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Código: FMI6-8

FICHA TÉCNICA DEL PROYECTO DE


Versión: 3
INVESTIGACIÓN Fecha: Mayo 2014

La ficha técnica es un resumen del proyecto de investigación. Asegúrese que ella incluya la información
más importante del proyecto. Los jurados finales que fallan la convocatoria sólo reciben la ficha técnica
del proyecto.

La ficha técnica debe contener, en un máximo de trece páginas (Arial 12 y párrafo interlineado
1.5 máximo) sin contar los anexos, la siguiente información:

1 INFORMACIÓN GENERAL

Especifique la convocatoria que aplica

Convocatoria: General Año: 2014 Sede:


Santa Marta

Si la convocatoria es la General del año 2014, indicar el tipo de Financiación a la que aplica: Tipo 1 ☐ Tipo 2 ☐ Tipo3 ☐

Carro eléctrico Asistido por Comandos de Voz, Controlada por Aplicación


Título del
proyecto: Celular y Programación de Ruta, con un Sistema de Carga mediante
Celdas Solares

Nombre Jose Fernando Noguera Polania


Último Nivel de formación:  Maestría    
Investigador (a) Facultad:  Ingeniería   
principal Sede  Santa Marta  
Dedicación semanal (horas)  10    
Correo electrónico institucional  jose.noguerap@campusucc.edu.co 

Nombre      
Último Nivel de formación:      
Facultad:      
Co-Investigador (a)
Sede      
Dedicación semanal (horas)      
Correo electrónico institucional      

Nombre      
Último Nivel de formación:      
Facultad:      
Co-Investigador (a)
Sede      
Dedicación semanal (horas)      
Correo electrónico institucional      

Co-Investigador (a) Nombre      


Último Nivel de formación:      
Facultad:      
Sede      
Dedicación semanal (horas)      
Correo electrónico institucional      
Nombre del grupo de investigación que lidera el
proyecto:  Sistemas Electrónicos y Energía Renovable (SEER)   
Nombre de grupo de investigación aliado:      
Nombre de grupo de investigación aliado:      

Nombre de los (las) estudiantes:


     Fred Neil Timms Ortiz      Sergio Cabeza      William Mendoza
                 
                 

Duración del proyecto (meses): 12

Universidad Cooperativa de Colombia: 11.708,000


Recursos del Proyecto: Valor solicitado CONADI: 12.000,000
Otras entidades:      
Valor total del proyecto 23.708,000

2 DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO

2.1 Planteamiento del proyecto y su justificación en términos de necesidades y pertinencia


(Marco teórico y estado del arte) (4 Páginas).

Según Bermúdez, “ROBOTS MÓVILES. (2002). La robótica móvil se considera actualmente


un área de la tecnología avanzada manejadora de problemas de alta complejidad. Sus
productos se constituyen en aplicaciones de las áreas de control, programación, inteligencia
artificial, percepción e instrumentación, y sirven de base para el avance en diversos campos
de la industria, aportando soluciones tecnológicas innovadoras orientadas al desarrollo de
mejores robots y a la ampliación del abanico de aplicaciones disponibles. Así, este campo de
la investigación está desarrollándose en todo momento, quedando aún mucho que recorrer.
En la actualidad la combinación de estrategia, tácticas y operaciones que permitan localizar,
tratar médicamente y sacar a las víctimas atrapadas, resulta ser una tarea compleja para el
hombre, debido a que estas catástrofes acontecen en lugares de difícil acceso. Este trabajo
pretende implementar un módulo de asistencia para personal de rescate por medio de robots
móviles conocidos como carros eléctricos que puedan llevar a cabo por sí mismos
búsquedas y rescates en zonas vulnerables, evaluar y facilitar los riesgos en construcciones
deterioradas. Los sistemas de control convencional como el Proporcional Integral Derivativo
son ampliamente usados por la industria en variedad de aplicaciones y sus capacidades han
sido establecidas [ CITATION Kat03 \l 9226 ].
2
¿Es posible mejorar un sistema de control industrial Proporcional Integral Derivativo
(PID) utilizando un Algoritmo Basado en Redes Neuronales para manejar un carro
eléctrico automatizado?

