Capítulo 2 TEXTO NUEVO 10 - Abril - 2017 PDF

CAPÍTULO 2
CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS

2.1 INTRODUCCIÓN
La cinemática de mecanismos planos consiste en el cálculo de posición, velocidad y acele-

ración de puntos de interés del eslabón de un mecanismo o la determinación de posición,
velocidad y aceleración angulares de los eslabones de un mecanismo. Para afrontar esta
actividad el presente texto va a presentar métodos analíticos que tratan al problema de
forma genérica y de ellos se pueden obtener implementaciones computacionales para
mostrar el funcionamiento del mecanismo en un instante determinado o durante un ciclo
completo de su movimiento.
Los métodos analíticos estudiados son: (a) método de lazos vectoriales cerrados con el uso
de números complejos, y (b) el procedimiento general para el análisis cinemático de me-
canismos planos con el uso de la matriz jacobiana.
2.2 CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
Los eslabones de un mecanismo se caracterizan para su estudio cinemático como sólidos

rígidos, por lo que es necesario revisar su cinemática. La forma más compacta y eficiente
para abordar la cinemática de un sólido rígido es tratar a los vectores con notación de
números complejos, así entonces, un vector como el representado en la figura 2.1:
Im(y)

R
r
θ
Re(x)
Figura 2.1 Representación de un vector


se puede escribir como un número complejo en forma polar R  re i , donde r es la magni-
tud y θ es el ángulo subtendido por el vector con respecto al eje real (ó x).
Un sólido rígido puede presentar tres tipos de movimientos en el plano: (a) Traslación pu-
ra, (b) Rotación pura, y (c) Movimiento plano general.
1

CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 2

2.2.1 TRASLACIÓN PURA
Es el movimiento mediante el cual dos puntos diferentes de un mismo sólido rígido siguen
trayectorias paralelas, ya sean estas rectilíneas o curvilíneas, tal como se muestran en la
figura 2.2:
A A′ A A′
B B′ B B′
(a) (b)
Figura 2.2 Movimiento de traslación: (a) Rectilíneo, y (b) Curvilíneo
En este caso, dos puntos A y B del mismo sólido, en un determinado instante, deberán te-
ner una velocidad tangente a la trayectoria de la misma magnitud, caso contrario se espe-
raría que el segmento AB del sólido rígido tenga un giro y que por ende haya rotación a
más de traslación; igual situación acontece con las aceleraciones, pues para un instante en
particular, son las mismas para los puntos A y B del sólido. En general para una traslación
pura cualquier punto del cuerpo, en un instante definido, tiene las mismas velocidad y
aceleración vectoriales.
2.2.2 ROTACIÓN PURA
Es el giro de un sólido rígido con respecto a un eje determinado, que en la intersección con
un plano genera un punto definido llamado pivote, mediante el cual cada punto del sólido,
distinto al pivote, tiene una trayectoria circular. Considérese el sólido mostrado en la fi-
gura 2.52, que rota respecto al punto pivote O.
t
r
i θA
e
A
y RA
rA
θA
O x
Figura 2.3 Sólido rígido en rotación pura


Tomando el sistema de referencia x-y mostrado y en base a la geometría definida en la
figura 2.3, se tiene que el vector posición absoluta de A es:

R A  rA e i A
donde rA es la distancia de O a A, mientras que e i representa el vector unitario en la di-

A
rección OA; derivando con respecto al tiempo y considerando que rA es un valor constante
debido a que se trata de un cuerpo rígido, entonces:
 d
v A  rA A ie iA  rA  ie iA 
dt
en esta expresión rAω representa la magnitud de la velocidad absoluta de A, mientras que


el vector ie i representa el vector unitario de v A ; es importante indicar que cada multi-
A
plicación sucesiva de e i por i rotara al vector unitario 90° en sentido antihorario, por lo
A
que ie i A
habrá girado 90° con respecto a e i A
en sentido antihorario, mientras que
i 2 e i A   e i A girará 180° con respecto a la dirección de e i A . En la figura 2.4 se muestra la
velocidad del punto A y su geometría vectorial.
t
vA = rAω
r
i θA
i θA
e
ie
A
ω rA
O
Figura 2.4 Velocidad de un punto A en un cuerpo en rotación pura
Ahora, derivando con respecto al tiempo la expresión de la velocidad se tiene:
 d iA d
a A  rA ie  rA  A i2 e i A  rA   ie iA   rA 2  e iA 
dt dt
donde
rA   ie i A  representa la aceleración tangencial del punto A con su unitario ie i A , y
rA 2  e i A  corresponde a la aceleración normal del punto A con su unitario  e i A .
La aceleración del punto A y su geometría vectorial se representa en la figura 2.5:


t
at = rAα
i θA
r
ie
i θA A
-e
α an = rAω 2
ω
O rA
Figura 2.5 Aceleración de un punto A en un cuerpo en rotación pura
2.2.3 MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Es la combinación del movimiento de traslación pura con el de rotación pura, que se puede
analizar por la superposición de movimientos mediante el concepto de movimiento relati-
vo.
Considérese un cuerpo rígido donde se representan los puntos A y B del mismo, como se
muestra en la figura 2.6:
A A′
B B′ 2
Figura 2.6 Movimiento plano general de un cuerpo rígido desde la posición 1 a la posición 2.
Si el cuerpo rígido se mueve desde la posición 1 a la posición 2 con movimiento plano ge-
neral, como se muestra en la misma figura 2.6, dicho movimiento se puede pensar como el
obtenido al mover, por traslación pura, el cuerpo desde la posición 1 a la posición 2' y lue-
go mediante rotación pura desde la posición 2'a la posición final 2, como se grafica en la
figura 2.7:

2
ω
B″ ΔrB A
y′ rAB
B′
Δθ 2′
ΔrB
ΔrA
A′ x′
Y y rAB B
ΔrA
1
A x
X
Figura 2.7 Descomposición de un movimiento plano general en traslación y rotación pura sucesi-
vas.
Como se observa de los vectores desplazamiento graficados en el figura 2.7, se puede es-
cribir:
  
R B  R A  R BA
dividiendo la expresión anterior para el intervalo de tiempo Δt en el que ocurre el movi-

miento y considerando que dicho intervalo tiende a cero, en el límite se obtiene:
  
vB  v A  vBA (2.2.3-1)
expresión que se denomina ecuación de velocidades relativas.
Los puntos A y B al moverse de las posiciones 1 a la 2' tienen un movimiento de traslación

pura por lo que sus velocidades serán tangentes a la trayectoria descrita por el cuerpo en
dichas posiciones e idénticas, mientras que la rotación del punto B respecto al A siendo
una rotación pura desde la posición 2' a la 2, genera una velocidad, dada por:
 d
vBA  rAB AB ie iAB  rAB  ie iAB 
dt
por lo que la expresión de las velocidades relativas es:

 
vB  v A  rAB  ieiAB  (2.2.3-2)
Si se deriva en el tiempo la expresión (2.2.3-1), se obtiene:

  
a B  a A  a BA (2.2.3-3)
denominada ecuación de aceleraciones relativas, donde nuevamente los puntos A y B al

moverse de las posiciones 1 a la 2' tienen un movimiento de traslación pura en cuyo caso
sus aceleraciones serán tangentes a la trayectoria descrita por el cuerpo en dichas posicio-

nes e iguales, mientras que la rotación del punto B respecto al A siendo una rotación pura
desde la posición 2' a la 2, genera una aceleración, escrita como:
 d iAB d
a BA  rAB ie  rAB  AB i2 eiAB  rAB   ie iAB   rAB 2  e iAB 
dt dt
por lo que la expresión (2.2.3-3) se convierte en:

 
a B  a A  rAB   ieiAB   rAB 2  e iAB  (2.2.3-4)
2.2.4 ACELERACIÓN DE CORIOLIS
Considérese el caso en que un punto perteneciente a dos eslabones distintos coincide posi-
cionalmente en un instante determinado, como ocurre con el punto A de la figura 2.8. La

velocidad del punto A perteneciente al cuerpo 1 se denota v A , mientras que la velocidad
1

del punto A correspondiente al cuerpo 2 es simbolizada como v A2 , entonces la diferencia de
velocidades se escribe como:
  
v A2 A1  v A2  v A1
o,
  
v A2  v A1  v A2 A1
dado que las velocidades pertenecen a cuerpos distintos la anterior expresión corresponde
a la ecuación de velocidades relativas.
Supóngase que el cuerpo 1 gira con respecto al punto fijo O, donde se ubica un sistema de
referencia fijo x - y, mientras el cuerpo 2 se desplaza a lo largo de la recta OA en donde
está confinado su movimiento, como lo muestra la figura 2.8,
2

R OA A θOA
O 
v A2 A1 x
Figura 2.8 Movimiento de rotación y de rotación y traslación simultáneas
entonces en notación de algebra compleja se tiene:



R OA  rOA e iOA
por lo que la velocidad absoluta del punto A perteneciente a 2, está dada por:

 d
v A2 
dR OA drOA iOA
dt

dt
 e   rOA OA  ie iOA 
dt

v A2  vAr  e iOA   rOA  ie iOA 
donde,
drOA
vAr  representa la magnitud de la velocidad radial del punto A, con su unitario e i , y OA
dt
rOA  es el módulo de la velocidad tangencial del punto A, con su unitario ie i . OA
La velocidad tangencial es la proporcionada al punto A, debido a la rotación del cuerpo 1,


por lo que corresponde a v A , mientras que la velocidad radial es la debida a la posibilidad
1

que tiene el cuerpo 2 de trasladarse dentro de la ranura respecto a 1 y corresponde a v A A , 2 1
entonces la ecuación de velocidades relativas se expresa como:


v A2  rOA  ie iOA   vAr  e iOA 

si se deriva la ecuación de la velocidad del punto A, v A  vAr  e i OA
  r  ie  , con respecto
OA
iOA
al tiempo se tiene:

 dv A dvAr iOA dOA  dr d  iOA dOA 2 iOA
aA 
dt

dt
 e   vAr
dt
 ie iOA    OA   rOA
 dt dt 
  ie   rOA 
dt
i e 

a A  a Ar  e iOA   2vAr  ie iOA   rOA   ie iOA   rOA 2  e iOA 
donde,
aAr es la aceleración radial, con vector unitario e i , OA
rOA 2 es la aceleración normal, de vector unitario  e i , OA
rOA  es la aceleración tangencial con vector unitario ie i , y OA
2vAr  es la denominada aceleración de Coriolis, de vector unitario ie i . OA
La aceleración de Coriolis únicamente está presente cuando un punto perteneciente de

forma coincidente a dos eslabones distintos de un mecanismo posee simultáneamente un
movimiento traslacional y otro rotacional, lo cual suele ocurrir en muchos mecanismos.
2.3 MÉTODO DE LAZOS VECTORIALES CERRADOS CON EL USO DE NÚME-

ROS COMPLEJOS – MÉTODO DE RAVEN

Uno de los métodos más compactos y eficientes es el uso de lazos vectoriales o polígonos
vectoriales cerrados con el empleo de números complejos, propuesto por Raven[1].
El procedimiento de análisis en este método es el siguiente:
(a) Se verifica que el número de grados de libertad del mecanismo, es decir su movilidad,
mediante la fórmula de Gruebler.
(b) Se determina el número de contornos independientes del mecanismo.
(c) Se construyen los lazos vectoriales correspondientes a cada contorno.
(d) A partir de los lazos vectoriales de cada contorno se construye una tabla en la que se
detallan: los datos geométricos constantes(dimensiones del mecanismo y magnitudes ge-
ométricas invariables), las variables cinemáticas conocidas(tantas como grados de liber-
tad posea el mecanismo) y las variables cinemáticas que se desean determinar en el análi-
sis, llamadas variables incógnita.
(e) Se escribe la ecuación vectorial de posición para cada lazo vectorial en forma polar
compleja, y a partir de ella se derivan las ecuaciones escalares de posición en forma trigo-
nométrica. Una vez obtenidas las ecuaciones escalares de posición se determinan las va-
riables lineales o angulares incógnita con lo cual se concluye el análisis de posición.
Usualmente el análisis de posición involucra la resolución de un sistema de ecuaciones no
lineales, que en algunos casos se puede resolver por métodos algébrico-trigonométricos en
cuyo caso dicha solución se denomina de "forma cerrada" mientras en otros casos es nece-
sario recurrir a métodos numéricos, denominándose solución de "forma abierta".
(f) Se toman las ecuaciones escalares de posición y se derivan con respecto al tiempo, dis-
criminando las variables que varían con el tiempo de aquellas que no lo hacen, producien-
do un grupo de ecuaciones denominadas ecuaciones escalares de velocidad, las cuales al
resolverse arrojarán las variables incógnita para las velocidades lineales y/o angulares
deseadas. Este procedimiento se denomina análisis de velocidad y usualmente conlleva la
resolución de un sistema de ecuaciones lineales. Alternativamente se puede derivar, con
respecto al tiempo, directamente las variables incógnitas determinadas en el análisis de
posición.
(g) Finalmente, a partir de las ecuaciones escalares de velocidad y por derivación en el

tiempo de las mismas se generan las ecuaciones escalares de aceleración que al resolverse
producen las variables incógnita para las aceleraciones lineales y/o angulares buscadas.
Dicho procedimiento lleva el nombre de análisis de aceleración y al igual que el análisis de
velocidad lleva a la solución de un sistema de ecuaciones lineales. De nuevo, de forma al-

ternativa, se puede derivar en el tiempo de forma directa las variables incógnita halladas
en el análisis de velocidad.
Para efectuar el planteamiento de las ecuaciones vectoriales de posición se parte del dia-
grama cinemático del mecanismo, y de este se obtiene uno o más lazos o contornos vecto-
riales cerrados también denominados polígonos vectoriales cerrados. Un mecanismo que
posea un solo lazo se llama mecanismo de lazo simple, mientras que aquél que contiene
dos o más contornos cerrados se denomina mecanismo de múltiples lazos; cada contorno
en un mecanismo de lazos múltiples debe ser independiente de los demás, es decir será
necesario que contenga al menos un vector no común. El número de lazos o contornos in-
dependientes se puede obtener a partir de la fórmula siguiente:
N  jc (2.3-1)
donde, N es el número de lazos independientes, j es el número de juntas o pares cinemáti-

cos y c es el número de eslabones móviles.
EJEMPLO 1.
Considérense los mecanismos mostrados en la figura 2.9. Hállese el número de contornos

independientes de los mismos.
B
2
A R A 3
3 2
R R B
1 1 T
R C
O R O R R
mecanismo de 4 barras (RRRR) mecanismo manivela corredera (RRRT)

1 A
O R
R
T R 2
O 3 R
4 T
2 C R
B
5 1
E R A R, R
R, R mecanismo RRTR - RRTR

5
B
R C
4 3
D R
mecanismo RRRR - RRRR
Figura 2.9 Mecanismos para el ejemplo 1
Para el mecanismo de 4 barras:


N  43 1
Para el mecanismo manivela corredera:
N  43 1
Para el mecanismos RRRR-RRRR:
N 7 5  2
Para el mecanismo: RRTR-RRTR:
N 7 5  2
Como se menciono anteriormente en esta metodología, se va a emplear números complejos

para representar los vectores del lazo cerrado, recordando que un vector se puede escribir

como un número complejo en forma polar R  rei , donde r es la magnitud y θ es el ángulo
de fase, o en su forma trigonométrica mediante la ecuación de Euler:

R  r cos   irsen
Seguidamente se ejemplifica el método en el análisis de tres mecanismos clásicos.
2.3.1 ANÁLISIS CINEMÁTICO DEL MECANISMO MANIVELA CORREDERA

POR EL MÉTODO DE RAVEN
Considérese el mecanismo manivela corredera descentrado, mostrado en la figura 2.10
r3
A
r2 3 4
2 B
θ2 1 r1
O
1
r4
Figura 2.10 Mecanismo manivela corredera
Su movilidad es 1 como se cálculo en el capítulo 1, y el número de contornos independien-

tes es 1, como se determino en el ejemplo 1.
El único lazo vectorial cerrado existente para el mecanismo se muestra en la figura 2.11,
y’
θ3 θ3
x’
 A  B
R2 R3

θ2 R 1 θ1
O  x
R4
θ4
Figura 2.11 Lazo vectorial cerrado para el mecanismo manivela corredera
El sentido de cada vector en el origen se ha elegido de forma que el ángulo se mide desde el
eje x (x’) del sistema de referencia global x-y (local x’ – y’), en sentido antihorario dado
que genera un vector en el eje z positivo.
Considerando que en el mecanismo la entrada de movimiento se produce en el eslabón

manivela OA, la siguiente tabla muestra los valores constantes derivados de la geometría
del mecanismo, así como las variables conocidas e incógnitas de la cinemática del meca-
nismo:
Constantes
Datos geométricos del me- 
r1, r2, r3, 1  , θ4 = 0
canismo 2
Variables conocidas Variables incógnita
Posición θ2 θ3, r4
Variables
Velocidad ω2 ω3, v4
cinemáticas
Aceleración α2 α 3, a 4
Análisis de posición. A partir del lazo vectorial mostrado en la figura 2.11, la ecuación
vectorial de posición es:
    
R1  R 2  R 3  R 4  0 (2.3.1-1)
y en su forma polar:
r1ei1  r2 ei2  r3 ei3  r4 ei4  0  i0

dado que 1  y θ4 = 0, entonces:
2

i
r1e 2  r2 e i2  r3 e i3  r4 e i0  0  i0
ir1  r2 e i2  r3 e i3  r4  0  i0 (2.3.1-2)
escribiendo la ecuación (2.3.1-2) en su forma trigonométrica, se tiene:
 
r1 cos  ir1 sen  r2 cos 2  ir2 sen2  r3 cos 3  ir3 sen3  r4 cos0  ir4 sen0  0  i0
2 2

separando partes real e imaginaria y simplificando resulta:
r2 cos 2  r3 cos 3  r4  0
(2.3.1-3)
r2 sen2  r3 sen3  r1  0
que son las ecuaciones escalares de posición para el mecanismo manivela corredera des-
centrado, éstas forman un sistema no lineal en las variables incógnita de posición.
Despejando θ3 de la segunda ecuación del sistema (2.3.1-3), se obtiene:
  r1  r2 sen2 
 arc sen  
  r3 
3   (2.3.1-4)
  r1  r2 sen2 
  arc sen  
  r3 
para la configuración geométrica de la figura 2.10 y su lazo vectorial de la figura 2.11, el

valor correcto para θ3 es:
 r  r sen2 
3  arc sen  1 2  (2.3.1-5)
 r3 
mientras que la expresión:
 r  r sen2 
3 _    arc sen  1 2  (2.3.1-6)
 r3 
entrega los valores para 3 _ correspondientes a la segunda configuración geométrica del
mecanismo manivela corredera mostrada en la figura 2.12:

OAB - primera configuración geométrica
trayectoria de B respecto a A
OAB - segunda configuración geométrica
3 _ 3
A
B B
2
O
trayectoria de la corredera
Figura 2.12 Configuraciones geométricas del mecanismo manivela corredera - ángulos 3 y 3_
de la primera ecuación del sistema (2.3.1-3) se despeja r4 y se obtiene:


r4  r2 cos 2  r3 cos 3 (2.3.1-7)
Análisis de velocidad. Derivando en el tiempo el sistema de ecuaciones (2.3.1-3) bajo la

consideración de que r1, r2 y r3 son constantes, se tiene:
 r2 2 sen2  r3 3 sen3  v4  0
(2.3.1-8)
r2 2 cos 2  r3 3 cos 3  0
que corresponden a las ecuaciones escalares de velocidad, que conforman, a diferencia de

las ecuaciones escalares de posición, un sistema lineal de ecuaciones en las variables
incógnita de la velocidad.
Al derivar en el tiempo la expresión (2.3.1-2):
d2 i2 d dr
r2 ie  r3 3 ie i3  4  0
dt dt dt
r2 2 ie i2  r3 3 ie i3  v4  0 (2.3.1-9)
i
La ecuación (2.3.1-9) se muestra gráficamente en la figura 2.13, donde: r2 2 ie represen- 2
ta la velocidad lineal absoluta del punto A del eslabón 2 (debido a la rotación pura del
 i
vector R 2 en sentido antihorario), r3 3 ie es la velocidad lineal del punto B con respecto
3

al punto A en el eslabón 3 (debido a la rotación pura del vector R 3 con pivote en A y de
sentido horario para el gráfico mostrado); finalmente v4 es la velocidad de la corredera.

