Reporte Capítulo 2

Sistemas de Referencia

Materia: Aplicaciones GNSS

Docente: Dr. Rogerio Enriquez Caldera.

Equipo:
Jose Carlos Aguilar Perez.
Jose Fernando Martinez Salazar.
Carlos Arturo Del Angel Cortes.

25 de mayo de 2020
2 SISTEMAS DE REFERENCIA

2.1INTRODUCCIÓN
La ecuación básica que relaciona el rango ϱ con el vector de posición instantánea ϱ s de
un satélite y la posición del vector ϱr del sitio de observación es:
ϱ=‖ϱ s−ϱr‖

Los dos vectores deben expresarse en un sistema de coordenadas uniforme. La

definición de un sistema cartesiano tridimensional requiere una convención para
orientación de los ejes y para la ubicación del origen. Para aplicaciones globales como
la geodesia satelital, sistemas de coordenadas ecuatoriales son apropiados. Un
sistema espacio-fijo o sistema celestial X i0 y un sistema terrestre-fijo o sistema
terrestre X i deben ser distinguidos, donde i=1,2,3. El vector de rotación de la Tierra
ω e sirve como eje X 3 en ambos casos.

El eje X 10 para el sistema espacio-fijo apunta hacia el equinoccio vernal y es, por lo
tanto, la intersección línea entre el ecuatorial y el plano eclíptico. El eje X 1 para el
sistema terrestre-fijo se define por la línea de intersección del plano ecuatorial con el
plano representado por el meridiano de Greenwich. El ángulo Θ 0 entre los dos
sistemas es llamado tiempo sideral de Greenwich. El eje X 2 es ortogonal tanto al eje
X 1 como al eje X 3 y completa un marco de coordenadas (Figura 1).

Figura 1. Sistema de coordenadas ecuatorial.

En un sistema geocéntrico, las aceleraciones están presentes porque la tierra está

orbitando al sol. Así, se deben tener en cuenta las leyes de la relatividad general. Pero,
ya que el principal efecto relativista es causado por el campo de gravedad de la tierra,
el sistema geocéntrico es más adecuado para la descripción del movimiento de un
satélite cerca de la tierra. Los ejes de un sistema de coordenadas geocéntricas
permanecen paralelos porque el movimiento de la tierra alrededor del sol se describe
por revolución sin rotación. El vector de rotación de la Tierra ω e oscila y las ecuaciones
diferenciales básicas que describen las oscilaciones son:
 dN ∂N
M= y M= + ωe × N
dt ∂t
dondeM denota un vector de torque, Nes el vector de momento angular de la tierra y
t indica tiempo. El toque M se origina principalmente de las fuerzas gravitacionales del
sol y la luna; por lo tanto, está estrechamente relacionado con el potencial de marea.
El vector de rotación de la Tierra ω e está relacionado con el vector de momento
angular N por el tensor de inercia C como: N=C ωe . Introduciendo para ω e su vector
unitario ω y su norma ω e =‖ω e‖ , la relación: ω e =ωe ω puede formarse.

Considerando solo la parte homogénea (es decir, M =0) de las ecuaciones, lleva a
oscilaciones libres. La solución no homogénea da la oscilación forzada. En ambos
casos, las oscilaciones pueden estar relacionadas con el sistema inercial o terrestre.
Otro criterio para la solución se refiere al tensor de inercia. Para una tierra rígida y
descuidando los cambios de masa internos, este tensor es constante; este no es el caso
para una Tierra deformable.