La razón principal del presente proyecto es contribuir a la solución de una dificultad, que en
la vida práctica es un problema sin solución inmediata y con esto encontrar un aporte
significativo desde el ámbito de la electrónica en mejorar la eficiencia a la hora de un rescate
y brindar los primeros auxilios a personal en riesgo.
Esto que resalte toca cambiarlo
Como afirman los autores [ CITATION Hos12 \l 9226 ] y las referencias contenidas en su
artículo, la silla de ruedas refleja un importante aspecto de independencia y calidad de vida
en personas con discapacidad en sus extremidades, por lo tanto, la realización de mejoras a
ésta, será consecuentemente una mejora positiva a los dos indicadores
anteriores[ CITATION Ask13 \l 9226 ].

El prototipo podrá ser empleado para prácticas de laboratorio en los cursos de control,
inteligencia artificial y robótica. Considerando el área de matemáticas y física aplicada es
posible comparar un modelo obtenido matemáticamente con el sistema real. De esta forma
se podrán generar modelos matemáticos para representar la dinámica del funcionamiento del
mecanismo, su comparación con el sistema físico y generar mejoras del diseño mecánico
desde el comportamiento dinámico y las necesidades de los usuarios. Con el desarrollo del
presente proyecto se beneficiará la comunidad académica porque se puede lograr una
relación de los estudiantes con el funcionamiento y aplicaciones de este tipo, también se
pueden crear prácticas de laboratorio junto con ideas de más aplicaciones y la generación de
proyectos de investigación y proyección social con miras a solucionar problemas en la
comunidad de discapacitados, mostrar la imagen institucional de la Universidad Cooperativa
de Colombia y crear impacto en la sociedad.

Existen adaptaciones evolutivas que suceden en sistemas biológicos y estas pueden ser
útiles en la mejora del rendimiento de sistemas de control a través de una interacción
prolongada con su entorno [ CITATION Kev05 \l 9226 ]. Un ejemplo de bio-inspiración puede

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considerar entonces una neurona como se muestra en la Figura 1 para producir un modelo
sencillo como se muestra en la Figura 2.

Figura 1. Neurona. Imagen tomada de[CITATION MarcadorDePosición1 \l 9226 ].

Figura 2. Modelo de una Neurona, notación tomada de [ CITATION Hag96 \l 9226 ].

El modelo matemático sencillo de esta neurona [ CITATION Hag96 \l 9226 ], es el


correspondiente a la ecuación (1):
a=f (℘+b) (1)
Donde W corresponde a un vector fila con w 1 , w 2 , … , w R y P corresponde a un vector columna
con p1 , p2 , … , p R para R entradas. Físicamente w corresponde a la fuerza que posee la
sinapsis, p corresponde a la señal que entra en las dendritas. El cuerpo de la neurona está
representado por la sumatoria, la función de activación f y la salida a que representa la señal
sobre el axón, el cual haría parte de la señal de entrada p, para otra neurona. Una cadena de
neuronas de este estilo puede formar una red, que puede poseer un nivel de aprendizaje
variando los parámetros w y b para reconocer patrones, agrupar datos, etc. Básicamente

4
aquí vemos un modelo sencillo de una neurona, así de esta forma es posible considerar más
modelos para desarrollar soluciones a diversas problemáticas.

El desarrollo de la silla de ruedas ha venido evolucionando, buscando nuevas mejoras. Se


muestra una breve recopilación de información en los últimos años.
En[ CITATION JMA05 \l 9226 ] crearon una silla de ruedas inteligente que funciona de la
siguiente forma: la persona expresa verbalmente el lugar a donde desea llegar con la silla. La
silla posee un mecanismo de reconocimiento de voz que se encarga de traducir las ordenes
y mandar las señales para que la silla se ubique de forma automatizada.

En [ CITATION Roy08 \l 9226 ] Investigadores del Massachusetts Institute of Technology


(MIT) desarrollaron una silla de ruedas autónoma que puede aprender la forma interna de
una edificación y de esta forma llevar al usuario al lugar que deseado.
Los autores [ CITATION Pos09 \l 9226 ] diseñaron un prototipo que tiene sensores de
presencia do objeto, sensores detectores de borde, sensores de contacto por si la silla
golpea un objeto, sensores para encender las luces de la silla cuando los niveles de luz en el
recinto disminuyen y una webcam que detecta los gestos faciales para determinar la
dirección de la silla.

