UNIVERSIDAD NACIONAL DE JULIACA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA EN

ENERGIAS RENOVABLES

“CONTOLADORES DE TEMPERATURA”

PRESENTADO POR:

CHIPA CARRASCO YAMELY

CONDORI SULCA DENISE MILAGROS
CHOQUE TORRES ARLES LUCERO
GONZALES FIGUEROA FRANS ALEX

CURSO DE:

INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION

SAN ROMAN - PUNO – PERÚ

2019
 CONTROLADORES DE TEMPERATURA

DEFINICIÓN
El controlador compara el valor real de la salida, con la entrada de referencia (el valor
deseado), determina la desviación y produce una señal de control que reducirá la
desviación a cero o a un valor pequeño. Los controladores industriales son eléctricos,
electrónicos, hidráulicos, neumáticos o alguna combinación de éstos.
Un control de temperatura es un instrumento el cual ayuda a mantener un valor deseado 
con la menor variación posible, también son conocidos como controladores de
temperatura o pirómetros. 

Fig1. Controlador de temperatura.

Normalmente los controles de temperatura vienen acompañados de dos instrumentos,

los cuales lo complementan para poder tener un sistema de control, el primero es un
sensor de temperatura que normalmente es termopar ó pt100 y el segundo es un
actuador el cual puede ser un relay o ssr para activar un instrumento el cual influye
directamente en la temperatura del proceso (válvulas, resistencias calefactoras, entre
otras).
De acuerdo a la acción de control:
Lazo abierto: Acción de control independiente de la salida.
Lazo cerrado: Se compara la entrada y la salida y usa la diferencia (error) como acción
de control; se requiere por tanto de una realimentación, la cual genera posibilidad de
inestabilidad.

Sistema a la lazo abierto.

 Sistema a lazo cerrado.
Partes del controlador de temperatura
entradas
Hace años era necesario elegir qué tipo de sensor se utilizaría, pero hoy en día con los
avances tecnológicos, la mayoría de controles de temperatura ya incluyen las entradas
más comunes que se utilizan en el mercado, como termopares (J, K, T, E, R, S y B),
RTDs (PT100 DIN y JIS), sensores con señal de voltaje (0 a 5 y 0 a 10 VCD) y de
corriente de 4-20 mA , pero no está de más confirmar el tipo de entrada que se utilizara.
Salidas
Las salidas más comunes en el mercado son 3, relay, SSR y 4-20 mA, estas se elige
según el proceso en el que vayamos a trabajar, abajo explicamos brevemente cada una
de ellas:

I. Es utilizada normalmente en procesos donde se manejan consumos de corrientes

bastante altos, una de sus ventaja es que se puede manejar donde existe mucho
ruido electromagnético (motores de gran capacidad), la desventaja es que al ser
mecánico existe desgaste de sus platinos.
II. Es muy similar al anterior, pero con la desventaja de al ser electrónico es muy
sensible a los ruidos electromagnéticos, la ventaja es que al no ser mecánico no
tiene tanto desgaste y soporta mucho más ciclos de vida que un relay tradicional.
III. 4-20 mA.- Ésta salida comúnmente se utiliza para un control proporcional, con
proporcional nos referimos a que no activa ó desactiva un equipo como el relay
o SSR, si no lo manipula de acuerdo a las necesidades del proceso, un ejemplo
de esto puede ser la válvula proporcional de gas de un horno, si necesita más
calor incrementa el flujo de gas en proporción de la temperatura que necesita,
esta es una ventaja ya que se puede mantener un control más fino.

Salidas auxiliares
También la mayoría de controles de temperatura que se encuentran en el mercado
cuenta con mínimo 1 salida auxiliar la cual puede ser utilizada como alarma alta o baja,
a que nos referimos con esto, que uno coloca un valor de alarma y cuanto este es
sobrepasado la salida se activa, con esta salida de alarma podemos activar un foco, un
chicharra o desactivar la energía por completo el sistema. Este tipo de salidas también
pueden ser Relay o SSR.
FUNCIONAMIENTO
Para regular con precisión la temperatura del proceso sin la participación continua del
operador, un sistema de control de temperatura se basa en un regulador, el cual acepta
un sensor de temperatura tal como un termopar o RTD como entrada. Se compara la
temperatura real a la temperatura de control deseada, o punto de ajuste, y proporciona
una salida a un elemento de control. El regulador de temperatura solo es una parte del
sistema de control, y todo el sistema debe ser analizado para elegir un controlador
adecuado.

Fig2. Sistema de funcionamiento de un controlador de temperatura.