  
Los tres vectores forman un polígono vectorial cerrado ( v B  v A  v BA ) como lo muestra la
expresión (2.3.1-9) y el cual se observa en la figura 2.13.

v A  r2 2 ie i2 A 3
B

v B  v4

O 2 v BA  r3 3 ie i3

 vA
v BA

vB
Figura 2.13 Polígono vectorial de velocidades del mecanismo manivela corredera en un instante
dado
Despejando ω3 de la segunda ecuación del sistema (2.3.1-8) se obtiene:
r2 2 cos 2
3   (2.3.1-10)
r3 cos 3

al sustituir (2.3.1-10) en la primera ecuación del sistema (2.3.1-8) para luego despejar v4
y simplificar dicho resultado, resulta:
r2 2 sen  3  2 
v4  (2.3.1-11)
cos 3
Análisis de aceleración. Derivando en el tiempo el sistema de ecuaciones (2.3.1-8), da:
r2   2 sen2  22 cos 2   r3   3 sen3  32 cos 3   a4  0

r2   2 cos 2  22 sen2   r3   3 cos 3  32 sen3   0
al reorganizar,
 r3  3 sen3  a4  r2 22 cos 2  r2  2 sen2  r3 3 2 cos 3

(2.3.1-12)
r3  3 cos 3   r2  2 cos 2  r2 22 sen2  r3 3 2 sen3
Derivando en el tiempo la expresión (2.3.1-9):
r2   2 ie i2  22 e i2   r3   3 ie i3  3 2 e i3   a4  0
r2 2 ie i2  r2 22 e i2  r3 3 ie i3  r3 32 e i3  a4  0 (2.3.1-13)
i 2 i
la ecuación (2.3.1-13) se muestra gráficamente en la figura 2.14, donde: r2 2 ie  r2 2 e 2 2
representa la aceleración absoluta del punto A del eslabón 2 (debido a la rotación pura del
 i
vector R 2 en sentido horario y constituida por la aceleración tangencial r2 2 ie y la ace- 2
2 i i 2 i
leración normal r2 2 e ), r3 3 ie  r3 3 e es la aceleración lineal del punto B con res-
2 3 3

pecto al punto A en el eslabón 3 (debido a la rotación pura del vector R 3 con pivote en A y
de sentido antihorario para el momento mostrado); finalmente a4 es la aceleración de la

  
corredera. Los tres vectores forman un polígono vectorial cerrado ( a B  a A  a BA ) como lo
muestra la expresión (2.3.1-13) y se observa en la figura 2.14.

r2 2 ie i2 a AB  r3  3 ie i3  r3 32 e i3
A
3
r3 3 ie i3

a A  r2  2 ie i2  r2 22 e i2  r2 22 ei2 
a B  a4
B
O 2 r3 32 e i3

aB
 
a BA aA
Figura 2.14 Polígono vectorial de aceleraciones del mecanismo manivela corredera en un instan-
te dado

si se despeja α3 de la segunda ecuación del sistema (2.3.1-12):
 r2  2 cos 2  r2 22 sen2  r3 3 2 sen3

3  (2.3.1-14)
r3 cos 3
despejando a4 de la primera ecuación del sistema (2.3.1-12) y reemplazando (2.3.1-14) y

luego de simplificar a su mínima expresión genera:
r2  2 sen  3  2   r2 22 cos  2  3   r3 3 2

a4  (2.3.1-15)
cos 3
Para las configuraciones del mecanismo manivela corredera mostradas en la figura 2.15,
y
Geometría 1
3_ r3
3 r1
r2
x
r4 _ r4
3_
Geometría 2
3
r2
x
r3 r1
r4 _ r4
y
Geometría 3
r3 3
r1 3_
r2
x
y
r4 r4 _
3
Geometría 4
3_
r2
x
r1
r4 r4 _
Figura 2.15 Geometrías para un mecanismo manivela corredera
los resultados del análisis de posición son:


Dados: r1, r2, r3
Geometría 1
Primera configuración geométrica Segunda configuración geométrica
 r  r sen2   r  r sen2 
3  arc sen  1 2  3 _    arc sen  1 2 
 r3   r3 
r4  r2 cos 2  r3 cos 3 r4 _  r2 cos 2  r3 cos 3 _
Geometría 2
 r  r sen2   r  r sen2 
3  arc sen  1 2  3 _    arc sen  1 2 
 r3   r3 
Geometría 3
 r  r sen2   r  r sen2 
3    arc sen  1 2  3 _  arc sen  1 2 
 r3   r3 
Geometría 4
 r  r sen2   r  r sen2 
3    arc sen  1 2  3 _  arc sen  1 2 
 r3   r3 
EJEMPLO 2.
Para el mecanismo manivela corredera mostrado en la figura realícese el análisis cinemá-

tico de ciclo completo para ambas configuraciones geométricas, comprobando gráfica-
mente la posición y obténgase las curvas del análisis de posición, velocidad y aceleración
del mecanismo contra el ángulo de giro de la manivela. Supóngase que la manivela OA
gira a una velocidad angular constante antihoraria de 500 rpm.
y
A
20 cm
10 cm
60o B 5 cm
O x
Figura 2.13 Mecanismo manivela corredera para análisis cinemático de ciclo completo del ejem-
plo 2


nismo:
Constantes

Datos geométricos del me- r1 = 5 cm, r2 = 10 cm, r3 = 20 cm, 1  ,
canismo 2
θ4 = 0

Posición θ2 = θ3, r4
3
Variables ω2 = 500 rpm
cinemáticas Velocidad 50 rad ω3, v4
=
3 s
Aceleración α2 = 0 α3 , a 4
Análisis de posición:
De acuerdo a las ecuaciones (2.3.1-5), (2.3.1-6) y (2.3.1-7):
Variables incógnita
 r  r sen2   r  r sen2 
3  2   arc sen  1 2  3 _  2     arc sen  1 2 
 r3   r3 
 5  10 sen2   5  10 sen2 
3  2   arc sen   3 _  2  =   arc sen  
 20   20 
 1  2 sen2   1  2 sen2 
3  2   arc sen   3 _  2  =   arc sen  
 4   4 
r4  2   r2 cos 2  r3 cos 3 r4 _  2   r2 cos 2  r3 cos 3 _
r4  2   10cos 2  20cos 3  2  r4 _  2   10cos 2  20cos 3 _  2 
Si se computan las expresiones anteriores para 10 posiciones de la manivela OA iniciando

con 2  60 , en sentido antihorario ( 2  60 ,96 ,132 ,168 ,204 ,240 ,276 ,312 ,348 ,384 )
se obtienen los siguientes resultados:
Ángulo de la Primera configuración Segunda configuración

Posición manivela geométrica geométrica
2    3    r4  cm  3 _    r4 _  cm 
o o o
1 60 - 10.55 24.66 190.55 - 14.66
2 96o - 14.32o 18.33 194.32o - 20.42
3 132o - 6.98o 13.16 186.98o - 26.54
4 168o 8.40o 10 171.60o - 29.57
5 204o 26.96o 8.69 153.04o - 26.96
6 240o 43.08o 9.61 136.92o - 19.61
7 276o 48.35o 14.34 131.65o - 12.25
8 312o 38.43o 22.36 141.57o - 8.98
9 348o 20.73o 28.49 159.27o - 8.92
10 384o 2.67o 29.11 177.33o - 10.84
A continuación con la ayuda de un software CAD, se grafican cada una de las 10 posicio-
nes de las dos configuraciones geométricas del mecanismo y se dimensionan las variables
incógnita.
y
Posición 1
190,55°
- 10,55°
60°
- 14,66 24,66
y
Posición 2
194,32°
- 14,32°
96°
- 20,42 18,33
y
Posición 3
186,98°
- 6,98°
132°
- 26,54 13,16
Posición 4
171,60°
168°
8,40°
- 29,57 10

y
Posición 5
204° x
153,04°
26,96°
- 26,96 8,69
y
Posición 6
240° x
136,92°
43,08°
y
- 19,61 9,61
Posición 7
276°
x
y
131,65°
48,35°
- 12,25 14,34
Posición 8
312°
x
141,57°
38,43°
- 8,98 22,36

y
Posición 9
159,27° 20,73°
348°
x
y
- 8,92 28,49 Posición 10
177,33°
2,67°
384° x
- 10,84 29,11
Figura 2.14 Análisis gráfico de posiciones para las configuraciones geométricas de un mecanismo
manivela corredera para un ciclo completo
Es claramente evidente la correspondencia entre los datos calculados y el estudio gráfico

de las posiciones del mecanismo.
Seguidamente se grafican las variables incógnita versus el ángulo de giro de la manivela

para una vuelta completa:
Primera configuración geométrica

Segunda configuración geométrica
60
200
40 180
 
θ3 θ2 20 θ3_ θ2   160
(°) (°)
0 140
 20 120
100 200 300 400 100 200 300 400
θ2 (°) θ2 (°)


30
20
r4 θ2  Segunda configuración geométrica
(cm)
 10
10
 
100 200 300 400
r4_ θ2  20
θ2 (°)
(cm)
 30
100 200 300 400
θ2 (°)
Análisis de velocidad:
En base a las ecuaciones (2.3.1-7) y (2.3.1-8):
r2 2 cos 2 r2 2 cos 2
3  2   3 _  2  
r3 cos 3 r3 cos  3 _  2  
 50    50  
10   cos 2 5 cos 2
10   cos 2
 3   3  5 cos 2
3  2    3 _  2   
20cos  3  2   6cos  3  2   20cos  3 _  2   6cos  3 _  2  
r2 2 sen  3  2   2  r2 2 sen  3 _  2   2 
v4  2   v4 _  2  
cos  3  2   cos  3 _  2  
 50   50 
10   sen  3  2   2  10   sen  3 _  2   2 
v4  2   
3 
v4 _  2   
3 
cos  3  2   cos  3 _  2  
500 sen  3  2   2  500 sen  3 _  2   2 
v4  2   v4 _  2  
3cos  3  2   3cos  3 _  2  
Se grafican las variables incógnita versus el ángulo de giro de la manivela para una vuelta
completa:
20 20
10 10
 
ω3 θ2 0 ω3_ θ2  0
(rad/s) (rad/s)
 10  10
 20  20
100 200 300 400 100 200 300 400
θ2 (°) θ2 (°)


400
200
 
v4 θ2 0
(cm/s)
 200
 400
100 200 300 400
θ2 (°)
Segunda configuración geométrica

400
200
 
v4_ θ2 0
(cm/s)
 200
 400
100 200 300 400
θ2 (°)
Análisis de aceleración:
En base a las ecuaciones (2.3.1-3), (2.3.1-4), (2.3.1-10) y (2.3.1-11):
r2 2 cos 2 r2 2 cos 2
3  2   3 _  2  
r3 cos 3 r3 cos  3 _  2  
 50    50  
10   cos 2 5 cos 2
10   cos 2
 3   3  5 cos 2
3  2    3 _  2   
20cos  3  2   6cos  3  2   20cos  3 _  2   6cos  3 _  2  
r2 2 sen  3  2   2  r2 2 sen  3 _  2   2 
v4  2   v4 _  2  
cos  3  2   cos  3 _  2  
 50   50 
10   sen  3  2   2  10   sen  3 _  2   2 
v4  2   
3 
v4 _  2   
3 
cos  3  2   cos  3 _  2  
500 sen  3  2   2  500 sen  3 _  2   2 
v4  2   v4 _  2  
3cos  3  2   3cos  3 _  2  
Entonces se grafican las variables incógnita versus el ángulo de giro de la manivela para
una vuelta completa:

400 600
200 400
0 200
 
α3 θ2
 
α3_ θ2
(rad/s²)  200 (rad/s²) 0
 400  200
 600  400
100 200 300 400 100 200 300 400
θ2 (°) θ2 (°)

10000 15000
5000 10000
0 5000
 
a4 θ2  
a4_ θ2
(cm/s²)  5000 (cm/s²) 0
 10000  5000
 15000  10000
100 200 300 400 100 200 300 400
θ2 (°) θ2 (°)
2.3.2 ANÁLISIS CINEMÁTICO DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS POR EL

MÉTODO DE RAVEN
La figura 2.17 muestra un mecanismo de cuatro barras cuya velocidad rotacional o angu-
lar de la manivela OA es ω2 y su aceleración angular es α2, ambas en sentido antihorario.
Las longitudes de los eslabones de entrada, acoplador y de salida son r2, r3 y r4 respectiva-
mente, formando ángulos θ2 (para el eslabón de entrada), θ3 (para el acoplador) y θ4 (para
el eslabón de salida) con respecto a sus ejes horizontales positivos y tomados en sentido
antihorario; finalmente la longitud y el ángulo del bastidor son r1 y θ1, respectivamente.
Figura 2.17 Mecanismo de cuatro barras


tes es 1 como se mostró en el ejemplo 1.
Figura 2.18 Lazo vectorial cerrado para el mecanismo de cuatro barras
El sentido de cada vector se ha elegido nuevamente considerando que el ángulo en el ori-

gen del vector, medido desde el eje x (o real) positivo del sistema de referencia sea en sen-
tido antihorario.

manivela OA, la siguiente tabla muestra las constantes derivadas de la geometría del me-
canismo así como las variables conocidas e incógnitas de la cinemática del mecanismo:
Constantes
Datos geométricos del me-
r1, r2, r3, r4 y θ1
canismo
Posición θ2 θ3, θ4
Variables
Velocidad ω2 ω3, ω4
cinemáticas
Aceleración α2 α3, α4
    
R1  R 2  R 3  R 4  0
r1ei1  r2ei2  r3 ei3 + r4 ei4  0  i0
escribiendo en su forma trigonométrica,
r1 cos 1 + ir1 sen1  r2 cos 2 - ir2 sen2  r3 cos 3 - ir3 sen3  r4 cos 4 + ir4 sen4  0  i0
de donde separando partes real e imaginaria se tiene:
r1 cos 1  r2 cos 2  r3 cos 3  r4 cos 4  0

(2.3.2-1)
r1 sen1 - r2 sen2 - r3 sen3 + r4 sen4  0

que constituyen las ecuaciones escalares de posición,
Reescribiendo el sistema de ecuaciones (2.3.2-1) de acuerdo a las variables incógnita de

posición:
r3 cos 3  r4 cos 4  r1 cos 1  r2 cos 2

(2.3.2-2)
r3 sen3 - r4 sen4  r1 sen1 - r2 sen2
el anterior grupo de expresiones constituye un sistema no lineal de ecuaciones en θ3 y θ4,

que puede resolverse por dos procedimientos:
(a) Un método numérico (forma abierta).
(b) Un procedimiento algébrico-trigonométrico (forma cerrada).
Se va a describir la forma cerrada, mientras que la forma abierta se detalla en los apéndi-
ces.
En el sistema de ecuaciones (2.3.2-2) se sustituye:
K1  r1 cos 1  r2 cos 2
K 2  r1 sen1 - r2 sen2
entonces, reescribiendo las ecuaciones (2.3.2-2):
r3 cos 3  r4 cos 4  K1
r3 sen3 - r4 sen4  K2
reacomodándolas,
r4 cos 4  r3 cos 3  K1
r4 sen4  r3 sen3  K2
elevando al cuadrado las expresiones anteriores para luego sumarlas y mediante simplifi-
caciones se tiene:
r32  r42  K12  K 22

K1 cos 3  K 2 sen3 
2r3
renombrando,
r32  r42  K12  K 22

K3 
2r3
se obtiene,
K1 cos 3  K2 sen3  K3

   
2tan  3  1  tan 2  3 
Sustituyendo las identidades trigonométricas sen3    y cos  
2  2  en

 
3
 
1  tan 2  3  1  tan 2  3 
 2  2 
la ecuación anterior y luego de simplificar e igualar a cero resulta,
3  3
 K1  K 3  tan 2  
  2 K 2 tan 

   K1  K 3   0
 2   2 

al resolver esta ecuación cuadrática en tan  3  y despejar θ3, produce:
 2 
 K  K2  K2  K2 
3  2arctan  2 1 2 3
 (2.3.2-3)
 K1  K 3 
 
expresiones que corresponden a las configuraciones geométricas del mecanismo de cuatro

barras y que dependen de su geometría; para las geometrías de ambas configuraciones del
mecanismo mostradas en la figura 2.19, se tiene:
 K  K12  K 22  K 32 
3  2arctan  2  (2.3.2-4)
 K1  K 3 
 
 K  K2  K2  K2 
3 _  2arctan  2 1 2 3
 (2.3.2-5)
 K1  K 3 
 

Figura 2.19 Inversiones geométricas del mecanismo de cuatro barras - ángulos 3 , θ4, 3_ y 4_
Por otro lado, partiendo de las ecuaciones (2.3.2-2) y reacomodándolas como,
r3 cos 3  K1  r4 cos 4
r3 sen3  K2  r4 sen4
y a partir de estas expresiones, si se sigue el mismo procedimiento anterior, se obtienen

dos valores para θ4:
 K 2  K12  K 22  K 32_ 
4  2arctan   (2.3.2-6)
 K1  K 3 _ 
 
 K 2  K12  K 22  K 32_ 
4 _  2arctan   (2.3.2-7)
 K1  K 3 _ 
 
r32  r42  K12  K 22

donde, K 3 _  .
2r4
Para las configuraciones del mecanismo de cuatro barras mostradas en la figura 2.20,

Figura 2.20 Geometrías para un mecanismo de cuatro barras
los resultados del análisis de posición son:
Conocidos:
K1  r1 cos 1  r2 cos 2 r 2  r42  K12  K 22 r32  r42  K12  K 22
K3  3 K3 _ 
K 2  r1 sen1 - r2 sen2 2r3 2r4
Geometría 1
 r1y 
1  arctan  
 r1x 
K  K2K 2K 2  K  K2K 2K 2 
3  2arctan  2 1 2 3
 3 _  2  2arctan  2 1 2 3

 K1  K 3   K1  K 3 
   
 K 2  K 12  K 2 2  K 3 _ 2
  K 2  K 12  K 2 2  K 3 _ 2 
4  2arctan   4 _  2  2arctan  
 K1  K 3 _   K1  K 3 _ 
   
Geometría 2
 r1y 
1   arctan  
 r1x 
K  K2K 2K 2  K  K2K 2K 2 
3  2arctan  2 1 2 3
 3 _  2  2arctan  2 1 2 3

 K1  K 3   K1  K 3 
   
 K 2  K 12  K 2 2  K 3 _ 2
  K 2  K 12  K 2 2  K 3 _ 2 
4  2arctan   4 _  2  2arctan  
 K1  K 3 _   K1  K 3 _ 
   
Geometría 3
 r1y 
1    arctan  
 r1x 
K  K2K 2K 2  K  K2K 2K 2 
3  2arctan  2 1 2 3
 3 _  2  2arctan  2 1 2 3

 K1  K 3   K1  K 3 
   
 K 2  K 12  K 2 2  K 3 _ 2
  K 2  K 12  K 2 2  K 3 _ 2 
4  2arctan   4 _  2  2arctan  
 K1  K 3 _   K1  K 3 _ 
   
Geometría 4
 1y 
r
1    arctan  
 r1x 
K  K2K 2K 2  K  K2K 2K 2 
3  2arctan  2 1 2 3
 3 _  2  2arctan  2 1 2 3

 K1  K 3   K1  K 3 
   
 K 2  K 12  K 2 2  K 3 _ 2   K 2  K 12  K 2 2  K 3 _ 2 
4  2arctan   4 _  2  2arctan  
 K1  K 3 _   K1  K 3 _ 
   

Geometría 5
 r1y 
1    arctan  
 r1x 
K  K2K 2K 2  K  K2K 2K 2 
3  2  2arctan  2 1 2 3
 3 _  2arctan  2 1 2 3

 K1  K 3   K1  K 3 
   
 K 2  K 12  K 2 2  K 3 _ 2   K 2  K 12  K 2 2  K 3 _ 2 
4  2  2arctan   4 _  2arctan  
 K1  K 3 _   K1  K 3 _ 
   
Geometría 6
 r1y 
1    arctan  
 r1x 
K  K2K 2K 2  K  K2K 2K 2 
3  2  2arctan  2 1 2 3
 3 _  2arctan  2 1 2 3

 K1  K 3   K1  K 3 
   
 K 2  K 12  K 2 2  K 3 _ 2   K 2  K 12  K 2 2  K 3 _ 2 
4  2  2arctan   4 _  2arctan  
 K1  K 3 _   K1  K 3 _ 
   
Geometría 7
 r1y 
1  arctan  
 r1x 
 K  K 12  K 2 2  K 3 2   K  K 12  K 2 2  K 3 2 
3  2  2arctan  2  3 _  2arctan  2 
 K1  K 3   K1  K 3 
   
 K 2  K 12  K 2 2  K 3 _ 2   K 2  K 12  K 2 2  K 3 _ 2 
4  2  2arctan   4 _  2arctan  
 K1  K 3 _   K1  K 3 _ 
   
Geometría 8
 r1y 
1   arctan  
 r1x 
 K  K 12  K 2 2  K 3 2   K  K 12  K 2 2  K 3 2 
3  2  2arctan  2  3 _  2arctan  2 
 K1  K 3   K1  K 3 
   
 K 2  K 12  K 2 2  K 3 _ 2   K 2  K 12  K 2 2  K 3 _ 2 
4  2  2arctan   4 _  2arctan  
 K1  K 3 _   K1  K 3 _ 
   
Análisis de velocidad. Si se derivan en el tiempo las ecuaciones (2.3.2-2) y de acuerdo a

las variables incógnita de velocidad:
r3 3 sen3  r4 4 sen4  r2 2 sen2

(2.3.2-8)
r3 3 cos 3 - r4 4 cos 4  -r2 2 cos 2
que constituyen las ecuaciones escalares de velocidad; resolviendo por Cramer este siste-
ma lineal en ω3 y ω4, se obtienen:
r2 2 sen  2  4 
3   (2.3.2-9)
r3 sen  3  4 

r2 2 sen  2  3 
4   (2.3.2-10)
r4 sen  3  4 
Análisis de aceleración. Derivando en el tiempo las ecuaciones (2.3.2-8) y luego de sim-

plificar y reacomodar por las variables incógnita de aceleración, se obtiene:
r3 3 sen3  r4 4 sen4  r2 22 cos 2  r3 23 cos 3  r4 24 cos 4  r2 2 sen2
r3 3 cos 3  r4 4 cos 4  r222 sen2  r3 23 sen3  r4 24 sen4  r2 2 cos 2
que son las ecuaciones escalares de aceleración, las cuales al resolverse por Cramer para α3
y α4, generan:
r2  2 sen  2  4   r4 42  r2 22 cos  2  4   r3 32 cos  3  4 
3   (2.3.2-11)
r3 sen  3  4 
r2 2 sen  2  3   r4 42 cos  3  4   r3 32  r2 22 cos  2  3 

4   (2.3.2-12)
r4 sen  3  4 
EJEMPLO 3.
Para el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura efectúese el análisis cinemático

de ciclo completo para ambas configuraciones geométricas, comprobando gráficamente la
posición y obténgase las curvas del análisis de posición, velocidad y aceleración del meca-
nismo contra el ángulo de giro de la manivela. Supóngase que la manivela OA gira a una
velocidad angular constante antihoraria de 800 rpm.
Y
26 B
cm
10
cm
A C
O 20o 20 cm
X
18
cm
plo 3

nismo:
Constantes
Datos geométricos del me- r1 = 18 cm, r2 = 10 cm, r3 = 26 cm, 1  0 ,
canismo r4 = 20 cm


