En base a lo calculado anteriormente, se probo el controlador ante una perturbación de entrada

tipo escalón de amplitud di = [−50, 75; 680, 625].

En la figura 1 se puede observar que ante una perturbación di(max) = ±50, 75 el controlador
logra estabilizar las plantas, tanto la real como el modelo. Sin embargo existe un intervalo de tiempo
∆t u 14,6s para di = 50, 75 y ∆t u 13,7s para di = −50, 75 en donde el producto saldrá muy por
fuera de la temperatura requerida.

(a) Respuesta a di = 50, 75 (b) Respues a di = −50, 75

Figura 1: PID: perturbacion di = ±50, 75

Considerando el caso extremo de di = 680, 625 se puede observar que el controlador tarda ∆t u
66,75s en estabilizar la planta al rango de temperatura requerido.
Esto se debe al integrado del PID. El acu-
mulador comienza en un valor = 750/Kp ,
cuando la acción de control se ve perturba-
da este acumulador valor comienza a dismi-
K ∗T
nuir hasta llega a 0 a razón de pt i es-
to queda representado en la caída abrup-
ta de la curva en el t u 68s. Pa-
ra terminar de comprender la gráfica hay
que considerar que la planta tiene una sa-
lida máxima T P = 640°C determinada
por la saturación u = 800 que es lo
que produce, una mínima, la meseta en
640°C.
Figura 2: PID: perturbación di = 680, 625
Fuera del caso extremo, el problema de que la
temperatura de producto salga del rango necesario se debe a que la acción del controlador se ve de-
morada por el retardo de la planta. Una ganancia mayor mejoraría la respuesta, pero inestabiliza el
sistema. Si fuera necesario que la salida nunca salga del rango T P = 600±5°C la perturbación máxima
sería di u ±16 con una respuesta como la que se observa en la figura 3. Esto es una mejoría notable
respecto a la planta a lazo abierto.

0.0.1. Rechazo de perturbaciones intermedia dg

Las peturbación en la temperatura de los ga-
ses que el sistema es capaz que rechazar están en
el rango dg = [−20,25; 272, 25].
Para el el rango dg = ±20,25 el sistema res-
ponde como se ve en la figura 5a y 5b. Puede

Control de temperatura de horno rotativo UNQ - 1

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 (a) Respuesta a di = 16 (b) Respuesta a di = −16

Figura 3: PID: perturbación di = ±16

verse que el sistema logra rechazar las pertur-

baciones con éxito, pero que al igual que con di
existe un intervalo de tiempo en el que la tempe-
ratura del producto de salida por fuera del rango
necesario, en este caso ∆t u 14s para dg = 20,25
y ∆t u 22,2s para dg = −20,25
Para el caso extremos dg = 272, 25 el sistema
también logra rechazar la perturbación, en este
caso con un ∆t u 27,05s como puede verse en la figura 6
Si fuera necesario mantener la salida del producto a la temperatura estricta T P = 600 ± 5°C la
perturbación máxima que tolera el sistema es dg u ±6, esto es una mejora respecto al lazo abierto.
La respuesta a estas perturbaciones se ven en las figuras 5c y 5d

0.0.2. Rechazo de perturbaciones de salida

Las peturbación en la temperatura del producto que el sistema es capaz que rechazar están en el
rango dp = [−40,5; 544,5]°C.
Para el el rango dp = ±40,5 el sistema respon-
de como se ve en las figuras 7a y 7b. Puede verse
que el sistema logra rechazar las perturbaciones
con éxito, pero que al igual que con di y dg existe
un intervalo de tiempo en el que la temperatura
del producto de salida por fuera del rango nece-
sario, en este caso ∆t u 28s para dp = −20,25 y
para dp = 20,25 pese a que subvalor saca TP del
rango aceptable por el limite inferior se estabiliza
en un ∆t u 23s.
Para el caso extremos dp = 544,5 el sistema
Figura 6: PID: perturbación dp = 544,5 también logra rechazar la perturbación, en este
caso con un ∆t u 29,93s como puede verse en la
figura 4
Si fuera necesario mantener la salida del producto a la temperatura estricta T P = 600 ± 5°C la
perturbación máxima que tolera el sistema es dp u ±5 (fig. 7c y 7d) que es la misma que a lazo abierto.
Esto es esperable ya que esta perturbación afecta instantáneamente a Y mientras que el sistema tiene
un retraso.