En[ CITATION Toy09 \l 9226 ], la compañía japonesa, diseñó una silla de ruedas que
funciona con las señales producidas por el cerebro, el sistema que usaron se basa en la
forma de operación del electroencefalograma. En este caso se identifican las ondas
cerebrales correspondientes para los pensamientos de direcciones; izquierda, derecha, hacia
adelante y hacia atrás. Para detener la silla sin embargo usan otro comando diferente; inflar
las mejillas.

Los autores referenciados en [ CITATION Mar12 \l 9226 ] desarrollaron una silla de ruedas
que opera por medio del reconocimiento del globo ocular humano usando técnicas de visión
artificial para realizar el movimiento direccional. El prototipo se desarrolló en Ecuador en la
Universidad Nacional de Chimborazo.

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2.2 Objetivo del proyecto: General y Específicos (1 Página)

Objetivo General:

Desarrollar un Sistema de Control con Redes Neuronales para Silla de Ruedas Asistida por
Comandos de Voz, Programación de Ruta, manejada por Aplicación Celular y con un
Sistema de Carga mediante Celdas Solares.

Objetivos Específicos:

2.3  Construir
Metodología el sistema
propuesta electromecánico y el módulo de potencia necesarios para operar la silla
(4 Páginas)
de ruedas.
 Diseñar y construir el circuito principal de control para recibir los datos de las señales y
transmitir los mandos al sistema de potencia.
 Desarrollar el circuito de carga mediante celdas solares para suministrar energía al banco de
baterías del prototipo.
 Implementar un sistema de control con redes neuronales para operar los motores del
prototipo.
 Diseñar e implementar el sistema de asistencia por voz que permita adquirir las señales
sonoras provenientes del usuario y una aplicación celular para maniobrar el prototipo.
 Desarrollar un sistema de programación de ruta para guiar el prototipo de forma autónoma
en un ambiente estático pre-establecido.

Para lograr la correcta consecución de los objetivos, el trabajo se ha dividido en fases según
la metodología de descomposición de trabajo WBS (Work Breakdown Structure) y basando la
constitución y desarrollo de las actividades en la gestión de proyectos, que es la disciplina
que permite organizar y administrar recursos de manera tal que se pueda cumplir con los
objetivos dentro del alcance, el tiempo y los costos definidos.
En ese sentido, a continuación se presentan las fases propuestas para lograr la ejecución
satisfactoria del proyecto:
Fase I. Investigación y análisis: en esta primera etapa se realizará un estudio y una
investigación orientada a establecer cuáles son los parámetros, mecanismos y posibles
herramientas necesarias para cumplir con los objetivos. Se analizarán diferentes tipos de
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estructuras robóticas móviles y sillas de ruedas utilizados en la actualidad, las capacidades
del desarrollo de aplicaciones celulares y los métodos que se utilizan para la captación y
procesamiento de las señales de voz. La realización de esta fase permitirá contar con
conceptos claros tanto mecánicos como electrónicos para poder entrar en la fase de diseño
del prototipo.
Fase II. Diseño del prototipo y adquisición de materiales: una vez concluida la primera
fase del proyecto se procederá a elaborar el diseño del prototipo de la silla de ruedas, que
cumpla con los requerimientos, la estructura que brinde eficiente movilidad y que soporte los
dispositivos necesarios, el desarrollo de una aplicación celular y la circuitería, para lo cual se
utilizarán diferentes herramientas de diseño electrónico y mecánico. Concluido el diseño,
seguidamente se realizará la adquisición o compra de los materiales necesarios para la
implementación o desarrollo del prototipo.
Fase III. Desarrollo del prototipo: en esta etapa se implementará un prototipo de una silla
de ruedas controlada por aplicación celular, de acuerdo a todos los requerimientos de diseño
encontrados en la fase II del proyecto. El prototipo incluye un sistema de asistencia por voz y
un sistema de control por aplicación celular para el movimiento de los motores, un sistema
electromecánico, una etapa de potencia para el control de los motores y un módulo de carga
de baterías con celdas solares y un modo de guiado automático con un entorno estático
diseña para que el prototipo maniobre sin problemas.
Fase IV. Etapa de pruebas y ajuste: en esta fase se realizarán diferentes pruebas de la
siguiente forma:
Primero se probará el módulo de asistencia por voz observando las señales obtenidas y
procesadas por el módulo y que correspondan a la respuesta esperada en el diseño. Esta
sección se probará utilizando solo la parte de captación de la señal y la acción sobre los
motores.
Luego se probará esta misma sección pero con el sistema de movimiento por aplicación
celular para verificar si los motores giran en la dirección deseada y así verificar el
funcionamiento del sistema de control, del sistema electromecánico y del circuito de potencia.
Seguidamente con el diseño de los pasos anteriores, se probará que el prototipo desarrolle el
seguimiento de una ruta pre establecida por programación.
Fase V. Publicación de resultados: esta es la fase final donde se mostrará a la comunidad
académica, y demás personas o entidades interesadas en el proyecto, el prototipo final
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desarrollado con los resultados obtenidos mediante un artículo de investigación y asistencia
a eventos de carácter científico.