Posición θ2 = θ3, θ4
9
cinemáticas Velocidad 80 rad ω3, ω4
=
3 s
Aceleración α2 = 0 α3 , α4
Corresponde a la geometría 1 de un mecanismo de cuatro barras por lo que:
K1  r1 cos 1  r2 cos 2 r 2  r42  K12  K 22
K3  3
K 2  r1 sen1 - r2 sen2 2r3
K1  2   18cos  0   10cos  2   26 2   20 2  K1  2   K 2  2 
2 2
K 3  2  
K2  2   18 sen  0  -10 sen  2  2  26 
3  2   2arctan 3 _  2   2  2arctan
 K   K   2  K   2  K   2   K     K   2  K   2  K   2 
 2 2 1 2 2 2 3 2   2 2 1 2 2 2 3 2 
 K 1  2   K 3   2    K1  2   K 3  2  
   
4  2   2arctan 4 _  2   2  2arctan
 K     K    2  K   2  K   2   K     K   2  K   2  K   2 
 2 2 1 2 2 2 3_ 2   2 2 1 2 2 2 3_ 2 
 K 1  2   K 3 _   2    K1  2   K 3 _  2  
   
En la segunda configuración geométrica se emplea el ángulo conjugado que corresponde al

ángulo en sentido antihorario desde el eje x positivo. Si se computan las expresiones ante-
riores para 10 posiciones de la manivela OA iniciando con 2  20 , es decir para
2  20 ,56 ,92 ,128 ,164 ,200 ,236 ,272 ,308 y 344 se obtienen los siguientes resulta-
dos:

2    3    4    3 _    4 _   
1 20o 19.61o 37.40o 297.03o 279.24o
2 56o 16.26o 51.13o 276.24o 241.38o
3 92o 20.44o 72.50o 282.41o 230.35o
4 128o 27.70o 93.26o 296.16o 230.61o
5 164o 37.84o 110.73o 310.76o 237.87o
6 200o 50.80o 123.24o 323.43o 250.99o
7 236o 65.48o 129.80o 333.24o 268.92o
8 272o 78.85o 129.13o 340.19o 289.91o
9 308o 83.35o 116.20o 343.93o 311.07o
10 344o 57.75o 74.08o 338.63o 322.31o
incógnita.



de cuatro barras para un ciclo completo


para una vuelta completa y se tiene:

r2 2 sen  2  4  2   r2 2 sen  2  4 _  2  
3  2    3 _  2   
r3 sen  3  2   4  2   r3 sen  3 _  2   4 _  2  
 80   80 
10   sen  2  4  2   10   sen  2  4 _  2  
3  2    
3 
3 _  2    
3 
26 sen  3  2   4  2   26 sen  3 _  2   4 _  2  
r2 2 sen  2  3  2   r2 2 sen  2  3 _  2  
4  2    4 _  2   
r4 sen  3  2   4  2   r4 sen  3 _  2   4 _  2  
 80   80 
10   sen  2  3  2   10   sen  2  3 _  2  
4  2    
3 
4  2    
3 
20 sen  3  2   4  2   20 sen  3 _  2   4 _  2  
completa y se tiene:

r  cos  2  4   r3 3 cos  3  4   r4 4
2 2 2
3   2 2
r3 sen  3  4 
r2 22 cos  2  3   r3 32  r4 42 cos  3  4 
4  
r4 sen  3  4 
una vuelta completa y se tiene:

2.3.3 ANÁLISIS CINEMÁTICO DEL MECANISMO MANIVELA CORREDERA IN-

VERTIDO POR EL MÉTODO DE RAVEN
Considérese el mecanismo manivela corredera invertido, mostrado en la figura 2.24
Figura 2.24 Mecanismo manivela corredera invertido

tes es:
N  43 1

Figura 2.25 Lazo vectorial cerrado para el mecanismo manivela corredera invertido
El sentido de cada vector se ha elegido considerando que el ángulo en el origen del vector,
medido desde el eje x o real positivo del sistema de referencia tenga sentido antihorario.

manivela OA, la siguiente tabla muestra las constantes derivadas de la geometría del me-
Constantes
r1, r2, 1  0
canismo
Variables
Velocidad ω2 ω3, v3
cinemáticas
Aceleración α2 α3, a3
   
R1  R 2  R 3  0 (2.3.3-1)
r1ei1  r2 ei2  r3 ei3  0  i0
dado que 1  0 , entonces:
r1ei0  r2 ei2  r3 ei3  0  i0
escribiendo esta última ecuación en su forma trigonométrica, se tiene:
r1 cos0  ir2 sen0  r2 cos 2  ir2 sen2  r3 cos 3  ir3 sen3  0  i0
de donde separando partes real e imaginaria y despejando las expresiones resultantes de

acuerdo a las variables incógnita de posición, se tiene:
r3 cos 3   r1  r2 cos 2
(2.3.3-2)
r3 sen3  r2 sen2
que son las ecuaciones escalares de posición para el mecanismo manivela corredera inver-
tido.

Dividiendo la segunda ecuación del sistema (2.3.3-2) para la primera y despejando θ3 se
tiene:
 r2 sen2 
3  arctan   (2.3.3-3)
 r1  r2 cos 2 
elevando al cuadrado cada término del sistema (2.3.3-2) y sumándolos, para luego despe-
jar r3 produce:
r3  r12  r22  2r1 r2 cos 2 (2.3.3-4)
expresión que también se puede lograr al aplicar la ley de cosenos al triángulo OAB.
Análisis de velocidad. Derivando en el tiempo el sistema de ecuaciones (2.3.3-2) bajo la

consideración de que r1 y r2 son constantes, se tiene:
v3 cos 3  r3 3 sen3   r2 2 sen2

(2.3.3-5)
v3 sen3  r3 3 cos 3  r2 2 cos 2
que corresponden a las ecuaciones escalares de velocidad.
Resolviendo por Cramer el sistema lineal (2.3.3-5) en v3 y ω3, y luego de simplificar da:
v3   r2 2 sen  2  3  (2.3.3-6)
r2 2 cos  2  3 
3  (2.3.3-7)
r3
Análisis de aceleración. Al derivar en el tiempo el sistema de ecuaciones (2.3.3-5) se ob-

tiene:
a3 cos 3  v3 3 sen3  v3 3 sen3  r3  3 sen3  32 cos 3    r2  2 sen2  22 cos 2 
a3 sen3  v3 3 cos 3  v3 3 cos 3  r3  3 cos 3  23 sen3    r2  2 cos 2  22 sen2 
y reorganizando las anteriores ecuaciones, de acuerdo a las variables incógnita de acele-

ración, resulta:
a3 cos 3  r3 3 sen3  r2 2 sen2  r2 22 cos 2  2v3 3 sen3  r3 23 cos 3
(2.3.3-8)
a3 sen3  r3 3 cos 3  r22 cos 2  r2 22 sen2  2v3 3 cos 3  r3 23 sen3
si se resuelve el sistema lineal (2.3.3-8) en a3 y α3, da:
a3  r3 3 2  r2 22 cos  2  3   r2  2 sen  2  3  (2.3.3-9)
r2 22 sen  2  3   2v3 3  r2  2 cos  2  3 

3   (2.3.3-10)
r3

EJEMPLO 5.
Para el mecanismo manivela corredera mostrado en la figura se va a realizar el análisis

cinemático de ciclo completo para ambas configuraciones geométricas, comprobando
gráficamente la posición y se van a obtener las curvas del análisis de posición, velocidad y
aceleración del mecanismo contra el ángulo de giro de la manivela. Supóngase que la ma-
nivela OA gira a una velocidad angular constante antihoraria de 500 rpm.
plo 2

nismo:
Constantes

Datos geométricos del me- r1 = 5 mm, r2 = 10 mm, r3 = 20 mm, 1  ,
canismo 2
θ4 = 0

Posición θ2 = θ3, r4
3
cinemáticas Velocidad 50 rad ω3, v4
=
3 s
Aceleración α2 = 0 α3, a4
De acuerdo a las ecuaciones (2.3.1-3), (2.3.1-4) y (2.3.1-5) se tiene:


 r sen2  r1   r sen2  r1 
3  2     arc sen  2  3 _  2   arc sen  2 
 r3   r3 
 10 sen   5   10 sen   51 
3  2     arc sen  2
 3 _  2  = arc sen  2

 20   20 
 2 sen2  1   2 sen2  1 
3  2     arc sen   3 _  2  = arc sen  
 4   4 
r4  2   r2 cos 2  r3 cos 3 r4 _  2   r2 cos 2  r3 cos 3 _
r4  2   10cos 2  20cos 3  2  r4 _  2   10cos 2  20cos 3 _  2 
Si se computan las expresiones anteriores para 10 posiciones de la manivela OA iniciando

con 2  60 , es decir para 2  60 ,96 ,132 ,168 ,204 ,240 ,276 ,312 ,348 y 384 se ob-
tienen los siguientes resultados:

2    3    r4  mm  3 _    r4 _  mm 
o o o
1 60 169.45 24.66 10.55 - 14.66
2 96o 165.68o 18.33 14.32o - 20.42
3 132o 173.02o 13.16 6.98o - 26.54
4 168o 188.40o 10 - 8.40o - 29.57
5 204o 206.96o 8.69 - 26.96o - 26.96
6 240o 223.08o 9.61 - 43.08o - 19.61
7 276o 228.35o 14.34 - 48.35o - 12.25
8 312o 218.43o 22.36 - 38.43o - 8.98
9 348o 200.73o 28.49 - 20.73o - 8.92
10 384o 182.67o 29.11 - 2.67o - 10.84
incógnita.


manivela corredera para un ciclo completo


para una vuelta completa y se tiene:
En base a las ecuaciones (2.3.1-3), (2.3.1-4), (2.3.1-7) y (2.3.1-8) se tiene:


r2 2 cos 2 r2 2 cos 2
3  2   3 _  2  
r3 cos 3 r3 cos  3 _  2  
 50    50  
10   cos 2 5 cos 2
10   cos 2
 3   3  5 cos 2
3  2    3 _  2   
20cos  3  2   6cos  3  2   20cos  3 _  2   6cos  3 _  2  
r2 2 sen  3  2   2  r2 2 sen  3 _  2   2 
v4  2   v4 _  2  
cos  3  2   cos  3 _  2  
 50   50 
10   sen  3  2   2  10   sen  3 _  2   2 
v4  2    3 
v4 _  2    3 
cos  3  2   cos  3 _  2  
500 sen  3  2   2  500 sen  3 _  2   2 
v4  2   v4 _  2  
3cos  3  2   3cos  3 _  2  
completa y se tiene:

En base a las ecuaciones (2.3.1-3), (2.3.1-4), (2.3.1-10) y (2.3.1-11) se tiene:
r2 2 cos 2 r2 2 cos 2
3  2   3 _  2  
r3 cos 3 r3 cos  3 _  2  
 50    50  
10   cos 2 5 cos 2
10   cos 2 5 cos 2
3  2   
3   3 
 3 _  2   
20cos  3  2   6cos  3  2   20cos  3 _  2   6cos  3 _  2  
r2 2 sen  3  2   2  r2 2 sen  3 _  2   2 
v4  2   v4 _  2  
cos  3  2   cos  3 _  2  
 50   50 
10   sen  3  2   2  10   sen  3 _  2   2 
v4  2    3 
v4 _  2    3 
cos  3  2   cos  3 _  2  
500 sen  3  2   2  500 sen  3 _  2   2 
v4  2   v4 _  2  
3cos  3  2   3cos  3 _  2  
una vuelta completa y se tiene:

2.4 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS PLANOS DE UN GRADO DE LI-
BERTAD USANDO EL MÉTODO GENERAL CON EL USO DE LA MATRIZ JACO-
BIANA
Alternativamente se puede utilizar un procedimiento matemático muy compacto que se

describe seguidamente.
Considérese la variable primaria p (la variable cinemática conocida en el método de lazos

cerrados con el uso de números complejos), asociada a la movilidad del mecanismo y por
ende conocida, así como las variables secundarias s1, s2, s3, ..., sn( las variables cinemáticas
incógnita del método anterior), dadas por las demás variables involucradas en el análisis
cinemático y que son incógnitas.
A partir del lazo o lazos vectoriales generados para el mecanismo se escriben las ecuacio-
nes escalares de posición, llamadas también ecuaciones de restricción cinemática, que se
pueden representar como funciones implícitas de la forma siguiente:
f1 (p, s1 , s2 ,..., sn )  0
f2 (p, s1 , s2 ,..., sn )  0
(2.4-1)
............................
fn (p, s1 , s2 ,..., sn )  0
estas ecuaciones como se menciono en el apartado 2.3 forman un sistema no lineal de

ecuaciones que se resuelven para las variables secundarias ya sea de forma analítica o por
métodos numéricos, procedimiento que constituye el análisis de posición.
Derivando en el tiempo, por la regla de la cadena para funciones de varias variables, a to-
das y cada una de las ecuaciones de restricción cinemática se tiene:
df1 f1 dp f1 ds1 f1 ds2 f ds

    ...  1 n  0
dt p dt s1 dt s2 dt sn dt
df2 f2 dp f2 ds1 f2 ds2 f ds
    ...  2 n  0
dt p dt s1 dt s2 dt sn dt (2.4-2)
.....................................................................
dfn fn dp fn ds1 fn ds2 f ds
    ...  n n  0
dt p dt s1 dt s2 dt sn dt
que constituyen las ecuaciones escalares de velocidad. Escribiendo las mismas en forma
matricial producen la expresión:

 f1   f1 f1 f1   ds 
 s ...
 p  sn   dt 
1
s2
   1   0 
 f2   f2 f2 f2   ds2   
  dp  ...   0 
 p    s1 s2 sn   dt  =   (2.4-3)
 .
 .  dt  . . ... .  .   
     0 
 fn   fn fn fn   dsn   
 p  ...
  
 s1 s2 sn   dt 
en notación simplificada de matrices, una vez reordenada resulta:
Js s  Jp  p  0 (2.4-4)
donde,
 f1 
 p 
 
 f2 
J p    p  (2.4-5)
 . 
 
 fn 
 
 p 
es la matriz(vector) jacobiana para la variable primaria, y
 f1 f1 f1 

 s ...
s2 sn 
 1 
 f2 f2 f2 
...
J s    s1 s2 sn 

(2.4-6)
 . . ... . 
 
 fn fn
...
fn 
 s1 s2 sn 
es la matriz jacobiana para las variables secundarias.
 ds1 
 dt 
   s1 
 ds2   
dp    s2 
Además,  p es la velocidad primaria y s   dt     es el vector de las velocidades
dt  .  .
   sn 
 dsn 
 dt 
secundarias.
Resolviendo la expresión (2.3-4) para las velocidades secundarias:
s   J s  J p  p
1
(2.4-7)
o en su forma explícita:

1
 f1 f1 f1   f1 
 s ...
s2 sn   p 
 s1   1   
 s   f2 f2 f2   f2 
 2  ...  
     s1 s2 sn   p  p (2.4-8)
. 
   . . ... .   . 
sn     
 fn fn fn   fn 
...  
 s1 s2 sn   p 
Por otro lado, las ecuaciones escalares de aceleración se pueden obtener al derivar con
respecto al tiempo la expresión (2.4-4):
 J s s  J s  s  J p  p  J p  p  0 (2.4-9)
o en su forma desarrollada:
 f1 f1 f1   f1 f1 f1   f1   f1 

 s ...   s ...     p 
s2 sn s2 sn p
 1   
s1   1   s1      0 
 f2 f2 f2     f f2 f2     f2   f2   
 s ...   
s2  d  2 ...  s    d  0 
s2 sn    s1 s2 sn   2  +  p  p  +  p  p =   (2.4-10)
 1  . dt   .
 . . ... .     . . ... .    . 
dt 
.  . 
  
s   
 s       0 
 fn fn fn   n   fn fn fn   n   fn   fn 
... ...  p   p 
 s1 s2 sn   s1 s2 sn     
resolviendo la ecuación vectorial (2.3-9) para las aceleraciones secundarias, se tiene:
s  J s   J s s  J p  p  J p  p  (2.4-11)

1
que en su forma explícita se escribe:
1
 f1 f1 f1    f1 f1 f1   f1   f1  
 s ...   ...  p  
s2 sn    s1 s2 sn   p 
 
s1   1    s1      
    f2 f2 f2    f2 f2 f2     f2   f2  
 s2   ... d ...  s    d  
     s1 s2 sn   dt  s1 s2 sn   2    p  p    p  p  (2.4-12)
.   . dt
   . . ... .    . . . . . .    .   .  

sn       sn      
 fn fn fn    fn fn fn   fn   fn  
...   s ...    
 s1 s2 sn    1 s2 sn   p   p  
Las expresiones (2.4-7) y (2.4-11) conforman el análisis cinemático de velocidades y

aceleraciones para el mecanismo representado por las ecuaciones de restricción geométri-
ca (2.4-1). A continuación, en los mismos mecanismos analizados por el método de Raven
se emplea el método general mediante el uso de la matriz jacobiana.
2.4.1 ANÁLISIS CINEMÁTICO MEDIANTE EL MÉTODO GENERAL CON EL USO

DE LA MATRIZ JACOBIANA DE LOS MECANISMOS MANIVELA CORREDRA,
CUATRO BARRAS Y MANIVELA CORREDERA INVERTIDO

En el presente apartado se van a desarrollar las ecuaciones de velocidad y aceleración de
los mecanismos manivela corredera, cuatro barras y manivela corredera invertido a partir
de las expresiones (2.4-7) y (2.4-11) anteriormente expuestas.
Se repite aquí el diagrama cinemático y el lazo vectorial único del mecanismo manivela
corredera:
Figura 2.28 Mecanismo manivela corredera y su correspondiente lazo vectorial cerrado
Para el lazo vectorial cerrado:

    
R1  R2  R3  R 4  0
de donde,
r1 cos 1  r2 cos 2  r3 cos 3  r4 cos 4  0
r1sen1  r2 sen2  r3 sen3  r4 sen4  0

y dado que 1  , 4  0 , entonces:
2
r2 cos 2  r3 cos 3  r4  0
r1  r2 sen2  r3 sen3  0
es decir:
f1 (2 , 3 , r4 )   r2 cos 2  r3 cos 3  r4  0

f2 (2 , 3 , r4 )  r1  r2 sen2  r3 sen3  0
Análisis de posición. Es el mismo que el tratado en el método de lazos vectoriales con el

uso de números complejos para el mecanismo manivela corredera, por lo que se supone θ3
y r4 conocidos.

Análisis de velocidad y aceleración. Considerando la variable primaria, p = θ2 y las va-
riables secundarias, s1 = θ3 y s2 = r4 , las matrices jacobianas y sus derivadas temporales
están dadas por:
 f1  2 , 3 , r4  f1  2 , 3 , r4    f1  2 , 3 , r4  

   
3 r4 
J s   
f   ,   f2  2 , 3  
 J p    f   2,  
 2 2 3   2 2 3 
 3 r4   2 
 
 d  f1  2 , 3 , r4   d  f1  2 , 3 , r4     d  f1  2 , 3 , r4   

       
 dt  3  dt  r4   dt  2 

J s  
  J   
 d  f2  2 , 3   d  f2  2 , 3     d  f2  2 , 3   
p
     
 dt  3  dt  r4    dt  2  
de donde,
  r sen 1  r2 sen2 
J s    r 3cos  3 0   J p     r cos  
 3 3  2 2
  r3 cos 3  3 0 r2 cos 2  2 

J    r sen 
s  J    r sen 
p 
 3 3 3 0   2 2 2 
Las ecuaciones de velocidad son:
Js s  Jp  p  0
 f1  2 , 3 , r4  f1  2 , 3 , r4    f1  2 , 3 , r4  

    
 3 r4   
 3   2  0 
    2 =  
 f   ,   f2  2 ,3    r4   f2  2 ,3   0 
 2 2 3 
 3 r4   2 
 
 r3 sen3 1  3   r2 sen2   0

 r cos       2 =  
 3 3 0  r4  r2 cos 2  0
y las velocidades secundarias están dadas por:
s   J s  J p  p
1
1
 3   r3 sen3 1   r2 sen2 
  = -   
 r4   r3 cos 3 0  r2 cos 2  2
 r2 cos 2 
 
3   r3 cos 3 

 =  2
 r4   r2 sen  3  2  
 cos 3 
es decir,

r2 2 cos 2
3  (2.4.1-1)
r3 cos 3
r2 2 sen  3  2 
v4  (2.4.1-2)
cos 3
las ecuaciones de aceleración son:
 J s s  J s  s  J p  p  J p  p  0

 f1  2 , 3 , r4  f1  2 , 3 , r4    d  f1  2 , 3 , r4   d  f1  2 , 3 , r4     f1  2 , 3 , r4  
          
 3 r4  3    dt  3  dt  r4   3   2  
 f2  2 , 3         2 
f2  2 , 3   r4 
 d  f2  2 , 3     r4   f2  2 , 3  
 d  f2  2 , 3  
 
   
3 r4   
   dt  3  dt  r4    2 
 d  f1  2 , 3 , r4   
  
 dt  2   0 
  2 =  
 d  f2  2 , 3    0 
 dt  2
 
   
 r3 sen3 3    r3 cos 3  3
1   0   3   r2 sen2   r2 cos 2  2   0 
         2    2 =  
 r3 cos 3 0   r4    r3 sen3  3 0   r4   r2 cos 2  
 r2 sen2 2  0 
y las aceleraciones secundarias están dadas por,
s  J s   J s s  J p  p  J p  p 

1

3   r3 sen3 1
1
  r3 cos 3  3 0   3   r2 sen2   r2 cos 2   2 
  = -      2 +   2 
 r4   r3 cos 3 0     r sen  0   r4  r2 cos 2   r2 sen2  
 3 3 3
 r2
2 cos 2  r2  22 sen2  r3  32 sen3 
  
3   r3 cos 3 
  =   2 
 r4   r2 2 sen  3  2   r2  2 cos  2  3   r3  3 
2
 cos 3 
 
o sea,
r2  2 cos 2  r2 22 sen2  r3 3 2 sen3

3  (2.4.1-3)
r3 cos 3
r2  2 sen  3  2   r2 22 cos  2  3   r3 3 2

a4  (2.4.1-4)
cos 3
La expresiones (2.4.2-1), (2.4.1-2), (2.4.1-3) y (2.4.1-4) coinciden con las expresiones

