2 N 3 N1
NOTE: Existem duas formas de determinar o sentido de giro. A primeira é desenhar flechas
para cada engrenagem. A segunda é multiplicar a enésima potência de “-1” à relação geral de
velocidades onde “n” é o número de pares de contato externo (engrenagem com contato interno não
muda o sentido de rotação).
Assim no caso da figura anterior (b):
ω1 2 N N
= ( −1) 2 4
ω4 N1 N 3
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Com esse movimento, uma engrenagem não só gira em torno de seu centro, como esse gira
em torno de um outro. A figura a seguir mostra o arranjo que pode ser usado só ou como parte de
um sistema mais complexo. A engrenagem 1 é chamada de solar e a 2 de planetária, ambas são
ligadas por uma barra.
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Relação de velocidade
Sol ω1 ω1 − ωb = ωb1
Planeta ω2 ω2 − ωb = ωb2
NOTE: que no mecanismo imaginário a barra permanece parada e funciona como uma estrutura,
assim nenhum eixo das engrenagens se move e o mecanismo imaginário torna-se um trem de
engrenagens comum.
ω2 = 30 r.p.m..
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ω1 − ωb N
=− 2
ω2 − ωb N1
0 − ωb 18
= − = −0,5
30 − ωb 36
−ωb = −0,5 ( 30 − ωb )
ωb = 10 r.p.m.
Engrenagem dentada:
• Baixa perda de fricção;
• Estrutura simples;
• Velocidades diversas de transmissão para transmissões de múltiplas velocidades;
• Dimensões mais longas
Engrenagem planetária:
• Dimensões curtas;
• Alta transferência de potência;
• Maior perda de fricção;
• Montagem estrutural complexa;
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• Transmissão possível apenas em três etapas para múltiplas velocidades das caixas de
transmissão.
Principais Usos
Diferenciais: Devido à diferença de raios de curva, as rodas externas do carro em uma curva, vão
percorrer uma distância maior que as internas. Para que a força do motor seja distribuída com esta
diferença de rotação às rodas motrizes, existe o diferencial. Cada semi-eixo motriz é ligado a uma
engrenagem planetária, que por sua vez são interligadas por duas engrenagens satélites formando o
conjunto diferencial. O motor gira todo este conjunto por uma coroa e um pinhão. Em linha reta o
conjunto diferencial gira solidário e em curvas a diferença de rotação é absorvida pela
movimentação dos satélites em relação às planetárias.
Câmbio Automático: Em sua configuração clássica é formado por alguns grupos epicicloidais
dispostos em série e alojados dentro de uma caixa de liga de alumínio. A entrada e a saída do
movimento ocorrem, portanto, ao longo do mesmo eixo. Entre o motor e o câmbio automático é
colocado um conversor de torque, que substitui a embreagem tradicional e diminui o número de
relações. O engate das marchas é obtido por meio de fricções multi disco comandado
hidraulicamente e que, de acordo com a necessidade, agem sobre vários elementos de cada grupo
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epicicloidal. Estes podem tanto serem bloqueados como receber ou transmitir movimento – o
funcionamento ocorre segundo as necessidades de rodagem. Nas construções mais modernas, os
câmbios automáticos são controlados por central eletrônica.
Caixa “Overdrive”: A caixa overdrive mais comum é de engrenagem epicicloidal, do mesmo tipo
usado amplamente nas transmissões automáticas até hoje. A engrenagem epicicloidal compõe-se
basicamente de uma coroa com dentes internos e uma engrenagem solar no centro, que transmite
movimento para a coroa por meio de três engrenagens planetárias. No caso do overdrive, a coroa
está ligada à saída da caixa e a engrenagem solar à árvore de transmissão (cardam). Dependendo do
número de dentes da coroa e da engrenagem solar, produz-se uma multiplicação entre 20% e 40%.
Um acionamento elétrico, por solenóide, engata e desengata o sistema, conforme o comando do
motorista. O sistema incorpora ainda uma roda-livre, que funciona quando a função overdrive está
ativada. Roda-livre, como se sabe, anula o freio-motor, permitindo ao veículo perder velocidade
gradualmente enquanto o motor se encontra em marcha - lenta (o DKW-Vemag possuía tal
dispositivo, mas nada tinha a ver com overdrive).
Engrenagens podem falhar basicamente por dois tipos de solicitação: a que ocorre no
contato, devido à tensão normal, e a que ocorre no pé do dente, devido a flexão causada pela
carga transmitida. A fadiga no pé do dente causa a quebra do dente, o que não é comum em
conjuntos de transmissão bem projetados. Geralmente, a falha que ocorre primeiro é a por
fadiga de contato.
