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Kapitel 2

Mathematische Grundlagen

2.1 Koordinatensystem

Beispiel 2.1: Richtungskosinus eines Vektors


Abb. 2.1-1 zeigt einen Vektor v in einem rechtwinkligen kartesischen Koordinaten-
system x1 , x2 , x3 mit den Komponenten
⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎪ ⎪
v1 ⎬
⎨ ⎪ ⎪
⎨ 2 ⎬
v = v2 = 4 . (2.1-1)

⎩ ⎪
⎭ ⎪
⎩ ⎪

v3 3
Nachfolgend sollen die Richtungskosinus dieses Vektors berechnet werden.

Abb. 2.1-1: Darstellung des Vektors v in einem rechtwinkligen kartesischen


Koordinatensystem x1 , x2 , x3

Als Richtungskosinus nv1 , nv2 , nv3 werden die Kosinus der vom Vektor v mit den
Basisvektoren ei , i = 1, 2, 3, des Koordinatensystems x1 , x2 , x3 eingeschlossenen Win-
kel αv1 , αv2 , αv3 bezeichnet. Somit gilt
v · ei
nvi = cos( (v, ei )) = cos αvi = . (2.1-2)
|v| · |ei |
6 2 Mathematische Grundlagen

Der Betrag des Vektors v, d.h. dessen Länge, ist gegeben durch
 √ √
|v| = v = v12 + v22 + v32 = 22 + 42 + 32 = 29 . (2.1-3)
Die Basisvektoren e1 , e2 , e3 der orthonormierten Basis sind zu
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎨1 ⎪
⎬ ⎪
⎨0 ⎪
⎬ ⎪
⎨0 ⎪

e1 = 0 , e2 = 1 , e3 = 0 (2.1-4)

⎩ ⎪
⎭ ⎪
⎩ ⎪
⎭ ⎪
⎩ ⎪

0 0 1
gegeben und deren Längen betragen definitionsgemäß 1. Vektoren mit der Länge 1
werden als Einheitsvektoren bezeichnet. Somit kann (2.1-2) in der Form
1 vi
nvi = cos αvi = v · ei = (2.1-5)
v v
geschrieben werden. Unter Verwendung des Ergebnisses von (2.1-3) erhält man nun
die Richtungskosinus von v zu
⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎪ 2 ⎪ ⎪ 1 ⎪
1 1 ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ 2
nv1 = cos αv1 = v · e1 = √ 4 ⎪·⎪ 0 = √ = 0.37139 ,
v 29 ⎪

3
⎭ ⎩
0

⎭ 29
⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎪ 2 ⎪ ⎪ 0 ⎪
1 1 ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ 4
nv2 = cos αv2 = v · e2 = √ 4 ⎪·⎪ 1 = √ = 0.74278 , (2.1-6)
v 29 ⎪

3
⎭ ⎩
0

⎭ 29
⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎪ 2 ⎪ ⎪ 0 ⎪
1 1 ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ 3
nv3 = cos αv3 = v · e3 = √ 4 · 0 = √ = 0.55709 .
v 29 ⎪

3

⎭ ⎪

1

⎭ 29

Die vom Vektor v mit den Koordinatenachsen eingeschlossenen Winkel αvi im Grad-
maß ergeben sich somit zu
αv1 = arccos 0.37139 = 68.199◦ ,
αv2 = arccos 0.74278 = 42.031◦ , (2.1-7)
αv3 = arccos 0.55709 = 56.145◦ .
Als Rechenkontrolle kann die Bedingung (2.11) verwendet werden. Diese besagt, dass
die Summe der Quadrate der Richtungskosinus sich zu eins ergeben muss, d.h. in
unserem Fall
4 16 9
cos2 αv1 + cos2 αv2 + cos2 αv3 = + + =1. (2.1-8)
29 29 29
Normiert man den Vektor v, so erhält man den Einheitsvektor ev , d.h. den Rich-
tungsvektor von v mit der Länge 1, dessen Komponenten wegen vi = v · ei den
Richtungskosinus (2.1-6) entsprechen, d.h.
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎪ v ⎪ ⎪ 2 ⎪ ⎪ 0.37139 ⎪
v 1⎨ 1 ⎬ 1 ⎨ ⎬ ⎨ ⎬
ev = = v2 =√ 4 = 0.74278 . (2.1-9)
v v⎪
⎩ ⎪
⎭ 29 ⎪
⎩ ⎪
⎭ ⎪
⎩ ⎪