(2.3.1-7), (2.3.1-8), (2.3.1-10) y (2.3.1-11) obtenidas mediante el método de lazos ce-
rrados con el uso de números complejos.
De igual forma, se repite el diagrama cinemático y el lazo cerrado para el mecanismo de

cuatro barras,

Figura 2.29 Mecanismo de cuatro barras y su correspondiente lazo vectorial cerrado
Para el lazo vectorial cerrado, se tiene:

    
R1  R2 - R3  R 4  0
de donde,
r1 cos 1  r2 cos 2  r3 cos 3  r4 cos 4  0
r1sen1  r2 sen2  r3 sen3  r4 sen4  0
es decir:
f1 (2 , 3 , 4 )  r1 cos 1  r2 cos 2  r3 cos 3  r4 cos 4  0

f2 (2 , 3 , 4 )  r1 sen1  r2 sen2  r3 sen3  r4 sen4  0

uso de números complejos para el mecanismo de cuatro barras, por lo que se supone θ3 y θ4
conocidos.

riables secundarias, s1 = θ3 y s2 = θ4, las matrices jacobianas y sus derivadas temporales
están dadas por:
 f1  2 , 3 , 4  f1  2 , 3 , 4    f1  2 , 3 , 4  

   
3 4 
J s   
f   ,  ,  

f2  2 , 3 , 4  
J p    f   ,2 ,  
 2 2 3 4   2 2 3 4 
 3 4   2 
 
 d  f1  2 , 3 , 4   d  f1  2 , 3 , 4     d  f1  2 , 3 , 4   

       
 dt  3  dt  4   dt  2 

J s  
  f  ,  ,    J   
 d  2 2 3 4 d  f2  2 , 3 , 4     d  f2  2 , 3 , 4   
p
    
 dt  3  dt  4    dt  2 
de donde,
 r sen  r4 sen 4   r2 sen2 

J s     r3 cos 3 r4 cos 4 
J    r cos 
p 
 3 3  2 2
 r cos 3  3  r4 cos 4  4  r2 cos 2  2 

J s    3  J    r sen  
 r3 sen3  3  r4 sen4  4 
p
 2 2 2 
Js s  Jp  p  0
 f1  2 , 3 , 4  f1  2 , 3 , 4    f1  2 , 3 , 4  

     
 3 4 
 3   2  0
    2 =  
 f2  2 , 3 , 4  f2  2 , 3 , 4    4   f2  2 ,3 ,4   0
 
 3 4   2 
 
 r3 sen3 r4 sen4   3   r2 sen2   0 

       2 =  
 r3 cos 3 r4 cos 4  4  r2 cos 2  0 
y las velocidades secundarias están dadas por,
s   J s  J p  p
1
 3 
1
 r3 sen3 r4 sen4   r2 sen2  
  = -  
4   r3 cos 3 r4 cos 4  r2 cos 2  2
 r2 sen  2  4  
 
3   r3 sen  3  4  

  =    2
4   r2 sen  2  3  
 r sen      
 4 3 4 
es decir,

r2 2 sen  2  4 
3   (2.4.1-5)
r3 sen  3  4 
r2 2 sen  2  3 
4   (2.4.1-6)
r4 sen  3  4 
 J s s  J s s  J p  p  J p  p  0
 f1  2 , 3 , 4  f1  2 , 3 , 4    d  f1  2 , 3 , 4   d  f1  2 , 3 , 4     f1  2 , 3 , 4  

     dt  3
 
4
 
   
 3 4   3      dt  
  3  

2  
 f2  2 , 3 , 4         2
f2  2 , 3 , 4   
4   d  f2  2 , 3 , 4   d  f2  2 , 3 , 4     4   f2  2 , 3 , 4  
     
3 4  dt   
  3  dt  4    2 
 d  f1  2 , 3 , 4   
  
 dt  2   0 
  2 =  
 d  f2  2 , 3 , 4    0 
   
 dt  2 
 r3 sen3 r4 sen4  
3   r3 cos 3  3 r4 cos 4  4   3   r2 sen2   r2 cos 2  2   0 
          2    2 =  
 r3 cos 3 r4 cos 4  4   r3 sen3  3  r4 sen4  4   4  r2 cos 2   r2 sen2  2  0 
s  J s   J s s  J p  p  J p  p 

1
   r3 cos 3  3  r4 cos 4  4   3   r2 sen2   r2 cos 2   2 

1
3   r3 sen3 r4 sen4 
  = -       2 +   2 
4    r3 cos 3 r4 cos 4    r sen  r4 sen4  4   4  r2 cos 2   r2 sen2  
 3 3 3
 sen  2  4   r4  42  r2  22 cos  2  4   r3  32 cos  3  4  

 r2
  2 

3   r3 sen  3  4  
  =   
4   r2 2 sen  2  3   r4  4 cos  3  4   r3  3  r2  2 cos  2  3  
2 2 2
 r4 sen  3  4  
 
o sea,
r2 2 sen  2  4   r4 42  r2 22 cos  2  4   r3 32 cos  3  4 

3   (2.4.1-7)
r3 sen  3  4 
r2 2 sen  2  3   r4 42 cos  3  4   r3 32  r2 22 cos  2  3 

4   (2.4.1-8)
r4 sen  3  4 
La expresiones (2.4.2-5), (2.4.1-6), (2.4.1-7) y (2.4.1-8) coinciden con las expresiones

(2.3.2-8), (2.3.2-9), (2.3.2-10) y (2.3.2-11) obtenidas mediante el método de lazos ce-
rrados con el uso de números complejos.

Finalmente, se repite aquí el diagrama cinemático y el lazo vectorial cerrado para el me-
canismo manivela corredera invertido:
Figura 2.30 Mecanismo manivela corredera invertido y su correspondiente lazo vectorial cerrado
Para el lazo vectorial cerrado, se tiene:

   
R1  R 2  R 3  0
de donde,
r1 cos 1  r2 cos 2  r3 cos 3  0
r1sen1  r2 sen2  r3 sen3  0
y dado que 1  0 , entonces:
r1  r2 cos 2  r3 cos 3  0
r2 sen2  r3 sen3  0
es decir:
f1 (2 , r3 , 3 )  r1  r2 cos 2  r3 cos 3  0

f2 (2 , r3 , 3 )   r2 sen2  r3 sen3  0

uso de números complejos para el mecanismo manivela corredera invertido, por lo que se
supone r3 y θ3 conocidos.

riables secundarias, s1 = r3 y s2 = θ3 , las matrices jacobianas y sus derivadas temporales
están dadas por:

 f1  2 , r3 , 3  f1  2 , r3 , 3    f1  2 , r3 , 3  
   
r3 3 
 J s   
f   , r ,  

f2  2 , r3 , 3  
J p    f   ,2r ,  
 2 2 3 3   2 2 3 3 
r3 3  2 
   
 d  f1  2 , r3 , 3   d  f1  2 , r3 , 3     d  f1  2 , r3 , 3   

       
r3 3  dt  2 
J s     
dt dt  
  f  , r ,    J   
 d  2 2 3 3 d  f2  2 , r3 , 3     d  f2  2 , r3 , 3   
p
   dt  
 dt  r3  dt  3     2 
de donde,
 cos   r3 sen3   r2 sen2 

J s   sen3 r3 cos 3 
J    r cos 
p 
 3  2 2
  sen3  3 sen3 r3  r3 cos 3  3  r2 cos 2  2 

J s     J    r sen  
 cos 3  3 cos 3 r3  r3 sen3  3 
p
 2 2 2 
Js s  Jp  p  0
 f1  2 , r3 , 3  f1  2 , r3 , 3    f1  2 , r3 , 3  

  r  
 r3 3   3    2  0
2 =  
 f2  2 , r3 , 3     
f2  2 , r3 ,3  3   f2  2 , r3 ,3  
  0
 
r3 3  2 
   
cos 3 r3 sen3   r3   r2 sen2   0

sen       2 =  
 3 r3 cos 3  3  r2 cos 2  0
y las velocidades secundarias están dadas por,
s   J s  J p  p
1
1
 r3   cos 3 r3 sen3   r2 sen2 
  = -   
3  sen3 r3 cos 3  r2 cos 2  2
r2 sen  2  3  
 r3   
  =  r2 cos  2  3    2
 3   
 r3 
es decir,
v3  r22sen 2 3  (2.4.1-9)
r2 2 cos  2  3 
3  (2.4.1-10)
r3

 J s s  J s  s  J p  p  J p  p  0
 f1  2 , r3 , 3  f1  2 , r3 , 3    d  f1  2 , r3 , 3   d  f1  2 , r3 , 3     f1  2 , r3 , 3  

  r       
 r3 3   3    dt  r3  dt  3 
   3  
r 2  
        2 
 f2  2 , r3 , 3  f2  2 , r3 , 3   3 
 d  f2  2 , r3 , 3     3   f2  2 , r3 , 3  
 d  f2  2 , r3 , 3  

   
r3 3  dt   
  r3  dt  3    2 
 d  f1  2 , r3 , 3   
  
 dt  2   0 
  2 =  
 d  f2  2 , r3 , 3    0 
 dt  2

  
 cos 3 r3 sen3   r3   sen3  3 sen3 r3  r3 cos 3  3   r3   r2 sen2   r2 cos 2  2   0 
sen         2    2 =  
 3 r3 cos 3  
3   cos 3  3 
cos 3 r3  r3 sen3 3  3   2  r cos 2

 r2 sen2 2  0 
s  J s   J s s  J p  p  J p  p 

1
 r3   cos 3 r3 sen3 

1
  sen3  3 sen3 r3  r3 cos 3  3   r3   r2 sen2   r2 cos 2   2 
  = -       2 +   2 
3   sen3 r3 cos 3    cos 3 r3  r3 sen3  3   3  r2 cos 2   r2 sen2  
  cos 3 3
 r3  32  r2 cos  2  3   22  r2
2 sen  2  3  
 r3   
  =  r2 sen  2  3   2  2r3  3  r2
2
2 cos  2  3  
3   
 r3 
o sea,
a3  r3 32  r2 cos  2  3  22  r2  2 sen  2  3  (2.4.1-11)
r2 sen  2  3  22  2v3 3  r2  2 cos  2  3 

3   (2.4.1-12)
r3
Coincidiendo las expresiones (2.4.1-9), (2.4.1-10), (2.4.1-11) y (2.4.1-12) con las ex-
presiones (2.3.3-6), (2.3.3-7), (2.3.3-9) y (2.3.3-10) obtenidas mediante el método de
lazos cerrados con el uso de números complejos.
A continuación se exponen otros ejemplos con el uso de las metodologías estudiadas para
mecanismos de 1 grado de libertad y un lazo vectorial.
EJEMPLO 6.
Para el mecanismo de yugo escocés mostrado en la figura 2.31, realícese el análisis ci-
nemático completo, considerando el eslabón OA como motriz, que gira a una velocidad
angular ω y una aceleración angular α, ambas en sentido antihorario.

Se calcula en primer lugar la movilidad y el número de lazos cerrados a ser empleados en el
mecanismo:
m  3  3  1  2(2)  1  1
N  32 1
Figura 2.31 Mecanismo de yugo escocés y su correspondiente lazo vectorial cerrado
La siguiente tabla presenta las variables conocidas e incógnitas de la cinemática del me-
canismo:
Constantes
r2 = r, 1  , θ3 = 0
canismo 2
Variable conocida - Variables incógnita -
primaria secundarias
Posición θ2 r1, r3
Variables
Velocidad ω2 = ω v1, v3
cinemáticas
Aceleración α2 = α a1, a3
Análisis de posición. Para el lazo vectorial de la figura 2.21,
   
R1  R 2  R 3  0
de donde
r1 cos 1  r2 cos 2  r3 cos 3  0
r1sen1  r2 sen2  r3 sen3  0

dado que: 1  y θ3 = 0, entonces:
2
 r2 cos 2  r3  0
(ej6-1)
r1  r2 sen2  0
que son las ecuaciones escalares de posición y se pueden reescribir como:
r3  r2 cos 2
(ej6-2)
r1  r2 sen2
que determina las variables incógnitas para el análisis de posición.


Análisis de velocidad.
Método de Raven
Derivando en el tiempo las ecuaciones escalares de posición:
r2 2 sen2  v3  0
(ej6-3)
v1  r2 2 cos 2  0
despejando v1 y v3 del sistema (ej6-3) produce
v1  r2 2 cos 2
(ej6-4)
v3   r2 2 sen2
dado que: r2 = r y ω2 = ω,
v1  r cos 2
(ej6-5)
v3   r sen2
Procedimiento general con el uso de la matriz jacobiana
Considérese la variable primaria p = θ2, las variables secundarias s1 = r1 y s2 = r3 así como

las ecuaciones de restricción cinemática:
f1  2 , r1 , r3   r2 cos 2  r3  0
(ej6-6)
f2  2 , r1 , r3   r1  r2 sen2  0
de donde:
 f1  2 , r1 , r3  f1  2 , r1 , r3    f1  2 , r1 , r3  f1  2 , r1 , r3  

   
r1 r3   1 0  d r1 r3   0 0 
J s      J s     
f   , r , r  f2  2 , r1 , r3   0 1  dt f2  2 , r1 , r3 
 f2  2 , r1 , r3   0 0 
 2 2 1 3   
 r1 r3   r1 r3 
 f1  2 , r1 , r3  
 
 r cos   r cos  
J p    f   ,2r , r     r 2sen 2    r sen 2 
 2 2 1 3   2 2   2 
 2 
 
 f1  2 , r1 , r3  
 
d 2  r2 2 sen2  r sen2 
J 
p     
dt  f2  2 , r1 , r3    r2 2 cos 2   r cos 2 
 2 
 
entonces, las velocidades secundarias están dadas por:
1
 v1  1 0    r cos 2  
  = -    2
v3  0 1   r sen2 

 v1   r cos 2 
 =   (ej6-7)
v3    r sen2 
Análisis de aceleración.
Método de Raven
Volviendo a derivar en el tiempo las ecuaciones escalares de velocidad:
r2  2 sen 2  r2 22 cos 2  a3  0

(ej6-8)
a1  r2  2 cos 2  r2 22 sen 2  0
despejando a1 y a3 del sistema anterior:
a1  r2  2 cos 2  r2 22 sen 2

(ej6-9)
a3   r2  2 sen 2  r2 22 cos 2
dado que: r2 = r , ω2 = ω y α2 = α:
a1  r   cos 2  2 sen 2 
(ej6-10)
a3   r   sen 2  2 cos 2 
Las aceleraciones secundarias están dadas por:
1
a1  1 0  0 0  v1  r cos 2  r sen2  
   -         
a3  0 1  0 0 v3   r sen2   rcos 2  
a1   r cos 2  r2 sen2 

  
a3  r sen2  r cos 2 
2
 a1   r   cos 2   sen2  
2
   (ej6-11)
a3  r   sen2   cos 2  
2
EJEMPLO 7.
Para el mecanismo manivela corredera invertido indicado en la figura 2.32 efectúese el

análisis cinemático completo considerando al eslabón OA como motriz, que gira a una ve-
locidad angular ω y una aceleración angular α, ambas en sentido horario.
Se procede a calcular la movilidad del mecanismo y el número de contornos independien-

tes que posee:
m  3  4  1  2(4)  1
N  43 1

Figura 2.32 Mecanismo manivela corredera invertido y su correspondiente lazo vectorial cerrado
canismo:
Constantes
r1 = 2r, r2 = r, 1  0
canismo
Variable conocida - Variables incógnita -
primaria secundarias
Posición θ2 r3, θ3
Variables
Velocidad ω2 = -ω v3, ω3
cinemáticas
Aceleración α2 = -α a3, α3
   
R1  R 2  R 3  0
de donde
r1 cos 1  r2 cos 2  r3 cos 3  0
r1sen1  r2 sen2  r3 sen3  0
dado que: 1  0 , r1 = 2r y r2 = r, entonces:
2r  r cos 2  r3 cos 3  0
(ej7-1)
rsen2  r3 sen3  0
reacomodando las expresiones anteriores:
r3 cos 3  2r  r cos 2
(ej7-2)
r3 sen3  r sen2
elevando al cuadrado ambas ecuaciones del sistema (ej7-2) y sumando término a térmi-
nos, luego se simplificar se tiene:

r3  r 5  4cos 2 (ej7-3)
y sustituyendo (ej7-3) en la segunda ecuación del sistema (ej7-2) para luego despejar θ3,
resulta:
 sen 2 
3  arcsen   (ej7-4)
 5  4cos 
 2 
Análisis de velocidad.
Método de Raven
Derivando en el tiempo las ecuaciones escalares de posición:
 r2 sen 2  v3 cos 3  r3 3 sen 3  0

(ej7-5)
r2 cos 2  v3 sen3  r3 3 cos 3  0
que conforman las ecuaciones escalares de velocidad. Reacomodando las expresiones

(ej7-5) y dado que ω2 = -ω se tiene:
v3 cos 3  r3 3 sen 3  r sen 2

(ej7-6)
v3 sen3  r3 3 cos 3   r cos 2
sistema que al resolverse genera:
v3  r sen  2  3  (ej7-7)
r cos  2  3 
3   (ej7-8)
r3
Considérese la variable primaria p = θ2, las variables secundarias s1 = r3 y s2 = θ3 así co-

mo las ecuaciones de restricción cinemática:
f1  2 , r3 ,3   2r  r cos 2  r3 cos 3  0

(ej7-9)
f2  2 , r3 ,3   rsen2  r3 sen3  0
por lo tanto:
 f1  2 , r3 , 3  f1  2 , r3 ,3  

 
Js   r3 3     cos 3 r3 sen 3 
 f2  2 , r3 ,3   r3 cos 3 
f2  2 , r3 ,3    sen 3
 
 r3 3 
 f1  2 , r3 ,3  f1  2 , r3 ,3  

 
d
J s  
r3 3    3 sen 3 v3 sen 3  r3 3 cos 3 
 v3 cos 3  r3 3 sen 3 
dt f2  2 , r3 ,3 
 f2  2 , r3 ,3    3 cos 3
 
 r3 3 

 f1  2 , r3 ,3    f1  2 , r3 ,3  
   
 2  r sen 2  d 2   r2 cos 2   rcos 2 
Jp     J p     
 f2  2 , r3 , 3    r cos 2  dt  f2  2 , r3 , 3   r2 sen 2  r sen 2 
 2   2 
   
1
 v3    cos 3 r3 sen 3    r sen 2 
  = -  ()
3   sen 3  r3 cos 3   r cos 2 
 r sen  2  3  
 v3   
  =  r cos  2  3   (ej7-10)
3   
 r3 
Análisis de aceleración.
Método de Raven
Derivando en el tiempo las ecuaciones escalares de la velocidad da:
r2 sen 2  r22 cos 2  a3 cos 3  v3 3 sen 3  v3 3 sen 3  r3 3 sen 3  r3 23 cos 3  0
(ej7-11)
r2 cos 2  r22 sen 2  a3 sen 3  v3 3 cos 3  v3 3 cos 3  r3 3 cos 3  r3 32 sen 3  0
que simplificando y reacomodando genera:
a3 cos 3  r3 3 sen 3  r2 sen 2  r22 cos 2  2v3 3 sen 3  r3 32 cos 3
(ej7-12)
a3 sen 3  r3 3 cos 3  r2 cos 2  r22 sen 2  2v3 3 cos 3  r3 23 sen 3
dado que ω2 = -ω y α2 = -α se tiene:
a3 cos 3  r3 3 sen 3  r sen 2  r2 cos 2  2v3 3 sen 3  r3 32 cos 3

(ej7-13)
a3 sen 3  r3 3 cos 3  r cos 2  r2 sen 2  2v3 3 cos 3  r3 32 sen 3
resolviendo el sistema anterior para a3 y α3, da:
a3   r2 cos  2  3   r sen  2  3   r3 23 (ej7-14)
r2 sen  2  3   r cos  2  3   2v3 3

3   (ej7-15)
r3
1
 a3    cos 3 r3 sen 3    3 sen 3 v3 sen 3  r3 3 cos 3   v3 
   -   
 3   sen 3 r3 cos 3    3 cos 3 v3 cos 3  r3 3 sen 3  3 
r sen 2   r cos 2  
 ()   () 
 r cos 2   r sen 2 
simplificando,

 r2 cos  2  3   r sen  2  3   r3 23 
 a3   
    r sen  2  3   r cos  2  3   2v3 3  (ej7-16)
2
 3    
 r3 
EJEMPLO 8.
Para el mecanismo de una estación de bombeo de petróleo indicado en la figura 2.25

efectúese el análisis cinemático completo considerando al eslabón OA como motriz y co-
nociendo que gira a una velocidad angular constante ω en sentido horario.
Como se puede observar muy fácilmente la estación de bombeo corresponde a un meca-

nismo de cuatro barras, por lo que m = 1 y N = 1.
Figura 2.25 Mecanismo de una estación de bombeo de petróleo y su correspondiente lazo vectorial
cerrado
Como el lazo vectorial cerrado es idéntico al que se analizo en el mecanismo de cuatro ba-
rras, entonces los resultados del análisis cinemático también lo serán por lo que:
Constantes
r1  a  c , r2 = r, r3  r 2   a  b  ,
2 2 2

r4  b2  c2 y 1  arctan  
canismo a
c
Variables
Velocidad ω2 = -ω ω3, ω4
cinemáticas
Aceleración α2 = 0 α3, α4
Análisis de posición, velocidad y aceleración.
 K  K2  K2  K2 
3  2arctan  2 1 2 3
 (ej8-1)
 K1  K 3 
 
donde,

  a 
K1  a 2  c 2 cos  arctan     r cos 2
  c 
  a 
K 2  a 2  c 2 sen  arctan    - r sen2
  c 
K3 
r 2 2

  a  b    b2  c 2   K12  K22
2 r2   a  b 
2
 K 2  K12  K 22  K 32_ 
4  2arctan   (ej8-2)
 K1  K 3 _ 
 
donde,
K3 _ 
r 2

  a  b    b2  c 2   K12  K22
2
.
2r4
Las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4, están dadas por:
r sen  2  4 
3  (ej8-3)
r2   a  b  sen  3  4 
2
r sen  2  3 
4  (ej8-4)
b  c2 sen  3  4 
2
y las aceleraciones angulares de los mismos eslabones son:
b2  c 2 42  r2 cos  2  4   r2   a  b  32 cos  3  4 

2
3  (ej8-5)
r2   a  b  sen  3  4 
2
b2  c 2 42 cos  3  4   r2   a  b  32  r2 cos  2  3 

2
4  (ej8-6)
b2  c2 sen  3  4 
EJEMPLO 9.
Para el mecanismo de sierra de corte de metales indicado en la figura 2.26 realícese el

análisis cinemático completo considerando que el eslabón motriz OB rota a una velocidad
angular constante ω en sentido antihorario.
Es fácil identificar que la sierra de corte de metales corresponde a un mecanismo manivela

corredera, por lo que m = 1 y N = 1.