A figura a seguir, mostra um modelo por elementos finitos das tensões no contato. A parte
que tende ao vermelho mostra as maiores tensões em magnitude (von Mises) e a parte em azul as
menores. Esse modelo corresponde exatamente ao resultado obtido por outras técnicas, como a
fotoelasticidade, e mostra as tensões que levam às falhas citadas.
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A próxima figura mostra duas engrenagens com falha por fadiga de contato. Esse tipo de
falha pode ser avaliada pelo que convencionou-se chamar de critério de durabilidade superficial. A
figura da esquerda mostra o estágio inicial da falha. Esses pequenos sulcos, chamados pites
segundo nomenclatura brasileira recente, são formados na região próximo a linha primitiva do
dente, que é definida pelo diâmetro primitivo. Surgem nessa região porque a velocidade de
deslizamento entre os dentes anula-se no ponto primitivo. Será verdade?
Novamente, será necessário um pouco de imaginação, para que não seja necessária a
comprovação analítica. Suponha que, na figura anterior, as engrenagens estejam trabalhando com
o pinhão (superior) movendo a coroa, da esquerda para a direita, lentamente. Quando os dentes
entram em contato, é fácil notar que existe uma compressão na direção radial devido ao
deslizamento. Quando os dentes estão deixando o contato, a tensão se inverte e passa a tração na
direção radial. Como os elementos são rígidos, existe um pequeno deslizamento entre as
superfícies dos dentes, tanto na entrada quanto na saída dos dentes em contato. Com existe a
inversão no sentido do deslizamento, existe um ponto no qual esse deslizamento será zero e isso
ocorre quando o contato é na linha primitiva. Já que o lubrificante depende do
movimento relativo entre as superfícies para atuar (efeito elasto-hidrodinâmico), nessa região a
separação dos elementos em contato não é adequada. Por isso, os pites ocorrem ao longo dessa
linha.
A figura a seguir, mostra ainda o mesmo tipo de falha após a progressão. Nesse caso, a falha
de fadiga por contato aumenta de tamanho e partes maiores são arrancadas da superfície. O
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termo em inglês para o que ocorre é “spalling”, cuja melhor tradução para o português é
cavitação, o que não descreve adequadamente o fenômeno.
dente. Também estão mostradas num ponto próximo à cabeça com a mesma finalidade.
Que resumidamente:
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As tensões no pé do dente podem ser de tração ou compressão. Das figuras anteriores, nota-
se que para a força aplicada, a tensão será de tração no filete da direita e de compressão no
da esquerda. Para engrenagens trabalhando em um só sentido, um dos lados do dente estará
sempre em tração quando os dentes estiverem em contato. O outro lado estará sempre em
compressão. Quando o sentido de trabalho é invertido, a tensão de flexão também muda de sinal.
Em engrenagens intermediárias ou loucas, que transmitem potência entre outras
engrenagens, os dentes sofrem tração e compressão em cada rotação do elemento.
O modelo atual para avaliação das tensões no pé do dente baseia-se nos estudos de
Lewis (1892), que propôs um modelo simplificado considerando a carga aplicada na ponta do
dente, com distribuição uniforme na largura do denteado, sem concentração de tensões,
desprezando a carga radial e as forças de deslizamento. Em sua equação para o cálculo das
tensões, Lewis propôs um modelo baseado num fator de forma Y, posteriormente batizado com
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Ft
σ= Kv Ko Km
m⋅b⋅ J
Nessa equação, a variável J é o fator geométrico, que é obtido a partir do fator de Lewis
original com a inclusão da concentração de tensões para o raio de concordância recomendado e
que leva em consideração o número médio de dentes em contato no engrenamento. Esse fator
pode ser determinado a partir do gráfico mostrado na figura a seguir, para ângulos de pressão de
20o. A curva inferior deve ser utilizada quando a razão de contato for pequena ou quando se
deseja projetar com maior segurança, mas de forma não otimizada. As curvas superiores
dependem do número de dentes da engrenagem conjugada e levam em consideração a
distribuição das cargas quando são utilizadas as dimensões recomendadas para a cabeça e pé do
dente.
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O valor de Sn’ é dado pelo ensaio de flexão alternada padronizado (ensaio de Moore).
