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Escuela Superior Politécnica del Litoral

Laboratorio de Sistemas de Control Aplicados


Trabajo # 2: Sistemas combinados

Nombre: James Flores Paralelo: 122

Procedimiento

Primero hay que reconocer si el sistema es controlado por armadura o campo, para poder
conocer que condiciones gobiernan el sistema. Luego se procede a identificar la relación entre
las variables, de forma que podamos tener una idea de como realizar el diagrama de bloques.
Después se deja todo en forma parametrizada para poder controlar todo de forma sencilla
mediante el script, se generan las gráficas buscadas para constatar sus variaciones hasta que el
sistema se estabilice.

Imágenes de
los diagramas Controlado por campo:
de bloque
utilizados.

Diagrama 1: Simulink, motor controlado por campo (subsistema).

Diagrama 2: Simulink, motor controlado por campo.


Controlado por armadura:

Diagrama 3: Simulink, motor controlado por armadura (subsistema).

Diagrama 4: Simulink, motor controlado por armadura.

Sistema combinado:

Diagrama 5: Simulink, Sistema combinado trasladando el otro lado del engrane (subsistema)

Diagrama 6: Simulink, Sistema combinado trasladando el otro lado del engrane.


Códigos para
simular el Controlado por campo:
modelo %James Flores title('Velocidad angular en función
desde Script. %P. 122 del tiempo')
close all xlabel('Tiempo [s]')
clear ylabel('Velocidad angular [rad/s]')
clc grid on
%Declaración de variables figure()
R=281.3; plot(tiempo,V)
L=156; title('Voltaje en función del tiempo')
J=0.0221; xlabel('Tiempo [s]')
B=0.002953; ylabel('Voltaje [v]')
Km=0.516; grid on
Td=0; figure()
St=40; plot(tiempo,T)
V0=0; title('Torque en función del tiempo')
Vs=300; xlabel('Tiempo [s]')
%Simulación ylabel('Torque [Nm]')
sim('CampoDC.slx',80) grid on
%Variables de interés figure()
tiempo=ScopeData(:,1); plot(tiempo,Ia)
V=ScopeData(:,2); title('Corriente en función del
w=ScopeData(:,3); tiempo')
T=ScopeData(:,4); xlabel('Tiempo [s]')
Ia=ScopeData(:,5); ylabel('Corriente [A]')
%Generación de gráficas grid on
plot(tiempo,w)

Controlado por armadura:


%James Flores title('Velocidad angular en función del
close all tiempo')
clear xlabel('Tiempo [s]')
clc ylabel('Velocidad angular [rad/s]')
%Declaración de variables de interés grid on
Ra=2.581; figure()
La=0.0281; plot(tiempo,V)
J=0.0221; title('Voltaje en función del tiempo')
B=0.002953; xlabel('Tiempo [s]')
Kt=0.516; ylabel('Voltaje [v]')
Kv=1.25; grid on
Td=0; figure()
St=1; plot(tiempo,T)
V0=0; title('Torque en función del tiempo')
Va=240; xlabel('Tiempo [s]')
%Simulación ylabel('Torque [Nm]')
sim('ArmaduraDC.slx',10) grid on
%Variables de interés figure()
tiempo=ScopeData(:,1); plot(tiempo,Ia)
V=ScopeData(:,2); title('Corriente en función del
w=ScopeData(:,3); tiempo')
T=ScopeData(:,4); xlabel('Tiempo [s]')
Ia=ScopeData(:,5); ylabel('Corriente [A]')
%Generación de gráficas grid on
plot(tiempo,w)

Sistema combinado:
%James Flores T=ScopeData(:,4);
close all Ia=ScopeData(:,5);
clear %Generación de gráficas
clc plot(tiempo,w)
%Declaración de variables de interés title('Velocidad angular en función del
Ra=2.581; tiempo')
La=0.0281; xlabel('Tiempo [s]')
Ja=0.0221; ylabel('Velocidad angular [rad/s]')
Ba=0.002953; grid on
Jl=0.125; figure()
Bl=0.01; plot(tiempo,V)
Kv=1.25; title('Voltaje en función del tiempo')
Kt=0.516; xlabel('Tiempo [s]')
n1=20; ylabel('Voltaje [v]')
n2=40; grid on
J=Ja+(n1/n2)*(n1/n2)*Jl; figure()
B=Ba+(n1/n2)*(n1/n2)*Bl; plot(tiempo,T)
Td=0; title('Torque en función del tiempo')
St=1; xlabel('Tiempo [s]')
V0=0; ylabel('Torque [Nm]')
Va=240; grid on
%Simulación figure()
sim('SistemaCombinadosModelo.slx', plot(tiempo,Ia)
10) title('Corriente en función del
%Variables de interés tiempo')
tiempo=ScopeData(:,1); xlabel('Tiempo [s]')
V=ScopeData(:,2); ylabel('Corriente [A]')
w=ScopeData(:,3); grid on

Gráficas de entrada y salida del sistema versus tiempo


Controlado por Campo:
Gráfica 1: Torque vs Tiempo

Gráfica 2: Corriente vs Tiempo

Gráfica 3: Velocidad angular vs Tiempo


Gráfica 4: Voltaje vs Tiempo

Controlado por Armadura:

Gráfica 5:Torque vs Tiempo

Gráfica 6:Corriente vs Tiempo


Gráfica 7:Velocidad angular vs Tiempo

Gráfica 8:Voltaje vs Tiempo


Sistema combinado:

Gráfica 9:Torque vs Tiempo


Gráfica 10:Corriente vs Tiempo

Gráfica 11:Velocidad angular vs Tiempo

Gráfica 12:Voltaje vs Tiempo


Preguntas: Controlado por campo
a) ¿Se cumple el principio de conservación de energía?
No, parte de la potencia de entrada, se pierde. Esto se puede constatar comparando la
potencia de entrada en la entrada con la de salida del sistema, siendo alrededor del
32.3%.
Preguntas: Controlado por armadura
a) ¿Como se diferencia el diagrama de bloques obtenido del anterior?
La diferencia radica en la retroalimentación existente de todo el sistema.
Gráficas de entrada y salida del sistema versus tiempo
Controlado por campo.
Entrada Salida

Controlado por armadura.


Entrada Salida

Sistema combinado.
Entrada Salida
Análisis de resultados, conclusiones y recomendaciones (35 puntos)

• El sistema controlado por campo tiene un desarrollo más suave al controlado por
armadura, con cambios más lentos, haciendo que necesite más tiempo para
estabilizarse.
• Los sistemas controlados por armadura se estabilizan rápidamente, debido a que
el sistema cuenta con retroalimentación entre la entrada y salida.
• Dependiendo de la aplicación se puede escoger entre los dos tipos de sistemas,
puesto que ambos pueden llegar a un mismo punto final, pero el tiempo y la forma
en que llegan dependen de dicha elección.
➢ Se recomienda constatar la validez de la ecuación del sistema y la interacción
entre variables antes de realizar el diagrama de bloques.
➢ Verificar que las gráficas generadas, tengan coherencia entre la entrada y salida
(zonas de crecimiento y estabilización).

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