Figura 2.26 Mecanismo de una sierra de corte y su correspondiente lazo vectorial cerrado

manivela OB, la siguiente tabla muestra las constantes derivadas de la geometría del me-
Constantes
Datos geométricos del me- 3
r1 = r, r2 = r, r3 = l, 1  , θ4 = π
canismo 2
Variables
Velocidad ω2 = ω ω3, v4
cinemáticas
    
R1  R2  R3  R 4  0 (ej9-1)
r1ei1  r2 ei2  r3 ei3  r4 ei4  0  i0
3
dado que 1  y θ4 = π, entonces:
2
3
i
r1e 2
 r2 e i2  r3 e i3  r4 e i  0  i0
escribiendo esta última ecuación en su forma trigonométrica, separando partes real e

imaginaria y simplificando resulta:

r cos 2  l cos 3  r4  0
(ej9-2)
r sen2  l sen3  r  0
que son las ecuaciones escalares de posición para el mecanismo manivela corredera des-
centrado.
Despejando θ3 de la segunda ecuación del sistema (ej9-2) se tiene:
 r  sen2  1 
3  arc sen   (ej9-3)
 l 
de la primera ecuación del sistema (ej9-2) se despeja r4 y se obtiene:
r4  l cos 3  r cos 2 (ej9-4)
Análisis de velocidad. Derivando en el tiempo el sistema de ecuaciones (ej9-2) bajo la

consideración de que r1, r2 y r3 son constantes, se tiene:
 r sen2  l3 sen3  v4  0

(ej9-5)
r cos 2  l3 cos 3  0
que corresponden a las ecuaciones escalares de velocidad.
Despejando ω3 de la segunda ecuación del sistema (ej9-5) se obtiene:
r cos 2
3  (ej9-6)
l cos 3
sustituyendo (ej9-6) en la primera ecuación del sistema (ej9-5) para luego despejar v4 y
simplificar dicho resultado se tiene:
r sen  2  3 
v4  (ej9-7)
cos 3
Análisis de aceleración. Al derivar en el tiempo el sistema de ecuaciones (ej9-5), consi-

derando α2 = 0 y simplificando se obtiene:
r2 cos 2  l 3 sen3  l32 cos 3  a4  0

(ej9-8)
r2 sen2  l 3 cos 3  l3 2 sen3  0
si se despeja α3 de la segunda ecuación del sistema (ej9-8) se obtiene:
 r2 sen2  l3 2 sen3

3  (ej9-9)
l cos 3
ahora se despeja a4 de la primera ecuación del sistema (ej9-8) y se reemplaza (ej9-9) y

luego de simplificar da:
r2 cos  2  3   l32

a4  (ej9-10)
cos 3

2.5 MECANISMOS DE UN GRADO DE LIBERTAD CON MÚLTIPLES LAZOS CE-
RRADOS
Los métodos analíticos revisados en los apartados 2.3 y 2.4 se pueden aplicar a mecanis-
mos de movilidad uno con varios contornos independientes, siempre y cuando cada lazo
del mecanismo no posea más de dos variables incógnita en el análisis.
Los ejemplos siguientes muestran la aplicación de las metodologías estudiadas en meca-

nismos específicos de un grado de libertad con lazos múltiples.
EJEMPLO 10.
Considérense el mecanismo de retorno rápido mostrado en la figura 2.27. Efectúese el

análisis cinemático de dicho mecanismo, considerando al eslabón OA como motriz y que
gira a una velocidad angular constante ω en sentido antihorario.
La movilidad del mecanismo es:
m  3  6  1  2(7)  1
y el número de contornos independientes o lazos vectoriales a ser analizados son:
N 7 5  2
los cuales se muestran en la figura siguiente:


Figura 2.27 Mecanismo de retorno rápido y sus correspondientes lazos vectoriales cerrados
Método de Raven
Para el primer lazo vectorial y considerando que en el mismo la entrada de movimiento se

produce en el eslabón manivela OA, la siguiente tabla muestra las constantes derivadas de
la geometría del mecanismo así como las variables conocidas e incógnitas de la cinemática:
Constantes
r1 = a, r2 = r, 1 
canismo 2
Primer lazo Variables conocidas Variables incógnita
Posición θ2 r3, θ4
Variables
Velocidad ω2 = ω v3, ω4
cinemáticas
Aceleración α2 = 0 a 3 , α4
Análisis de posición. El lazo vectorial 1, genera la siguiente ecuación:
   
R1  R 2  R 3  0 (ej10-1)

que escribiendo en su forma trigonométrica y simplificando produce:
r cos 2  r3 cos 4  0
(ej10-2)
a  r sen2  r3 sen4  0
reacomodando las expresiones (ej10-2):
r3 cos 4  r cos 2
(ej10-3)
r3 sen4  a  r sen2
elevando al cuadrado y sumando término a termino las ecuaciones (ej10-3) y luego de

simplificar, resulta:
r3  r 2  a 2  2ar sen2 (ej10-4)
despejando θ4, de la segunda ecuación del sistema (ej10-3) da:
 a  r sen2 
4  arcsen   (ej10-5)
 r 2  a 2  2ar sen 
 2 
Análisis de velocidad. Derivando en el tiempo las ecuaciones (ej10-2)
 r sen 2  v3 cos 4  r3 4 sen 4  0

(ej10-6)
r cos 2  v3 sen4  r3 4 cos 4  0
reacomodando el sistema (ej10-6) se tiene:
v3 cos 4  r3 4 sen 4   r sen 2

(ej10-7)
v3 sen 4  r3 4 cos 4  r cos 2
que resolviendo y simplificando produce:
v3   r sen  2  4  (ej10-8)
r cos  2  4  r cos  2  4 
4   (ej10-9)
r3 r  a 2  2ar sen2
2
Análisis de aceleración. Volviendo a derivar en el tiempo las ecuaciones (ej10-7) y re-

acomodando las mismas se obtiene:
a3 cos 4  r3  4 sen 4  2v3 4 sen 4  r3 24 cos 4  r2 cos 2

(ej10-10)
a3 sen4  r3  4 cos 4  2v3 4 cos 4  r3 24 sen 4  r2 sen 2
resolviendo y simplificando da:
a3  r3 24  r2 cos  2  4   24 r2  a 2  2ar sen2  r2 cos  2  4  (ej10-11)
2v3 4  r2 sen  2  4  2v3 4  r2 sen  2  4 

4    (ej10-12)
r3 r2  a 2  2ar sen2

El segundo lazo vectorial corresponde al de un mecanismo manivela corredera descentra-
do cuyo análisis ya se trato en el apartado 2.3.1; la siguiente tabla muestra las constantes
derivadas de la geometría del mecanismo así como las variables conocidas e incógnitas de
la cinemática:
Constantes
r4 =l1, r5 = l2, r7  b , 6  0 , 7 
canismo 2
Segundo lazo Variables conocidas Variables incógnita
 a  r sen2 
Posición 4  arcsen   θ5, r6
 
 r  a  2ar sen2
2 2

Variables r cos  2  4 
Velocidad 4  ω5, v6
cinemáticas r  a 2  2ar sen2
2
2r4 sen  2  4   r2 cos  2  4 

Aceleración 4  α5 , a 6
r2  a 2  2ar sen2
Análisis de posición, velocidad y aceleración. Del apartado 2.3.1 se infiere:
 r sen4  r7   l1 sen4  b 
5  arc sen  4   arc sen   (ej10-13)
 r5   l2 
r6  r4 cos 4  r5 cos 5  l1 cos 4  l2 cos 5 (ej10-14)
r4 4 cos  4 l1 4 cos 4
5   (ej10-15)
r5 cos 5 l2 cos 5
r4 4 sen  5  4  l1 4 sen  5  4 
v6   (ej10-16)
cos 5 cos 5
r4  4 cos 4  r4 4 2 sen4  r5 52 sen5 l1  4 cos 4  l14 2 sen4  l2 52 sen5

5   (ej10-17)
r5 cos 5 l2 cos 5
r4  4 sen  5  4   r4 42 cos  4  5   r5 52 l1  4 sen  5  4   l1 4 2 cos  4  5   l2 52

a6   (ej10-18)
cos 5 cos 5
Las ecuaciones de restricción cinemática son:
f1 (2 , r3 , 4 , 5 , r6 )  r cos 2  r3 cos 4  0

f2 (2 , r3 , 4 , 5 , r6 )  a  r sen2  r3 sen4  0
(ej10-19)
f3 (2 , r3 , 4 , 5 , r6 )  l1 cos 4  l2 cos 5  r6  0
f4 (2 , r3 , 4 , 5 , r6 )  l1 sen4  l2 sen5  b  0
donde la variable primaria es p  2 y las variables secundarias son: s1  r3 , s2  4 , s3  5 y

s4  r6 , entonces:

 f1  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f1  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f1  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f1  2 , r3 , 4 , 5 , r6  
 
 r3 4 5 r6 
 f2  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f2  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f2  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f2  2 , r3 , 4 , 5 , r6  
 
r3 4 5 r6
J s    

f3  2 , r3 , 4 , 5 , r6  
 3 2 3 4 5 6
f  , r ,  ,  , r f3  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f3  2 , r3 , 4 , 5 , r6 

 r3 4 5 r6 
 
 f4  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f4  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f4  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f4  2 , r3 , 4 , 5 , r6  
 r3 4 5 r6 
 
  cos 4 r3 sen 4 0 0
  sen   r3 cos 4 0 0
 
4
 0 l1 sen 4 l2 sen 5 1

 
 0 l1 cos 4 l2 cos 5 0
 f1  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f1  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f1  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f1  2 , r3 , 4 , 5 , r6  

 
 r3 4 5 r6 
 f2  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f2  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f2  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f2  2 , r3 , 4 , 5 , r6  
 
d r3 4 5 r6 
J s     
dt f3  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f3  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f3  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f3  2 , r3 , 4 , 5 , r6 
 
 r3 4 5 r6 
 
 f4  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f4  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f4  2 , r3 , 4 , 5 , r6  f4  2 , r3 , 4 , 5 , r6  
 r3 4 5 r6 
 
 4 sen 4 v3 sen 4  r3 4 cos 4 0 0
  cos  v cos   r  sen  0 0
 
4 4 3 4 3 4 4
 0 l14 cos 4 l2 5 cos 5 0 

 
 0 l14 sen 4 l2 5 sen 5 0 
 f1  2 , r3 , 4 , 5 , r6    f1  2 , r3 , 4 , 5 , r6  
   
 2   2 
 f2  2 , r3 , 4 , 5 , r6    r sen 2   f2  2 , r3 , 4 , 5 , r6     r cos 2 
       
 2   r cos 2  d 2    r sen 2 
J p    f   , r , , , r     0  J  p   
dt  f3  2 , r3 , 4 , 5 , r6    0

 3 2 3 4 5 6    
 2   0   2   0 
   
 f4  2 , r3 , 4 , 5 , r6    f4  2 , r3 , 4 , 5 , r6  
 2   2 
   
Análisis de velocidad y aceleración.
Las velocidades secundarias están dadas por:
1
 v3    cos 4 r3 sen 4 0 0 r sen 2 
    sen  r3 cos 4 0  
 4 0  r cos 2 
     
4
 (ej10-20)

 5  0 l1 sen 4 l2 sen 5 1  0 
 v6     
 0 l1 cos 4 l2 cos 5 0 0
que luego de resolverse y simplificarse produce:


 r sen  2  4  
 
 r cos  2  4  
 v3   
   r

3
 4 
  rl1 cos  2  24   cos 2   (ej10-21)
5   2r3 l2 cos 5 
 v6   
 rl1 sen  2  24  5   sen  2  5   
  
 2r3 cos 5 
para las aceleraciones secundarias, se tiene:
1
 a3    cos 4 r3 sen 4 0 0   4 sen 4 v3 sen 4  r3 4 cos 4 0 0   v3 
    sen  
 4 r3 cos 4 0 0   4 cos 4 v3 cos 4  r3 4 sen 4 0 0  4 
      
4
  0 l1 sen 4 l2 sen 5 1  0 l14 cos 4 l2 5 cos 5 0  5 

  5
 
 a6    
 0 l1 cos 4 l2 cos 5 0  0 l14 sen 4 l2 5 sen 5 0   v6 
 r cos 2  
r sen   
 2 
 
 0  
 0  

de donde,
 r3 24  r2 cos  2  4  

 
 2v3 4  r sen  2  4 
2

  
r3
 a3   
    2  4   
 4   r sen2  2r3 l14 sen4  2r3 l2 5 sen5  r l1 sen  2  24   4l1v3 4  2sen    1  
2 2 2 2
    2    (ej10-22)
 5   
 a6       
2r3 l2  2sen 2  5   1 
  2  
 
 2r3 l2 5  4l1v3 4 sen  4  5   r l1 cos  2  5   2r3 l14 cos  4  5   rl1 cos  2  24  5  
2 2 2 2
 2r3 cos 5 
 
EJEMPLO 11.
Considérese el mecanismo mostrado en la figura 2.28. Realícese el análisis cinemático

completo de dicho mecanismo si el eslabón motriz OA gira a una velocidad angular cons-
tante ω en sentido antihorario.
m  3  6  1  2(7)  1
N 7 5  2
los cuales se muestran en la figura siguiente:


Figura 2.28 Mecanismo del ejemplo 8 y sus correspondientes lazos vectoriales cerrados
Método de Raven
Como se puede observar fácilmente el primer lazo corresponde al de un mecanismo mani-

vela corredera,

Dado que en el mecanismo se inicia el movimiento en el eslabón OA, la siguiente tabla
muestra las constantes obtenidas de la geometría del mecanismo así como las variables
conocidas y desconocidas en el primer lazo:
Constantes
r1, r2, r3, 1  , θ4 = 0
canismo 2
Variables
Velocidad ω2 = ω ω3, v4
cinemáticas
Análisis de posición, velocidad y aceleración. Del apartado 2.3.1 se tiene:
 r sen2  r1 
3  arc sen  2  (ej11-1)
 r3 
r4  r2 cos 2  r3 cos 3 (ej11-2)
r2  cos 2
3  (ej11-3)
r3 cos 3
r2  sen  3  2 
v4  (ej11-4)
cos 3
 r2 2 sen2  r3 3 2 sen3
3  (ej11-5)
r3 cos 3
 r2 2 cos  2  3   r3 3 2
a4  (ej11-6)
cos 3
Para el segundo lazo del mecanismo:
Constantes
Datos geométricos del me-  3
r1, r5, r6, 1  , θ4 = 0, θ6 = 0, 7 
canismo 2 2
Posición r4 θ5, r7
Variables
Velocidad v4 ω5, v7
cinemáticas
Aceleración a4 α5 , a 7
Análisis de posición. Por lo tanto:
     
R1  R 4  R 5  R 6  R 7  0 (ej11-7)
de donde,
r4  r5 cos 5  r6  0
(ej11-8)
r1  r5 sen5  r7  0
de la primera ecuación,

r r 
5  arccos  4 6  (ej11-9)
 r5 
y de la segunda ecuación,
r7  r1  r5 sen 5 (ej11-10)
Análisis de velocidad. Derivando en el tiempo las ecuaciones (ej11-8):
v4  r5 5 sen5  0
(ej11-11)
 r5 5 cos 5  v7  0
entonces,
v4
5   (ej11-12)
r5 sen5
y,
v7  r5 5 cos 5 (ej11-13)
Análisis de aceleración. Finalmente derivando las ecuaciones (ej11-11) en el tiempo se

obtiene:
a4  r5 5 sen5  r5 52 cos 5  0

(ej11-14)
r5 5 cos 5  r5 52 sen5  a7  0
de donde,
a4  r5 52 cos 5
5   (ej11-15)
r5 sen5
a7  r5 5 cos 5  r5 52 sen5 (ej11-16)
Las ecuaciones de restricción cinemática son:
f1 (2 , 3 , r4 , 5 , r7 )  r2 cos 2  r3 cos 3  r4  0

f2 (2 , 3 , r4 , 5 , r7 )   r1  r2 sen2  r3 sen3  0
(ej11-17)
f3 (2 , 3 , r4 , 5 , r7 )  r4  r5 cos 5  r6  0
f4 (2 , 3 , r4 , 5 , r7 )  r1  r5 sen5  r7  0
donde la variable primaria es p  2 y las variables secundarias son: s1  3 , s2  r4 , s3  5 y

s4  r7 , entonces:

 f1  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f1  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f1  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f1  2 , 3 , r4 , 5 , r7  
 
 3 r4 5 r7 
 f2  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f2  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f2  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f2  2 , 3 , r4 , 5 , r7  
 
3 r4 5 r7
J s    

f3  2 , 3 , r4 , 5 , r7  
 3 2 3 4 5 7
f  ,  , r ,  , r f3  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f3  2 , 3 , r4 , 5 , r7 

 3 r4 5 r7 
 
 f4  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f4  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f4  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f4  2 , 3 , r4 , 5 , r7  
 3 r4 5 r7 
 
 r3 sen 3 1 0 0
  r cos  0 0 0
 
3 3
 0 1 r5 sen 5 0
 
 0 0  r5 cos 5 1
 f1  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f1  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f1  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f1  2 , 3 , r4 , 5 , r7  

 
 3 r4 5 r7 
 f2  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f2  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f2  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f2  2 , 3 , r4 , 5 , r7  
 
d 3 r4 5 r7 
J s    
dt f3  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f3  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f3  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f3  2 , 3 , r4 , 5 , r7  
 
 3 r4 5 r7 
 
 f4  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f4  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f4  2 , 3 , r4 , 5 , r7  f4  2 , 3 , r4 , 5 , r7  
 3 r4 5 r7 
 
 r3 3 cos 3 0 0 0
 r  sen  0 0 0
 
3 3 3
 0 0 r5 5 cos 5 0 
 
 0 0 r5 5 sen 5 0 
 f1  2 , 3 , r4 , 5 , r7    f1  2 , 3 , r4 , 5 , r7  
   
 2   2 
 f2  2 , 3 , r4 , 5 , r7     r2 sen 2   f2  2 , 3 , r4 , 5 , r7     r2  cos 2 
       
 2   r2 cos 2  d 2   r2  sen 2 
J p    f   , , r , , r     0  J p   
dt  f3  2 , 3 , r4 , 5 , r7    0

 3 2 3 4 5 7    
 2   0   2   0 
   
 f4  2 , 3 , r4 , 5 , r7    f4  2 , 3 , r4 , 5 , r7  
 2   2 
   
Análisis de velocidad y aceleración.
Las velocidades secundarias están dadas por:
1
3   r3 sen 3 1 0 0 r2 sen 2 
v   r cos  0  
 4 0 0  r2 cos 2 
     
3 3
 (ej11-18)

 5  0 1 r5 sen 5 0  0 
 v7     
 0 0 r5 cos 5 1 0


 r2  cos 2 
 r3 cos 3 
 
3   r2  sen  2  3  
v    cos 3

 4  
     (ej11-19)
5   r2  sen  2  3  
 v7   r5 cos 3 sen 5 
 
 r2  sen  2  3  cot 5 
 cos 3 
 
1
 3   r3 sen 3 1 0 0   r3 3 cos 3 0 0 0  3   r2  cos 2  
a   r cos   
 4 0 0 0   r3 3 sen 3 0 0 0   v4  r2  sen 2  
     3 3     
  (ej11-20)
  0 1 r5 sen 5 0  0 0 r5 5 cos 5 0  5   0
 5    
 a7        
 0 0 r5 cos 5 1  0 0 r5 5 sen 5 0   v7   0 
de donde,
 r 2 sen 2  r3 23 sen 3 

  2 
 r3 cos  3 
 r3 23  r2  cos  2  3  
 3   
a   cos 3 
 4  
  r3 23  r2 2 cos 2 cos 3  r2 2 sen 2 sen 3  r5 52 cos 3 cos 5  (ej11-21)
5   
 a7       
r5 sen 5  2sen 2  3   1 
   2  
 2 
 r3 3 cos 5  r5 5 cos 3  r2  cos 2 cos 3 cos 5  r2  sen 2 sen 3 cos 5 
2 2 2
 cos 3 sen 5 
EJEMPLO 12.
Considérese el mecanismo mostrado en la figura 2.29. Realícese el análisis cinemático

completo de dicho mecanismo si el eslabón motriz OA gira a una velocidad angular cons-
tante ω en sentido horario. Además grafíquense las variables cinemáticas del mecanismo
contra el ángulo de giro del eslabón motriz para una vuelta completa, considerando los
datos mostrados en la figura 2.29.