Como estimativa, pode-se considerar como a metade do valor do limite de resistência a tração Su,
para aços com valores de Su de até 1400 MPa. Acima disso, é aconselhável adotar o valor de 700
MPa, já que o comportamento não é linear.
Os valores dos coeficiente CL, CG e CS podem ser obtidos em Shigley, et. al., 2005,
Norton, 2004, entre outros autores. Para o primeiro coeficiente, como trata-se de flexão, o valor
será sempre 1,0.
O valor do coeficiente CG, que leva em consideração o tamanho do dente, pode
ser considerado unitário para módulos menores que 5,0 mm e 0,85 para módulos maiores. O
valor do coeficiente de acabamento superficial CS pode ser obtido na figura a seguir em função
do tipo de fabricação e da dureza superficial. Deve-se tomar o cuidado de avaliar se a verificação
está ocorrendo na superfície ou logo abaixo dessa, onde a dureza é significativamente menor, mas
não há razão para utilizar um valor diferente de 1,0.
O fator kr define a probabilidade de falha com a qual se deseja trabalhar. Pode ser
encarado também como uma medida da confiabilidade do seu projeto, embora esse termo não seja
bem empregado dessa forma.
O fator kt leva em consideração a temperatura do conjunto. Só é levado em
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consideração para temperaturas acima de 70oC. O fator pode ser calculado aproximadamente por:
345
kt =
275 + T ( º C )
O fator kms é um fator que leva em conta o fato de que os dentes de engrenagem
podem trabalhar em um só sentido. Se trabalharem nos dois, o valor obtido em ensaio ou
estimado para Sn’ é válido, já que os ensaios são realizados com tensão alternada. Caso o
conjunto de redução trabalhe em um só sentido, o valor da resistência não pode ser
comparado com a tensão calculada segundo a equação 4, que usa o valor de Ft, que é a força
máxima e não a amplitude de tensão. O valor correto seria a metade do valor da força e um
diagrama de tensão constante seria necessário para comparar a tensão com a resistência. Para
evitar esse trabalho adicional, demonstra-se que considerar a resistência cerca de 40% maior tem
praticamente o mesmo efeito. Assim, define-se o fator kms = 1,4 para engrenagens que
trabalham sempre em um mesmo sentido de rotação e kms = 1,0 para engrenagens que tem seu
sentido invertido ou que trabalham como engrenagens intermediárias ou loucas.
Confiabilidade Fator Kr
50 1
90 0,897
99 0,814
99,9 0,753
99,99 0,702
99,999 0,659
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1
Ft 2
σ H = CP
b ⋅ d p ⋅ I v o m
K ⋅K ⋅K
R ⋅ senφ ⋅ cos φ
I=
2 ( R + 1)
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Material da Coroa
Aço 2,8.(HB)-69
S H = S fe ⋅ CLi ⋅ CR
dentes.
A figura mostra um conjunto de redução com esse tipo de engrenamento. As
engrenagens têm os dentes inclinados em sentido oposto uma da outra, para permitir o
engrenamento sem que os dentes se cruzem. Se imaginarmos o conjunto em movimento, é fácil
observar o engrenamento gradual. Considere a engrenagem da direita movendo a da esquerda: a
parte do dente mais próxima da face frontal das engrenagens entra em contato primeiro e o
restante do dente vai gradualmente entrando em contato com o resto do dente conjugado.
Também é possível observar que o rolamento entre os dentes ocorre num plano inclinado em
relação à face do conjunto. Assim, o perfil evolvente deve ser gerado em torno de um cilindro
que também está inclinado em relação aos eixos das engrenagens.
Visualização dos Dentes de Engrenagens Helicoidais. À esquerda, corte no Plano NN; à direita,
corte no Plano RR
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Com as duas figuras anteriores é possível descrever as relações entre as diversas variáveis.
Assim, o passo normal pode ser calculado por:
pn = p cosψ
mn = m ⋅ cosψ
A força tangencial pode ser obtida a partir dos dados de entrada do problema.