v3 3 0.55709
2.2 Koordinatentransformation 7

2.2 Koordinatentransformation

Beispiel 2.2: Transformation eines Vektors


In diesem Beispiel soll der Vektor v aus Beispiel 2.1, der im Koordinatensystem
x1 , x2 , x3 gegeben ist, in ein neues Koordinatensystem x1 , x2 , x3 transformiert werden,
d.h. wir wollen dessen Komponenten bezogen auf ein neues, gedrehtes Koordinaten-
system x1 , x2 , x3 ermitteln. Die Lage des neuen Koordinatensystems im Raum ist in
Abb. 2.2-1 dargestellt und kann mit Hilfe der Durchstoßpunkte der Achsen x1 , x2 , x3
durch einen Hilfswürfel mit der Kantenlänge 1 ermittelt werden.

Abb. 2.2-1: Transformation des Vektors v in ein neues rechtwinkliges Koor-


dinatensystem x1 , x2 , x3

• Bestimmung der Richtungsvektoren des neuen Koordinatensystems


Zuerst sind die Richtungsvektoren xi des neuen Koordinatensystems in Bezug auf
das System x1 , x2 , x3 zu ermitteln. Eine einfache Möglichkeit zur Bestimmung der
Komponenten von x2 und x3 besteht darin, die Koordinatenachsen von x2 und x3 in
beide Richtungen so weit zu verlängern, dass sich für die Koordinatenachsen jeweils
zwei Durchstoßpunkte durch den Hilfswürfel ergeben. Der im Ursprung oder auf der
negativen Seite der jeweiligen Achse gelegene Durchstoßpunkt wird als erster Durch-
stoßpunkt (1) oder als Ausgangspunkt bezeichnet, d.h. ein Vektor vom Ausgangspunkt
zum zweiten Durchstoßpunkt (2) zeigt in Richtung der positiven Koordinatenachse.
Schreibt man etwa für den Richtungsvektor x2 die Koordinatendifferenz zwischen zwei-
tem und erstem Durchstoßpunkt an, so erhält man die Komponenten von x2 zu
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫

1/2
⎨ ⎪
⎬ ⎪
0
⎨ ⎪
⎬ ⎪
1/2
⎨ ⎪


x 2 = 1/2 − 0 = 1/2 . (2.2-1)

⎩ ⎪
⎭ ⎪⎩ ⎪
⎭ ⎪
⎩ ⎪

0 1 −1
8 2 Mathematische Grundlagen

Das Bilden der Koordinatendifferenz entspricht den Komponenten des Weges, den man
vom ersten Durchstoßpunkt zum zweiten Durchstoßpunkt zurücklegt. Dieser Weg“ ist

in Abb. 2.2-1 für die Ermittlung von x2 durch einen punktierten Linienzug dargestellt.
In diesem Falle wandert“ man vom Ausgangspunkt (1) um +1/2 in x1 -Richtung,

dann um +1/2 in x2 -Richtung und schließlich um −1 in x3 -Richtung und gelangt
so zum zweiten Durchstoßpunkt (2). Analog lässt sich der Richtungsvektor für die
Koordinatenrichtung x3 bestimmen. Die Richtungsvektoren der Koordinatenachsen
x2 und x3 ergeben sich damit zu
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎨ ⎪
1/2 ⎬ ⎪ 1 ⎬⎪ ⎪ ⎪
1 ⎬
1⎨ ⎨
x 2 = 1/2 = 1 , x 3 = 1 . (2.2-2)