2.4 Cronograma:

MESES
N° Actividad
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Investigación y Análisis.
1
Estado del arte.
Diseño del prototipo y
2
adquisición de materiales.
Desarrollo y construcción
3
del prototipo.
4 Pruebas y Ajustes
Resultados. Desarrollo de
5 documento de trabajo,
artículo, trabajo de grado.

2.5 Resultados esperados

2.5.1 Listado de Productos de obligatorio cumplimiento


Tabla 1. Listado de Productos de obligatorio cumplimiento
CLASIFICACIÓN DESCRIPCIÓN1 PRODUCTO SELECCIONAR

Son aquellos aportes significativos al estado Artículo(s) revistas indizadas ✘

Productos de del arte de un área de conocimiento, que han


Artículo(s) revistas homologadas
Generación de sido discutidos, validados que lleguen a ser
nuevo incorporados a la discusión científica, al
Libros de Investigación
Conocimiento desarrollo de las actividades investigativas,
académicas y a la práctica tecnológica Capítulos en Libros de Investigación
Productos Estos productos dan cuenta de la generación Diseño Industrial
Resultados de de ideas, métodos y herramientas que
actividades de impacta el desarrollo económico y generan Esquema de circuito integrado ✘
Investigación, transformaciones en la sociedad. En el
Desarrollo e desarrollo de estos métodos y herramientas Software ✘
Innovación está implícita la investigación que genera el
conocimiento enfocado en la solución de Prototipo Industrial ✘
problemas sociales, técnicos y económicos.
Secreto empresarial

“Spin-off” universitarias

Innovaciones
Regulaciones, normas y reglamentos
técnicos, basados en resultados de
investigación del grupo2

1
Definiciones de los tipos de productos resultados de investigación e innovación, de acuerdo a lo propuesto por Colciencias.
2
Se refiere a las que han sido emitidas por una entidad competente, adoptadas por una comunidad específica y que su generación se apoyó en la actividad científica del
grupo de investigación.
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CLASIFICACIÓN DESCRIPCIÓN PRODUCTO SELECCIONAR
Consultorías científicas y tecnológicas

2.5.2 Compromisos opcionales


El investigador principal debe seleccionar al menos uno de los siguientes compromisos opcionales, indicando
para cada caso, las características del producto seleccionado:
Tabla 2. Listado de Productos opcionales
CLASIFICACIÓN DESCRIPCIÓN PRODUCTO SELECCIONAR
Documentos de trabajo (Literatura Gris)
Ver Anexo 3
Boletín divulgativo
Proyectos y programas de investigación
con participación ciudadana
Eventos de participación ciudadana
La apropiación social del conocimiento
se entiende como un proceso y práctica Programas Pedagógicos de fomento a la
social de construcción colectiva, donde investigación científica, al desarrollo y la
actores que pueden ser individuos, innovación
Productos de Programas o proyectos de extensión
organizaciones o comunidades, se
Apropiación Social universitaria o de Responsabilidad social
involucran en interacciones que les
del Conocimiento
permiten intercambiar saberes y Redes de fomento de la Apropiación Social
experiencias, donde el conocimiento
circula, es discutido, puesto a prueba, Proyecto de comunicación del
usado y llevado a la cotidianidad. conocimiento
Generación de contenidos (documentos)

Generación de contenidos (multimedia)