Normalmente esses dados são a potência (ou torque) e a rotação da fonte de acionamento
(motor). Para calcular a força é necessário que se conheça o raio da engrenagem, que não está
disponível no início de um projeto. Uma estimativa inicial do raio pode ser obtida levando-se em
conta as recomendações de projeto descritas no cspítulo sobre engrenagens cilíndricas de dentes
retos, que relacionam a distância entre centros e a redução desejada com as dimensões. Supondo
o raio conhecido, pode-se obter a velocidade e, com a potência, calcular a força tangencial
conforme a equação:
W
Ft =
V
Fr = Ft ⋅ tan φ
A força axial Fa, gerada pela inclinação dos dentes e pelo contato no plano
inclinado, depende do ângulo de hélice conforme a equação 5. A relação mostrada nessa
equação pode ser vista no esquema de forças no centro da figura. Nesse esquema também pode
ser vista a força que causa flexão no pé do dente, cujo símbolo é Fb e cuja relação com a força
tangencial é:
Fa = Ft ⋅ tanψ
Ft
Fb =
cosψ
Que resumidamente:
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Da mesma forma que para engrenagens cilíndricas de dentes retos, as tensões relevantes
para o dimensionamento dos dentes são geradas pela força a ser transmitida. A figura a seguir
mostra um modelo foto-elástico de um dente em pexiglass em contato com outro de um
material metálico. Por essa técnica é possível visualizar as linhas de deformação (ou tensão)
geradas pelos esforços. A diminuição do espaçamento dessas linhas significa uma maior
concentração de tensões. Observando a figura é possível identificar a raiz do dente e o ponto de
contato entre os dentes como os pontos de maior tensão, conforme já visto no estudo de
engrenagens de dentes retos.
Ft
σ= K v ⋅ K o ⋅ ( 0, 93 ⋅ K m )
b⋅m⋅ J
Uma segunda diferença leva em consideração o fato de que o perfil dos dentes no plano
ortogonal não é exatamente evolvental. O fator J para engrenagens helicoidais inclui essa
diferença. Esse fator é obtido do gráfico da figura a seguir para uma engrenagem cuja conjugada
tenha 75 dentes. Para engrenagens cuja conjugada tenha qualquer outro número de dentes. Os
dados de entrada na figura a seguir são o número de dentes na engrenagem onde se quer
conhecer a tensão e o ângulo de hélice.
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Para a figura a ant eri or é necessário utilizar também o número de dentes da engrenagem
conjugada e a sua correção dada por:
Multiplicador para correção do fator geométrico da figura anterior para conjugadas de número de
dentes diferente de 75.
2 2
CR =
(r 2
ap − rbp2 ) + ( rac2 − rbc2 ) − C ⋅ senφ
pb
O termo rij na equação anterior representa um raio: quando i é substituído por a, representa
o raio da cabeça do dente; quando i é substituído por b, representa o raio de base; quando j é
substituído por p, representa o pinhão; quando j é substituído por c, representa a coroa. Assim,
rap é o raio da cabeça do dente do pinhão, e assim por diante. O termo C é a distância entre
centros, ou a soma dos raios primitivos dos dois elementos. O passo da base pb é dado pela
equação:
π ⋅ d ⋅ cos φ
pb = = p ⋅ cos φ
N
No cálculo da tensão no contato também deve ser incluída a largura real b’, já que o
contato ocorre no plano normal, ao longo de toda a largura. Essa largura pode ser calculada
dividindo a largura do denteado b pelo cosseno do ângulo de hélice. Assim, a equação para o
cálculo da tensão fica:
1
Ft cos 2
σ H = Cp ⋅ K
v o ⋅ K ⋅ ( 0,93 ⋅ H )
m
b ⋅ d p ⋅ l 0.95CR
Da mesma forma que para as tensões na raiz do dente, não há modificação para a forma
de calcular a resistência à fadiga no contato. A equação de engrenagens cilíndricas de dentes
retos é repetida para facilitar o uso desta. Os fatores multiplicadores foram definidos no capítulo
citado.
S H = S fe ⋅ CLI ⋅ CR
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4. Considerações Finais
• O ângulo de hélice, embora possa ter valor de até 30°, assume muito comumente o
valor de 15°.
Bibliografia:
Juvinall, R.C., Marshek, K.M., Fundamentals of Machine Component Design, NY, John
Wiley e Sons, 2003.
dos Santos, Auteliano Antunes, Jr., Engrenagens Cilíndricas de Dentes Retos, Apostila de
Sistemas Mecânicos , Faculdade de Engenharia Mecânica da UNICAMP. 2003.
d o s S a n t o s , Au t e l i a n o An t u n e s , J r., Engrenagens Helicoidais, Apostila de Sistemas
Mecânicos , Faculdade de Engenharia Mecânica da UNICAMP. 2003.
Norton, R.L., Projeto de Máquinas, PoA, Bookman, 2004.
Shigley, J.E., Mischke, C.R., Budynas, R.G., Projeto de Engenharia Mecânica, PoA,
Bookman, 2005.