⎩ ⎪
⎭ 2⎪
⎩ ⎪
⎭ ⎪
⎩ ⎪

−1 −2 1
Da die Richtung eines Vektors nur vom Verhältnis der einzelnen Komponenten zuein-
ander abhängt und für die Ermittlung der Richtungskosinus nur die Richtungen der
einzelnen Vektoren maßgebend sind, wird der Faktor 1/2 des Richtungsvektors x2 für
die weitere Berechnung der Einfachheit halber weggelassen.
Der Richtungsvektor x1 steht normal auf die durch die Vektoren x2 und x3 aufge-
spannte Ebene, die normal auf die Grundrissfläche des Würfels steht. Somit liegt x1 in
einer zu der von den Basisvektoren e1 und e2 aufgespannten parallelen Ebene. Daraus
folgt, dass die x3 -Komponente dieses Richtungsvektors null ist und die beiden restli-
chen Komponenten können mit Hilfe der Abb. 2.2-1 unmittelbar angegeben werden
und betragen x1 = 1 und x2 = −1.
Eine allgemein anwendbare Vorgangsweise zur Bestimmung des dritten Richtungs-
vektors ist die Verwendung des äußeren Produkts (Vektorprodukt, Exprodukt), d.h.

x 2 × x 3 = x 1

e1 e2 e3
(2.2-3)
x 2 × x 3 = 1 1 −2 = e1 · 3 − e2 · 3 + e3 · 0 .


1 1 1
Damit stellt sich der Richtungsvektor x1 in der Form
⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎨ ⎪
3 ⎬ ⎪
⎨ 1 ⎪

x 1 = −3 = 3 −1 (2.2-4)

⎩ ⎪
⎭ ⎪
⎩ ⎪

0 0
dar. Analog zu oben wird auch hier aus den bereits angeführten Gründen der Fak-
tor 3 weggelassen. Bei Verwendung des Exprodukts ist zu berücksichtigen, dass dieses
nicht kommutativ ist, d.h. x2 × x3 = x3 × x2 . Deshalb müssen die Vektoren in der
Determinante in zyklischer Reihenfolge aufscheinen, da diese sonst kein Rechtssystem
bilden und die x1 -Achse in unserem Fall in die falsche Richtung zeigen würde. Die
Richtungsvektoren und deren Längen sind somit zu

T  √
x 1 = 1 −1 0 , x1 = 12 + (−1)2 + 0 = 2 ,

T  √
x 2 = 1 1 −2 , x2 = 12 + 12 + (−2)2 = 6 , (2.2-5)

T √ √
x 3 = 1 1 1 , x3 = 12 + 12 + 12 = 3
2.2 Koordinatentransformation 9

gegeben. Bevor diese Richtungsvektoren für die weitere Berechnung verwendet wer-
den, sollte deren Orthogonalität überprüft werden, d.h. das Skalarprodukt je zweier
Vektoren muss sich zu null ergeben. Dies trifft im gegenständlichen Fall zu, denn

x 1 · x 2 = 1 · 1 + (−1) · 1 + 0 · (−2) = 0 ,
x 1 · x 3 = 1 · 1 + (−1) · 1 + 0 · 1 = 0 , (2.2-6)
x 2 · x 3 = 1 · 1 + 1 · 1 + (−2) · 1 = 0 .

• Ermittlung der Richtungskosinus


Im Beispiel 2.1 wurden die Richtungskosinus des Vektors v bezogen auf das Koordina-
tensystem x1 , x2 , x3 berechnet. Hier liegt prinzipiell die gleiche Aufgabenstellung vor,
mit dem einzigen Unterschied, dass an die Stelle des Vektors v die Richtungsvektoren
x1 , x2 , x3 treten.
Üblicherweise werden die Kosinus der von den Basisvektoren ei und ej eingeschlos-
senen Winkel αij kürzer mit nij bezeichnet, sodass im gegenständlichen Fall (2.1-2)
bzw. (2.1-6) in der Form

x i · ej x
nij = cos αij = = i · ej = ei · ej (2.2-7)
|x i | · |ej |
 xi

geschrieben wird. Die Richtungskosinus n1j der von den Basisvektoren e1 und ej ein-
geschlossenen Winkel ergeben sich zu
x1 1
n11 = e1 · e1 = · e1 = √ ,
x1 2
x −1
n12 = e1 · e2 = 1 · e2 = √ , (2.2-8)
x1 2
 x1
n13 = e1 · e3 =  · e3 = 0 .
x1
Analog folgen die Richtungskosinus n2j der von den Basisvektoren e2 und ej einge-
schlossenen Winkel zu
x2 1
n21 = e2 · e1 = · e1 = √ ,
x2 6