Participación Eventos Científicos ✘

Participación Redes de Conocimiento

Trabajo de Grado de Maestría


Son productos como la generación del
espacio para asesorar y desarrollar las Trabajo de Grado Especialización
actividades implicadas en la realización
Productos de Trabajo de Grado de Pregrado ✘
de una tesis o trabajo de grado que
Formación de
otorgó el título de magister, especialista
Recursos Humanos Proyectos I + D+ i con formación
o profesional; ejecución de proyectos
de I+D+i con formación y apoyo a Apoyo a Programas de Formación
programas de formación. relacionados con las líneas de investigación
3
del grupo.
Actividades Este aparte explora las posibles Co-investigador Internacional en la
relacionadas con interacciones alrededor de la realización de proyectos en asocio con
4 investigación en sus fases previas, de pares extranjeros
Internacionalización
campo y de producción. Proyectos de contraste para Colombia:
Investigaciones realizadas en el exterior,
aplicarlas en Colombia
Proyectos de contraste en el exterior:
Comparativos de investigaciones hechas en
Colombia para que sean desarrolladas en el
exterior.
Co-construcción de Marcos Teóricos.

3
Se consideran como productos resultados de la formación de recurso humano los programas y cursos de posgrado que se gestionen dentro de las actividades del grupo
de investigación.
4
Basado en el documento Internacionalización de la Academia, elaborado por la Dirección de Internacionalización de la Universidad Cooperativa de Colombia.
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CLASIFICACIÓN DESCRIPCIÓN PRODUCTO SELECCIONAR
Pasantía de investigación Profesores

Pasantía de investigación Estudiantes

2.6 Funciones del estudiante (400 palabras)

Auxiliar de Investigación, apoyo al docente en la investigación, consolidación de información,


montajes y coordinación de pruebas sobre el equipo con orientación del director del proyecto.

2.7 Bibliografía

Alcubiere, J. M., Minguez, J., Montesano, L., Montano, L., Saz, O., & Lleida, E. (2005). Silla
de ruedas inteligente controlada por voz. Primer Congreso Internacional de Domótica,
Robótica y Teleasistencia para todos., 1-13.

Askari , S., Kirby, R. L., Parker, K., Thompson, K., & O´Neilll, J. (2013). Wheelchair
Propulsion Test: Development and Measurement Properties of a New Test for Manual
Wheelchair Users. Archives of Physical Medicine and Rehabilitation, 1690-1698.

Grupo EL COMERCIO. (05 de 03 de 2012). La creatividad gana reconocimientos en


universidades de chimborazo. Recuperado el 20 de Julio de 2013, de
http://www.elcomercio.com/pais/investigacion-Riobamba-Espoch-
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Hagan, M., Demuth, H., & Hudson, M. (1996). Neural Network Design. Boston: PWS
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Health, U.S. National Institutes of. (11 de Noviembre de 2012). National Cancer Institute
(Plublic Domain). Obtenido de Neurons & Glial Cells (Plublic Domain):
http://training.seer.cancer.gov/anatomy/nervous/tissue.html

Hosseini, S. M., Oyster, M. L., Kirby, R. L., Harrington, A. L., & Boninger, M. L. (2012).
Manual Wheelchair Skills Capacity Predicts Quality of Life and Comunity Integration in
persons With Spinal Cord Injury. Archives of Physical Medicine Rehabilitation, 2237-
2243.

Ogata, K. (2003). Ingeniería de Control Moderna. Madrid: Pearson Education.

Passino, K. (2005). Biomimicry for Optimization, Control, and Automation. Londres: Springer-
Verlag.

Posada, R., & Sanchez Medel, L. H. (2009). Resultados del prototipo de silla de ruedas
inteligente controlada por medio de instrucciones gestuales faciales. 8 Congreso
Nacional de Mecatrónica, (págs. 82-85). Veracruz.

10
Roy, N., Reimer, B., & Teller, S. (2008). Finding its own way. Robot wheelchair responds to
user´s spoken commands. (D. Chandler, Ed.) MIT Tech Talk, 53(3), 8.

Toyota Central R&D Labs, Inc. Genesis Research Institute, Inc. (2009). RIKEN. Obtenido de
http://www.riken.go.jp/engn/r-world/info/release/press/2009/090629/index.html

2.8 PRESUPUESTO

2.8.1 Diligenciar el formato presupuesto para proyectos de investigación (Anexo FMI6-25-V3


Formato Presupuesto para Proyecto de Investigación)

2.8.2 Justificación de los rubros (Viajes, Salidas de Campo, Servicios Técnicos, etc.)

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