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Palabras clave— Función de transferencia, Controlador, Considere el sistema de control con retroalimentación
Ganancia, Grafica. mostrado en la figura siguiente. Para este sistema se está
considerando tres posibles controladores Gc(s):
I. INTRODUCCIÓN
U
1. Gc(s) = K. Controlador proporcional.
n controlador PID es un mecanismo de control
2. Gc(s) = K/s. Controlador integral.
simultáneo por realimentación ampliamente usado
3. Gc(s) = K/ (1 + 1/s). Controlador proporcional integral
en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o
(PI).
error entre un valor medido y un valor deseado. El algoritmo
del control PID consta de tres parámetros distintos: el
Las especificaciones de diseño del sistema son:
proporcional, el integral, y el derivativo. El algoritmo del
control PID consta de tres parámetros distintos: el
• Tiempo de asentamiento (settling time, Ts) ≤ 10 segundos.
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
proporcional depende del error actual, el integral depende de
• Porcentaje de overshoot (P.O.) ≤ 10% para una entrada de
los errores pasados y el derivativo es una predicción de los
escalón unitario (step).
errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar el proceso por medio de un elemento de control, como
a) Para el controlador proporcional utilice Matlab para
la posición de una válvula de control o la potencia
observar el movimiento de los polos (root locus) para 0 < K <
suministrada a un calentador [1][2].
∞ (incluya en su reporte las gráficas obtenidas). Determine el
valor de K para el cual las especificaciones de diseño
II. OBJETIVOS
mencionadas anteriormente se satisfacen (demuestre cómo
Comprender los resultados obtenidos de la aplicación de un obtuvo los valores de K del controlador).
controlador a una función de transferencia.
Para la realización de la practica fue utilizado el sisotool. Fig. 5. Compensador - Controlador proporcional e
Integrador.
Figura 3. Root locus – Controlador proporcional. Fig. 6. Root locus – Controlador integrador.
Para:
1. K = 9.7
2. K = 3.6
3. K = 5.4
IV. CONCLUSIONES