Control de temperatura de horno rotativo UNQ - 2

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 (a) Respuesta a dg = 20, 25 (b) Respuesta a dg = −20, 25

(c) Respuesta a dg = 6 (d) Respuesta a dg = −6

Figura 5: PID: perturbación dg

0.1. Un grado de libertad: Rechazo de perturbaciones

Considerando las mismas perturbaciones que probaron sobre el control PID: di = [−50, 75; 680, 625],
dg = [−20, 25; 272, 25] y dp = [−40, 5; 544,5]°C se comparo la respuesta de la planta modelada contra
la real.
En la figura 8 se observan las reacciones a las perturbaciones di de tipo escalón. Se observa que este
controlador logra mantener la salida dentro del rango requerido ante la máxima perturbación negativa
permitida por el actuador. No sucede lo mismo con la máxima di = 680,625, para esta perturbación el
sistema se estabiliza dentro de la temperatura requerida en un tiempo ∆t u 31,65s. Si fuera necesario
que el horno no salga de la temperatura requerida la máxima perturbación de entrada seria de di = 105
como se puede ver en la figura 8c.
En la figura 8 se observan las reacciones a las perturbaciones dg de tipo escalón. Se observa que
para dg = −20,25 el sistema se estabiliza en ∆t u 15,928s. Para dg = 272,25 el sistema se estabiliza
en ∆t u 22,884s. Si fuera necesario que el horno no salga de la temperatura requerida la máxima
perturbación de entrada seria de di = 105 como se puede ver en la figura 8c.
En la figura 8 se observan las reacciones a las perturbaciones dg de tipo escalón. Ante la pertur-
bación mínima dg = −20,25 (fig. 9a) el sistema se estabiliza en un ∆t u 15,928s y ante la máxima
perturbación dg = 272,25 el sistema

1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operación normal. Digamos que la
salida de la planta se estabiliza en y(t) = y0 para una entrada constante u(t) = u0

2. En el instante inicial t0 , aplicar un cambio en la entrada escalón, desde u0 a uı́nf (esto debería
ser en un rango de 10 % al 20 % de rango completo).

Control de temperatura de horno rotativo UNQ - 3

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 (a) Respuesta a dp = 40,5 (b) Respuesta a dp = −40,5

(c) Respuesta a dp = 5 (d) Respuesta a dp = −5

Figura 7: PID: perturbación dp

3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operación. Supongamos que la
curva que se obtiene es la que se muestra en la Figura .Esta curva se llama curva de reacción
del proceso
yı́nf −y0 ∆y
k= uı́nf −u0 = ∆u ; τ0 = t1 − t0 ; γ0 = t2 − t1

Control de temperatura de horno rotativo UNQ - 4

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 Planta real Planta real Planta real
600 605
Planta simulada 625 Planta simulada Planta simulada

599.5 604
620

599 603
615

598.5 610 602

X: 10.33 X: 41.98
Y: 605 Y: 605
598 605 601

597.5 600 600

0 20 40 60 0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60

(a) Respuesta a di = −50,75 (b) Respuesta a di = 680,625 (c) Respuesta a di = 105

Figura 8: Rechazo de perturbaciones di

760
600 Planta real
740
Planta simulada
598 720
X: 8.392 X: 24.32
700
596 Y: 595 Y: 595
680
594
660

592 640
X: 7.096 X: 29.98
590 Planta real
620 Y: 605 Y: 605
Planta simulada 600
588
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Offset=0 Offset=0

(a) Respuesta a dg = −20,25 (b) Respuesta a dg = 272,25

605 Planta real 600

Planta simulada

604 599

603 598

602 597

601 596

Planta real
600 595 Planta simulada

0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Offset=0 Offset=0

(c) Respuesta a dg = 11 (d) Respuesta a dg = −11

Figura 9: Rechazo de perturbaciones dg

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 (a) Respuesta a dp = −40, 5 (b) Respuesta a dp = 544,5

(c) Respuesta a dp = 5 (d) Respuesta a dp = −5

Figura 10: Rechazo de perturbaciones dp

Control de temperatura de horno rotativo UNQ - 6

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 Step Response
0.8

0.7

0.6

0.5
Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 10 20 30 40 50 60 70
Time (seconds)

Figura 11: Respuesta al escalón unitario

Control de temperatura de horno rotativo UNQ - 7

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