x 1
n22 = e2 · e2 = 2 · e2 = √ , (2.2-9)
x2 6
 x2 −2
n23 = e2 · e3 =  · e3 = √
x2 6
und jene der von den Basisvektoren e3 und ej eingeschlossenen Winkel zu

x3 1
n31 = e3 · e1 = · e1 = √ ,
x3 3
x 1
n32 = e3 · e2 = 3 · e2 = √ , (2.2-10)
x3 3
 x3 1
n33 = e3 · e3 =  · e3 = √ .
x3 3
10 2 Mathematische Grundlagen

• Bestimmung der Komponenten des Vektors v im gedrehten System


Unter Verwendung von Gleichung (2.21) entsprechend

v = Q · v (2.2-11)

bzw. (2.19) ergeben sich die Komponenten v1 , v2 , v3 des Vektors v in Matrizenschreib-
weise zu
⎧ ⎫ ⎡ ⎤ ⎧ ⎫

⎨ v1 ⎬
⎪ n11 n12 n13 ⎪
⎨ v1 ⎪

⎢ ⎥
v2 = ⎣ n21 n22 n23 ⎦ · v2

⎩  ⎪ ⎭ ⎪
⎩ ⎪

v3 n31 n32 n33 v3
⎡ ⎤
1 −1
⎧  ⎫ ⎢ √ √ 0 ⎥
⎧ √ ⎫
⎢ 2 2 ⎥ ⎧ ⎫
⎨ v1 ⎪
⎪ ⎬ ⎢
⎢ 1 1 −2
⎥ ⎨

⎪ 2 ⎪
⎬ ⎨ − 2 ⎪
⎪ ⎬
v2 = ⎢
⎢ √ √ √ ⎥ ⎥ · 4 = 0 . (2.2-12)
⎩  ⎪
⎪ ⎭ ⎢ 6 6 6 ⎥ ⎪ ⎩ ⎪
⎭ ⎩ √ ⎪
⎪ ⎭
v3 ⎢ ⎥ 3 3 3
⎣ 1 1 1 ⎦
√ √ √
3 3 3
Im Allgemeinen ist die Transformationsmatrix Q nicht symmetrisch, wie (2.2-12)
bestätigt. Alternativ zu (2.2-11) erhält man das Ergebnis in Indexschreibweise unter
Verwendung der gemäß (2.43) zu

vi = nij vj (2.2-13)

gegebenen Beziehung. Unter Beachtung der Einstein’schen Summationskonvention


ergeben sich damit die Komponenten vi zu
1 1 −2 √
v1 = n11 v1 + n12 v2 + n13 v3 = √ · 2 − √ ·4+ 0 ·3= √ =− 2 ,
2 2 2
1 1 2
v2 = n21 v1 + n22 v2 + n23 v3 = √ · 2 + √ ·4− √ ·3 =0, (2.2-14)
6 6 6
 1 1 1 9 √
v3 = n31 v1 + n32 v2 + n33 v3 = √ · 2 + √ ·4+ √ ·3= √ =3 3 .
3 3 3 3
Hinweis zur Auswertung mittels (2.2-13):
In (2.2-13) tritt der Index j im Term auf der rechten Seite zweifach auf und ist nicht
durch die linke Seite festgelegt. Somit ist j ein stummer Index (Dummy-Index), über
welchen zu summieren ist. i ist ein freier Index, der die Werte 1, 2, 3 annimmt.
Aus v2 = 0 folgt, dass der Vektor v in der von x1 und x3 aufgespannten Ebene
liegt. Es muss daher das Skalarprodukt v · x2 verschwinden, d.h.

T
T
v · x 2 = 2 4 3 · 1 1 −2 = 2+4−6 = 0 . (2.2-15)

Die Berechnung des Skalarprodukts in (2.2-15) wurde in Bezug auf das System
x1 , x2 , x3 durchgeführt und kann deshalb als Kontrolle für die Berechnung angesehen
werden.