1. CONTROLADORES TIPO ON –OFF

Este tipo de controladores son los más simples, ya que el tipo de salida de estos
dispositivos no cuenta con un punto medio, y simplemente trabajan, o no.
Los controladores de encendido y apagado empiezan a trabajar en el momento en que la
temperatura necesaria atraviesa o sobrepasa el punto de ajuste indicado, por lo que el
mecanismo de control térmico funciona a base de calor, y éste se enciende y empieza a
funcionar cuando la temperatura se encuentra debajo del punto adecuado y a su vez,
deja de trabajar y se apaga cuando el calor ha sobrepasado el punto de ajuste.
En estos dispositivos ocurre un ciclo de oscilación constante de la temperatura, por lo
que el controlador se enciende y se apaga continuamente para mantenerse en el punto de
ajuste, y en algunos casos este cambio constante puede ser demasiado rápido y podría
dañar a las válvulas y a los contactos del sistema de control. Para que esto no suceda, a
la programación del controlador se le añade un pequeño diferencial – también conocido
como “histéresis” – que ajusta la activación del sensor a un rango más flexible para el
punto de ajuste. De esta manera, con el diferencial se requiere una ligeramente mayor
temperatura para desactivar el sistema, y de la misma manera permite que disminuya un
poco más el calor antes de volver a activar al controlador.
Este tipo de controladores térmicos pueden ser utilizados cuando la precisión en el
proceso no es necesaria o tan básica y se puede permitir una pequeña variación en la
temperatura, o cuando el sistema no puede llegar a soportar cambios tan frecuentes de
encendido y apagado del controlador, así como para procesos donde la masa de todo el
sistema sea muy grande y cambie de temperatura muy lento. 

Un tipo especial de control de temperatura ON/OFF utilizado para la alarma es un

controlador de límite. Este controlador utiliza un relé de enclavamiento, que se debe
restablecer manualmente, y se utiliza para cerrar un proceso cuando una determinada
temperatura es alcanzada. Inicialmente el error es positivo y el control se activa (ON)
hasta llegar al valor deseado, el error se hace negativo y el controlador pasa a OFF.

Img3. Diagrama de bloques de una función.

Ventajas

 Simple, económico, confiable, fácil de ajustar y de dar mantenimiento

 Sólo tienen dos posiciones o estados de operación está abierta o cerrada, no
existe término medio.
 Es confiable el sistema.
Desventajas

 Hay una oscilación continua en la variable controlada (constantemente se está

abriendo y cerrando la válvula)
  Si el sistema tiene tiempo muerto significativo, dependiendo de su valor se
pueden producir grandes desviaciones respecto al punto de consigna, aunque la
histéresis del controlador sea nula.

Img4. Ejemplo de un control on-off.

Observaciones

 Este tipo de controlador no tiene parámetros para elegir o variar a nivel de la

planta.
 Aún en pequeñas variaciones del error los cambios en la variable manipulada
tienen gran amplitud.
 Cuando para valores del error mayores a cero se incrementa el valor de la
variable manipulada y a valores del error menores a cero se disminuye; se está
en presencia de realimentación negativa.
 Cuando para valores del error mayores a cero se disminuye el valor de la
variable manipulada y a valores del error menores acero se aumenta; se está en
presencia de realimentación positiva.

Img5. Controlador on-off.

2. CONTROL PROPORCIONAL (Control P)

En el modo proporcional de control, la magnitud de la salida del controlador es proporcional en

un factor de ganancia (0 < Kp < + 4) a la magnitud del error, es decir, si el elemento final de
control es una válvula, esta recibe una señal que es proporcional a la magnitud de la corrección
requerida.
 Img6. Controlador proporcional.

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de operación, el controlador proporcional es,
en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable. En la figura 18 se presenta un diagrama
de bloques de tal controlador, el cual, como se verá es una modificación de la imagen 10.

En función de lo que ya se ha indicado anteriormente, el comportamiento del control

proporcional se puede describir matemáticamente de la siguiente manera: Para algunos
controladores, la acción proporcional es modificada por medio del ajuste del valor de ganancia,
mientras que para otros se utiliza el concepto de “Banda Proporcional, BP% ”,la cual es el
inverso de la ganancia proporcional pero manifestada de manera porcentual.

La banda proporcional también puede ser definida como la cantidad de cambio que es necesaria
en la variable controlada para obtener un cambio del 100% en la acción de control, razón por la
cual ambos conceptos o definiciones tienen los mismos propósitos y efectos.

Ejemplo de controlador proporcional

En un proceso continuo de producción de agua caliente como el mostrado en la figura 26, el

cual es un sistema de primer orden, el flujo de gas debe ser regulado por una válvula de control
de forma necesaria para mantener la temperatura en el punto de referencia, independientemente
del nivel de líquido, de manera tal que la válvula debe estar en alguna posición entre
completamente abierta o cerrada. De este modo, el sistema de control puede hacer entonces
ajustes a la posición de la válvula para corregir las variaciones dadas alrededor del punto de
referencia por efecto de las perturbaciones que puedan afectar a este sistema.

Por otro lado, si la ganancia es muy elevada para hacer que el error en estado estacionario se
haga mínimo, un pequeño cambio en la temperatura del líquido (variable controlada) puede
hacer que la acción de control sea tan elevada que la válvula tome una posición demasiado
abierta o cerrada de manera tal que el controlador puede “colapsar” o saturarse ya que se
encuentra en uno de sus extremos. Este efecto de banda proporcional muy pequeña puede hacer
actuar al controlador P como un controlador ON/OFF, como ya ha sido indicado anteriormente.
Características

El controlador proporcional es un amplificador con ganancia ajustable.

La banda proporcional es la modificación expresada en porcentaje de variación entrada
al controlador, requerida para producir un cambio a un 100% en la salida.
Ventajas del controlador proporcional.

La instantaneidad de aplicación.
La facilidad de comprobar los resultados.
Se puede controlar de manera gradual un parámetro.
Desventajas del controlador proporcional.

La falta de inmunidad al ruido

La imposibilidad de eliminar el error en régimen permanente para los sistemas de
primer orden.
La posibilidad de producir oscilaciones en la variable controlada para los sistemas de
segundo orden.
Para el caso de sistemas de tercer orden, u orden superior, el aumento de la ganancia
proporcional en forma exagerada puede hacer que los polos del sistema en lazo cerrado
se desplacen hasta el semiplano derecho del plano complejo S, haciendo que el sistema
se vuelva inestable.

3. CONTROLADORES PID

Este último tipo de controlador de temperatura combina a los dos sistemas de controladores on-
off y controladores proporcionales, con lo que se logra compensar los cambios de temperatura
mediante un control integral, proporcional y derivativo, es decir, que se puede ajustar cada
variable de manera individual y por lo tanto la inspección es mucho más precisa. Este tipo
de controladores de temperatura son utilizados en sistemas que trabajan con masas pequeñas, y
que por ende son más susceptibles a los cambios de temperatura, por muy ligeros que sean.
funcionamiento de un controlador PID

El correcto funcionamiento de los reguladores PID requiere de varios elementos interactuando.

Nos referimos en primer lugar a un sensor para concretar el estado que tiene el sistema. Este
puede ser, por ejemplo, un termómetro. Por otro lado, se
necesita un controlador que será quien genere la señal para
poner en marcha al actuador. Además, propiamente se
requerirá de un actuador. Este será encargado de modificar
el sistema de forma controlada.

Con estas partes, el sensor genera una señal analógica

dirigida al controlador. Esta señal representa el punto actual
en el que está el sistema. Dicha señal puede representar un
valor como intensidad eléctrica, tensión o frecuencia. En el
caso de los dos primeros tipos de señal la corriente es
continua mientras que en el caso de la frecuencia es alterna.
En un regulador PID la P corresponde a la proporcional, la que lleva la mayoría del control del
proceso. La I corrige los errores que puedan producirse en la variable P. La D corresponde al
parámetro derivativo, que corrige el exceso o defecto de las anteriores variables.

Ventajas

1.- Permiten un mejor control del tiempo de respuesta

Los reguladores PID tienen múltiples funciones y puede llevar a cabo el control de numerosos
sistemas que van desde el control de una temperatura concreta hasta el de una dirección de un
dispositivo móvil o, por ejemplo, el control de velocidad de un sistema automático. La primera
ventaja del uso de reguladores PID es que con ellos podemos disminuir el tiempo de respuesta y
hacer que esta sea mucho más rápida.

2.- Aumenta la precisión de la respuesta

Junto con la rapidez, también es posible configurar reguladores PID para conseguir de ellos una
respuesta precisa. En función del tipo de sistema que queramos controlar esta puede ser más
beneficiosa que la rapidez. Por ejemplo, podemos conseguir un balanceo suave de un sistema
automático en lugar de obtener uno de respuesta rápida.

3.- Pueden ayudar a mejorar errores previos y propios de los dispositivos

En muchas ocasiones fallos de los dispositivos automáticos involucrados en un proceso tienen

fallos. Estos, por ejemplo, pueden causar vibraciones o faltas de equilibrio. Los reguladores PID
pueden ayudar a medir exactamente de qué perturbaciones se tratan para a partir de ahí hacer las
correcciones correspondientes.

4.- Es un sistema de ajuste y predicción automático

Gracias al parámetro D es posible predecir las reacciones de las otras variables. Al mismo
tiempo, consigue un ajuste automático de los posibles defectos o excesos en valores de I. Eso
facilita todos los procesos de ajuste en los que está involucrado un regulador PID.