Figura 2.29 Mecanismo del ejemplo 12
m  3  8  1  2(10)  1
N  10  7  3
los lazos cerrados del mecanismo se muestran en la siguiente figura:
Figura 2.30 Contornos independientes o lazos cerrados del ejemplo 9
Método de Raven

Como se puede observar fácilmente todos los lazos del mecanismo corresponden a meca-
nismos de cuatro barras.
La siguiente tabla muestra las constantes obtenidas de la geometría del mecanismo así
como las variables conocidas y desconocidas en el primer lazo:
Constantes
r11, r2, r3, r4, θ11
canismo
Variables
Velocidad ω2 = -ω ω3, ω4
cinemáticas
Aceleración α2 = 0 α3 , α4
 K  K12  K 22  K 32 
3  2arctan  2  (ej12-1)
 K1  K 3 
 
donde,
K1  r11 cos 11  r2 cos 2

K2  r11 sen11 - r2 sen2
r32  r42  K12  K22
K3 
2r3
y,
 K 2  K12  K 22  K 32_ 
4  2arctan   (ej12-2)
 K1  K 3 _ 
 
donde,
K1  r11 cos 11  r2 cos 2

K2  r11 sen11 - r2 sen2
r32  r42  K12  K22
K3 _ 
2r4
r2  sen  2  4 
3  (ej12-3)
r3 sen  3  4 
r2  sen  2  3 
4  (ej12-4)
r4 sen  3  4 
r4 4 2  r2 2 cos  2  4   r3 3 2 cos  3  4 
3  (ej12-5)
r3 sen  3  4 
r4 42 cos  3  4   r3 32  r2 2 cos  2  3 

4  (ej12-6)
r4 sen  3  4 

Para el segundo lazo del mecanismo:
Constantes
r12, r4, r5, r6, θ12
canismo
Variables
cinemáticas
Aceleración α4 α5 , α6
 K  K12  K 22  K 32 
5  2arctan  2  (ej12-7)
 K1  K 3 
 
donde,
K1  r12 cos 12  r4 cos 4

K 2  r12 sen12 - r4 sen4
r52  r62  K12  K 22
K3 
2r5
y,
 K 2  K12  K 22  K 32_ 
6  2arctan   (ej12-8)
 K1  K 3 _ 
 
donde,
K1  r12 cos 12  r4 cos 4

K 2  r12 sen12 - r4 sen4
r52  r62  K12  K 22
K3 _ 
2r6
r4 4 sen  4  6 
5   (ej12-9)
r5 sen  5  6 
r4 4 sen  4  5 
6   (ej12-10)
r6 sen  5  6 
r4  4 sen  4  6   r6 6 2  r4 4 2 cos  4  6   r5 52 cos  5  6 

5   (ej12-11)
r5 sen  5  6 
r4  4 sen  4  5   r6 62 cos  5  6   r5 52  r4 42 cos  4  5 

6   (ej12-12)
r6 sen  5  6 
Para el tercer lazo del mecanismo:


Constantes
r13, r6, r7, r8, θ13
canismo
Tercer lazo Variables conocidas Variables incógnita
Variables
cinemáticas
Aceleración α6 α7 , α8
 K  K12  K 22  K 32 
7  2arctan  2  (ej12-13)
 K1  K 3 
 
donde,
K1  r13 cos 13  r6 cos 6

K 2  r13 sen13 - r6 sen6
r72  r82  K12  K 22
K3 
2r7
y,
 K 2  K12  K 22  K 32_ 
8  2arctan   (ej12-14)
 K1  K 3 _ 
 
donde,
K1  r13 cos 13  r6 cos 6

K 2  r13 sen13 - r6 sen6
r72  r82  K12  K 22
K3 _ 
2r8
r6 6 sen  6  8 
7   (ej12-15)
r7 sen  7  8 
r6 6 sen  6  7 
8   (ej12-16)
r8 sen  7  8 
r6  6 sen  6  8   r8 8 2  r6 6 2 cos  6  8   r7 7 2 cos  7  8 

7   (ej12-17)
r7 sen  7  8 
r6 6 sen  6  7   r8 82 cos  7  8   r7 72  r6 62 cos  6  7 

8   (ej12-18)
r8 sen  7  8 
Debido a la dimensión del problema y para facilitar el cálculo de la inversa de la matriz

jacobiana de las variables secundarias, se va a subdividir su solución en dos partes:
1. Solución con el uso de la matriz jacobiana para el primer lazo, y


2. Solución con el uso de la matriz jacobiana para el segundo y tercer lazos.
Figura 2.31 Contornos independientes o lazos cerrados del ejemplo 12
Análisis de velocidad y aceleración. Para el primer lazo, mostrado en la figura 2.31, las
ecuaciones de restricción cinemática corresponden a la de un mecanismo de cuatro barras,
tratadas, en el apartado 2.4.1 y sus resultados son los mismos de dicho apartado.
Los contornos vectoriales 2 y 3 para ser analizados por el uso de la matriz jacobiana se
muestran en la figura 2.31 y como se observa no todos necesariamente corresponden a los
empleados en el método de lazos cerrados con el uso de números complejos.
Para los lazos cerrados 2 y 3 las ecuaciones de restricción cinemática son:
f1 (4 , 5 , 6 , 7 , 8 )  r12 cos 12  r4 cos 4  r5 cos 5  r7 cos 7  r8 cos 8  0

f2 (4 , 5 , 6 , 7 , 8 )  r12 sen12  r4 sen4  r5 sen5  r7 sen7  r8 sen8  0
(ej12-19)
f3 (4 , 5 , 6 , 7 , 8 )  r13 cos 13  r6 cos 6  r7 cos 7  r8 cos 8  0
f4 (4 , 5 , 6 , 7 , 8 )   r13 sen13  r6 sen6  r7 sen7  r8 sen8  0
donde la variable primaria es p  4 y las variables secundarias son: s1  5 , s2  6 , s3  7 , y

s4  8 , entonces:
 f1  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f1  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f1  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f1  4 , 5 , 6 , 7 , 8  

 
 5 6 7 8 
 f2  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f2  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f2  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f2  4 , 5 , 6 , 7 , 8  
 
5 6 7 8
J s    
f3  4 , 5 , 6 , 7 , 8  
 3 4 5 6 7 8
f  ,  ,  ,  ,  f3  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f3  4 , 5 , 6 , 7 , 8 

 5 6 7 8 
 
 4  4 5 , 6 , 7 , 8 
f  ,  f4  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f4  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f4  4 , 5 , 6 , 7 , 8  
 5 6 7 8 
 

  r5 sen 5 0  r7 sen 7 r8 sen 8 
 r cos  0 r7 cos 7  r8 cos 8 
 
5 5
 0  r6 sen 6  r7 sen 7 r8 sen 8 

 
 0 r6 cos 6 r7 cos 7  r8 cos 8 
 f1  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f1  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f1  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f1  4 , 5 , 6 , 7 , 8  

 
 5 6 7 8 
 f2  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f2  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f2  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f2  4 , 5 , 6 , 7 , 8  
 
 d 5 6 7 8 
J s   
dt f3  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f3  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f3  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f3  4 , 5 , 6 , 7 , 8  
 
 5 6 7 8 
 
 4  4 5 , 6 , 7 , 8 
f  ,  f4  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f4  4 , 5 , 6 , 7 , 8  f4  4 , 5 , 6 , 7 , 8  
 5 6 7 8 
 
  r5 5 cos 5 0  r7 7 cos 7 r8 8 cos 8 

  r  sen  0 r7 7 sen 7 r8 8 sen 8 
 
5 5 5
 0  r6 6 cos 6  r7 7 cos 7 r8 8 cos 8 

 
 0  r6 6 sen 6  r7 7 sen 7 r8 8 sen 8 
 f1  4 , 5 , 6 , 7 , 8    f1  4 , 5 , 6 , 7 , 8  
   
 4   4 
 f2  4 , 5 , 6 , 7 , 8    r4 sen 4   f2  4 , 5 , 6 , 7 , 8     r4 4 cos 4 
       
 4   r4 cos 4  d 4   r4 4 sen 4 
 p   f   , , , ,    0 
J   J  p   
 
dt  f3  4 , 5 , 6 , 7 , 8    0

 3 4 5 6 7 8    
 4   0   4   0 
   
 f4  4 , 5 , 6 , 7 , 8    f4  4 , 5 , 6 , 7 , 8  
 4   4 
   
Análisis de velocidad y aceleración. Las velocidades secundarias están dadas por:
1
5   r5 sen 5 0 r7 sen 7 r8 sen 8  r4 sen 4 
   r cos  r7 cos 7 r8 cos 8   
 6 0  r4 cos 4 
      4 (ej12-20)
5 5


 7  0 r6 sen 6 r7 sen 7 r8 sen 8   0 
8     
 0 r6 cos 6 r7 cos 7 r8 cos 8  0
 r  sen  4  6  
  4 4 
 r5 sen   5   6  
 r       
5    4 4
sen 4 5

  
 6  r6 sen  5  6  
    r   cos         cos          (ej12-21)
7   4 4   4 5 6 8  4 5 6 8  
8   r7  cos  5  6  7  8   cos  5  6  7  8   
   
 r4 4  cos  4  5  6  7   cos  4  5  6  7   
 
 r8  cos  5  6  7  8   cos  5  6  7  8   


1
 5   r5 sen 5 0 r7 sen 7 r8 sen 8    r5 5 cos 5 0 r7 7 cos 7
   r cos  
 6 0 r7 cos 7 r8 cos 8    r5 5 sen 5 0 r7 7 sen 7
    
5 5
  0 r6 sen 6 r7 sen 7 r8 sen 8   0 r6 6 cos 6 r7 7 cos 7

  7
 
8   
 0 r6 cos 6 r7 cos 7 r8 cos 8   0 r6 6 sen 6 r7 7 sen 7
r8 8 cos 8  5  r4 sen 4   r4 4 cos 4  
   
r8 8 sen 8 6   r4 cos 4     
   r4 4 sen 4  
 4    4 
r8 8 cos 8  7   0   0  
      
r8 8 sen 8  8   0   0 
de donde,
 r4  4 sen  4  6   r6 6 2  r4 42 cos  4  6   r5 52 cos  5  6 

 
 r5 sen  5  6 
 r  sen  4  5   r6 6 cos  5  6   r5 52  r4 4 2 cos  4  5 
2
5    4 4
  
 6  r6 sen  5  6 
 
7   r4  4  cos  4  5  6  8   cos  4  5  6  8    2r5 5 sen  6  8   2r6 6 sen  5  8   2r8 8 ...
2 2 2
 8   r7  cos  5  6  7  8   cos  5  6  7  8  


 r4  4  cos  4  5  6  7   cos  4  5  6  7    2r5 52 sen  6  7   2r6 26 sen  5  7   2r7 72
 ...
 r8  cos  5  6  7  8   cos  5  6  7  8  
sen  5  6   r4 24  sen  4  5  6  8   sen  4  5  6  8  

... ...
sen  5  6   r4 24  sen  4  5  6  7   sen  4  5  6  7  

... ...



 r7 72  sen  5  6  7  8  + sen  5  6  7  8   
...  (ej12-22)

 r8 28  sen  5  6  7  8  + sen  5  6  7  8   
... 

A continuación se grafican las expresiones (ej12-1) a (ej12-18) con la ayuda de un pa-

quete de software para gráficos científicos:







2.6 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE PUNTOS DE INTERÉS EN MECANISMOS PLA-
NOS
Existen situaciones en las cuales es necesario determinar las características cinemáticas

de ciertos puntos de interés en un mecanismo, por ejemplo centros de masa, puntos de
aplicación de fuerzas o momentos o puntos de un eslabón que cumplen alguna tarea es-
pecífica, en cuyo caso se puede construir un lazo vectorial específico para dichos puntos
con el objetivo de efectuar el análisis cinemático mediante el empleo del método del apar-
tado 2.3 para obtener las variables cinemáticas requeridas.
Los siguientes ejemplos, desarrollan varios ejemplos del análisis cinemático de puntos de
interés en mecanismos específicos.
EJEMPLO 13.
Para el mecanismo mostrado en la figura 2.32, encontrar la velocidad y aceleración del

punto P, considerando que el eslabón motriz OA gira a una velocidad angular ω y una
aceleración angular α en sentido antihorario .
Figura 2.32 Mecanismo del ejemplo 13
Para el lazo vectorial OAB, se tiene

   
R 2  R 3 AB  R 4  0 (ej13-1)
de donde se obtienen las siguientes ecuaciones de restricción cinemática:


r2 cos 2  a cos 3  r4 cos   0
(ej13-2)
r2 sen 2  a sen 3  r4 sen   0
que simplificando producen,
r2 cos 2  a cos 3  r4  0
(ej13-3)
r2 sen 2  a sen 3  0
De la segunda ecuación del sistema (ej13-3) se deriva θ3,
 r sen 2 
3  arcsen  2  (ej13-4)
 a 
derivando en el tiempo el sistema (ej13-3) se tiene,
 r2  sen 2  a3 sen 3  v4  0

(ej13-5)
r2  cos 2  a3 cos 3  0
de la segunda ecuación del sistema (ej13-5):
r2  cos 2
3  (ej13-6)
a cos 3
derivando en el tiempo el sistema (ej13-5) resulta:
r2  sen 2  r2 2 cos 2  a3 sen 3  a23 cos 3  a4  0

(ej13-7)
r2  cos 2  r2 2 sen 2  a3 cos 3  a23 sen 3  0
despejando, entonces, α3 de la segunda ecuación del sistema (ej13-7), da:
r2  cos 2  r2 2 sen 2  a23 sen 3

3  (ej13-8)
a cos 3
Para el punto P, se tiene:

   
R P  R 2  R 3 AC  R CP (ej13-9)
de donde,
rPx  r2 cos 2  b cos 3  c cos CP

(ej13-10)
rPy  r2 sen 2  b sen 3  c sen CP

pero, CP   3 , entonces,
2
rPx  r2 cos 2  b cos 3  c sen 3

(ej13-11)
rPy  r2 sen 2  b sen 3  c cos 3
derivando en el tiempo las ecuaciones anteriores,
vPx   r2  sen 2  b3 sen 3  c3 cos 3

(ej13-12)
vPy  r2  cos 2  b3 cos 3  c3 sen 3

y reemplazando (ej10-5) para luego simplificar produce,
r2  cos 2 r  cos 2
vPx  r2  sen 2  b sen 3  c 2 cos 3
a cos 3 a cos 3
r2  a sen 2 cos 3  b cos 2 sen 3  c cos 2 cos 3 
vPx  (ej13-13)
a cos 3
r2  cos 2 r  cos 2
vPy  r2  cos 2  b cos 3  c 2 sen 3
a cos 3 a cos 3
r2  a cos 2 cos 3  b cos 2 cos 3  c cos 2 sen 3 
vPy  (ej13-14)
a cos 3
derivando en el tiempo las ecuaciones (ej13-12), se obtiene:
a Px   r2  sen 2  b3 sen 3  c3 cos 3

(ej13-15)
a Py  r2  cos 2  b3 cos 3  c3 sen 3
EJEMPLO 14.
Para el mecanismo manivela corredera invertido mostrado en la figura 2.33, encontrar la

aceleraciones de los centros de masa G2 y G3, de los eslabones motriz y acoplador, respec-
tivamente, considerando que el eslabón motriz OA gira a una velocidad angular constante
ω en sentido horario .
Figura 2.33 Mecanismo manivela corredera invertido del ejemplo 14 y sus correspondientes lazos
vectoriales cerrados

Aceleración del centro de masa G2:
 l
R G2  e i2
2
 l
R G2   cos 2  i sen 2  (ej14-1)
2
derivando en el tiempo, se tiene:
 l
vG2      sen 2  i   cos 2  (ej14-2)
2
y derivando por segunda vez en el tiempo da finalmente:
 l
a G2     cos 2  i  sen 2 
2

a G2   2 cos 2  i2 sen 2 
l
(ej14-3)
2
Aceleración del centro de masa G3:

  
R G3  R 2  R G3 A (ej14-4)
 r
R G3  le i  e i3 (ej14-5)
3
entonces,
  r   r 
R G3   l cos 2  cos 3   i  l sen 2  sen 3 
 3   3 
derivando en el tiempo,
  r   r 
v G3    l    sen 2  3 sen 3   i  l    cos 2  3 cos 3 
 3   3 
  r   r 
v G3   l sen 2  3 sen 3   i   l cos 2  3 cos 3  (ej14-6)
 3   3 
derivando nuevamente en el tiempo y simplificando,
    
a G3    l2 cos 2    3 sen 3  23 cos 3    i   l2 sen 2    3 cos 3  23 sen 3  
r r
(ej14-7)
 3   3 
donde, θ3, ω3 y α3 están dados por las expresiones (2.3.3-3), (2.3.3-7) y (2.3.3-10) con
r
r1  L , r2  l y r3  , mientras que θ2 se obtiene de la configuración geométrica específica
2
del mecanismo dada por las dimensiones L, l y r/2.

2.7 CURVAS DE ACOPLADOR
Como se menciono en el capítulo 1, en mecanismos como el manivela corredera o el de

cuatro barras, los eslabones acopladores poseen movimiento plano general por lo que la
trayectoria de cualquier punto de los mismos tiene una forma muy compleja. La resolución
de las ecuaciones de posición para un punto de un eslabón acoplador pueden generar di-
chas trayectorias denominadas curvas de acoplador.
Los siguientes ejemplos muestran la generación de las curvas de acoplador para un meca-
nismo manivela corredera y otro de cuatro barras.
EJEMPLO 15.
Para el mecanismo manivela corredera mostrado en la figura 2.34, genérese la curva de

acoplador del punto P, si se sabe que r2 = 7.62 cm, r3 = 11.4 cm, r4 = 10.3 cm, β = 6.55° y γ
= 7.25°.
Figura 2.34 Mecanismo manivela corredera del ejemplo 15 y su correspondiente lazo vectorial
cerrado para la determinación de la curva de acoplador
Para el lazo vectorial mostrado se tiene:

  
R P  R 2  R PA (ej15-1)
pero se puede observar en el eslabón acoplador que,

   
R PA  R 3  R 4  0
  
R PA  R 3  R 4 (ej15-2)
entonces,

   
R P  R 2  R 3  R 4

R P  r2 e i2  r3 e i3  r4 e i4 (ej15-3)
de donde,
xP  2   rP cos  P   r2 cos 2  r3 cos 3  r4 cos 4

(ej15-4)
yP  2   rP sen  P   r2 sen 2  r3 sen 3  r4 sen 4
ya que,
 r sen 2 
3  2   arcsen  2 
 r3 
   
4  2   3  2     
Si para los datos establecidos en el enunciado se grafica yP  2  versus xP  2  se obtiene la
curva de acoplador para el punto P, y que se muestra en la figura 2.35.
Figura 2.35 Curva de acoplador para el punto P del mecanismo manivela corredera del ejemplo
15.
EJEMPLO 16.
El mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 2.36, es utilizado para mover la cinta
de película en un aparato reproductor, genérese la curva de acoplador del punto Q si se
sabe que r2 = 50 mm., r3 = 200 mm., r4 = 125 mm., y r5 = 100 mm para la posición referen-
cial mostrada en la figura 2.36 donde los eslabones OA y CB se hallan horizontales.

Figura 2.36 Mecanismo de cuatro barras del ejemplo 16 y su correspondiente lazo vectorial ce-
rrado para la determinación de la curva de acoplador
Para el lazo vectorial de la figura anterior se tiene:

   
RQ  R2  R3  R BQ (ej16-1)
entonces,

R Q  r2 e i2  r3 e i3  r5 e i3 (ej16-2)
por lo que,
xQ  2   rQ cos Q  r2 cos 2   r3  r5  cos 3

(ej16-3)
yQ  2   rQ sen Q  r2 sen 2   r3  r5  sen 3
pero del apartado 2.2.2 se infiere:
 K  K2  K2  K2 
3  2   2arctan  2 1 2 3
 (ej16-4)
 K1  K 3 
 
donde,
K1  2   r1 cos 1  r2 cos 2
K2  2   r1 sen1 - r2 sen2
r32  r42  K11  2   K 22  2 

K 3  2  
2r3
y de la geometría de referencia del mecanismo:
  r4 
1   arctan   (ej16-5)
2  r2  r2 
 3 2 
r1  r32  r42  r22 (ej16-6)


Si para los datos establecidos en el enunciado se grafica yQ  2  versus xQ  2  se obtiene la
curva de acoplador para el punto Q, y que se muestra en la figura 2.37:
Figura 2.37 Curva de acoplador para el punto Q del mecanismo empujador de una cinta de pelí-
cula del ejemplo 16.
2.8 ÁNGULO DE TRANSMISIÓN
Un índice de mérito importante para valorar la calidad del diseño de un mecanismo es la

medición del ángulo de transmisión γ. Este se define como el ángulo formado entre el es-
labón acoplador y el eslabón de salida, como se muestra en la figura 2.38 para el caso de un
mecanismo de cuatro barras, y mide la calidad de la transmisión de la fuerza en el meca-
nismo. El ángulo de transmisión no es un valor constante y varía de un valor mínimo a un
máximo conforme el mecanismo se mueve; cuando el ángulo de transmisión es pequeño, se
necesitará una fuerza grande para impulsar el eslabón de salida mientras que el ángulo de
transmisión óptimo es de 90°, pues en dicho caso la fuerza transmitida del acoplador al
seguidor es la mayor posible. Como norma general se recomienda que el ángulo de trans-
misión este entre los 45° hasta los 135°.
Figura 2.38 Ángulo de transmisión para un mecanismo de cuatro barras


EJEMPLO 17.
Considérese el mecanismo manivela corredera descentrado, mostrado en la figura 2.39,

hállese el ángulo de transmisión en función de la geometría del mecanismo y de θ2, en-
cuéntrense además los valores máximo y mínimo del mismo.
Figura 2.39 Ángulo de transmisión para un mecanismo manivela corredera descentrado
Para la geometría del mecanismo, descrita gráficamente en la figura 2.39, se puede escri-
bir lo siguiente:
 
r3 sen      r2 sen 2  r1
2 

dado que: sen      cos  , se tiene:
2 
r3 cos   r2 sen 2  r1
y,
 r sen 2  r1 
  arccos  2 
 r3 
los valores máximo y mínimo se obtienen cuando sen2 son 1 y -1, respectivamente es
 
decir para 2  y 2   , respectivamente en cuyo caso resulta:
2 2
r r 
 mín  arccos  2 1  (ej17-1)
 r3 
r r 
 máx  arccos  1 2  (ej17-2)
 r3 
La construcción gráfica de dichos ángulos se muestra en las figura 2.40:


Figura 2.40 Ángulos de transmisión mínimo y máximo para un mecanismo manivela corredera
descentrado
2.9 VENTAJA MECÁNICA
Otro índice de mérito fundamental a considerarse en el diseño de un mecanismo es la de-

nominada ventaja mecánica, que está dada por la expresión:
Fsal
vm  (2.9-1)
Fent
donde,
vm es la ventaja mecánica
Fent es la fuerza aplicada al eslabón de entrada del mecanismo, y
Fsal es la fuerza producida por el eslabón de salida del mecanismo.
Si se supone eficiencia ideal en un eslabonamiento, la potencia ingresada al mecanismo se

transfiere íntegramente a la salida, es decir:
Pent  Psal (2.9-2)
pero la potencia es el producto del momento por la velocidad angular, por lo que:
Ment ent  M sal sal (2.9-3)
por otro lado, M  Fd , siendo F la fuerza que produce el momento y d su brazo, entonces:
Fent dent ent  Fsal dsal sal (2.9-4)
de aquí se deduce que:


Fsal ent dent
 (2.9-5)
Fent sal dsal
sustituyendo (2.9-5) en (2.9-1) se tiene,
ent dent
vm  (2.9-6)
sal dsal
Considérese un mecanismo de cuatro barras con eficiencia ideal, para el cual por la expre-
sión (2.3.2-9) se tiene,
r2 2 sen  2  3 
4  
r4 sen  3  4 
de donde,
4 r sen  2  3 
 2 (2.9-7)
2 r4 sen  3  4 
a partir de la figura 2.39 de la geometría del mecanismo se deduce:
2  3    
4  3  
Figura 2.41 Geometría de un mecanismo de cuatro barras
por lo que, sen  2  3   sen       sen    y sen  3  4   sen     sen    que susti-
tuyendo en (2.9-7), produce:
4 r2 sen   
 (2.9-8)
2 r4 sen   

y entonces a partir de la expresión (2.9-6), la ventaja mecánica de un mecanismo de cua-
tro barras está dado por:
r4 sen    dent
vm  (2.9-9)
r2 sen    dsal
ó,
r4 sen  3  4  dent
vm   (2.9-10)
r2 sen  2  3  dsal
2.10 MECANISMOS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
Para efectuar el análisis cinemático de mecanismos de varios grados de libertad es nece-

sario conocer dos o más variables cinemáticas y a partir de uno o más lazos vectoriales
cerrados en el mecanismo se pueden determinar las variables cinemáticas incógnitas me-
diante el uso de números complejos tratado en el apartado 2.3.
En estos mecanismos también es posible emplear el método general con el uso de de la

matriz jacobiana para un mecanismo de m grados de libertad, como se describe a conti-
nuación:
A partir del lazo o lazos vectoriales generados para el mecanismo se escriben las ecuacio-
nes escalares de posición o ecuaciones de restricción cinemática que se pueden representar
como:
f1 (p1 , p2 ,..., pm , s1 , s2 ,..., sn )  0

f2 (p1 , p2 ,..., pm , s1 , s2 ,..., sn )  0
(2.10-1)
...........................................
fn (p1 , p2 ,..., pm , s1 , s2 ,..., sn )  0
estas ecuaciones como se menciono anteriormente forman un sistema no lineal de ecua-

ciones que se resuelven para las variables secundarias o incógnita ya sea de forma analíti-
ca o por métodos numéricos, procedimiento que constituye el análisis de posición.
Derivando en el tiempo, y por la regla de la cadena para funciones de varias variables, las
ecuaciones escalares de posición se escriben como:
df1 f1 dp1 f1 dp2 f dpm f1 ds1 f1 ds2 f ds
   ...  1    ...  1 n  0
dt p1 dt p2 dt pm dt s1 dt s2 dt sn dt
df2 f2 dp1 f2 dp2 f dpm f2 ds1 f2 ds2 f ds
   ...  2    ...  2 n  0
dt p1 dt p2 dt pm dt s1 dt s2 dt sn dt (2.10-2)
.........................................................................................................
dfq fq dp1 fq dp2 fq dpm fq ds1 fq ds2 fq dsn
   ...     ...  0
dt p1 dt p2 dt pm dt s1 dt s2 dt sn dt
que en forma matricial desarrollada se expresan como:


 f1 f1 f1  dp
 1  1
f f1 f1  ds
 1
 p ... ...
p2 pm   dt   s1 s2 sn   dt 
 1    0 
 f2 f2 f2   dp2   f2 f2 f2   ds2   
...
pm   dt    s1
...
 p sn   dt  =  
0
p2 s2 (2.10-3)
 1    .
 . . ... .  .   . . . . . .  .   
       0
 fq fq fq   dpm   fq fq fq   dsn   
... ...
 p1 p2 pm   dt   s1 s2 sn   dt 
Escribiendo la expresión (2.10-3) en notación matricial simplificada:
J p p    J s s  0 (2.10-4)
donde,
 f1 f1 f1 

 p ...
p2 pm 
 1 
 f2 f2 f2 
 ...
J p    p1 p2 pm  (2.10-5)

 . . ... . 
 
 fq fq
...
fq 
 p1 p2 pm 
es la matriz jacobiana para las variables primarias,
 f1 f1 f1 

 s ...
s2 sn 
 1 
 f2 f2 f2 
...
J s    s1 s2 sn 
 (2.10-6)
 . . ... . 
 
 fq fq
...
fq 
 s1 s2 sn 
es la matriz jacobiana para las variables secundarias.
 dp1 
 dt 
   p1 
 dp2   p 
Adicionalmente, p    dt    2  es el vector de velocidades primarias y
 .   . 
   p m 
 dpm 
 dt 
 ds1 
 dt 
   s1 
 ds2   s 
s   dt    2  el vector de las velocidades secundarias.
 .  .
   sn 
 dsn 
 dt 
Resolviendo la expresión (2.10-4) para las velocidades secundarias, produce:


s    J s  J p  p 
1
(2.10-7)
o en su forma explícita:
1
 f1 f1 f1   f1 f1 f1 
 s ... ...
s2 sn   p p2 pm 
 s1   1   1   p 
 s   f2 f2 f2   f2 f2 f2   1 
 2 ... ... p
 s
    1 s2 sn   p p2 pm   2  (2.10-8)
  1  .
.  . . ... .   . . ... .  
sn       p 
 fq fq fq   fq fq fq   m 
... ...
 s1 s2 sn   p1 p2 pm 
Por otro lado, las ecuaciones de aceleración se pueden obtener al derivar con respecto al
tiempo la expresión (2.10-4), lo que al reacomodar términos da como resultado:
 J s s  J s  s  J p  p  J p  p   0 (2.10-9)
o en su forma desarrollada:
 f1 f1 f1   f1 f1 f1   f1 f1 f1 

 s ...   s ...   p ...
s2 sn s2 sn p2 pm 
 1   
s1   1   s1   1  p 
 f2 f2 f2     f2 f2 f2     f2 f2 f2   1 
...  s 
sn   2    s1
...
sn   2  +  p1
...
 s pm   2 
s d p
s2 s2 p2
 1  . dt   .   .
 . . . . . .    . . . . . .    . . ... .  
  
sn    s    p
 
 fq fq fq   fq fq fq   n   fq fq fq   m 
... ... ...
 s1 s2 
sn   s1 s2 sn   p1 p2 pm 
 f1 f1 f1 

 p ...
p2 pm 
 1   p  0 
 f2 f2 f2   1   
p
pm   2  =  
d ... 0
+  p1 p2
 . (2.10-10)
dt .
 . . ... .    
   
p  0
 fq fq fq   m   
...
 p1 p2 pm 
resolviendo la ecuación vectorial (2.10-9) para las aceleraciones secundarias, se tiene:
s   J s   J s s  J p p  J p  p 

1
(2.10-11)
que en su forma explícita se escribe:
1
 f1 f1 f1    f1 f1 f1 
 s ...   ...
s2 sn    s1 s2 sn 
 
s1   1    s 
    f2 f2 f2    f2 f2 f2   1 
 s2  ...  d ... s

     s1 s2 sn   dt  s1 s2 sn   2  
.   .
   . . ... .    . . ... .  

sn       s 
 fq fq fq    fq fq fq   n 
...   s ...
 s1 s2 sn  s2 sn 
  1

 f1 f1 f1   f1 f1 f1  
 p ...   p ...  
p2 pm p2 pm
 1  p 1   1   p1  
 f2 f2 f2     f f2 f2    
...  2  d  2 ... p 
  pm   2  
p
  p1 p2 pm   
 .
p1 p2 (2.10-12)
  dt   .
 . . ... .   . . ... .   
  p     p  
 fq fq fq   m   fq fq fq   m  
... ... 
 p1 p2 pm   p1 p2 pm  
Las expresiones (2.10-7) y (2.10-11) constituyen el análisis cinemático de velocidades y

aceleraciones de un mecanismo de varios grados de libertad representado por las ecuacio-
nes de restricción cinemática (2.10-1).
EJEMPLO 18.
Realizar el análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras con eslabón telescópico AB
mostrado en la figura 2.42, si los eslabones motrices tienen ambos velocidades angulares
horarias constantes ω durante su funcionamiento. La posición mostrada es únicamente
referencial.
Figura 2.42 Mecanismo de cuatro barras con acoplador telescópico del ejemplo 18 y su corres-
pondiente diagrama cinemático

m  3  5  1  2(5)  2
N 54 1
el lazo cerrado del mecanismo se muestra en la siguiente figura:
Figura 2.43 Contorno vectorial cerrado del mecanismo de cuatro barras con acoplador telescópico
del ejemplo 15
canismo:
Constantes
r2, r3, r1OD = a, r1CD = b, 1OD  , θ1CD = 0
canismo 2
Posición θ2, θ3 θ4, r4
Variables
Velocidad ω2 = ω3 = ω ω4, v4
cinemáticas
Aceleración α2 = α 3 = 0 α4 , a 4
Método de Raven

     
R 1CD  R 1OD  R 2  R 3  R 4  0
de donde
r1CD  r2 cos 2  r3 cos 3  r4 cos 4  0


r1OD  r2 sen 2  r3 sen 3  r4 sen 4  0
dado que: r1OD = a y r1CD = b, entonces:
b  r2 cos 2  r3 cos 3  r4 cos 4  0

(ej18-1)
 a  r2 sen 2  r3 sen 3  r4 sen 4  0
r4 cos 4  b  r2 cos 2  r3 cos 3

(ej18-2)
r4 sen 4  a  r2 sen 2  r3 sen 3
dividiendo la segunda ecuación para la primera en el sistema anterior,
 a  r2 sen 2  r3 sen 3 
4  arctan   (ej18-3)
 b  r2 cos 2  r3 cos 3 
elevando al cuadrado cada ecuación del sistema (ej18-2) y sumándolas termino a térmi-
no, luego de simplificar y despejar r4, se obtiene:
r4  a 2  b2  r22  r32  2a  r2 sen 2  r3 sen 3   2b  r2 cos 2  r3 cos 3   2r2 r3 cos  2  3  (ej18-4)
Análisis de velocidad. Derivando en el tiempo las ecuaciones del sistema (ej18-2) se tie-
ne:
v4 cos 4  r4 4 sen 4   r2  sen 2  r3  sen 3

(ej18-5)
v4 sen  4  r4 4 cos 4  r2  cos 2  r3  cos 3
resolviendo el sistema (ej15-5) para v4 y ω4 da,
v4    r3 sen  3  4   r2 sen  2  4  
  r2 cos  2  4   r3 cos  3  4   (ej18-6)
4  
r4
Análisis de aceleración. Volviendo a derivar en el tiempo las ecuaciones del sistema

(ej18-5):
a4 cos 4  v4 4 sen 4  v4 4 sen 4  r4  4 sen 4  r4 24 cos 4  r2 2 cos 2  r3 2 cos 3

(ej18-7)
a4 sen 4  v4 4 cos 4  v4 4 cos 4  r4  4 cos 4  r4 24 sen 4  r2 2 sen 2  r3 2 sen 2
reorganizando el sistema (ej18-7):
a4 cos 4  r4  4 sen 4  r2 2 cos 2  r3 2 cos 3  2v4 4 sen 4  r4 24 cos 4

(ej18-8)
a4 sen 4  r4  4 cos 4  r2 2 sen 2  r3 2 sen 3  2v4 4 cos 4  r4 24 sen 4
y resolviendo para a4 y α4:


a4  r4 24  2  r2 cos  2  4   r3 cos  3  4  
2  r2 sen  2  4   r3 sen  3  4    2v4 4 (ej18-9)
4 
r4
Considérese las variables primarias p1 = θ2 y p2 = θ3, las variables secundarias s1 = θ4 y s2

= r4 así como las ecuaciones de restricción cinemática:
f1  2 , 3 ,4 , r4   b  r2 cos 2  r3 cos 3  r4 cos 4  0

(ej18-10)
f2  2 , 3 ,4 , r4   a  r2 sen 2  r3 sen 3  r4 sen 4  0
de donde:
 f1  2 , 3 , 4 , r4  f1  2 , 3 , 4 , r4  
 
J s   
4 r4    r4 sen 4 cos 4 
 sen 4 
f   ,  ,  , r  f2  2 , 3 , 4 , r4    r4 cos 4
 2 2 3 4 4 
 4 r4 
 f1  2 , 3 , 4 , r4  f1  2 , 3 , 4 , r4  
 
 d 4 r4    v4 sen 4  r4 4 cos 4 4 sen 4 
J s   dt  f   ,  ,  , r  
f2  2 , 3 , 4 , r43    v4 cos 4  r4 4 sen 4 4 cos 4 
 2 2 3 4 4 
 4 r4 
 f1  2 , 3 , 4 , r4  f1  2 , 3 , 4 , r4  
 
J p   
2 3    r2 sen 2 r3 sen 3 
 f   ,  ,  , r  f2  2 , 3 , 4 , r4    r2 cos 2 r3 cos 3 
 2 2 3 4 4 
 2 3 
 f1  2 , 3 , 4 , r4  f1  2 , 3 , 4 , r4  
 
J p   
d 2 3    r2  cos 2 r3  cos 3 
 
dt  f2  2 , 3 , 4 , r4  f2  2 , 3 , 4 , r4    r2  sen 2 r3  sen 3 
 
 2 3 
1
4    r4 sen 4 cos 4    r2 sen 2 r3 sen 3  2 
  = -  
 v4   r4 cos 4 sen 4   r2 cos 2  r3 cos 3  3 
1
4    r4 sen 4 cos 4    r2 sen 2 r3 sen 3  
  = -  
 v4   r4 cos 4 sen 4   r2 cos 2  r3 cos 3  
   r2 cos  2  4   r3 cos  3  4   
4   
 = r4  (ej18-11)
 v4   
  r3 sen  3  4   r2 sen  2  4   


1
 4   r4 sen 4 cos 4    v4 sen 4  r4 4 cos 4 4 sen 4  4   r2  cos 2 r3  cos 3  2  
   -     
 a4   r4 cos 4 sen 4    v4 cos 4  r4 4 sen 4 4 cos 4   v4   r2  sen 2 r3  sen 3  3  
1
 4   r4 sen 4 cos 4    v4 sen 4  r4 4 cos 4 4 sen 4  4   r2  cos 2 r3  cos 3   
   -     
 a4   r4 cos 4 sen 4    v4 cos 4  r4 4 sen 4 4 cos 4   v4   r2  sen 2 r3  sen 3   
 2  r2 sen  2  4   r3 sen  3  4    2v4 4 
 4   
  r4  (ej18-12)
a
 4  
 r4 4    r2 cos  2  4   r3 cos  3  4   
2 2
EJEMPLO 19.
En el mecanismo eslabonado mostrado en la figura 2.44, el eslabón OC tiene una velocidad

angular horaria constante ω durante su movimiento, mientras el cilindro hidráulico le
proporciona al pasador A una velocidad constante v, hacia la derecha. Efectúese un análi-
sis cinemático del mecanismo. La posición mostrada es únicamente referencial.
Figura 2.44 Mecanismo eslabonado del ejemplo 19
m  3  5  1  2(5)  2
N 54 1
el lazo cerrado del mecanismo se muestra en la siguiente figura:


Figura 2.45 Contorno vectorial cerrado del mecanismo eslabonado del ejemplo 19
canismo:
Constantes
r2 = a, r4 = b, r5 = c, 3  
canismo
Posición θ2, r3 θ4, θ5
Variables
Velocidad ω2 = -ω, v3 = -v ω4 , ω5
cinemáticas
Aceleración α2 = 0, a3 = 0 α 4, α5
    
R2  R3  R4  R5  0
de donde
r2 cos 2  r3  r4 cos 4  r5 cos 5  0
r2 sen2  r4 sen4  r5 sen5  0
dado que: r2 = a, r4 = b y r5 = c, entonces:
a cos 2  r3  b cos 4  c cos 5  0

(ej19-1)
a sen2  b sen4  c sen5  0
b cos 4  c cos 5  r3  a cos 2

(ej19-2)
b sen 4  c sen5   a sen2
Este sistema se puede resolver con la metodología que se explica en el apartado 2.2.2 ob-
teniéndose en dicho caso los valores de θ4 y θ5 que por lo tanto se van a suponer ya conoci-
dos.

Método de Raven
Análisis de velocidad. Derivando en el tiempo las ecuaciones escalares de posición dadas

por el sistema (ej19-1):
a sen 2  v  b4 sen 4  c5 sen 5  0

(ej19-3)
 a cos 2  b4 cos 4  c5 cos 5  0
reordenando el sistema (ej19-3) resulta
b4 sen  4  c5 sen 5  v  a sen 2

(ej19-4)
b4 cos  4  c5 cos 5  a cos 2
y resolviendo para ω4 y ω5, se tiene:
v cos 5  a sen  2  5 
4 
b sen  4  5 
(ej19-5)
v cos 4  a sen  2  4 
5 
c sen  4  5 
Análisis de aceleración. Derivando de nuevo en el tiempo las ecuaciones del sistema

(ej19-3):
a2 cos 2  b 4 sen 4  b24 cos 4  c5 sen 5  c52 cos 5  0

(ej19-6)
a2 sen 2  b 4 cos 4  b24 sen 4  c5 cos 5  c52 sen 5  0
reorganizando el sistema (ej19-6):
b 4 sen 4  c5 sen 5  a2 cos 2  b24 cos 4  c52 cos 5

(ej19-7)
b 4 cos 4  c5 cos 5  a2 sen 2  b24 sen 4  c52 sen 5
y resolviendo para α4 y α5:
a2 cos  2  5   b24 cos  4  5   c52

4  
b sen  4  5 
(ej19-8)
a cos  2  4   b24  c52 cos  4  5 
2
5  
c sen  4  5 
Considérese las variables primarias p1 = θ2 y p2 = r3, las variables secundarias s1 = θ4 y s2

= θ5 así como las ecuaciones de restricción cinemática:
f1  2 , r3 ,4 ,5   a cos 2  r3  b cos 4  c cos 5  0

(ej19-9)
f2  2 , r3 ,4 ,5   a sen2  b sen4  c sen5  0
de donde:

 f1  2 , r3 , 4 , 5  f1  2 , r3 , 4 , 5  
 
J s   
4 5    b sen 4 c sen 5 
 -c cos 5 
f   , r ,  ,   f2  2 , r3 , 4 , 5    b cos 4
 2 2 3 4 5 
 4 5 
 f1  2 , r3 , 4 , 5  f1  2 , r3 , 4 , 5  
 
d
 J s   
4 5    b4 cos 4 c5 cos 5 
 c5 sen 5 
dt f2  2 , r3 , 4 , 5 
 f2  2 , r3 , 4 , 5    b4 sen 4
 
 4 5 
 f1  2 , r3 , 4 , 5  f1  2 , r3 , 4 , 5  
 
J p   
2 r3    a sen 2 1
 f2  2 , r3 , 4 , 5  f2  2 , r3 , 4 , 5    a cos 2 0 
 
 2 r3 
 f1  2 , r3 , 4 , 5  f1  2 , r3 , 4 , 5  
 
d
J p   
2 r3    a cos 2 0 
 
dt  f2  2 , r3 , 4 , 5  f2  2 , r3 , 4 , 5   a sen 2 0 
 
 2 r3 
1
4   b sen 4 c sen 5   a sen 2 1 2 
  = -  
5   b cos 4 -c cos 5   a cos 2 0   v3 
1
4   b sen 4 c sen 5   a sen 2 1 
  = -  
5   b cos 4 -c cos 5   a cos 2 0   v 
 v cos 5  a sen  2  5  
 
4   b sen  4  5  
 =  (ej16-10)
5   v cos 4  a sen  2  4  
 c sen  4  5  
 
1
 4   b sen 4 c sen 5    b4 cos 4 c5 cos 5  4   a cos 2 0  2  
   -     
 5   b cos 4 -c cos 5    b4 sen 4 c5 sen 5  5  a sen 2 0   v3  
1
 4   b sen 4 c sen 5    b4 cos 4 c5 cos 5  4   a cos 2 0   
   -     
 5   b cos 4 -c cos 5    b4 sen 4 c5 sen 5  5  a sen 2 0   v  
 a2 cos  2  5   b24 cos  4  5   c52 

 
 4   b sen  4  5  
   (ej19-11)

 5  a2
cos       b  2
 c  2
cos     
5 

2 4 4 5 4
c sen      
 4 5 

EJEMPLO 20.
Para el mecanismo mostrado en la figura 2.46, realizar el análisis completo considerando

que el eslabón OA gira con una velocidad angular constante ω en sentido antihorario
mientras la corredera 5 se desplaza a una velocidad constante v hacia arriba.
Figura 2.46 Mecanismo el ejemplo 20
m  3  7  1  2(8)  2
N 86 2
los lazos cerrados del mecanismo se muestran en la figura 2.47:


Figura 2.47 Lazos vectoriales cerrados del mecanismo del ejemplo 20
canismo:
Constantes
Datos geométricos del me-  
r1, r2, r3, r6, 1  , θ4 = 0, 5  , θ7 = 0
canismo 2 2
Posición θ2, r5 θ3, r4
Variables
Velocidad ω2 = ω, v5 = v ω3, v4
cinemáticas
Aceleración α2 = 0, a5 = 0 α3, a 4
Posición r4, r5 θ6, r7
Variables
Velocidad v4, v5 = v ω6, v7
cinemáticas
Aceleración a 4, a 5 = 0 α6, a 7
Para el primer lazo vectorial:
Análisis de posición. Para el lazo vectorial 1 de la figura 2.47,