2.2SISTEMAS DE COORDENADAS
2.2.1 Definiciones
Oscilaciones de los ejes
La oscilación de ω con respecto al espacio inercial se llama nutación. Por conveniencia,
el efecto se divide en la precesión secular y la nutación periódica. La oscilación con
respecto al sistema terrestre se llama movimiento polar. La imagen de una posición
media de ω se denota por P en esta perspectiva polar. Las oscilaciones libres dan
como resultado un movimiento del eje de rotación a lo largo de un cono circular, con
su posición media como eje y un ángulo de apertura de aproximadamente 0.4
segundos de arco. En la tierra, este movimiento está representado por un círculo de
6m de radio alrededor de P. La imagen de la posición instantánea del eje de rotación
de la Tierra oscilante libre se denota por R0 . El período de movimiento libre es de
aproximadamente 430 días y se conoce como el periodo de Chandler. El movimiento
forzado también puede ser descrito por un cono, este cono es mapeado por el círculo
alrededor de la posición R0. El radio de este círculo está relacionado a la deformación
de las mareas y asciende a aproximadamente 0.5 m. El periodo casi diurno del
movimiento forzado corresponde al armónico esférico de segundo grado del potencial
de marea.
 Figura 2. Movimiento polar del eje de rotación de la Tierra.
El libre movimiento del eje de momento angular merece especial atención porque el
movimiento forzado puede eliminarse modelando las atracciones de marea. El
movimiento polar libre es de larga duración y la posición libre en el espacio es fija ya
que para M =0 la integración Npermanece contante. El eje de momento angular es
apropiado para servir como un eje de referencia y la comunidad científica ha
nombrado su posición libre en el espacio como Celestial Ephemeris Pole (CEP). Un
candidato para servir como eje de referencia en el sistema terrestre es la posición
media del eje de rotación denotado por P, esta posición se llama Conventional
International Origin (CIO).

Sistema de referencia celeste convencional

Por convención, el eje X 30 es idéntico a la posición del momento angular en un tiempo
estándar. El eje X 10apunta al equinoccio vernal asociado. Este equinoccio se define, por
ejemplo, por un conjunto fundamental estrellas. Ya que este sistema se define
convencionalmente y la realización práctica no necesariamente coincide con el sistema
teórico, se llama marco de referencia celestial convencional (CRF).

Sistema de referencia terrestre convencional

Una vez más, por convención, el eje X 30 es idéntico a la posición media del eje de
rotación de la Tierra definido por el CIO. El eje X 1 está asociado con la media del
meridiano Greenwich. La realización de este sistema se llama sistema terrestre
convencional (TRF) y se define por un conjunto de estaciones de control terrestre que
sirven como puntos de referencia. La mayoría de las estaciones de referencia están
equipadas con interferometría basal (VLBI), rango de láser lunar (LLR), rango de láser
satelital (SLR) o capacidades GNSS.

2.2.2 Transformación entre marcos celestes y terrestres

Siguiendo las resoluciones de la Unión Astronómica Internacional (IAU) adoptadas en

2000, el "nuevo" concepto de la transformación tiene que considerar los efectos
relativistas ya que el sistema de referencia celeste (CRS) se divide en el sistema de
referencia celeste barcéntrico (BCRS) y sistema de referencia celeste geocéntrico
considerado hasta ahora (GCRS). Sin embargo, el concepto "antiguo" se conserva para
mantener el aparato matemático de la transformación lo más simple posible.
La transformación entre el marco de referencia celeste (geocéntrico) y el marco de
referencia terrestre se realiza mediante rotaciones. Para un vector arbitrario x, la
transformación está dada por:
x TRF =RM R S R N R P∗CRF
Donde:
R M =Matriz de rotación del movimiento polar.
R S= Matriz de rotación del tiempo sideral de Greenwich.
R N = Matriz de rotación de nutación.
R P Matriz de rotación de precesión.
El CRF, definido en el estándar J2000.0, se transforma en el sistema instantáneo o
verdadero en la época de observación aplicando las correcciones debidas a la
precesión y la nutación. El eje X0 3 del verdadero CRF representa la posición libre del
eje de momento angular y, por lo tanto, apunta al CEP en la época de observación.
Girar este sistema alrededor del eje X0 3 y a través del tiempo sideral por la matriz R S
no cambia la posición del CEP. Finalmente, el CEP se rota en el CIO por RM, que
completa la transformación. Las matrices de rotación se componen de las matrices
elementales Ri {α } que describen una rotación del sistema de coordenadas alrededor
del eje X i y a través del ángulo α. Las matrices de rotación están dadas por:
1 0 0
(
R1 { α }= 0 cos α sin α ,
0 −sin α cos α )
cos α 0 −sin α
(
R2 { α }= 0 1 0
sin α 0 cos α ),

cos α sin α 0
(
R3 { α }= −sin α cos α 0 ,
0 0 1 )
Se debe de tener en cuenta que estas matrices son consistentes con los sistemas de
coordenadas de mano derecha. El ángulo de rotación α tiene un signo positivo para la
rotación en el sentido de las agujas del reloj visto desde el origen hasta el eje X i
positivo
Precesión.

La posición del equinoccio vernal medio en la época estándar t 0 se denota por E0 y la

posición en la época de observación t se denota por E. La matriz de precesión
R P=R3 {−z } R 2 { ϑ } R3 {−ζ }
Está compuesto por tres matrices de rotación sucesivas, donde z, ϑ, ζ son los
parámetros de precesión. Y que resolviendo
Los parámetros de precesión se calculan a partir de la serie temporal.

El parámetro T representa el intervalo de tiempo expresado en siglos julianos de 36 525 días

solares medios entre la época estándar J2000.0 y la época de observación.
N
Nutación
El equinoccio vernal medio en la época de observación se denota por E y el equinoccio
verdadero por Et . La matriz de nutación R N se compone de tres matrices de rotación
sucesivas donde tanto la nutación en longitud ∆ψ como la nutación en oblicuidad ∆ε pueden
tratarse como cantidades diferenciales:
R N =R 1 {−(ε + Δε) } R 2 { ∆ ψ } R3 { ε }
Que explícitamente es
1 −∆ ψ cos ε −∆ ψ sin ε
(
R N = ∆ψ cos ε
∆ ψ sin ε
1
Δε
−Δε
1 )
Se ha determinado la oblicuidad media de la eclíptica
ε =23 ° 26 ' 448 '' −46.8150' ' T −0.00059' ' T 2+ 0.001813' ' T 3

Donde T es el mismo factor de tiempo que en la ecuación anterior. Los parámetros de nutación
∆ψ y ∆ε se calculan a partir de la serie armónica:
100 5
∆ ψ =∑ ai sin
i=1
(∑ )
j=1
e j E j =−17.2' ' sin Ωm +… ,
64 5
∆ ε=∑ bi cos
i=1
(∑ )
j=1
e j E j =−9.2' ' cos Ω m +… ,

Donde las amplitudes a i y b i al igual que los coeficientes enteros de e j son tabulados
Tiempo sideral.

La matriz de rotación para tiempo sideral R S es

R S=R3 {Θ0 }
Movimiento Polar.

Los cálculos anteriores producen el CEP instantáneo. El CEP aún debe rotarse en el CIO.
Esto se logra mediante las coordenadas de polo x p, y p, que definen la posición del CEP
con respecto al CIO. El IERS determina las coordenadas de los polos y se publican en su
sitio web www.iers.org. La matriz de rotación para el movimiento polar RM está dada
por:
1 0 xp
M

(
R =R2 {−x p } R 1 {− y p }= 0 1 − yp
−x p y p 1 )
Las matrices de rotación R S y R M son combinadas comúnmente en una única matriz
R R para cada rotación de la tierra.
R R=R M R S

Transformación entre marcos terrestres.

La transformación entre los diversos marcos de referencia terrestres (estáticos)
generalmente se realiza mediante transformaciones de similitud tridimensionales. Esta
transformación conforme contiene siete parámetros y está dada por:
x TRF1=c+ μ R X TRF 2
Donde x TRF1 denota el vector de posición tridimensional de un sitio en uno y X TRF 2
denota el vector correspondiente representado en otro marco de referencia de
coordenadas terrestres.

El vector c=[c 1 , c 2 , c3 ] es el vector de traslación entre los dos marcos de coordenadas,

µ es un factor de escala y R es una matriz ortonormal. Este último se compone de tres
rotaciones sucesivas αi sobre los ejes del marco de coordenadas.

Si los respectivos marcos de referencia terrestres se definen cinemáticamente

x TRF1=c+ μ R X TRF 2
Debe ampliarse a una transformación de catorce parámetros teniendo en cuenta
derivados del tiempo.

Un vector X en el marco de referencia terrestre puede representarse por las

coordenadas cartesianas X, Y, Z, así como por las coordenadas elipsoidales ϕ, λ, h. Las
coordenadas rectangulares a menudo se denominan coordenadas centradas en la
tierra, fijadas en la tierra (ECEF).