    
R2  R 3  R 4  R5  0
de donde
r2 cos 2  r3 cos 3  r4  0
r2 sen 2  r3 sen 3  r5  0
r4  r2 cos 2  r3 cos 3
(ej20-1)
r3 sen 3  r2 sen 2  r5
que determina las variables incógnitas para el análisis de posición, dadas por:
 r sen 2  r5 
3  arcsen  2 
 r3  (ej20-2)
r4  r2 cos 2  r3 cos 3

Método de Raven
Análisis de velocidad. Derivando en el tiempo las ecuaciones escalares de posición:
 r2  sen 2  r3 3 sen 3  v4  0
(ej20-3)
r2  cos 2  r3 3 cos 3  v  0
despejando ω3 de la segunda ecuación del sistema (ej20-3) produce
r2  cos 2  v
3  (ej20-4)
r3 cos 3
y de la primera ecuación del sistema (ej20-3),
v4  r2  sen 2  r3 3 sen 3 (ej20-5)
reemplazando (ej20-4) en (ej20-5) y simplificando, finalmente resulta,
r2  sen  3  2   v sen 3
v4  (ej20-6)
cos 3
Análisis de aceleración. Derivando con respecto al tiempo las ecuaciones escalares de ve-
locidad:
 r2 2 cos 2  r3  3 sen 3  r3 23 cos 3  a4  0

(ej20-7)
 r2 2 sen 2  r3  3 cos 3  r3 23 sen 3  0
despejando α3 de la segunda ecuación del sistema anterior:
 r2 2 sen 2  r3 32 sen 3

3  (ej20-8)
r3 cos 3
mientras que despejando a4 de la primera ecuación del sistema (ej20-7):
a4  r2 2 cos 2  r3 3 sen 3  r3 23 cos 3 (ej20-9)
finalmente reemplazando (ej20-8) en (ej20-9) y simplificando, se tiene:
 r2 2 cos  2  3   r3 32
a4  (ej20-10)
cos 3
Para el segundo lazo vectorial:
Análisis de posición. Para el lazo vectorial 2 de la figura 2.47,

     
R 1  R 4  R 5  R 6  R 7  0
de donde
r4  r6 cos 6  r7  0
r5  r6 sen 6  r1  0

despejando θ6 de la segunda ecuación se tiene:
r r 
6  arcsen  5 1  (ej20-11)
 r6 
y despejando r7 de la primera ecuación se obtiene:
r7  r4  r6 cos 6 (ej20-12)
Método de Raven
Análisis de velocidad. Derivando en el tiempo las ecuaciones escalares de posición:
v4  r6 6 sen 6  v7  0
(ej20-13)
v  r6 6 cos 6  0
despejando ω6 de la segunda ecuación del sistema (ej20-13) produce
v
6  (ej20-14)
r6 cos 6
y de la primera ecuación del sistema (ej20-13),
v7  v4  r6 6 sen 6 (ej20-15)
reemplazando (ej20-14) en (ej20-15) y simplificando, finalmente produce,
v4 cos 6  v sen 6
v7  (ej20-16)
cos 6
Análisis de aceleración. Volviendo a derivar en el tiempo las ecuaciones escalares de ve-

locidad:
a4  r6  6 sen 6  r6 26 cos 6  a7  0

(ej20-17)
 r6  6 cos 6  r6 26 sen 6  0
despejando α6 de la segunda ecuación del sistema anterior:
26 sen 6
6   26 tan 6 (ej20-18)
cos 6
y despejando a7 de la primera ecuación del sistema (ej20-17) se tiene:
a7  a4  r6 6 sen 6  r6 26 cos 6 (ej20-19)
reemplazando (ej20-18) en (ej20-19) y luego simplificando se tiene:
a4 cos 6  r6 62
a7  (ej20-20)
cos 6


Considérese las variables primarias p1 = θ2 y p2 = r5, así como las variables secundarias s1
= θ3, s2 = r4, s3 = θ6 y s4 = r7. Las ecuaciones de restricción cinemática son:
f1  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7   r2 cos 2  r3 cos 3  r4  0
f2  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7   r2 sen 2  r3 sen 3  r5  0
(ej20-21)
f3  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7   r4  r6 cos 6  r7  0
f4  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7   r5  r6 sen 6  r1  0
El análisis de posición es el mismo que el del método de lazos cerrados con el uso de núme-
ros complejos.
Las matrices jacobianas y sus derivadas en el tiempo son:
 f1  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f1  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f1  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f1  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  

 
 3 r4 6 r7 
 f2  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f2  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f2  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f2  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  
 
3 r4 6 r7
J s    
f3  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  
 3 2 5 3 4 6 7
f  , r ,  , r ,  , r f3  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f3  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7 

 3 r4 6 r7 
 
 3 r4 6 r7 
 
 r3 sen 3 1 0 0
 r cos  0 0 0
 
3 3
 0 1 r6 sen 6 1
 
 0 0  r6 cos 6 0 
 f1  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f1  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f1  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f1  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  
 
 3 r4 6 r7 
 
d 3 r4 6 r7 
J s   
dt f3  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f3  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f3  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f3  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  
 
 3 r4 6 r7 
 
 4 2 5 3 4 6 7
f  , r ,  , r ,  , r f4  2 5 3 , r4 , 6 , r7 
 , r , f4  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f4  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  
 3 r4 6 r7 
 
 r3 3 cos 3 0 0 0
 r  sen  0 0 0
 
3 3 3
 0 0 r6 6 cos 6 0 
 
 0 0 r6 6 sen 6 0 

 f1  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f1  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  
 
 2 r5 
 f2  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f2  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7     r2 sen 2 0
  
 2 r5   r2 cos 2 1
 J p     
f3  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f3  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7    0 0
   
 2 r5   0 1
 
 f4  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f4  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  
 2 r5 
 
 f1  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f1  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  
 
 2 r5 
 f   , r ,  , r ,  , r  f2  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7    r2  cos 2 0
 2 2 5 3 4 6 7  
d 2 r5   r2  sen 2 0
 J p     
dt f3  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  f3  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7    0 0
   
 2 r5   0 0
 
 4  2 5 , 3 , r4 , 6 , r7 
f  , r f4  2 , r5 , 3 , r4 , 6 , r7  
 2 r5 
 
1
3   r3 sen 3 1 0 0   r2 sen 2 0
v    r cos  0  r cos  1 2 
 4 0 0
  = -   2  
3 3 2

  6  0 1 r6 sen 6 1  0 0   v5 
 v7     
 0 0  r6 cos 6 0  0 1
1
3   r3 sen 3 1 0 0   r2 sen 2 0
v    r cos  0  r cos  1 
 4 0 0
  = -   2  
3 3 2

 6  0 1 r6 sen 6 1  0 0  v
 v7     
 0 0  r6 cos 6 0  0 1
 r2  cos 2  v   r2  cos 2  v 
 r3 cos 3   r3 cos 3 
3     
v   r2  sen  3  2   v sen 3   r2  sen  3  2   v sen 3 
 4    
 =  cos 3  cos 3  (ej20-22)

 6    
v v
 v7     
 r6 cos 6   r6 cos 6 
v  tan   tan    r   cos  tan   sen     v  v  
 6 3 2 2 3 2   4 tan 6 


1
 3   r3 sen 3 1 0 0   r3 3 cos 3 0 0 0  3    r2 sen 2 0
a   r cos  
 4 0 0 0   r3 3 sen 3 0 0 0   v4   r2 cos 2 1 2 
   -      
3 3
  0 1 r6 sen 6 1  0 0 r6 6 cos 6 0  6   0 0   a5 

  6
 
 a7       
 0 0 r6 cos 6 0  0 0 r6 6 sen 6 0   v7   0 1
 r2  cos 2 0 
 r  sen   
0 2  
   
2 2
 0 0   v5  
  
 0 0 
1
 3   r3 sen 3 1 0 0   r3 3 cos 3 0 0 0  3   r2 sen 2 0
a   r cos  
 4 0 0 0   r3 3 sen 3 0 0 0   v4   r2 cos 2 1 0 
   -      
3 3
  0 1 r6 sen 6 1  0 0 r6 6 cos 6 0  6   0 0  0 

  6
 
 a7       
 0 0 r6 cos 6 0  0 0 r6 6 sen 6 0   v7   0 1
 r2  cos 2 0 
 r  sen   
0   
   
2 2
 0 0  v  
  
 0 0 
1
 3   r3 sen 3 1 0 0   r3 3 cos 3 0 0 0  3   r2  cos 2 0 
a   r cos   
 4 0 0 0   r3 3 sen 3 0 0 0   v4   r2  sen 2 
0  
   -  3 3      
  0 1 r6 sen 6 1  0 0 r6 6 cos 6 0  6   0 0  v  
 6   
 a7       
 0 0 r6 cos 6 0  0 0 r6 6 sen 6 0   v7   0 0 
 r2  sen 2  r3  sen 3
2 2
3   r2 2 sen 2  r3 23 sen 3 
   
 r3 cos 3   r3 cos 3 

 3 
a    r 2
cos  2 3 3 3
    r 2    r 2
cos  2 3 3 3
    r 2 
 4
2
  2 
    cos  
  cos 3  (ej20-23)
 6  
3
26 tan 6   26 tan 6 

 a7     
 r2 2 cos  2  3   r3 32 r6 26   r6 26 
    a4  
 cos 3 cos 6   cos 6 
2.11 PROBLEMAS PROPUESTOS
En los problemas propuestos utilícese tanto el método de Raven como el procedimiento general con el uso de
la matriz jacobiana.
1. En el mecanismo mostrado en la figura, el eslabón motriz CB rota a una velocidad an-

gular constante ω en sentido antihorario. El pasador A esta soldado al eslabón CB. Efect-
úese el análisis cinemático completo y escríbase una implementación computacional para
graficar todas las variables cinemáticas respecto a la variación del ángulo del eslabón CB
que va desde -90° a 90°.

2. La manivela OA gira en sentido horario con una velocidad angular constante ω. Realí-
cese el análisis cinemático completo del mecanismo.
3. Para el mecanismo mostrado en la figura, la corredera tiene una velocidad constante v

hacia la derecha, hágase el análisis cinemático completo del mismo. La posición mostrada
es únicamente referencial.
4. Para el mecanismo mostrado en la figura y considerando que el eslabón motriz OA gira

a una velocidad angular constante en sentido horario ω, realizar el análisis cinemático
completo.

5. Para el mecanismo mostrado a continuación efectuar el análisis cinemático completo

considerando que el eslabón motriz OA gira a una velocidad angular constante ω en senti-
do antihorario.
6. El mecanismo mostrado en la figura tiene algunas aplicaciones industriales, como por

ejemplo el sellado de las solapas superiores de cajas de cartón. Realícese el análisis ci-
nemático completo si el eslabón motriz OA gira a una velocidad angular constante ω en
sentido horario. Para los datos mostrados crear una implementación computacional que
permita graficar todas las variables cinemáticas respecto a la variación del ángulo del es-
labón OA desde 0° a 360°. En la configuración mostrada OA esta horizontal.

7. En el mecanismo mostrado en la figura las correderas roscadas A y B están controladas
por la rotación de sus respectivos husillos; si la corredera A tiene una velocidad constante
hacia la derecha vA mientras que la corredera B tiene una velocidad hacia la izquierda vB
constante efectúe el análisis cinemático completo del mecanismo y la cinemática del punto
P del mismo.
8. Para el mecanismo de cuatro barras con deslizadera mostrado en la figura efectuar el

análisis cinemático completo si el eslabón OA gira a una velocidad angular constante ω en
sentido antihorario, mientras la corredera se desliza a una velocidad constante v hacia
arriba.
9. En el mecanismo del problema 8, para el instante en que θ2 = 160° y r5 = 195 mm.,

calcúlese todas las variables cinemáticas del mismo considerando que el eslabón OA gira a
una velocidad angular constante de 20 rpm en sentido antihorario, mientras la corredera
5 se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 2 m/s.
10. Para el mecanismo del ejercicio 3 y mostrado nuevamente en la figura siguiente,

calcúlese todas las variables cinemáticas del mismo, considerando que la corredera se

mueve hacia la derecha con una velocidad constante de 0.4 m/s en el instante mostrado
cuando el eslabón BD es horizontal mientras que el eslabón DE se halla vertical.
11. El mecanismo mostrado en la figura se denomina "mandíbulas de la vida" y es un apa-

rato con accionamiento hidráulico utilizado para hacer palanca y abrirse espacio entre los
restos de vehículos accidentados con el fin de liberar personas atrapadas en el interior. Si
las mandíbulas se abren un ángulo θ = 30°, cuando el pistón P se mueve hacia arriba a una
velocidad constante de v (mm/s), calcular:
(a) El desplazamiento sufrido por el pistón P,
(b) La velocidad angular del eslabón AB, y
(c) La aceleración angular del eslabón AB.
12. En la figura se muestra el mecanismo que permite la descarga del material de un con-
tenedor. En la posición mostrada el eslabón EF y el lado DE del eslabón ternario BED se
hallan horizontales; el eslabón BED es un triangulo recto. Si el cilindro hidráulico tiene la
velocidad constante v (mm/s) mostrada, calcular, en el instante indicado, las velocidades
y aceleraciones angulares del contenedor y la compuerta de descarga GH.
2.12 REFERENCIAS
1. Raven, F. H. (1958). "Velocity and Acceleration Analysis of Plane and Space Me-
chanisms by Means of Independent Position Equations". Trans. ASME, Vol. 25, pp. 1-
6

2. Burton, P. (1979). Kinematics and Dynamics of Planar Machinery. Prentice-Hall,
Inc, Englewood Cliffs, N.J, USA, Caps. 2, 5, 6, 7, 8, 9, 10
3. Doughty, S. (1988). Mechanics of Machines. John Wiley & Sons, Inc, USA, Caps. 2, 3.
5. Suh, Ch. H. y Radcliffe, Ch. W. (1983). Kinematics and Mechanisms Design. Robert
E. Krieger Publishing Company, Malabar, Florida, USA, Cap. 2.
6. Mabie, H. H. y Reinholtz, C. F. (1987). Mechanisms and Dynamics of Machinery.

John Wiley & Sons, New York, USA, Caps. 2, 8.
7. Dechev, N. y Cleghorn, W. L. (2015). Mechanic of Machines. Oxford University

Press, New York, USA, 2nd Edition, Caps. 2, 3, 4.
8. Russell, K., Shen Q., Sodhi R. S. (2016). Kinematics and Dynamics of Mechanical
Systems - Implementation in MATLAB and SimMechanics. CRC Press, USA, Caps. 2,
3, 4.
9. Simón Mata, A. et al. (2016). Fundamentals of Machine Theory and Mechanisms.

Springer International Publishing, SWITZERLAND, Caps. 2, 3.
10. Chamorro, R. et al. (2015). Teoría de Máquinas y Mecanismos. Universidad de Se-

villa, Sevilla, ESPAÑA, Cap. 3.
11. Norton R. L. (2013). Diseño de Maquinaria-Síntesis y Análisis de Máquinas y Me-

canismos. McGraw-Hill, México, MÉXICO, 5ta. Edición, Caps. 4, 6, 7.
12. Erdman, A. G. y Sandor, G. N. (1998). Diseño de Mecanismos-Análisis y Síntesis.

Pearson-Prentice Hall, México, MEXICO, 3ra. Edición, Caps. 3, 4.
13. Marghitu, D.B. (2009). Mechanisms and Robot Analysis with MATLAB, Springer ,
London, U.K., 1st Edition, Caps. 1, 2, 3.
14. Rider, M. J. (2015). Design and Analysis of Mechanisms-A Planar Approach, Wiley
& Sons, Chichester, U.K, 1st Edition, Caps. 2, 5, 6.
15. Mc Carthy, J. M. y Song, S. G. (2010). Geometric Design of Linkages. Springer,

USA, 2nd. Edition, Cap. 2.
16. Uicker, J. J. et al. (2003). Theory of Machines and Mechanisms. Oxford University
Press, New York, USA, 3rd. Edition, Caps. 2, 3, 4.
17. Waldron, K. J. y Kinzel, G. L. (2004). Kinematics, Dynamics and Design of Ma-

chinery. John Wiley & Sons(Asia), New Delhi, INDIA, 2nd. Edition, Caps. 2, 3, 5.
18. Doane, J. (2016). Machine Analysis with Computer Applications for Mechanical
Engineers. John Wiley & Sons, U.K, Caps. 2, 3, 4.

19. Meriam, J. L. y Kraige, L. G. (2012). Engineering Mechanics - Dynamics, John
Wiley & Sons, Hoboken, N.J, USA, 7th Edition, Cap. 5.
20. Childs, D. W. y Conkey, A. P. (2015). Dynamics in Engineering Practice. CRC

Press, Boca Raton, FL, USA, 11nd Edition, Cap. 4.
21. Pytel, A. y Kiusalaas, J. (2012). Ingeniería Mecánica - Dinámica. Cengage Lear-

ning, México, MEXICO, 3ra. Edición, Cap. 16.
22. Soutas-Little, R. W. et al. (2009). Ingeniería Mecánica - Dinámica - Edición

Computacional. Cengage Learning, México, MEXICO, Cap. 5.
23. Beer, F. P. et al. (2013). Mecánica Vectorial para Ingenieros - Dinámica.

McGraw-Hill Interamericana, México, MEXICO, 10ma Edición, Cap. 15.
24. Hibbeler, R.C. (2016). Ingeniería Mecánica - Dinámica. Pearson Educación, Méxi-
co, MEXICO, 14ta Edición, Cap. 16.

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CAPÍTULO 2

CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS

La cinemática de mecanismos planos consiste en el cálculo de posición, velocidad y acele-

2.2 CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

Los eslabones de un mecanismo se caracterizan para su estudio cinemático como sólidos

Figura 2.1 Representación de un vector

Figura 2.2 Movimiento de traslación: (a) Rectilíneo, y (b) Curvilíneo

2.2.2 ROTACIÓN PURA

Figura 2.3 Sólido rígido en rotación pura

donde rA es la distancia de O a A, mientras que e i representa el vector unitario en la di-

en esta expresión rAω representa la magnitud de la velocidad absoluta de A, mientras que

velocidad del punto A y su geometría vectorial.

Figura 2.4 Velocidad de un punto A en un cuerpo en rotación pura

Ahora, derivando con respecto al tiempo la expresión de la velocidad se tiene:

rA   ie i A  representa la aceleración tangencial del punto A con su unitario ie i A , y

rA 2  e i A  corresponde a la aceleración normal del punto A con su unitario  e i A .

La aceleración del punto A y su geometría vectorial se representa en la figura 2.5:

Figura 2.5 Aceleración de un punto A en un cuerpo en rotación pura

2.2.3 MOVIMIENTO PLANO GENERAL

dividiendo la expresión anterior para el intervalo de tiempo Δt en el que ocurre el movi-

expresión que se denomina ecuación de velocidades relativas.

Los puntos A y B al moverse de las posiciones 1 a la 2' tienen un movimiento de traslación

por lo que la expresión de las velocidades relativas es:

Si se deriva en el tiempo la expresión (2.2.3-1), se obtiene:

denominada ecuación de aceleraciones relativas, donde nuevamente los puntos A y B al

por lo que la expresión (2.2.3-3) se convierte en:

2.2.4 ACELERACIÓN DE CORIOLIS

Figura 2.8 Movimiento de rotación y de rotación y traslación simultáneas

entonces en notación de algebra compleja se tiene:

rOA  es el módulo de la velocidad tangencial del punto A, con su unitario ie i . OA

La velocidad tangencial es la proporcionada al punto A, debido a la rotación del cuerpo 1,

entonces la ecuación de velocidades relativas se expresa como:

aAr es la aceleración radial, con vector unitario e i , OA

rOA 2 es la aceleración normal, de vector unitario  e i , OA

rOA  es la aceleración tangencial con vector unitario ie i , y OA

2vAr  es la denominada aceleración de Coriolis, de vector unitario ie i . OA

La aceleración de Coriolis únicamente está presente cuando un punto perteneciente de

2.3 MÉTODO DE LAZOS VECTORIALES CERRADOS CON EL USO DE NÚME-

El procedimiento de análisis en este método es el siguiente:

(b) Se determina el número de contornos independientes del mecanismo.

(c) Se construyen los lazos vectoriales correspondientes a cada contorno.

(g) Finalmente, a partir de las ecuaciones escalares de velocidad y por derivación en el

donde, N es el número de lazos independientes, j es el número de juntas o pares cinemáti-

Considérense los mecanismos mostrados en la figura 2.9. Hállese el número de contornos

mecanismo de 4 barras (RRRR) mecanismo manivela corredera (RRRT)

R, R mecanismo RRTR - RRTR

Figura 2.9 Mecanismos para el ejemplo 1

Para el mecanismo de 4 barras:

Para el mecanismo manivela corredera:

Para el mecanismos RRRR-RRRR:

Para el mecanismo: RRTR-RRTR:

Como se menciono anteriormente en esta metodología, se va a emplear números complejos

Seguidamente se ejemplifica el método en el análisis de tres mecanismos clásicos.

2.3.1 ANÁLISIS CINEMÁTICO DEL MECANISMO MANIVELA CORREDERA

Considérese el mecanismo manivela corredera descentrado, mostrado en la figura 2.10

Figura 2.10 Mecanismo manivela corredera

Su movilidad es 1 como se cálculo en el capítulo 1, y el número de contornos independien-

Figura 2.11 Lazo vectorial cerrado para el mecanismo manivela corredera

Considerando que en el mecanismo la entrada de movimiento se produce en el eslabón

r1ei1  r2 ei2  r3 ei3  r4 ei4  0  i0

ir1  r2 e i2  r3 e i3  r4  0  i0 (2.3.1-2)

escribiendo la ecuación (2.3.1-2) en su forma trigonométrica, se tiene:

Despejando θ3 de la segunda ecuación del sistema (2.3.1-3), se obtiene: